CN111487070A - 自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法由驾驶性能测试系统执行时，方案为：从自动驾驶车辆获取车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据；根据所述体感信号和所述驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。本申请实施例通过上述方案，实现对自动驾驶车辆的车辆体感状态进行准确、客观的模拟，能够准确测试自动驾驶车辆的驾驶性能。

Description

自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请实施例涉及自动化技术领域，尤其涉及自动驾驶技术。具体地，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法、装置、设备及介质。

背景技术

乘坐体感是无人车真实道路测试的重要关注点，体感综合体现了无人车的舒适性、安全性和智能性。

但是，依靠测试人员的主观反馈来评价无人车体感，描述宽泛，无法准确刻画体感，并且不同测试人员的感受和接受程度差异较大，开发人员无法基于测试数据形成直观感受，不利于体感问题的精细化迭代解决。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法、装置、设备及介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法，由驾驶性能测试系统执行，该方法包括：

从自动驾驶车辆获取车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据；

根据所述体感信号和所述驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法，由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆中设置有体感传感器，该方法包括：

通过所述体感传感器，采集车辆行驶过程中的体感信号；

确定车辆行驶过程中的驾驶场景数据；

向驾驶性能测试系统发送所述体感信号和所述驾驶场景数据，用于指示所述驾驶性能测试系统模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

第三方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置，配置于驾驶性能测试系统，该装置包括：

数据获取模块，用于从自动驾驶车辆获取车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据；

车辆体感状态模拟模块，用于根据所述体感信号和所述驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

第四方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置，配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆中设置有体感传感器，该装置包括：

数据获取模块，用于从自动驾驶车辆获取车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据；

车辆体感状态模拟模块，用于根据所述体感信号和所述驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

第五方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例中任一项所述的由驾驶性能测试系统执行的方法，或者执行本申请实施例中任一项所述的由自动驾驶车辆执行的方法。

第六方面，本申请实施例还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例中任一项所述的由驾驶性能测试系统执行的方法，或者执行本申请实施例中任一项所述的由自动驾驶车辆执行的方法。

本申请实施例的技术方案，通过根据自动驾驶车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态，从而实现了对自动驾驶车辆的驾驶性能进行准确、客观的测试。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的由驾驶性能测试系统执行的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的另一种由驾驶性能测试系统执行的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的驾驶性能测试系统的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的由自动驾驶车辆执行的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的配置于驾驶性能测试系统的自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的配置于自动驾驶车辆的自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置的结构示意图；

图7是用来实现本申请实施例的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法的电子设备框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是本申请实施例提供的由驾驶性能测试系统执行的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法的流程图。本实施例可适用于对自动驾驶车辆的性能进行测试的情况。典型地，本实施例可以适用于根据自动驾驶车辆行驶过程中的实际数据，模拟得到车辆体感状态，以测试自动驾驶车辆性能的情况。参见图1，本申请实施例提供的由驾驶性能测试系统执行的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法，可以包括：

S110、从自动驾驶车辆获取车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据。

其中，自动驾驶车辆即无人车，所述体感传感器包括过载传感器和/或振动传感器；相应地，所述体感信号包括过载信号和/或振动信号。驾驶场景数据包括车辆环境数据和车辆状态数据；所述车辆环境数据为通过所述自动驾驶车辆上图像采集器采集的图像数据；所述车辆状态数据包括如下至少一项：速度数据、油门数据、刹车数据、方向盘数据和车辆驾驶模式。

示例性的，自动驾驶车辆中设置有体感传感器，体感传感器可以为过载传感器、振动传感器和冲击传感器中的至少一种。体感传感器检测自动驾驶车辆的振动机械量，并转换为与之成比例的电量，从而实现对自动驾驶车辆振动加速度的检测。自动驾驶车辆中还可以设置有图像采集器，通过图像采集器采集图像数据，作为车辆环境数据。车辆环境数据可以为，在主驾驶位上的乘客视野下的图像数据，也可以为在其他座位上的乘客视野下的图像数据，可以针对性地为不同座位上的乘客相应展示不同视野角度的车辆环境数据。车辆状态数据可以由自动驾驶车辆中设置的车辆数据采集系统采集。还可以获取车辆ESP(Electronic Stability Program，电子稳定系统)中的各传感器数据，例如转向传感器、车轮轮速传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器、方向盘油门刹车踏板传感器等传感器的数据，作为车辆状态数据。

具体的，自动驾驶车辆在实际道路上的行驶过程中，采集体感信号和驾驶场景数据，并向驾驶性能测试系统发送体感信号和驾驶场景数据，以由驾驶性能测试系统进行驾驶性能测试。在本申请实施例中，从自动驾驶车辆获取车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据，包括：通过云端数据传输通道，从所述自动驾驶车辆获取所述体感信号和所述驾驶场景数据。自动驾驶车辆可以将体感信号和驾驶场景数据发送至云端服务器，由云端服务器接收体感信号和驾驶场景数据，并向驾驶性能测试系统发送体感信号和驾驶场景数据，提高数据传输效率。云端服务器或自动驾驶车辆本地也可以存储体感信号和驾驶场景数据，便于后续调用。

在本申请实施例中，获取到的体感信号能够反映当前自动驾驶车辆的振动情况，反映乘坐该自动驾驶车辆的舒适度，从而准确客观地测试驾驶性能。通过获取自动驾驶车辆上图像采集器采集的图像数据，以及速度数据、油门数据、刹车数据、方向盘数据和车辆驾驶模式等状态数据，从而更全面地获取当前自动驾驶车辆行驶过程中的各项参数，以与当前的体感信号相对应，全面、准确地测试驾驶性能。

S120、根据所述体感信号和所述驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

人为主观反馈体感的方法，由于描述宽泛，无法准确刻画体感，并且不同提示人员的感受和接受程度差异较大，得到的体感测试并不一致。在本申请实施例中，根据体感信号和驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态，从而实现体感的模拟还原，不需要测试人员跟随自动驾驶车辆进行上路体验测试，便于客观、准确地对驾驶性能进行测试。

在本申请实施例中，根据所述体感信号和所述驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态之前，还包括：通过所述控制终端，对所述体感信号和所述驾驶场景数据进行数据解析；和/或，通过所述控制终端，对所述体感信号和所述驾驶场景数据进行时间戳对齐。

示例性的，由于自动驾驶车辆和驾驶性能测试系统中所使用的数据格式可能不同，因此，驾驶性能测试系统接收到体感信号和驾驶场景数据之后，通过驾驶性能测试系统中的控制终端，对体感信号和驾驶场景数据进行数据解析，以得到驾驶性能测试系统能够识别的数据格式，便于后续处理。由于体感信号和驾驶场景数据是通过不同的传感器采集的，时序上可能不对应。为了使不同传感器在同一时刻采集的数据相对应，因此需要对体感信号和驾驶场景数据进行时间戳对齐，使自动驾驶车辆同一时刻的驾驶场景数据与体感信号相对应，以使体感信号反映在当前驾驶场景下的乘坐感受，即体感信号以及对应的驾驶场景数据对于驾驶性能测试具有更高的参考性。

本申请实施例的上述技术方案，通过根据自动驾驶车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态，避免了人为主观描述反馈体感无法准确刻画体感，且不同提示人员的感受和接受程度差异较大，得到的体感测试并不一致的问题，从而实现了对自动驾驶车辆的体感进行准确、客观的模拟，以测试自动驾驶车辆的性能。

图2是本申请实施例提供的另一种由驾驶性能测试系统执行的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2，本实施例提供的另一种由驾驶性能测试系统执行的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法，可以包括：

S210、从自动驾驶车辆获取车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据。

其中，如图3所示，所述驾驶性能测试系统包括控制终端、场景显示器和模拟执行装置。所述模拟执行装置包括执行器和驾驶座椅，且所述驾驶座椅设置于所述执行器上；所述执行器包括弹性部件和阻尼器。控制终端能够对从自动驾驶车辆获取的体感信号和驾驶场景数据进行数据解析和/或时间戳对齐，使数据格式能够被识别，以及使体感信号与驾驶场景数据相对应，从而便于对体感信号和驾驶场景数据进行处理和驾驶性能的测试。通过设置场景显示器和模拟执行装置，从而在模拟车辆体感状态的同时，能够通过场景显示器显示当前自动驾驶车辆的驾驶场景，以实现体感和场景的双重对应还原。由于模拟执行装置包括执行器和驾驶座椅，且所述驾驶座椅设置于所述执行器上；执行器包括弹性部件和阻尼器，从而使体感模拟还原更加逼真，提高了驾驶性能测试的准确性和可靠性。

S220、通过所述控制终端根据所述体感信号，控制所述模拟执行装置模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

在本申请实施例中，通过所述控制终端根据所述体感信号，控制所述模拟执行装置模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态，包括：通过所述控制终端根据所述体感信号，控制所述执行器带动所述驾驶座椅模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

示例性的，可以通过控制终端根据体感信号控制弹性部件和阻尼器运动，实现带动驾驶座椅模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。在体感信号采集过程中，过载传感器、振动传感器和冲击传感器中的至少一种传感器检测自动驾驶车辆的振动机械量，并转换为与之成比例的电量，得到体感信号。控制终端根据体感信号采集传感器的机械量-电量之间的转换关系，将体感信号中的电量转换为对应的机械量，根据机械量的大小控制弹性部件和阻尼器的运动，从而准确地模拟还原自动驾驶车辆行驶过程中的车辆体感状态。

S230、通过所述控制终端根据所述驾驶场景数据，控制所述场景显示器展示所述车辆体感状态关联的车辆行驶场景。

由于在控制所述执行器带动所述驾驶座椅模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态的同时，展示产生该车辆体感状态的时刻对应的车辆行驶场景，才能直观地确定是由什么样的车辆行驶场景产生的该车辆体感状态。因此，在本申请实施例中，控制终端根据驾驶场景数据，控制场景显示器展示车辆体感状态关联的车辆行驶场景，即与车辆体感状态产生时刻同一时刻的车辆行驶场景。可以为控制终端根据体感信号控制模拟执行装置模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态，再根据与该体感信号时间戳对齐的驾驶场景数据，控制场景显示器展示车辆行驶场景，使车辆体感状态与车辆行驶场景的关联，车辆行驶场景与车辆体感状态同时对应还原展现，提高了车辆行驶场景与车辆体感状态的参考性，实现准确、客观的驾驶性能测试。

本申请实施例的上述技术方案，通过将车辆行驶场景和车辆体感状态对应模拟展示，从而更加真实地还原了自动驾驶车辆在行驶过程中的相关数据，进而准确、客观地对自动驾驶车辆的驾驶性能进行测试。

图4是本申请实施例提供的由自动驾驶车辆执行的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法的流程图。本实施例可适用于对自动驾驶车辆的性能进行测试的情况。典型地，本实施例可以适用于根据自动驾驶车辆行驶过程中的实际数据，模拟得到车辆体感状态，以测试自动驾驶车辆性能的情况。未在本申请实施例中详尽描述的细节见上述实施例。参见图4，本申请实施例提供的由自动驾驶车辆执行的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法，所述自动驾驶车辆中设置有体感传感器，方法可以包括：

S310、通过所述体感传感器，采集车辆行驶过程中的体感信号。

其中，体感信号可以为过载信号和/或振动信号。自动驾驶车辆中设置有体感传感器，体感传感器可以为过载传感器、振动传感器和冲击传感器中的至少一种。体感传感器检测自动驾驶车辆的振动机械量，并转换为与之成比例的电量，从而实现对自动驾驶车辆振动加速度的检测。体感信号能够反映当前自动驾驶车辆的振动情况，从而反映乘坐该自动驾驶车辆的舒适度，进而实现对驾驶性能准确客观的测试。

S320、确定车辆行驶过程中的驾驶场景数据。

其中，所述驾驶场景数据包括车辆环境数据和车辆状态数据；所述车辆环境数据为通过所述自动驾驶车辆上图像采集器采集的图像数据；所述车辆状态数据包括如下至少一项：速度数据、油门数据、刹车数据、方向盘数据和车辆驾驶模式。示例性的，自动驾驶车辆中还可以设置有图像采集器，通过图像采集器采集图像数据，作为车辆环境数据，车辆环境数据可以为在主驾驶位上的乘客视野中的图像数据，也可以为在其他座位上的乘客视野中的图像数据。可以针对性地为不同座位上的乘客相应展示不同视野角度的车辆环境数据。车辆状态数据可以由自动驾驶车辆中设置的车辆数据采集系统采集。还可以获取车辆ESP(Electronic Stability Program，电子稳定系统)中的各传感器数据，例如转向传感器、车轮轮速传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器、方向盘油门刹车踏板传感器等传感器的数据，作为车辆状态数据。通过获取自动驾驶车辆上图像采集器采集的图像数据，以及速度数据、油门数据、刹车数据、方向盘数据和车辆驾驶模式等状态数据，从而更全面地获取当前自动驾驶车辆行驶过程中的各项参数，以与当前的体感信号相对应，全面、准确地测试驾驶性能。

S330、向驾驶性能测试系统发送所述体感信号和所述驾驶场景数据，用于指示所述驾驶性能测试系统模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

具体的，自动驾驶车辆在实际道路上的行驶的过程中，采集体感信号和驾驶场景数据，并向驾驶性能测试系统发送体感信号和驾驶场景数据，以由驾驶性能测试系统进行驾驶性能测试。在本申请实施例中，向驾驶性能测试系统发送所述体感信号和所述驾驶场景数据，包括：通过云端数据传输通道，向云端服务器发送所述体感信号和所述驾驶场景数据，用于指示所述云端服务器将所述体感信号和所述驾驶场景数据转发给所述驾驶性能测试系统。自动驾驶车辆可以将体感信号和驾驶场景数据发送至云端服务器，由云端服务器接收体感信号和驾驶场景数据，并向驾驶性能测试系统发送体感信号和驾驶场景数据，提高数据的传输效率。云端服务器或自动驾驶车辆本地也可以存储体感信号和驾驶场景数据，便于后续调用。

人为主观反馈体感的方法，由于描述宽泛，无法准确刻画体感，并且不同提示人员的感受和接受程度差异较大，得到的体感测试并不一致。在本申请实施例中，驾驶性能测试系统根据体感信号和驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态，从而实现体感的模拟还原，不需要测试人员跟随自动驾驶车辆进行上路体验测试，便于客观、准确地对驾驶性能进行测试。

本申请实施例的上述技术方案，自动驾驶车辆通过体感传感器，采集车辆行驶过程中的体感信号，以反映乘坐该自动驾驶车辆的舒适度，通过确定车辆行驶过程中的驾驶场景数据，从而能够更全面地获取当前自动驾驶车辆行驶过程中的各项参数，便于与当前的体感信号相对应，通过向驾驶性能测试系统发送所述体感信号和所述驾驶场景数据，用于指示所述驾驶性能测试系统模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态，从而实现体感的模拟还原，不需要测试人员跟随自动驾驶车辆进行上路体验测试，便于客观、准确地对驾驶性能进行测试。

图5是本申请实施例提供的配置于驾驶性能测试系统的自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置的结构示意图。参见图5，本申请实施例提供的配置于驾驶性能测试系统的自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置400，包括：数据获取模块401和车辆体感状态模拟模块402。

其中，数据获取模块401，用于从自动驾驶车辆获取车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据；

车辆体感状态模拟模块402，用于根据所述体感信号和所述驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

在本申请实施例中，所述驾驶性能测试系统包括控制终端、场景显示器和模拟执行装置；

相应地，所述数据获取模块401和所述车辆体感状态模拟模块402配置于所述控制终端，所述车辆体感状态模拟模块402包括：

模拟执行装置控制单元，用于根据所述体感信号，控制所述模拟执行装置模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态；

场景显示器控制单元，用于根据所述驾驶场景数据，控制所述场景显示器展示所述车辆体感状态关联的车辆行驶场景。

在本申请实施例中，所述模拟执行装置包括执行器和驾驶座椅，且所述驾驶座椅设置于所述执行器上；

相应地，所述模拟执行装置控制单元具体用于：

根据所述体感信号，控制所述执行器带动所述驾驶座椅模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

在本申请实施例中，所述执行器包括弹性部件和阻尼器。

在本申请实施例中，所述控制终端还包括：

数据解析模块，用于对所述体感信号和所述驾驶场景数据进行数据解析；和/或，

时间戳对齐模块，用于对所述体感信号和所述驾驶场景数据进行时间戳对齐。

在本申请实施例中，所述体感信号包括过载信号和/或振动信号。

在本申请实施例中，所述驾驶场景数据包括车辆环境数据和车辆状态数据；

所述车辆环境数据为通过所述自动驾驶车辆上图像采集器采集的图像数据；

所述车辆状态数据包括如下至少一项：速度数据、油门数据、刹车数据、方向盘数据和车辆驾驶模式。

在本申请实施例中，所述数据获取模块401，具体用于：

通过云端数据传输通道，从所述自动驾驶车辆获取所述体感信号和所述驾驶场景数据。

本申请实施例所提供的配置于驾驶性能测试系统的自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置可执行本申请任意实施例所提供的由驾驶性能测试系统执行的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图6是本申请实施例提供的配置于自动驾驶车辆的自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置的结构示意图。参见图6，本申请实施例提供的配置于自动驾驶车辆的自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置500，包括：体感信号采集模块501、驾驶场景数据确定模块502和数据发送模块503。

其中，体感信号采集模块501，用于通过所述体感传感器，采集车辆行驶过程中的体感信号；

驾驶场景数据确定模块502，用于确定车辆行驶过程中的驾驶场景数据；

数据发送模块503，用于向驾驶性能测试系统发送所述体感信号和所述驾驶场景数据，用于指示所述驾驶性能测试系统模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

在本申请实施例中，所述体感传感器包括过载传感器和/或振动传感器；相应地，所述体感信号包括过载信号和/或振动信号。

在本申请实施例中，所述驾驶场景数据包括车辆环境数据和车辆状态数据；

所述车辆环境数据为通过所述自动驾驶车辆上图像采集器采集的图像数据；

所述车辆状态数据包括如下至少一项：速度数据、油门数据、刹车数据、方向盘数据和车辆驾驶模式。

在本申请实施例中，数据发送模块503，具体用于：

通过云端数据传输通道，向云端服务器发送所述体感信号和所述驾驶场景数据，用于指示所述云端服务器将所述体感信号和所述驾驶场景数据转发给所述驾驶性能测试系统。

本申请实施例所提供的配置于自动驾驶车辆的自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置可执行本申请任意实施例所提供的由自动驾驶车辆执行的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图7所示，是根据本申请实施例的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器601为例。

存储器602即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法对应的程序指令/模块(例如，图5所示的数据获取模块401和车辆体感状态模拟模块402，或者图6所示的体感信号采集模块501、驾驶场景数据确定模块502和数据发送模块503)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动驾驶车辆的驾驶性能测试电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至自动驾驶车辆的驾驶性能测试电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与自动驾驶车辆的驾驶性能测试电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，丰富了知识图谱中的知识，使得知识图谱在智能搜索、智能问答、个性化推荐等智能信息服务中可以产生更大的应用价值。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (26)

1.一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法，其特征在于，由驾驶性能测试系统执行，所述方法包括：

从自动驾驶车辆获取车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据；

根据所述体感信号和所述驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶性能测试系统包括控制终端、场景显示器和模拟执行装置；

相应地，根据所述体感信号和所述驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态，包括：

通过所述控制终端根据所述体感信号，控制所述模拟执行装置模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态；

通过所述控制终端根据所述驾驶场景数据，控制所述场景显示器展示所述车辆体感状态关联的车辆行驶场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述模拟执行装置包括执行器和驾驶座椅，且所述驾驶座椅设置于所述执行器上；

相应地，通过所述控制终端根据所述体感信号，控制所述模拟执行装置模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态，包括：

通过所述控制终端根据所述体感信号，控制所述执行器带动所述驾驶座椅模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行器包括弹性部件和阻尼器。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述体感信号和所述驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态之前，还包括：

通过所述控制终端，对所述体感信号和所述驾驶场景数据进行数据解析；和/或，

通过所述控制终端，对所述体感信号和所述驾驶场景数据进行时间戳对齐。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，

所述体感信号包括过载信号和/或振动信号。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述驾驶场景数据包括车辆环境数据和车辆状态数据；

所述车辆环境数据为通过所述自动驾驶车辆上图像采集器采集的图像数据；

所述车辆状态数据包括如下至少一项：速度数据、油门数据、刹车数据、方向盘数据和车辆驾驶模式。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，从自动驾驶车辆获取车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据，包括：

通过云端数据传输通道，从所述自动驾驶车辆获取所述体感信号和所述驾驶场景数据。

9.一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法，其特征在于，由自动驾驶车辆执行，所述自动驾驶车辆中设置有体感传感器，所述方法包括：

通过所述体感传感器，采集车辆行驶过程中的体感信号；

确定车辆行驶过程中的驾驶场景数据；

向驾驶性能测试系统发送所述体感信号和所述驾驶场景数据，用于指示所述驾驶性能测试系统模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述体感传感器包括过载传感器和/或振动传感器；相应地，所述体感信号包括过载信号和/或振动信号。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述驾驶场景数据包括车辆环境数据和车辆状态数据；

所述车辆环境数据为通过所述自动驾驶车辆上图像采集器采集的图像数据；

所述车辆状态数据包括如下至少一项：速度数据、油门数据、刹车数据、方向盘数据和车辆驾驶模式。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，向驾驶性能测试系统发送所述体感信号和所述驾驶场景数据，包括：

通过云端数据传输通道，向云端服务器发送所述体感信号和所述驾驶场景数据，用于指示所述云端服务器将所述体感信号和所述驾驶场景数据转发给所述驾驶性能测试系统。

13.一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置，其特征在于，配置于驾驶性能测试系统，所述装置包括：

数据获取模块，用于从自动驾驶车辆获取车辆行驶过程中的体感信号和驾驶场景数据；

车辆体感状态模拟模块，用于根据所述体感信号和所述驾驶场景数据，模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述驾驶性能测试系统包括控制终端、场景显示器和模拟执行装置；

相应地，所述数据获取模块和所述车辆体感状态模拟模块配置于所述控制终端，所述车辆体感状态模拟模块包括：

模拟执行装置控制单元，用于根据所述体感信号，控制所述模拟执行装置模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态；

场景显示器控制单元，用于根据所述驾驶场景数据，控制所述场景显示器展示所述车辆体感状态关联的车辆行驶场景。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述模拟执行装置包括执行器和驾驶座椅，且所述驾驶座椅设置于所述执行器上；

相应地，所述模拟执行装置控制单元具体用于：

根据所述体感信号，控制所述执行器带动所述驾驶座椅模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述执行器包括弹性部件和阻尼器。

17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述控制终端还包括：

数据解析模块，用于对所述体感信号和所述驾驶场景数据进行数据解析；和/或，

时间戳对齐模块，用于对所述体感信号和所述驾驶场景数据进行时间戳对齐。

18.根据权利要求13-17中任一项所述的装置，其特征在于，所述体感信号包括过载信号和/或振动信号。

19.根据权利要求13-17中任一项所述的装置，其特征在于，所述驾驶场景数据包括车辆环境数据和车辆状态数据；

所述车辆环境数据为通过所述自动驾驶车辆上图像采集器采集的图像数据；

所述车辆状态数据包括如下至少一项：速度数据、油门数据、刹车数据、方向盘数据和车辆驾驶模式。

20.根据权利要求13-17中任一项所述的装置，其特征在于，所述数据获取模块，具体用于：

通过云端数据传输通道，从所述自动驾驶车辆获取所述体感信号和所述驾驶场景数据。

21.一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置，其特征在于，配置于自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆中设置有体感传感器，所述装置包括：

体感信号采集模块，用于通过所述体感传感器，采集车辆行驶过程中的体感信号；

驾驶场景数据确定模块，用于确定车辆行驶过程中的驾驶场景数据；

数据发送模块，用于向驾驶性能测试系统发送所述体感信号和所述驾驶场景数据，用于指示所述驾驶性能测试系统模拟车辆行驶过程中的车辆体感状态。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述体感传感器包括过载传感器和/或振动传感器；相应地，所述体感信号包括过载信号和/或振动信号。

23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述驾驶场景数据包括车辆环境数据和车辆状态数据；

所述车辆环境数据为通过所述自动驾驶车辆上图像采集器采集的图像数据；

所述车辆状态数据包括如下至少一项：速度数据、油门数据、刹车数据、方向盘数据和车辆驾驶模式。

24.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述数据发送模块具体用于：

通过云端数据传输通道，向云端服务器发送所述体感信号和所述驾驶场景数据，用于指示所述云端服务器将所述体感信号和所述驾驶场景数据转发给所述驾驶性能测试系统。

25.一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的由驾驶性能测试系统执行的方法，或者执行权利要求9-12中任一项所述的由自动驾驶车辆执行的方法。

26.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的由驾驶性能测试系统执行的方法，或者执行权利要求9-12中任一项所述的由自动驾驶车辆执行的方法。

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