CN115168167A - 自动驾驶系统测试方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
自动驾驶系统测试方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115168167A CN115168167A CN202210745578.4A CN202210745578A CN115168167A CN 115168167 A CN115168167 A CN 115168167A CN 202210745578 A CN202210745578 A CN 202210745578A CN 115168167 A CN115168167 A CN 115168167A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- control parameter
- control
- automatic driving
- sending
- test platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010998 test method Methods 0.000 title description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims abstract description 144
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 68
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 67
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 45
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 39
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 abstract description 21
- 238000011161 development Methods 0.000 abstract description 13
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract description 9
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 13
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 12
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 240000007651 Rubus glaucus Species 0.000 description 1
- 235000011034 Rubus glaucus Nutrition 0.000 description 1
- 235000009122 Rubus idaeus Nutrition 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
- G06F11/3668—Software testing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/30—Monitoring
- G06F11/34—Recording or statistical evaluation of computer activity, e.g. of down time, of input/output operation ; Recording or statistical evaluation of user activity, e.g. usability assessment
- G06F11/3447—Performance evaluation by modeling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
Abstract
本公开提出一种自动驾驶系统测试方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。自动驾驶系统测试方法包括：响应于检测到任一控件被触控或采集的参数发生变化，根据被触控控件或采集的参数生成当前的第一控制参数；利用格式转化模块，将第一控制参数进行格式转化，以生成测试平台可识别的第二控制参数；将第二控制参数发送给测试平台，以使测试平台将第二控制参数发送给对应的自动驾驶功能子系统。由此，各自动驾驶功能子系统可以将自己能够识别的数据转化为测试平台能够识别的数据，以使测试平台将数据发送至其他自动驾驶功能子系统，实现了处理不同格式数据的功能子系统之间的数据交互，及自动驾驶系统中不同类型的开发物在的同步测试。
Description
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统测试方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶汽车，又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过自动驾驶系统实现无人驾驶的智能汽车。在自动驾驶汽车投入使用前，需要对自动驾驶汽车进行测试使其达到标准。
相关技术中，在自动驾驶测试过程中，测试平台可以基于同一类型的开发物进行集成测试(比如原型测试、算法测试、软件测试、软硬件集成测试等)。但是，在开发过程中，不同开发模块的进展不一致，不同开发模块的开发物(比如交互原型、自动驾驶算法、软件、硬件等)也不一致。因此，如何将不同类型的开发物在时间轴及逻辑交互上进行同步测试成为重点的研究方向。
发明内容
本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
本公开第一方面实施例提出了一种自动驾驶系统测试方法，包括：
响应于检测到任一控件被触控或采集的参数发生变化，根据被触控控件或采集的参数生成当前的第一控制参数；
利用格式转化模块，将所述第一控制参数进行格式转化，以生成测试平台可识别的第二控制参数；
将所述第二控制参数发送给测试平台，以使所述测试平台将所述第二控制参数发送给对应的自动驾驶功能子系统。
本公开第二方面实施例提出了一种自动驾驶系统测试方法，包括：
接收自动驾驶系统中任一功能子系统发送的控制参数，其中，所述控制参数为所述任一功能子系统利用第一格式转化模块处理后的控制参数；
确定所述控制参数对应的目标功能子系统；
将所述控制参数发送给所述目标功能子系统中的第二格式转化模块，以使所述第二格式转化模块将所述控制参数处理为所述目标功能子系统可识别的。
本公开第三方面实施例提出了一种自动驾驶系统测试装置，包括：
第一生成模块，用于响应于检测到任一控件被触控或采集的参数发生变化，根据被触控控件或采集的参数生成当前的第一控制参数；
第二生成模块，用于利用格式转化模块，将所述第一控制参数进行格式转化，以生成测试平台可识别的第二控制参数；
发送模块，用于将所述第二控制参数发送给测试平台，以使所述测试平台将所述第二控制参数发送给对应的自动驾驶功能子系统。
本公开第四方面实施例提出了一种自动驾驶系统测试装置，包括：
接收模块，用于接收自动驾驶系统中任一功能子系统发送的控制参数，其中，所述控制参数为所述任一功能子系统利用第一格式转化模块处理后的控制参数；
确定模块，用于确定所述控制参数对应的目标功能子系统；
发送模块，用于将所述控制参数发送给所述目标功能子系统中的第二格式转化模块，以使所述第二格式转化模块将所述控制参数处理为所述目标功能子系统可识别的。
本公开第五方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本公开第一方面实施例提出的自动驾驶系统测试方法。
本公开第六方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本公开第一方面实施例提出的自动驾驶系统测试方法。本公开第七方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现如本公开第一方面实施例提出的自动驾驶系统测试方法。
本公开提供的自动驾驶系统测试方法、装置、电子设备及存储介质，存在如下有益效果：
本公开实施例中，在检测到任一控件被触控或采集的参数发生变化的情况下，根据被触控控件或采集的参数生成当前的第一控制参数，利用格式转化模块，将第一控制参数进行格式转化，以生成测试平台可识别的第二控制参数，之后将第二控制参数发送给测试平台，以使测试平台将第二控制参数发送给对应的自动驾驶功能子系统。由此，各智能驾驶子系统可以将自己能够识别的数据转化为测试平台能够识别的数据，以使测试平台将数据发送至其他自动驾驶子系统，从而实现了处理不同格式数据的自动驾驶功能子系统之间的数据交互，进而实现了自动驾驶系统中不同类型的开发物在时间轴及逻辑交互上的同步测试。
本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本公开一实施例所提供的一种自动驾驶系统测试方法的流程示意图；
图2为本公开另一实施例所提供的一种自动驾驶系统测试方法的流程示意图；
图3为本公开一实施例所提供的一种自动驾驶系统测试方法的流程示意图；
图4为本公开另一实施例所提供的一种自动驾驶系统测试方法的流程示意图；
图5为本公开一实施例所提供的自动驾驶系统测试装置的结构示意图；
图6为本公开另一实施例所提供的自动驾驶系统测试装置的结构示意图；
图7示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性电子设备的框图。
具体实施方式
下面详细描述本公开的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
下面参考附图描述本公开实施例的自动驾驶系统测试方法、装置、电子设备和存储介质。
图1为本公开实施例所提供的一种自动驾驶系统测试方法的流程示意图，由自动驾驶系统中的任一自动驾驶功能子系统执行。
本公开实施例中，自动驾驶系统中的任一功能子系统可以为交互原型、自动驾驶算法、自动驾驶域控制器、方向盘、踏板、树莓派等。本公开对此不做限定。
其中，交互原型可以为尚未经过前端软件开发的，基于sketch、adobe等设计软件所开发的用户界面(User Interface，UI)，或用户体验(User experience，UX)原型。
其中，自动驾驶算法，也称自动驾驶操作系统，可以为尚未经软件开发的算法模型。
其中，自动驾驶域控制器，可以为经过软硬件开发集成的，用于对车辆进行控制的控制器。
如图1所示，该自动驾驶系统测试方法可以包括以下步骤：
步骤101，响应于检测到任一控件被触控或采集的参数发生变化，根据被触控控件或采集的参数生成当前的第一控制参数。
其中，第一控制参数可以为任一自动驾驶功能子系统，基于自身的功能对被触控控件或采集的参数进行处理后，生成的用于对其他自动驾驶功能子系统进行控制的参数。可选的，控制参数可以为具体的控制指令，也可以为设置参数。本公开对此不做限定。
举例来说，若任一自动驾驶功能子系统为交互原型，当交互原型中任一控件被触控之后，即可根据任一控件对应的逻辑关系生成第一控制参数。
或者，若任一自动驾驶功能子系统为自动驾驶操作系统，当接收到各传感器采集的与虚拟驾驶场景相关的数据之后，利用自动驾驶操作系统中的自动驾驶算法对采集的数据进行处理，以获取第一控制参数。
步骤102，利用格式转化模块，将第一控制参数进行格式转化，以生成测试平台可识别的第二控制参数。
其中，格式转化模块可以为每个自动驾驶功能子系统中包含的用于将系统里的数据转化为测试平台可以识别的数据。具体地，格式转化模块中可以存储每个数据对应的格式转化后的数据，即格式转化模块中存储有每个数据与格式转换后的数据对应的映射关系。
其中，第二控制参数可以为与第一控制参数具有相同含义，但对应的数据格式不同的控制参数。
其中，测试平台可以跟各个自动驾驶功能子系统进行连接，以进行数据的传输。比如，测试平台可以同时与交互原型，自动驾驶算法模型、自动驾驶域控制器等进行连接，并进行数据的交互，以实现不同开发物在时间轴及逻辑交互上进行同步测试。
可以理解的是，由于不同的自动驾驶功能子系统可能运行在不同的操作系统下，测试平台与自动驾驶功能子系统也可能运行在不同的操作系统，不同操作系统下的语言是不能相互识别的。比如，自动驾驶操作系统运行在Linux操作系统下，交互原型运行在MAC操作系统/Windows操作系统下，测试平台运行在windows操作系统下。因此，每个自动驾驶功能子系统在将控制参数发送给测试平台之前，可以先通过格式转化模块，将第一控制参数进行格式转化，以生成测试平台可识别的第二控制参数。
步骤103，将第二控制参数发送给测试平台，以使测试平台将第二控制参数发送给对应的自动驾驶功能子系统。
可以理解的是，在生成了测试平台可以识别的第二控制参数之后，即可将第二控制参数发送给测试平台，以使测试平台对第二控制参数进行解析，并发送给对应的自动驾驶功能子系统，以使第二控制参数对应的自动驾驶功能子系统对第二控制参数进行响应。
本公开实施例中，在检测到任一控件被触控或采集的参数发生变化的情况下，根据被触控控件或采集的参数生成当前的第一控制参数，利用格式转化模块，将第一控制参数进行格式转化，以生成测试平台可识别的第二控制参数，之后将第二控制参数发送给测试平台，以使测试平台将第二控制参数发送给对应的自动驾驶功能子系统。由此，各智能驾驶子系统可以将自己能够识别的数据转化为测试平台能够识别的数据，以使测试平台将数据发送至其他自动驾驶子系统，从而实现了不同类型开发物对应的自动驾驶功能子系统之间的数据交互，进而实现了自动驾驶系统中不同类型的开发物在时间轴及逻辑交互上的同步测试。
图2为本公开一实施例所提供的一种自动驾驶系统测试方法的流程示意图，由自动驾驶系统中的任一自动驾驶功能子系统执行。如图2所示，该自动驾驶系统测试方法可以包括以下步骤：
步骤201，接收测试平台发送的第三控制参数。
其中，第三控制参数可以为测试平台接收的其他自动驾驶功能子系统发送的，用于对本自动驾驶子系统进行控制的控制数据，测试平台在接收到其他自动驾驶功能子系统发送的第三控制数据之后，将第三控制参数发送给本自动驾驶控制子系统。
可选的，可以通过测试平台总线广播，接收第三控制参数；或者，还可以通过数据传输接口，接收第三控制参数。本公开对此不做限定。
其中，测试平台总线可以根据接收第三控制参数的时间，实时地以广播的形式将第三控制参数广播出去，从而实现数据的实时传输。
步骤202，利用格式转化模块，将第三控制参数进行格式转化，以获取可识别的第四控制参数。
本公开实施例中，格式转化模块还可以将测试平台发送的数据，即测试平台可以识别的数据，转化为自己可以识别的数据。具体为，将第三控制参数转化为可识别的第四控制参数，进而对第四控制参数进行处理。
步骤203，确定第四控制参数对应的目标响应控件及响应模式。
其中，目标响应控件可以为第四控制参数具体控制的控件。响应模式可以为目标响应控件的响应方式。
比如，第四控制参数为在仪表板的速度显示位置显示速度60km/h，则目标响应控件可以为仪表板中显示速度的控件，响应模式可以为在速度显示位置显示60km/h。
或者，第四控制参数为刹车当前的压力，则目标响应控件可以为自动驾驶操作系统中根据刹车的压力确定速度的算法模型。响应模式可以为利用算法模型对刹车当前的压力进行计算。
步骤204，基于响应模式，对目标响应控件进行控制。
可以理解的是，在确定了第四控制参数对应的目标响应控件及响应模式之后，即可基于响应模式，对目标响应控件进行控制，从而实现对第四控制参数的响应。
本公开实施例中，先接收测试平台发送的第三控制参数，之后利用格式转化模块，将第三控制参数进行格式转化，以获取可识别的第四控制参数，再确定第四控制参数对应的目标响应控件及响应模式，最后基于响应模式，对目标响应控件进行控制。由此，可以接收自动驾驶系统中其它功能子系统确定的控制参数，并将其转化为可识别的控制参数，并对其进行响应，从而不仅实现了各自动驾驶功能子系统之间的数据交互，还实现了自动驾驶系统中不同类型的开发物在时间轴及逻辑交互上的同步测试。
图3为本公开一实施例所提供的一种自动驾驶系统测试方法的流程示意图，由测试平台执行。如图3所示，该自动驾驶系统测试方法可以包括以下步骤：
步骤301，接收自动驾驶系统中任一功能子系统发送的控制参数，其中，控制参数为任一功能子系统利用第一格式转化模块处理后的控制参数。
其中，自动驾驶系统中的任一功能子系统可以为交互原型、自动驾驶算法、自动驾驶域控制器、方向盘等。本公开对此不做限定。
其中，交互原型可以为尚未经过前端软件开发的，基于sketch、adobe等设计软件所开发的用户界面(User Interface，UI)，或用户体验(User experience，UX)原型。
其中，自动驾驶算法，也称自动驾驶操作系统，可以为未经软件开发的算法模型。
其中，自动驾驶域控制器，可以为经过软硬件开发集成的，用于对车辆进行控制的控制器。
另外，控制参数可以为任一功能子系统对采集的参数进行处理之后，并通过第一格式转化模块转化为测试平台能够识别的参数。
步骤302，确定控制参数对应的目标功能子系统。
其中，目标功能子系统可以为被控制参数控制的功能子系统。目标功能子系统的数量可以为一个，或者多个。本公开对此不做限定。
举例来说，任一功能子系统为自动驾驶算法，控制参数是自动驾驶算法确定的，对交互模型进行控制，以使其显示当前的速度的参数，则对应的目标功能子系统可以为交互原型。从而可以在虚拟仪表板上显示当前的速度。
步骤303，将控制参数发送给目标功能子系统中的第二格式转化模块，以使第二格式转化模块将控制参数处理为目标功能子系统可识别的。
可以理解的是，在确定了目标功能子系统之后，由于控制参数是测试平台可以识别的，目标子系统可能不能识别的参数，因此，测试平台可以将控制参数发送给目标功能子系统中的第二格式转化模块，第二格式转化模块将控制参数处理为目标功能子系统可识别的，进而目标功能子系统可以根据格式转化后的控制参数，确定对应的目标响应控件及响应模式，并对其进行响应。
本公开实施例中，测试平台先接收自动驾驶系统中任一功能子系统发送的控制参数，其中，控制参数为任一功能子系统利用第一格式转化模块处理后的控制参数，之后确定控制参数对应的目标功能子系统，最后将控制参数发送给目标功能子系统中的第二格式转化模块，以使第二格式转化模块将控制参数处理为目标功能子系统可识别的。由此，测试平台可以接收任一功能子模块发送的可识别的控制参数，并将控制参数发送给对应的功能子模块，从而实现各功能子模块之间的数据交互，进而实现了自动驾驶系统中不同类型的开发物在时间轴及逻辑交互上的同步测试。
图4为本公开一实施例所提供的一种自动驾驶系统测试方法的流程示意图，由测试平台执行。如图4所示，该自动驾驶系统测试方法可以包括以下步骤：
步骤401，接收自动驾驶系统中任一功能子系统发送的控制参数，其中，控制参数为任一功能子系统利用第一格式转化模块处理后的控制参数。
步骤402，确定控制参数对应的目标功能子系统。
其中，步骤401及步骤402的具体实现形式可参照本公开中，其他各实施例中的详细描述，此处不再具体赘述。
步骤403，根据控制参数的实时性，确定控制参数的发送方式。
可选的，可以根据该控制参数是否为需要实时地对车辆进行控制，确定控制参数的实时性。比如，对车辆的速度进行控制的参数，对车辆的制动进行控制的参数等对时延要求比较高的控制参数为实时参数，即需要实时进行处理的参数为实时参数。控制中控显示界面显示下一个页面的参数等对时延要求不高的控制参数，为非实时参数。
可选的，在控制参数为实时参数的情况下，确定发送方式为总线广播。或者，在控制参数为非实时参数的情况下，确定发送方式为接口发送。
可以理解的是，总线可以根据接收控制参数的时间，及时地以广播的形式将控制参数发送给目标功能子系统，使其对控制参数进行及时响应。若控制参数为非实时参数，则可以通过测试平台与目标功能子系统之间的接口，将控制参数发送给目标功能子系统。
步骤404，基于发送方式，将控制参数发送给目标功能子系统中的第二格式转化模块。
可以理解的是，在确定了发送方式之后，即可基于发送方式，将控制参数发送给目标功能子系统中的第二格式转化模块，以使第二格式转化模块将控制参数处理为目标功能子系统可识别的，从而对控制参数进行响应。
可选的，由于不同的目标功能子系统可能运行在不同的操作系统下，因此，可以根据测试平台与目标功能子系统之间的数据传输协议，将控制参数发送给目标功能子系统中的第二格式转化模块。
举例来说，测试平台运行在Windows系统下，未经过软件开发的自动驾驶操作系统运行在Linux操作系统下，测试平台与自动驾驶操作系统的数据传输协议可以为用户数据报协议(User Datagram Protocol，UDP)，则测试平台可以基于UDP协议将控制参数发送给目标功能子系统中的第二格式转化模块。
本公开实施例中，测试平台测试平台先接收自动驾驶系统中任一功能子系统发送的控制参数，其中，控制参数为任一功能子系统利用第一格式转化模块处理后的控制参数，之后确定控制参数对应的目标功能子系统，之后根据控制参数的实时性，确定控制参数的发送方式，最后基于发送方式，将控制参数发送给目标功能子系统中的第二格式转化模块。由此，不仅可以实现自动驾驶系统中不同类型的开发物在时间轴及逻辑交互上的同步测试，而且还可以保证实时性控制参数的实时传输及响应。
为了实现上述实施例，本公开还提出一种自动驾驶系统测试装置。
图5为本公开实施例所提供的自动驾驶系统测试装置的结构示意图。
如图5所示，该自动驾驶系统测试装置500可以包括：第一生成模块510、第二生成模块520、发送模块530。
第一生成模块510，用于响应于检测到任一控件被触控或采集的参数发生变化，根据被触控控件或采集的参数生成当前的第一控制参数；
第二生成模块520，用于利用格式转化模块，将第一控制参数进行格式转化，以生成测试平台可识别的第二控制参数；
发送模块530，用于将第二控制参数发送给测试平台，以使测试平台将第二控制参数发送给对应的自动驾驶功能子系统。
可选的，还包括：
接收模块，用于接收测试平台发送的第三控制参数；
获取模块，用于利用格式转化模块，将第三控制参数进行格式转化，以获取可识别的第四控制参数；
确定模块，用于确定第四控制参数对应的目标响应控件及响应模式；
控制模块，用于基于响应模式，对目标响应控件进行控制。
可选的，接收模块，具体用于：
通过测试平台总线广播，接收第三控制参数；或者，
通过数据传输接口，接收第三控制参数。
图6为本公开实施例所提供的自动驾驶系统测试装置的结构示意图。
如图6所示，该自动驾驶系统测试装置600可以包括：接收模块610、确定模块620、发送模块630。
接收模块610，用于接收自动驾驶系统中任一功能子系统发送的控制参数，其中，控制参数为任一功能子系统利用第一格式转化模块处理后的控制参数；
确定模块620，用于确定控制参数对应的目标功能子系统；
发送模块630，用于将控制参数发送给目标功能子系统中的第二格式转化模块，以使第二格式转化模块将控制参数处理为目标功能子系统可识别的。
可选的，发送模块630，包括：
确定单元，用于根据控制参数的实时性，确定控制参数的发送方式；
发送单元，用于基于发送方式，将控制参数发送给目标功能子系统中的第二格式转化模块。
可选的，确定单元，具体用于：
响应于控制参数为实时参数，确定发送方式为总线广播；或者，
响应于控制参数为非实时参数，确定发送方式为接口发送。
本公开实施例中的上述各模块的功能及具体实现原理，可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
本公开实施例的自动驾驶系统测试装置，首先在检测到任一控件被触控或采集的参数发生变化的情况下，根据被触控控件或采集的参数生成当前的第一控制参数，利用格式转化模块，将第一控制参数进行格式转化，以生成测试平台可识别的第二控制参数，之后将第二控制参数发送给测试平台，以使测试平台将第二控制参数发送给对应的自动驾驶功能子系统。由此，各智能驾驶子系统可以将自己能够识别的数据转化为测试平台能够识别的数据，以使测试平台将数据发送至其他自动驾驶子系统，从而实现了不同类型开发物对应的自动驾驶功能子系统之间的数据交互，进而实现了自动驾驶系统中不同类型的开发物在时间轴及逻辑交互上的同步测试。
为了实现上述实施例，本公开还提出一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现如本公开前述实施例提出的自动驾驶系统测试方法。
为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如本公开前述实施例提出的自动驾驶系统测试方法。
为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，实现如本公开前述实施例提出的自动驾驶系统测试方法。
图7示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性电子设备的框图。图7显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的方法。
本公开的技术方案，在检测到任一控件被触控或采集的参数发生变化的情况下，根据被触控控件或采集的参数生成当前的第一控制参数，利用格式转化模块，将第一控制参数进行格式转化，以生成测试平台可识别的第二控制参数，之后将第二控制参数发送给测试平台，以使测试平台将第二控制参数发送给对应的自动驾驶功能子系统。由此，各智能驾驶子系统可以将自己能够识别的数据转化为测试平台能够识别的数据，以使测试平台将数据发送至其他自动驾驶子系统，从而实现了不同类型开发物对应的自动驾驶功能子系统之间的数据交互，进而实现了自动驾驶系统中不同类型的开发物在时间轴及逻辑交互上的同步测试。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (15)
1.一种自动驾驶系统测试方法，其特征在于，包括：
响应于检测到任一控件被触控或采集的参数发生变化，根据被触控控件或采集的参数生成当前的第一控制参数；
利用格式转化模块，将所述第一控制参数进行格式转化，以生成测试平台可识别的第二控制参数；
将所述第二控制参数发送给测试平台，以使所述测试平台将所述第二控制参数发送给对应的自动驾驶功能子系统。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述测试平台发送的第三控制参数；
利用所述格式转化模块，将所述第三控制参数进行格式转化，以获取可识别的第四控制参数；
确定所述第四控制参数对应的目标响应控件及响应模式；
基于所述响应模式，对所述目标响应控件进行控制。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收所述测试平台发送的第三控制参数，包括：
通过测试平台总线广播，接收所述第三控制参数；或者，
通过数据传输接口，接收所述第三控制参数。
4.一种自动驾驶系统测试方法，其特征在于，包括：
接收自动驾驶系统中任一功能子系统发送的控制参数，其中，所述控制参数为所述任一功能子系统利用第一格式转化模块处理后的控制参数；
确定所述控制参数对应的目标功能子系统；
将所述控制参数发送给所述目标功能子系统中的第二格式转化模块，以使所述第二格式转化模块将所述控制参数处理为所述目标功能子系统可识别的。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述控制参数发送给所述目标功能子系统中的第二格式转化模块，包括：
根据所述控制参数的实时性，确定所述控制参数的发送方式；
基于所述发送方式，将所述控制参数发送给所述目标功能子系统中的第二格式转化模块。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制参数的实时性，确定所述控制参数的发送方式，包括：
响应于所述控制参数为实时参数，确定所述发送方式为总线广播；或者，
响应于所述控制参数为非实时参数，确定所述发送方式为接口发送。
7.一种自动驾驶系统测试装置，其特征在于，包括：
第一生成模块，用于响应于检测到任一控件被触控或采集的参数发生变化，根据被触控控件或采集的参数生成当前的第一控制参数；
第二生成模块，用于利用格式转化模块，将所述第一控制参数进行格式转化，以生成测试平台可识别的第二控制参数；
发送模块，用于将所述第二控制参数发送给测试平台，以使所述测试平台将所述第二控制参数发送给对应的自动驾驶功能子系统。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
接收模块，用于接收所述测试平台发送的第三控制参数；
获取模块，用于利用所述格式转化模块，将所述第三控制参数进行格式转化，以获取可识别的第四控制参数；
确定模块，用于确定所述第四控制参数对应的目标响应控件及响应模式；
控制模块，用于基于所述响应模式，对所述目标响应控件进行控制。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述接收模块，具体用于：
通过测试平台总线广播，接收所述第三控制参数；或者，
通过数据传输接口，接收所述第三控制参数。
10.一种自动驾驶系统测试装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收自动驾驶系统中任一功能子系统发送的控制参数，其中，所述控制参数为所述任一功能子系统利用第一格式转化模块处理后的控制参数；
确定模块，用于确定所述控制参数对应的目标功能子系统；
发送模块，用于将所述控制参数发送给所述目标功能子系统中的第二格式转化模块，以使所述第二格式转化模块将所述控制参数处理为所述目标功能子系统可识别的。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述发送模块，包括：
确定单元，用于根据所述控制参数的实时性，确定所述控制参数的发送方式；
发送单元，用于基于所述发送方式，将所述控制参数发送给所述目标功能子系统中的第二格式转化模块。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定单元，具体用于：
响应于所述控制参数为实时参数，确定所述发送方式为总线广播；或者，
响应于所述控制参数为非实时参数，确定所述发送方式为接口发送。
13.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-3中任一所述的自动驾驶系统测试方法，或者实现如权利要求4-6中任一所述的自动驾驶系统测试方法。
14.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-3中任一所述的自动驾驶系统测试方法，或者实现如权利要求4-6中任一所述的自动驾驶系统测试方法。
15.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现如权利要求1-3中任一项所述的自动驾驶系统测试方法，或者实现如权利要求4-6中任一所述的自动驾驶系统测试方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210745578.4A CN115168167A (zh) | 2022-06-27 | 2022-06-27 | 自动驾驶系统测试方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210745578.4A CN115168167A (zh) | 2022-06-27 | 2022-06-27 | 自动驾驶系统测试方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115168167A true CN115168167A (zh) | 2022-10-11 |
Family
ID=83488430
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210745578.4A Pending CN115168167A (zh) | 2022-06-27 | 2022-06-27 | 自动驾驶系统测试方法、装置、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115168167A (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109064763A (zh) * | 2018-10-23 | 2018-12-21 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 自动驾驶车辆的测试方法、装置、测试设备和存储介质 |
| CN111324044A (zh) * | 2018-11-28 | 2020-06-23 | 苏州慧德仿真技术有限公司 | 一种用于无人驾驶汽车的仿真系统及测试平台 |
| CN111523254A (zh) * | 2020-06-18 | 2020-08-11 | 交通运输部公路科学研究所 | 一种操控特性可调的车辆验证平台及实现方法 |
| CN112858908A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-05-28 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种转向器电机测试系统、方法、装置、设备及存储介质 |
| CN113126510A (zh) * | 2019-12-31 | 2021-07-16 | 佛山市云米电器科技有限公司 | 家电控制系统及其控制方法 |
| WO2022088699A1 (zh) * | 2020-10-29 | 2022-05-05 | 华为技术有限公司 | 自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统 |
-
2022
- 2022-06-27 CN CN202210745578.4A patent/CN115168167A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109064763A (zh) * | 2018-10-23 | 2018-12-21 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 自动驾驶车辆的测试方法、装置、测试设备和存储介质 |
| CN111324044A (zh) * | 2018-11-28 | 2020-06-23 | 苏州慧德仿真技术有限公司 | 一种用于无人驾驶汽车的仿真系统及测试平台 |
| CN113126510A (zh) * | 2019-12-31 | 2021-07-16 | 佛山市云米电器科技有限公司 | 家电控制系统及其控制方法 |
| CN111523254A (zh) * | 2020-06-18 | 2020-08-11 | 交通运输部公路科学研究所 | 一种操控特性可调的车辆验证平台及实现方法 |
| WO2022088699A1 (zh) * | 2020-10-29 | 2022-05-05 | 华为技术有限公司 | 自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统 |
| CN112858908A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-05-28 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种转向器电机测试系统、方法、装置、设备及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2020032998A (ja) | 車両制御方法、装置、コンピュータ機器及び記憶媒体 | |
| CN109255341B (zh) | 障碍物感知错误数据的提取方法、装置、设备及介质 | |
| CN112858908B (zh) | 一种转向器电机测试系统、方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111824261B (zh) | 泊车控制显示方法、装置和设备 | |
| CN110288154A (zh) | 速度预测方法、装置、设备和介质 | |
| CN111487070A (zh) | 自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法、装置、设备及介质 | |
| CN112834249B (zh) | 转向参数检测方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN109297725B (zh) | 车辆边界能力的测试方法、装置、设备、介质和车辆 | |
| CN115016435A (zh) | 一种自动驾驶车辆测试方法、装置、系统、设备和介质 | |
| CN115168167A (zh) | 自动驾驶系统测试方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113448730A (zh) | 服务的处理方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN115195680B (zh) | 一种车辆制动参数确定方法、装置、设备、存储介质 | |
| JP2020042029A (ja) | 障害物速度の検出方法、障害物速度の検出装置、コンピュータ機器、記憶媒体及び車両 | |
| CN111833847A (zh) | 语音处理模型训练方法和装置 | |
| WO2022083406A1 (zh) | 超声波雷达控车策略的测试方法、装置、系统和存储介质 | |
| CN115469160A (zh) | 屏幕的测试方法、测试系统、装置和电子设备 | |
| CN111731300B (zh) | 一种车辆控制方法、装置和车辆 | |
| CN111422180B (zh) | 一种线控刹车行程自动校准方法及系统 | |
| CN113836726A (zh) | 动态行驶场景的仿真方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN211403232U (zh) | 整车控制器的硬件在环测试系统 | |
| CN107329658A (zh) | 焦点显示方法、装置、设备以及存储介质 | |
| CN115345321B (zh) | 数据增广方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113799790B (zh) | 车速控制性能的测试方法、装置、电子设备及介质 | |
| CN114368397B (zh) | 一种弯道判断方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| CN111177877A (zh) | 基于应用容器引擎的本地仿真方法、装置及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |