CN113836726A - 动态行驶场景的仿真方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例所公开的一种动态行驶场景的仿真方法、装置、电子设备及存储介质，仿真方法包括获取目标场景和第一对象在目标场景中的第一行驶数据集合，以及确定目标场景对应的静态仿真场景，并将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。基于本申请实施例根据自车每个采集时刻对应的速度、加速度和方向盘转角控制自车仿真模型在静态仿真场景中行驶，形成动态行驶场景，可以提高场景一比一复现的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及仿真技术领域，尤其涉及一种动态行驶场景的仿真方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
业内仿真场景的搭建软件众多，例如Carmaker、Carsim、Prescan、Scaner等，在搭建过程中，主要基于实际场景中道路摄像装置采集的视频流，搭建实际场景对应的仿真场景，该方法不可避免地会使得实际行驶轨迹与仿真行驶轨迹间存在差异，无法一比一复现实际场景。
发明内容
本申请实施例提供了一种动态行驶场景的仿真方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高场景一比一复现的准确性。
本申请实施例提供了一种动态行驶场景的仿真方法，包括：
获取目标场景和第一对象在目标场景中的第一行驶数据集合；
确定目标场景对应的静态仿真场景；
将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。
进一步地，第一行驶数据集合包括第一对象的第一标定位置信息、每个采集时刻对应的第一速度信息、对应的第一加速度信息以及对应的第一方向盘转向信息。
进一步地，将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景，包括：
在静态仿真场景中确定第一标定位置信息对应的目标位置信息；
在目标位置处设置第一对象对应的第一仿真对象；
基于每个采集时刻对应的第一速度信息、对应的第一加速度信息和对应的第一方向盘转向信息，控制第一仿真对象在静态仿真场景中行驶，得到动态行驶场景。
进一步地，将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景之前，还包括：
获取第二对象集合中每个第二对象在目标场景中的第二行驶数据集合；
其中，第二行驶数据集合包括每个第二对象的第二标定位置信息、每个采集时刻对应的第二速度信息、对应的第二加速度信息以及对应的第二方向盘转向信息。
进一步地，将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景，还包括：
将静态仿真场景、第一行驶数据集合和第二行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。
进一步地，确定目标场景对应的静态仿真场景，包括：
从高精地图中确定目标场景对应的车道信息和环境信息；
基于虚拟测试系统、车道信息和环境信息，搭建目标场景对应的静态仿真场景。
进一步地，获取目标场景和第一对象在目标场景中的第一行驶数据集合，包括：
获取第一对象在目标场景中的初始行驶数据集合；
对初始行驶数据集合中的丢帧行驶数据、异常行驶数据和噪点行驶数据进行删除处理，得到第一行驶数据集合。
相应地，本申请实施例还提供了一种动态行驶场景的仿真装置，包括：
第一获取模块，用于获取目标场景和第一对象在目标场景中的第一行驶数据集合；
确定模块，用于确定目标场景对应的静态仿真场景；
仿真模块，用于将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。
进一步地，第一行驶数据集合包括第一对象的第一标定位置信息、每个采集时刻对应的第一速度信息、对应的第一加速度信息以及对应的第一方向盘转向信息。
进一步地，仿真模块，包括：
第一确定单元，用于在静态仿真场景中确定第一标定位置信息对应的目标位置信息；
设置单元，用于在目标位置处设置第一对象对应的第一仿真对象；
控制单元，用于基于每个采集时刻对应的第一速度信息、对应的第一加速度信息和对应的第一方向盘转向信息，控制第一仿真对象在静态仿真场景中行驶，得到动态行驶场景。
进一步地，上述装置还包括：
第二获取模块，用于在将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景之前，获取第二对象集合中每个第二对象在目标场景中的第二行驶数据集合；
其中，第二行驶数据集合包括每个第二对象的第二标定位置信息、每个采集时刻对应的第二速度信息、对应的第二加速度信息以及对应的第二方向盘转向信息。
进一步地，仿真模块，用于将静态仿真场景、第一行驶数据集合和第二行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。
进一步地，确定模块，包括：
第二确定单元，用于从高精地图中确定目标场景对应的车道信息和环境信息；
搭建单元，用于基于虚拟测试系统、车道信息和环境信息，搭建目标场景对应的静态仿真场景。
进一步地，第一获取模块，包括：
获取单元，用于获取第一对象在目标场景中的初始行驶数据集合；
数据处理单元，用于对初始行驶数据集合中的丢帧行驶数据、异常行驶数据和噪点行驶数据进行删除处理，得到第一行驶数据集合。
相应地，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述动态行驶场景的仿真方法。
相应地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述动态行驶场景的仿真方法。
本申请实施例具有如下有益效果：
本申请实施例所公开的一种动态行驶场景的仿真方法、装置、电子设备及存储介质，包括获取目标场景和第一对象在目标场景中的第一行驶数据集合，以及确定目标场景对应的静态仿真场景，并将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。基于本申请实施例根据自车每个采集时刻对应的速度、加速度和方向盘转角控制自车仿真模型在静态仿真场景中行驶，形成动态行驶场景，可以提高场景一比一复现的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种动态行驶场景的仿真方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种输出动态行驶场景的方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种动态行驶场景的仿真装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
此处所称的“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
请参阅图1，其所示为本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图，包括处理器101和车载感知设备103，其中，处理器101可以获取车载感知设备103采集的第一对象在目标场景中的第一行驶数据集合，以及获取目标场景，进而确定目标场景对应的静态仿真场景，并将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。
本申请实施例中，根据自车每个采集时刻对应的速度、加速度和方向盘转角控制自车仿真模型在静态仿真场景中行驶，形成动态行驶场景，可以提高场景一比一复现的准确性。
下面介绍本申请一种动态行驶场景的仿真方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种动态行驶场景的仿真方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法包括：
S201：获取目标场景和第一对象在目标场景中的第一行驶数据集合。
本申请实施例中，处理器可以获取车载感知设备采集的第一对象的第一行驶数据集合，其中，第一行驶数据集合可以包括第一对象的第一标定位置信息、每个采集时刻对应的第一速度信息、对应的第一加速度信息以及对应的第一方向盘转向信息。也即是，处理器可以在自车在实际测试场景中行驶时，实时获取车载摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达所采集的自车的初始位置、每个采集时刻对应的速度、加速度和方向盘转角。例如，车载感知设备可以在自车启动时，采集自车的初始位置，并每隔1秒采集一次自车的速度、加速度和方向盘转角。
在一种可选的实施方式中，处理器可以获取第一对象即自车在目标场景中的初始行驶数据集合即在实际测试场景中的初始行驶数据集合，进而对初始行驶数据集合中的丢帧行驶数据、异常行驶数据和噪点行驶数据进行删除处理，得到第一行驶数据集合。即处理器在获取自车的速度、加速度和方向盘转角等大量数据之后，可以去掉丢帧、异常以及噪点等一些质量不高的数据，得到能够精确表示自车的行驶状态的速度、加速度和方向盘转角数据。
本申请实施例中，在获取第一行驶数据集合之后，可以将第一行驶数据集合以RDB的形式发送至虚拟测试系统对应的数据接口。
S203：确定目标场景对应的静态仿真场景。
本申请实施例中，处理器可以从高精地图中确定目标场景对应的车道信息和环境信息，并基于虚拟测试系统、车道信息和环境信息，搭建目标场景对应的静态仿真场景。即处理器可以根据地图厂商提供的高精地图，并基于虚拟测试系统(Virtual Test Drive,VTD)搭建静态仿真场景，该静态仿真场景中的场景元素包括实际测试场景对应的车道信息和实际测试场景中周围建筑物等环境信息。
在一种可选的实施方式中，可以根据地图厂商提供的高精地图，在场景库中存储多个场景，在自车在实际测试场景中行驶时，实时获取车载摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达所采集的当前场景元素，并与场景库中的每个场景进行匹配，将匹配度最高的场景作为静态仿真场景。
S205：将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。
图3是本申请实施例提供的一种输出动态行驶场景的方法的流程示意图，在一种可选的实施方式中，可以采用如下步骤输出动态行驶场景。具体步骤如下：
S301：在静态仿真场景中确定第一标定位置信息对应的目标位置信息。
本申请实施例中，处理器可以确定实际测试场景对应的第一坐标系和静态仿真场景对应的第二坐标系，并映射至同一坐标系，同时根据自车在实际场景中的第一标定位置信息即初始位置，确定目标位置信息即初始位置在静态仿真场景中对应的位置。
S303：在目标位置处设置第一对象对应的第一仿真对象。
本申请实施例中，可以在静态仿真场景中初始位置对应的目标位置处设置第一对象对应的第一仿真对象，即自车对应的自车的车辆模型。
S305：基于每个采集时刻对应的第一速度信息、对应的第一加速度信息和对应的第一方向盘转向信息，控制第一仿真对象在静态仿真场景中行驶，得到动态行驶场景。
本申请实施例中，在设置第一仿真对象之后，处理器可以控制虚拟测试驱动系统运行，使得自车的车辆模型在静态仿真场景中基于自车在实际测试场景中每个采集时刻对应的速度、加速度和方向盘转角行驶，得到动态行驶场景，即自车的车辆模型在静态仿真场景中的动画。
在另一种可选的实施方式中，处理器在获取第一行驶数据集合的同时，还可以获取车载感知设备采集的第二对象集合中每个第二对象在目标场景中的第二行驶数据集合，其中，第二行驶数据集合包括每个第二对象的第二标定位置信息、每个采集时刻对应的第二速度信息、对应的第二加速度信息以及对应的第二方向盘转向信息。即处理器可以在自车在实际测试场景中行驶时，实时获取车载摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达所采集其他车辆的初始位置、每个采集时刻对应的速度、加速度和方向盘转角。例如，车载感知设备可以在自车启动时，采集每个他车对应的初始位置，并每隔1秒采集一次他车的速度、加速度和方向盘转角，也可以每隔2秒采集一次他车的速度、加速度和方向盘转角。
本申请实施例中，处理器可以将静态仿真场景、第一行驶数据集合和第二行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。
在一种可选的实施方式中，处理器可以在静态仿真场景中确定第一标定位置信息对应的目标位置信息，以及在静态仿真场景中确定每个第二标定位置信息对应的目标位置信息，并在第一标定位置信息对应的目标位置处设置第一对象对应的第一仿真对象，以及在每个第二标定位置信息对应的目标位置处设置每个第二对象对应的第二仿真对象。然后，基于每个采集时刻对应的第一速度信息、对应的第一加速度信息和对应的第一方向盘转向信息，控制第一仿真对象在静态仿真场景中行驶，以及基于每个采样时刻对应的第二速度信息、对应的第二加速度信息和对应的第二方向盘转向信息，控制每个第二仿真对象在静态仿真场景中行驶，得到动态行驶场景，即自车和他车在静态仿真场景中的动画。
采用本申请实施例所提供的动态行驶场景的仿真方法，根据自车每个采集时刻对应的速度、加速度和方向盘转角控制自车仿真模型在静态仿真场景中行驶，形成动态行驶场景，可以提高场景一比一复现的准确性。
本申请实施例还提供的一种动态行驶场景的仿真装置，图4是本申请实施例提供的一种动态行驶场景的仿真装置的结构示意图，如图4所示，该装置可以包括：
第一获取模块401可以用于获取目标场景和第一对象在目标场景中的第一行驶数据集合；
确定模块403可以用于确定目标场景对应的静态仿真场景；
仿真模块405可以用于将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。
本申请实施例中，第一行驶数据集合可以包括第一对象的第一标定位置信息、每个采集时刻对应的第一速度信息、对应的第一加速度信息以及对应的第一方向盘转向信息。
本申请实施例中，仿真模块405可以包括：
第一确定单元，可以用于在静态仿真场景中确定第一标定位置信息对应的目标位置信息；
设置单元，可以用于在目标位置处设置第一对象对应的第一仿真对象；
控制单元，可以用于基于每个采集时刻对应的第一速度信息、对应的第一加速度信息和对应的第一方向盘转向信息，控制第一仿真对象在静态仿真场景中行驶，得到动态行驶场景。
本申请实施例中，上述装置还可以包括：
第二获取模块，可以用于在将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景之前，获取第二对象集合中每个第二对象在目标场景中的第二行驶数据集合；
其中，第二行驶数据集合包括每个第二对象的第二标定位置信息、每个采集时刻对应的第二速度信息、对应的第二加速度信息以及对应的第二方向盘转向信息。
本申请实施例中，仿真模块405可以用于将静态仿真场景、第一行驶数据集合和第二行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。
本申请实施例中，确定模块403可以包括：
第二确定单元，用于从高精地图中确定目标场景对应的车道信息和环境信息；
搭建单元，用于基于虚拟测试系统、车道信息和环境信息，搭建目标场景对应的静态仿真场景。
本申请实施例中，第一获取模块401可以包括：
获取单元，用于获取第一对象在目标场景中的初始行驶数据集合；
数据处理单元，用于对初始行驶数据集合中的丢帧行驶数据、异常行驶数据和噪点行驶数据进行删除处理，得到第一行驶数据集合。
本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
采用本申请实施例提供的动态行驶场景的仿真装置，根据自车每个采集时刻对应的速度、加速度和方向盘转角控制自车仿真模型在静态仿真场景中行驶，形成动态行驶场景，可以提高场景一比一复现的准确性。
本申请实施例还提供的一种电子设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种动态行驶场景的仿真方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的动态行驶场景的仿真方法。
本申请实施例还提供的一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种动态行驶场景的仿真方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述动态行驶场景的仿真方法。
可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
由上述本申请提供的动态行驶场景的仿真方法、装置、电子设备或存储介质的实施例可见，本申请中方法包括获取目标场景和第一对象在目标场景中的第一行驶数据集合，以及确定目标场景对应的静态仿真场景，并将静态仿真场景和第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。基于本申请实施例根据自车每个采集时刻对应的速度、加速度和方向盘转角控制自车仿真模型在静态仿真场景中行驶，形成动态行驶场景，可以提高场景一比一复现的准确性。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
需要说明的是：上述本申请实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种动态行驶场景的仿真方法，其特征在于，包括：
获取目标场景和第一对象在所述目标场景中的第一行驶数据集合；
确定所述目标场景对应的静态仿真场景；
将所述静态仿真场景和所述第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制所述虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶数据集合包括所述第一对象的第一标定位置信息、每个采集时刻对应的第一速度信息、对应的第一加速度信息以及对应的第一方向盘转向信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述静态仿真场景和所述第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制所述虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景，包括：
在所述静态仿真场景中确定所述第一标定位置信息对应的目标位置信息；
在所述目标位置处设置所述第一对象对应的第一仿真对象；
基于所述每个采集时刻对应的第一速度信息、所述对应的第一加速度信息和所述对应的第一方向盘转向信息，控制所述第一仿真对象在所述静态仿真场景中行驶，得到所述动态行驶场景。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述静态仿真场景和所述第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制所述虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景之前，还包括：
获取第二对象集合中每个第二对象在所述目标场景中的第二行驶数据集合；
其中，所述第二行驶数据集合包括所述每个第二对象的第二标定位置信息、每个采集时刻对应的第二速度信息、对应的第二加速度信息以及对应的第二方向盘转向信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述静态仿真场景和所述第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制所述虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景，还包括：
将所述静态仿真场景、所述第一行驶数据集合和所述第二行驶数据集合输入所述虚拟测试驱动系统，控制所述虚拟测试驱动系统运行，输出所述动态行驶场景。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标场景对应的静态仿真场景，包括：
从高精地图中确定所述目标场景对应的车道信息和环境信息；
基于所述虚拟测试系统、所述车道信息和所述环境信息，搭建所述目标场景对应的静态仿真场景。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标场景和第一对象在所述目标场景中的第一行驶数据集合，包括：
获取所述第一对象在所述目标场景中的初始行驶数据集合；
对所述初始行驶数据集合中的丢帧行驶数据、异常行驶数据和噪点行驶数据进行删除处理，得到所述第一行驶数据集合。
8.一种动态行驶场景的仿真装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取目标场景和第一对象在所述目标场景中的第一行驶数据集合；
确定模块，用于确定所述目标场景对应的静态仿真场景；
仿真模块，用于将所述静态仿真场景和所述第一行驶数据集合输入虚拟测试驱动系统，控制所述虚拟测试驱动系统运行，输出动态行驶场景。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-7任意一项所述动态行驶场景的仿真方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任意一项所述动态行驶场景的仿真方法。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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