CN110780608B - 仿真测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例公开了一种仿真测试方法及装置，该方法的一具体实施方式包括：首先，获取用于仿真测试的传感器数据集；然后，对于传感器数据集中的各传感器数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将该传感器数据转换为原始格式，得到与该传感器数据对应的原始格式数据；然后，利用现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。本申请通过现场可编程逻辑门阵列将传感器数据集中的各传感器数据通过对应的数据接口输入至无人驾驶汽车的控制装置，并通过现场可编程逻辑门阵列精确控制数据输出频率，模拟真实的传感器扫描周期，使得仿真环境更真实，仿真结果更符合真实情况。

Description

仿真测试方法及装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及一种仿真测试方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆主要是通过传感器来感知环境，根据环境信息和车辆状态做相应的驾驶策略。自动驾驶技术的发展迭代过程中，环境感知与决策方案的测试验证起着非常重要的作用。

目前，在自动驾驶领域，一般采用如下方式进行自动驾驶测试：将无人驾驶汽车在实际道路测试时传感器采集的环境信息录制保存，在汽车大脑上播放该环境信息进行侵入性测试；实验室环境中，无人驾驶汽车的传感器采集实验室中的环境信息进行无人驾驶测试。

发明内容

本申请实施例提出了一种仿真测试方法及装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种仿真测试方法，包括：获取用于仿真测试的传感器数据集；对于传感器数据集中的各传感器数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将该传感器数据转换为原始格式，得到与该传感器数据对应的原始格式数据，其中，原始格式为采集该传感器数据的传感器的数据输出格式；利用现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

在一些实施例中，上述方法还包括：利用现场可编程逻辑门阵列，将虚拟汽车数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试；虚拟汽车数据用于表征无人驾驶汽车的状态参数。

在一些实施例中，上述利用现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试，包括：

利用现场可编程逻辑门阵列，确定各原始格式数据的数据帧间隔周期；对于各原始格式数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将各原始格式数据的初始数据帧通过对应的接口同步输入无人驾驶汽车的控制装置；对于各原始格式数据，通过现场可编程逻辑门阵列，根据该原始格式数据的数据帧间隔周期，按顺序将该原始格式数据的初始数据帧后的数据帧通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

在一些实施例中，上述利用现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试，包括：

通过现场可编程逻辑门阵列，实时比对各原始格式数据的时间戳中的预设数据位与当前时刻；响应于原始格式数据的时间戳中的预设数据位与当前的时刻匹配，将时间戳的原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

在一些实施例中，上述传感器数据集通过如下方式得到：无人驾驶汽车的各传感器在实际道路测试中进行数据采集，得到传感器数据集，传感器数据集中的各传感器数据具有数据采集的时间戳。

第二方面，本申请实施例提供了一种仿真测试装置，其中，上述装置包括：获取单元，被配置成获取用于仿真测试的传感器数据集；转换单元，被配置成对于传感器数据集中的各传感器数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将该传感器数据转换为原始格式，得到与该传感器数据对应的原始格式数据，其中，原始格式为采集该传感器数据的传感器的数据输出格式；输出单元，被配置成利用现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

在一些实施例中，输出单元，还被配置成利用现场可编程逻辑门阵列，将虚拟汽车数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试；虚拟汽车数据用于表征无人驾驶汽车的状态参数。

在一些实施例中，输出单元，进一步被配置成利用现场可编程逻辑门阵列，确定各原始格式数据的数据帧间隔周期；对于各原始格式数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将各原始格式数据的初始数据帧通过对应的接口同步输入无人驾驶汽车的控制装置；对于各原始格式数据，通过现场可编程逻辑门阵列，根据该原始格式数据的数据帧间隔周期，按顺序将该原始格式数据的初始数据帧后的数据帧通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

在一些实施例中，输出单元，进一步被配置成通过现场可编程逻辑门阵列，实时比对各原始格式数据的时间戳中的预设数据位与当前时刻；响应于原始格式数据的时间戳中的预设数据位与当前的时刻匹配，将时间戳的原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

在一些实施例中，传感器数据集通过如下方式得到：无人驾驶汽车的各传感器在实际道路测试中进行数据采集，得到传感器数据集，传感器数据集中的各传感器数据具有数据采集的时间戳。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面任一实现方式描述的方法。

本申请实施例提供的仿真测试方法和装置，首先，获取用于仿真测试的传感器数据集；然后，对于传感器数据集中的各传感器数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将该传感器数据转换为原始格式，得到与该传感器数据对应的原始格式数据；然后，利用现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。本申请通过现场可编程逻辑门阵列将传感器数据集中的各传感器数据转换为原始格式，通过对应的数据接口输入至无人驾驶汽车的控制装置，控制装置与传感器数据的交互更贴合真实的道路测试环境；而且，现场可编程逻辑门阵列还可以精确控制数据输出频率，模拟真实的传感器扫描周期，使得仿真环境更真实，仿真结果更符合真实情况。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的仿真测试方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本实施例的仿真测试方法的应用场景的示意图；

图4是根据本申请的仿真测试方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的仿真测试装置的一个实施例的结构图；

图6是适于用来实现本申请实施例的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的仿真测试方法及装置的示例性架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括存储设备101、102、103，网络104、服务器105、现场可编程逻辑门阵列106和无人驾驶汽车控制设备107。网络104用以在存储设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

存储设备101、102、103可以是支持网络连接从而进行数据交互和数据存储的硬件设备或软件。当存储设备101、102、103为硬件时，其可以是之处数据存储、数据交互等功能的各种电子设备，包括但不限于台式计算机、硬盘、各式存储器等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如与存储设备101、102、103进行数据交互以获取数据和处理数据的服务器。服务器可以对接收到的各种数据进行存储，并通过现场可编程逻辑门阵列106处理数据，并将处理结果输出给无人驾驶汽车控制设备107。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的仿真测试方法可以由服务器105执行。相应地，仿真测试装置设置于服务器105中。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的存储设备和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的仿真测试方法的一个实施例的流程200，包括以下步骤：

步骤201，获取用于仿真测试的传感器数据集。

本实施例中，传感器数据集中包括应用于无人驾驶汽车的各种传感器数据，传感器数据用于表征无人驾驶汽车在行驶过程中的环境信息，包括但不限于雷达数据、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)数据以及摄像头数据。

传感器数据集可以是存储于本实施例的执行主体(例如图1中的服务器)的传感器数据集，也可是存储于执行主体外的存储设备中的传感器数据集。当传感器数据集存储于外部的存储设备中时，执行主体可以与存储传感器数据集的存储设备建立网络连接，以进行数据交互，获取传感器数据集。

本实施例中，传感器数据集中的各传感器数据可以是根据无人驾驶汽车的测试场景需求而构造的传感器数据。构造各传感器数据时，可以首先使用无人驾驶汽车的测试场景仿真软件构建所需的测试场景，然后具体设计与测试场景相匹配的各传感器数据，得到传感器数据集。

在一些可选的实现方式中，传感器数据集中的各传感器数据还可以是无人驾驶汽车的各传感器在实际道路测试中进行数据采集而得到的传感器数据集。无人驾驶汽车的各传感器在实际道路测试中采集的传感器数据以数据包的形式进行存储。执行主体可以将真实的传感器数据输入无人驾驶汽车的控制装置以进行仿真测试，使得仿真结果更具参考价值。

步骤202，对于传感器数据集中的各传感器数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将该传感器数据转换为原始格式，得到与该传感器数据对应的原始格式数据。

本实施例中，现场可编程逻辑门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)是一种可编程器件，可以将传感器数据集中的各传感器数据转换为原始格式，得到与该传感器数据对应的原始格式数据。其中，原始格式为采集该传感器数据的传感器的数据输出格式。

本实施例的执行主体可以对步骤201获取的传感器数据集进行解析，以得到各传感器数据；然后，利用现场可编程逻辑门阵列，将该传感器数据转换为原始格式，得到与该传感器数据对应的原始格式数据。

步骤203，利用现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

无人驾驶汽车的控制装置是根据采集的传感器数据控制无人驾驶汽车行驶的决策器件，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)和各种数据总线接口。无人驾驶汽车上配置多种不同的传感器，包括但不限于雷达、激光雷达、摄像头和GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)。各种传感器通过各自对应的接口将采集的传感器数据输入无人驾驶汽车的控制装置。

本实施例中，为了还原无人驾驶汽车的数据获取方式，得到较高的仿真测试可信度，执行主体利用现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。例如，利用现场可编程逻辑门阵列，将雷达数据通过CAN(Controler Area Network，控制器局域网)总线接口，将激光雷达数据通过网口，将GPS数据通过USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口，将摄像头数据通过FPD-link(Flat Panel Display Link，平板显示器链路)接口输入无人驾驶汽车的控制装置。

其中，预设输出模式是技术人员为达到仿真测试需求而预先设置的传感器数据的输出模式。例如，为了验证无人驾驶汽车中控制装置的反应速度，可以压缩传感器数据的输出周期，通过缩短控制装置的反应时间来测试其反应速度。

在一些可选的实现方式中，利用现场可编程逻辑门阵列，可以进一步通过如下方式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置：

首先，利用现场可编程逻辑门阵列，确定各原始格式数据的数据帧间隔周期；其中，数据帧间隔周期例如可以是该传感器进行数据采集时的采集周期。

然后，对于各原始格式数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将各原始格式数据的初始数据帧通过对应的接口同步输入无人驾驶汽车的控制装置。由于无人驾驶汽车在实际道路测试过重中，响应于汽车启动，各传感器同时采集数据，并向无人驾驶汽车的控制装置传输采集的传感器数据，因此，各原始格式数据的初始数据帧需要被同步输入无人驾驶汽车的控制装置。

最后，对于各所述原始格式数据，通过所述现场可编程逻辑门阵列，根据该原始格式数据的数据帧间隔周期，按顺序将该原始格式数据的初始数据帧后的数据帧通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。本实施例中，各原始格式数据的初始数据帧被同步输入无人驾驶汽车的控制装置，但是，由于各原始格式数据的数据帧间隔周期可能不同，因此，初始数据帧后的各传感器数据的数据帧可能并不同步输入无人驾驶汽车的控制装置。

在一些可选的实现方式中，利用现场可编程逻辑门阵列，还可以进一步通过如下方式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置：

首先，通过现场可编程逻辑门阵列，实时比对各原始格式数据的时间戳中的预设数据位与当前时刻。传感器数据集中的各传感器数据中具有数据采集的时间戳，各传感器数据转换后的各原始格式数据中也具有数据采集时的时间戳。

本实施例中，预设数据位例如可以是时间戳的秒时刻，也即，执行主体忽略时间戳的年、月、日、时、分等数据位，对比时间戳中的秒时刻与当前时刻的秒时刻。

然后，响应于原始格式数据的时间戳中的预设数据位与当前的时刻匹配，将时间戳的原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

通过如上的预设输出模式，执行主体可以精确控制数据输出频率，模拟真实的传感器扫描周期，使得仿真环境更真实，仿真结果更符合真实情况。

图3示意性地示出了根据本实施例的仿真测试方法的一个应用场景。存储设备301中存储有无人驾驶汽车303在实际道路测试时该无人驾驶汽车上的各传感器采集的传感器数据集，传感器数据集中包括雷达数据、激光雷达数据、GPS数据以及摄像头数据。本实施例的执行主体服务器302与存储设备301之间进行网络连接，可以获取存储设备301中的传感器数据集。服务器301中设有现场可编程逻辑门阵列，获取传感器数据集后，利用现场可编程逻辑门阵列，将传感器数据集中的各传感器数据转换为原始格式，得到与各传感器数据对应的原始格式数据。然后，服务器301利用现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车303的控制装置，以进行仿真测试。

本实施例中，执行主体通过现场可编程逻辑门阵列将传感器数据集中的各传感器数据转换为原始格式，通过对应的数据接口输入至无人驾驶汽车的控制装置，控制装置接收传感器数据的方式更贴合真实的道路测试中控制装置的数据输入方式，以对无人驾驶车辆进行非侵入性测试；而且，现场可编程逻辑门阵列还可以精确控制数据输出频率，模拟真实的传感器扫描周期，使得仿真环境更真实，仿真测试结果更符合真实情况。

继续参考图4，示出了根据本申请的仿真测试方法的另一个实施例的示意性流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取用于仿真测试的传感器数据集。

本实施例中，步骤401按照与步骤201类似的方式执行，在此不再赘述。

步骤402，对于传感器数据集中的各传感器数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将该传感器数据转换为原始格式，得到与该传感器数据对应的原始格式数据。

本实施例中，步骤402按照与步骤202类似的方式执行，在此不再赘述。

步骤403，利用现场可编程逻辑门阵列，将虚拟汽车数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

本实施例中，虚拟汽车数据用于表征无人驾驶汽车的状态参数，包括无人驾驶汽车的速度、加速度、刹车距离、转向等信息。无人驾驶汽车的控制装置根据虚拟汽车数据可以模拟与虚拟汽车数据对应的无人驾驶汽车在接收到各传感器数据时的反应信息。

在一些可选的实现方式中，虚拟汽车数据可以通过以下方式得到：首先。通过无人驾驶汽车的控制装置生成刹车、油门、转向、速度等表征该无人驾驶汽车机动性能的车辆控制信息；然后，将车辆控制信息通过预先训练的仿真模型生成虚拟汽车数据。

本实施例中，利用现场可编程逻辑门阵列将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，按照与步骤203类似的方式执行，在此不再赘述。

本实施例中，无人驾驶汽车的控制装置接收各传感器数据对应的各原始格式数据和虚拟汽车数据，可以测试与该虚拟汽车数据对应的无人驾驶汽车在接收到各原始格式数据时的反应信息，以对与该虚拟汽车数据对应的无人驾驶汽车进行仿真测试。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的仿真测试方法的流程600具体说明了将表征无人驾驶汽车的状态参数的虚拟汽车数据输入控制装置进行仿真测试。如此，可以测试与该虚拟汽车数据对应的无人驾驶汽车在接收到各原始格式数据时的反应信息，以对与该虚拟汽车数据对应的无人驾驶汽车进行仿真测试，被测试的无人驾驶汽车不必进行实际道路测试，提高了仿真测试效率。

继续参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种仿真测试装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，仿真测试装置包括：获取单元501、转换单元502和输出单元503。

获取单元501被配置成获取用于仿真测试的传感器数据集；转换单元502被配置成对于传感器数据集中的各传感器数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将该传感器数据转换为原始格式，得到与该传感器数据对应的原始格式数据，其中，原始格式为采集该传感器数据的传感器的数据输出格式；输出单元503被配置成利用现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

在一些实施例中，输出单元503还被配置成利用现场可编程逻辑门阵列，将虚拟汽车数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试；虚拟汽车数据用于表征无人驾驶汽车的状态参数。

在一些实施例中，输出单元503进一步被配置成利用现场可编程逻辑门阵列，确定各原始格式数据的数据帧间隔周期；对于各原始格式数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将各原始格式数据的初始数据帧通过对应的接口同步输入无人驾驶汽车的控制装置；对于各原始格式数据，通过现场可编程逻辑门阵列，根据该原始格式数据的数据帧间隔周期，按顺序将该原始格式数据的初始数据帧后的数据帧通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

在一些实施例中，输出单元503进一步被配置成通过现场可编程逻辑门阵列，实时比对各原始格式数据的时间戳中的预设数据位与当前时刻；响应于原始格式数据的时间戳中的预设数据位与当前的时刻匹配，将时间戳的原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

在一些实施例中，传感器数据集通过如下方式得到：无人驾驶汽车的各传感器在实际道路测试中进行数据采集，得到传感器数据集，传感器数据集中的各传感器数据具有数据采集的时间戳。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的设备(例如图1所示的设备101、102、103、105)的计算机系统600的结构示意图。图6示出的设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括处理器(例如CPU，中央处理器)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。处理器601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被处理器601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在客户计算机上执行、部分地在客户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在客户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到客户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括获取单元、转换单元和输出单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，输出单元还可以被描述为“利用现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试”的单元。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该计算机设备：获取用于仿真测试的传感器数据集；对于传感器数据集中的各传感器数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将该传感器数据转换为原始格式，得到与该传感器数据对应的原始格式数据，其中，原始格式为采集该传感器数据的传感器的数据输出格式；利用现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种仿真测试方法，所述方法包括：

获取用于仿真测试的传感器数据集；

对于所述传感器数据集中的各传感器数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将该传感器数据转换为原始格式，得到与该传感器数据对应的原始格式数据，其中，所述原始格式为采集该传感器数据的传感器的数据输出格式；

利用所述现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各所述原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试，其中，所述预设输出模式表征为达到仿真测试需求而预先设置的所述原始格式数据的数据输出频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

利用所述现场可编程逻辑门阵列，将虚拟汽车数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试；

所述虚拟汽车数据用于表征所述无人驾驶汽车的状态参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各所述原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试，包括：

利用所述现场可编程逻辑门阵列，确定各所述原始格式数据的数据帧间隔周期；

对于各所述原始格式数据，利用所述现场可编程逻辑门阵列，将各所述原始格式数据的初始数据帧通过对应的接口同步输入无人驾驶汽车的控制装置；

对于各所述原始格式数据，通过所述现场可编程逻辑门阵列，根据该原始格式数据的数据帧间隔周期，按顺序将该原始格式数据的初始数据帧后的数据帧通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各所述原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试，包括：

通过所述现场可编程逻辑门阵列，实时比对各所述原始格式数据的时间戳中的预设数据位与当前时刻；

响应于所述原始格式数据的时间戳中的预设数据位与当前的时刻匹配，将所述时间戳的原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器数据集通过如下方式得到：

无人驾驶汽车的各传感器在实际道路测试中进行数据采集，得到所述传感器数据集，所述传感器数据集中的各传感器数据具有数据采集的时间戳。

6.一种仿真测试装置，所述装置包括：

获取单元，被配置成获取用于仿真测试的传感器数据集；

转换单元，被配置成对于所述传感器数据集中的各传感器数据，利用现场可编程逻辑门阵列，将该传感器数据转换为原始格式，得到与该传感器数据对应的原始格式数据，其中，所述原始格式为采集该传感器数据的传感器的数据输出格式；

输出单元，被配置成利用所述现场可编程逻辑门阵列，采用预设输出模式将各所述原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试，其中，所述预设输出模式表征为达到仿真测试需求而预先设置的所述原始格式数据的数据输出频率。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述输出单元，还被配置成利用所述现场可编程逻辑门阵列，将虚拟汽车数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试；所述虚拟汽车数据用于表征所述无人驾驶汽车的状态参数。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述输出单元，进一步被配置成利用所述现场可编程逻辑门阵列，确定各所述原始格式数据的数据帧间隔周期；对于各所述原始格式数据，利用所述现场可编程逻辑门阵列，将各所述原始格式数据的初始数据帧通过对应的接口同步输入无人驾驶汽车的控制装置；对于各所述原始格式数据，通过所述现场可编程逻辑门阵列，根据该原始格式数据的数据帧间隔周期，按顺序将该原始格式数据的初始数据帧后的数据帧通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述输出单元，进一步被配置成通过所述现场可编程逻辑门阵列，实时比对各所述原始格式数据的时间戳中的预设数据位与当前时刻；响应于所述原始格式数据的时间戳中的预设数据位与当前的时刻匹配，将所述时间戳的原始格式数据通过对应的接口输入无人驾驶汽车的控制装置，以进行仿真测试。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，所述传感器数据集通过如下方式得到：

无人驾驶汽车的各传感器在实际道路测试中进行数据采集，得到所述传感器数据集，所述传感器数据集中的各传感器数据具有数据采集的时间戳。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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