CN111551190B - 自动驾驶确定定位能力的方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了自动驾驶确定定位能力的方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取待测试定位系统输出的测试结果；将测试结果按所属场景类型进行分类，得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数；基于场景定位精度参数，确定待测试定位系统的定位能力。本申请通过将测试结果按所属场景进行分类，并基于待测试定位系统在各类场景下的场景定位精度参数确定出定位能力，可得到相比于基于整体定位精度参数更加准确、全面与实际需求一致性更高的定位能力评价，不足之处不易被掩盖，使得异常可被提前发现，有利于充分保障乘客在乘坐或驾驶自动驾驶车辆时的乘车或驾驶安全。

Description

自动驾驶确定定位能力的方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断提升，各种车辆定位技术也不断发展，向着稳定、可靠与持续性的自动驾驶接近。定位系统作为自动驾驶体系中的核心模块，是整个系统中车辆位姿信息的唯一来源，直接影响着下游模块的结果以及车辆的行为。

目前的车辆定位技术日渐成熟，如何能够全面地对定位系统的能力进行评价，发现当前定位系统的优势与缺陷，辅助定位技术的不断迭代、完善和进步是至关重要的。

现有的车辆定位技术的评价方法通常以定位结果的精度评价作为定位系统的定位能力。

发明内容

本申请实施例提出了一种自动驾驶确定定位能力的方法、装置、设备及介质。

第一方面，本申请实施例提出了一种用于确定定位能力的方法，包括：获取待测试定位系统输出的测试结果；将测试结果按所属场景类型进行分类，得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数；基于场景定位精度参数，确定待测试定位系统的定位能力。

第二方面，本申请实施例提出了一种用于确定定位能力的装置，包括：测试结果获取单元，被配置成获取待测试定位系统输出的测试结果；按场景类型分类单元，被配置成将测试结果按所属场景类型进行分类，得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数；定位能力确定单元，被配置成基于场景定位精度参数，确定待测试定位系统的定位能力。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的用于确定定位能力的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的用于确定定位能力的方法。

本申请实施例提供的用于确定定位能力的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，首先，获取待测试定位系统输出的测试结果；然后，将测试结果按所属场景类型进行分类，得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数；最后，基于场景定位精度参数，确定待测试定位系统的定位能力。本申请通过将测试结果按所属场景进行分类，并基于待测试定位系统在各类场景下的场景定位精度参数确定出定位能力，可得到相比于基于整体定位精度参数更加准确、全面与实际需求一致性更高的定位能力评价，不足之处不易被掩盖，使得异常可被提前发现，有利于充分保障乘客在乘坐或驾驶自动驾驶车辆时的乘车或驾驶安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构；

图2是根据本申请的用于确定定位能力的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于确定定位能力的方法的另一个实施例的流程图；

图4是根据本申请的用于确定定位能力的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于确定定位能力的方法的还一个实施例的流程图；

图6是根据本申请的用于确定定位能力的装置一个实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本申请实施例的用于确定定位能力的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于确定定位能力的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括车载定位设备101、网络102 和服务器103。网络102用于在车载定位设备101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以控制车载定位设备101通过网络102与服务器103进行数据交互，以接收命令或发送数据等。车载定位设备101上可以安装有各种通讯客户端应用，例如自动驾驶定位应用、语音控制类应用、搜索类应用等。

车载定位设备101既可以是独立的硬件，也可以是软件。当车载定位设备101为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当车载定位设备101为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来实现自动驾驶定位服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如通过网络102接收车载定位设备101在测试场景下进行自动驾驶后发来的测试结果，并通过自身的数据分析能力对测试结果进行分析，并输出对车载定位设备101所在自动驾驶车辆上安装的待测试定位系统的定位能力评价。车载定位设备101是安装在自动驾驶车辆上的，为自动驾驶车辆在进行自动驾驶时提供定位服务的设备。

需要说明的是，本申请后续各实施例所提供的用于确定定位能力的方法一般由服务器103执行，相应地，用于确定定位能力的装置一般设置于服务器103中。

需要指出的是，测试结果也可以事先就通过各种手段预存在服务器103的本地，也可以实时、动态的从车载定位设备101中远程获取。当车载定位设备101具体为运行在服务器103上的虚拟机时，示例性系统架构100也可以不包括车载定位设备101和网络102。

还需要指出的是，在具有满足要求的计算能力前提下，上述一般由服务器105执行的对测试结果的分析、输出定位能力评价的步骤也完全可以由车载定位设备101完成。此时，用于确定定位能力的方法也可以仅由车载定位设备101执行，相应地，用于确定定位能力的装置也可以仅设置于车载定位设备中。此时，示例性系统架构100也可以不包括服务器103和网络102。

需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供基于测试结果输出定位能力评价的服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，其示出了根据本申请的用于确定定位能力的方法的一个实施例的实现流程200，包括以下步骤：

步骤201，获取待测试定位系统输出的测试结果。

在本实施例中，用于确定定位能力的方法的执行主体(例如图1所示的车载定位设备101或服务器103)可以从本地或非本地的存储设备获取测试结果。本地的存储设备可以为设置在上述执行主体内的一个数据存储模块，在此情况下，测试结果只需要通过本地读取即可获取；非本地的存储设备还可以为其它用于存储测试结果的终端或服务器中的数据存储模块，在此情况下，上述执行主体可以通过向该数据存储服务器发送测试结果获取命令来获取由数据存储服务器返回的测试结果。

其中，测试结果是由数量不限的自动驾驶车辆在测试环境下进行自动驾驶后，由车载定位设备上安装的待测试定位系统返回的定位数据的集合，车载定位设备上可集成有多重传感器，以用于收集种类尽可能齐全的定位数据，例如卫星伪距、星历等观测值，图像视频数据，激光点云数据等。

步骤202，将测试结果按所属场景类型进行分类，得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数。

在步骤201的基础上，本步骤旨在由上述执行主体将测试结果按所属场景类型进行分类，从而得到与每个类型的场景分别对应的场景定位参数。

其中，分类时的类型可根据实际情况下的需求自行划分，例如可以按障碍物、遮挡物的存在数量划分，也可以按照上坡、下坡进行划分，还可以按照包括停止、加速、减速、匀速等在内的行驶状态进行划分等等，即可以按照自行设定的场景类型划分规则进行分类，当然也可以常见的场景类型划分方式，例如雨天、晴天、立交桥场景、十字路口场景等等。

在按照所属场景类型进行分类之后，就可以得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数，顾名思义，定位精度即待测试定位系统给出的定位坐标与实际真实的定位坐标之间的偏差。具体的，该场景定位精度参数可通过多种方式进行表示，例如直接使用偏差值或偏差值的绝对值，还可以对偏差值进行换算后表示的更易理解的数值等等，此处不做具体限定，可根据实际应用场景下的需求灵活选择。

步骤203，基于场景定位精度参数，确定待测试定位系统的定位能力。

在步骤202的基础上，本步骤旨在由上述执行主体基于得到的场景定位精度参数来确定出待测试定位系统的定位能力。应当理解的是，本步骤所给出的方案并不排除在确定定位能力时，仅能根据场景定位精度参数，还可以结合诸如整体定位精度参数、定位有效性参数、定位可靠性参数、定位异常修复能力等各项能够在一定程度上表征定位能力的其它参数，来一并确定出该待测试定位系统的定位能力。

进一步的，在根据多种参数共同确定出该待测试定位系统的定位能力时，为尽可能的使得确定出的定位能力能够综合各种参数的重要程度，同时又不遗漏，还可以按照各种参数对定位能力的影响相关性设置相应的权值，以通过诸如加权计算法等各种加权计算方式，得到一个综合、全面的定位能力评价。

一种包括但不限于的实现方式可包括如下步骤：

确定与不同类型的场景分别对应的预设权值；

按加权计算法对预设权值和相应的场景定位精度参数进行加权计算，得到加权后场景定位精度参数；

根据加权后场景定位精度参数和与测试结果对应的整体定位精度参数，确定待测试定位系统的定位能力。

其中，该预设权值可以遵循多种规则预先设置得到，例如不同测试环境下不同类型的场景占比、偏向(例如晴天环境和雨天环境下，积水路段的占比)，还可以根据实际需求下的特殊要求等等，以尽可能的与实际情况一致，从而提升结果与实际情况的一致性。

一种包括且不限于的实现方式可包括如下步骤：

获取当前所处测试环境的测试偏向参数；

其中，预先记录有与每个测试环境对应的测试偏向参数，测试偏向参数表征所处测试环境下的不同类型的场景的优先级信息；

根据测试偏向参数确定与不同类型的场景分别对应的预设权值。

优先级信息可经过简单换算得到占比或权值大小。

本申请实施例提供的用于确定定位能力的方法，首先，获取待测试定位系统输出的测试结果；然后，将测试结果按所属场景类型进行分类，得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数；最后，基于场景定位精度参数，确定待测试定位系统的定位能力。本申请通过将测试结果按所属场景进行分类，并基于待测试定位系统在各类场景下的场景定位精度参数确定出定位能力，可得到相比于基于整体定位精度参数更加准确、全面与实际需求一致性更高的定位能力评价，不足之处不易被掩盖，使得异常可被提前发现，有利于充分保障乘客在乘坐或驾驶自动驾驶车辆时的乘车或驾驶安全。

在上述实施例的基础上，为进一步提升确定出的定位能力与实际需求之间的一致性，本申请还通过下述三个具体的实施例，从除场景定位精度参数之外，通过增加其他与评价定位能力相关的参数，分别给出如图3、图4和图5的三种实现方案。其中，图3对应的流程300 增加了表征定位系统可靠性的定位可靠性参数，图4对应的流程400 增加了表征定位系统有效性的定位有效性参数，即图3和图4均为根据两种不同类型的参数共同确定出与实际需求更接近的定位能力，图 5则综合了图3和图4，同时增加了定位可靠性参数和定位有效性参数，构成了一个根据三种不同类型的参数共同确定出与实际需求更加接近的定位能力的方案。

如图3所示的流程300包括如下步骤：

步骤301，获取待测试定位系统输出的测试结果。

步骤302，将测试结果按所属场景类型进行分类，得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数。

步骤301和步骤302与如图2所示的步骤201和步骤202一致，相同部分内容请参见上一实施例的相应部分，此处不再进行赘述。

步骤303，根据测试结果确定每个定位子系统的置信度。

本步骤旨在由上述执行主体根据测试结果确定每个定位子系统的置信度。

其中，该待测试定位系统由至少两个定位子系统共同构成，例如GPS定位子系统、基站定位子系统、远程通讯子系统、计时器子系统等等，这些子系统相互结合、共同作用，构成了能够实现为自动驾驶车辆提供定位服务的定位系统；定位子系统的置信度通常表示为定位子系统对自己给出的结果的认可程度，以GPS定位子系统为例，其置信度为其认为自己给出坐标与实际真实地理坐标之间的差异，该置信度通常作为各定位子系统的属性信息可直接获取到。

步骤304，根据置信度与测试结果中对应测试帧的定位误差间的匹配结果，得到待测试定位系统的定位可靠性参数。

在步骤303的基础上，本步骤旨在由上述执行主体根据置信度与测试结果中对应测试帧的定位误差间的匹配结果，从而得到待测试定位系统的定位可靠性参数。

其中，该测试结果通常可表示为多个按时间序列排序的测试帧构成的帧序列集合，即每一个帧中记录有对应时间点上的定位数据，该定位数据能够用于确定定位误差，该定位误差可进一步包括坐标误差、姿态误差等多种定位相关的误差。

一种包括但不限于的根据匹配结果确定定位可靠性参数的实现方式为：

根据置信度，确定由各定位子系统给出的理论定位误差；

根据测试结果中各定位子系统在对应测试帧中相对于预设定位真值的位置偏差，确定各定位子系统的实际定位误差；

根据理论定位误差与实际定位误差间的匹配结果，得到待测试定位系统的定位可靠性参数。

其中，理论定位误差可基于置信度所表达的含义换算得到；由于绝对的定位真值很难得到和确认，因此可自行将可信度最高的定位坐标选定为该预设定位真值，基于该预设定位真值和对应测试帧中记录的定位数据，即可确定出实际定位误差。最终，通过计算理论定位误差和实际定位误差之间的偏差(即匹配结果)，即可得到表征定位数据整体可信度的定位可靠性参数。

步骤305，基于场景定位精度和定位可靠性参数，确定待测试定位系统的定位能力。

区别于如图2所示的流程200中的步骤203，本实施例通过新增的步骤303和步骤304还得到了表征定位数据可信度的定位可靠性参数，从而在确定待测试定位系统的定位能力时，不仅基于场景定位精度，还结合了定位可靠性参数，使得综合确定出的定位能力还能够受定位可靠性的影响，从而在当今对电子系统的可靠性越来越看重的情况下，得到与实际需求一致性更高的定位能力评价。

如图4所示的流程400包括如下步骤：

步骤401，获取待测试定位系统输出的测试结果。

步骤402，将测试结果按所属场景类型进行分类，得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数。

步骤401和步骤402与如图2所示的步骤201和步骤202一致，相同部分内容请参见上一实施例的相应部分，此处不再进行赘述。

步骤403，根据测试结果确定待测试定位系统处于预设正常工作状态下的结果输出占比。

本步骤旨在由上述执行主体根据测试结果确定出待测试定位系统处于预设正常工作状态下的结果输出占比，其中，该预设正常工作状态为预先设定得到，以用于区别正常和非正常的工作状态，例如可以按照计时器对当前时间的计时是否存在异常来区分，将计时器能够正常计时的状态判定为正常工作状态、将计时器无法正常计时的判定为异常工作状态；也可以按照GPS定位子系统能否与超过预设数量的定位卫星建立稳定的数据连接来区分，等等。

步骤404，采用结果输出占比，换算待测试定位系统的定位有效性参数。

待测试定位系统处于正常工作状态下得到的测试数据，将被认定位有效数据，因此，可基于结果输出占比换算得到待测试定位系统的定位有效性参数，该定位有效性参数也可以通过多种方式进行表示，例如百分比、数值、特定编号等等，只要后续能够将其正确识别即可。

步骤405，基于场景定位精度和定位有效性参数，确定待测试定位系统的定位能力。

区别于如图2所示流程200中的步骤203，本实施例通过新增的步骤403和步骤404还得到了表征定位数据有效性的定位有效性参数，从而在确定待测试定位系统的定位能力时，不仅基于场景定位精度，还结合了定位有效性参数，使得综合确定出的定位能力还能够受定位有效性的影响，从而尽可能的避免无效数据在对定位能力进行确定时造成的不良影响，得到与实际需求一致性更高的定位能力评价。

如图5所示的流程500包括如下步骤：

步骤501，获取待测试定位系统输出的测试结果。

步骤502，将测试结果按所属场景类型进行分类，得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数。

步骤501和步骤502与如图2所示的步骤201和步骤202一致，相同部分内容请参见上一实施例的相应部分，此处不再进行赘述。

步骤503，根据测试结果确定每个定位子系统的置信度。

步骤504，根据置信度与测试结果中对应测试帧的定位误差间的匹配结果，得到待测试定位系统的定位可靠性参数。

步骤503和步骤504与如图3所示的步骤303和步骤304类似，本实施例得到的置信度可以采用与步骤303相同的方式得到，也可以采用略微不同的方式，例如采用了不同的置信度表示方式，但其确定出的置信度的含义应是相同的，根据处理的方式的不同，可能在置信度的表示和具体数值方面存在些许差异。同理，定位可靠性参数也可以基于相同或略微不同的匹配方式得到，此处不再一一赘述。

步骤505，根据测试结果确定待测试定位系统处于预设正常工作状态下的结果输出占比。

步骤506，采用结果输出占比，换算待测试定位系统的定位有效性参数。

步骤505和步骤506与如图4所示的步骤403和步骤404类似，本实施例得到的结果输出占比可以采用与步骤403相同的方式得到，也可以采用略微不同的方式，例如采用了不同的正常工作状态区分方式，但其确定出的结果输出占比的含义应是相同的，但根据处理的方式的不同，可能在结果输出占比的表示和具体数值方面存在些许差异。同理，定位有效性参数也可以基于相同或略微不同的换算方式得到，此处不再一一赘述。

步骤507，基于场景定位精度、定位可靠性参数和定位有效性参数，确定待测试定位系统的定位能力。

区别于如图2所示流程200中的步骤203，本实施例通过新增的步骤503和步骤504得到了表征定位数据有效性的定位有效性参数、通过步骤505和步骤506得到了表征定位数据有效性的定位有效性参数，从而在确定待测试定位系统的定位能力时，不仅基于场景定位精度，还结合了定位可靠性参数和定位有效性参数，使得综合确定出的定位能力不仅能够受定位有效性的影响，还可以受到定位可靠性的影响，从而在尽可能的避免无效数据在对定位能力进行确定时造成不良影响的同时，也突出数据可信度对能力评价的影响，得到与实际需求一致性更高的定位能力评价。

应当理解的是，如图3所示的流程300、图4所示的流程400以及图5所示的流程500中，计算出定位有效性参数、定位可靠性参数的步骤并非一定要按照流程中的步骤顺序进行，在与其它步骤不冲突、不具有因果关系的情况，可根据实际情况自行选择执行的时间和顺序。

为加深理解，本申请还结合一个具体应用场景，给出了一种具体的实现方案。该场景下，控制自动驾驶车辆分别在积水路段、干燥路段、上坡路段、下坡路段以及遮蔽物或障碍物较多路段共5种类型的场景下进行自动驾驶测试，车载定位设备将收集待测试定位系统在全程的定位数据作为测试结果。

现有技术通常不分场景的类型，直接对全量测试结果通过现有的定位精度分析手段，得到整体定位精度参数，例如由于仅有占总测试里程20％的路段存在定位精度较差的现象，整体定位精度参数将基于此给出80分(满分100分)的定位能力评价。

在合格分为60分的情况下，由于80分的分值大于60分，因此将输出一个待测试定位系统的定位能力满足要求的评价结果。

在应用本方案，结合自动驾驶车辆在进行常规市内行驶时，处于遮蔽物或障碍物较多路段的占比为40％，上/下坡路段的占比为30％，积水路段占10％，干燥路段占20％，那么在进行评价时，首先按照场景类型进行划分，发现上述占总测试里程20％的路段又有70％为遮蔽物或障碍物较多路段、20％为积水路段，10％为上/下坡路段。因此，一种简单的基于场景定位精度参数确定出的定位能力评价方式可以为：

100-(0.2×0.7×4+0.2×0.2×1+0.2×0.1×3)×100＝34(分)；

其中，0.2×0.7表示遮蔽物或障碍物较多路段的定位精度异常占比、0.2×0.2表示积水路段的定位精度异常占比、0.2×0.1表示上下坡路段的定位精度异常占比，对应的，4、1、3分别为根据不同类型的路段占比给出的权值。

因此，通过上述结合场景定位精度参数的计算方式下，34分的分值将远小于60分的合格分，因此将输出不满足要求的评价结果。之所以会差别如此明显，可以看出，在定位精度异常的总共20％里程中， 70％均为遮蔽物或障碍物较多路段，而遮蔽物或障碍物较多路段又属于常规市内行驶时的高占比路段，因此其应该拥有与其地位相称的评价影响力。

据此可以看出，现有仅基于整体定位精度参数实现的定位能力评价方案，是不准确的、与实际需求不一致的、片面的，甚至会掩盖一些问题的存在，通过本申请提供的上述方案，可以较好的解决这一问题，在加入定位可靠性参数和定位有效性参数的情况下，甚至可以进一步得到更全面的定位能力评价。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于确定定位能力的装置的一个实施例，该装置实施例与图2 所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的用于确定定位能力的装置600可以包括：测试结果获取单元601、按场景类型分类单元602、定位能力确定单元603。其中，测试结果获取单元601，被配置成获取待测试定位系统输出的测试结果；按场景类型分类单元602，被配置成将测试结果按所属场景类型进行分类，得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数；定位能力确定单元603，被配置成基于场景定位精度参数，确定待测试定位系统的定位能力。

在本实施例中，用于确定定位能力的装置600：测试结果获取单元 601、按场景类型分类单元602、定位能力确定单元603的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201-203的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用于确定定位能力的装置 600还可以包括：置信度确定单元，被配置成根据测试结果确定每个定位子系统的置信度；其中，待测试定位系统由至少两个定位子系统共同构成；定位可靠性参数获取单元，被配置成根据置信度与测试结果中对应测试帧的定位误差间的匹配结果，得到待测试定位系统的定位可靠性参数；其中，测试结果由多个按时间序列排序的测试帧构成；以及定位能力确定单元进一步被配置成：基于场景定位精度和定位可靠性参数，确定待测试定位系统的定位能力。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用于确定定位能力的装置 600还可以包括：结果输出占比确定单元，被配置成根据测试结果确定待测试定位系统处于预设正常工作状态下的结果输出占比；定位有效性参数换算单元，被配置成采用结果输出占比，换算待测试定位系统的定位有效性参数；以及定位能力确定单元进一步被配置成：基于场景定位精度和定位有效性参数，确定待测试定位系统的定位能力。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用于确定定位能力的装置 600还可以包括：置信度确定单元，被配置成根据测试结果确定每个定位子系统的置信度；其中，待测试定位系统由至少两个定位子系统共同构成；定位可靠性参数获取单元，被配置成根据置信度与测试结果中对应测试帧的定位误差之间的匹配结果，得到待测试定位系统的定位可靠性参数；其中，测试结果由多个按时间序列排序的测试帧构成；结果输出占比确定单元，被配置成根据测试结果确定待测试定位系统处于预设正常工作状态下的结果输出占比；定位有效性参数换算单元，被配置成采用结果输出占比，换算待测试定位系统的定位有效性参数；以及定位能力确定单元进一步被配置成：基于场景定位精度、定位可靠性参数和定位有效性参数，确定待测试定位系统的定位能力。

在本实施例的一些可选的实现方式中，定位可靠性参数获取单元可以进一步被配置成：根据置信度，确定由各定位子系统给出的理论定位误差；根据测试结果中各定位子系统在对应测试帧中相对于预设定位真值的位置偏差，确定各定位子系统的实际定位误差；根据理论定位误差与实际定位误差间的匹配结果，得到待测试定位系统的定位可靠性参数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，定位能力确定单元603可以包括：预设权值确定子单元，被配置成确定与不同类型的场景分别对应的预设权值；加权计算子单元，被配置成按加权计算法对预设权值和相应的场景定位精度参数进行加权计算，得到加权后场景定位精度参数；定位能力确定子单元，被配置成根据加权后场景定位精度参数和与测试结果对应的整体定位精度参数，确定待测试定位系统的定位能力。

在本实施例的一些可选的实现方式中，预设权值确定子单元可以进一步被配置成：获取当前所处测试环境的测试偏向参数；其中，预先记录有与每个测试环境对应的测试偏向参数，测试偏向参数表征所处测试环境下的不同类型的场景的优先级信息；根据测试偏向参数确定与不同类型的场景分别对应的预设权值。

本实施例作为对应于上述方法实施例的装置实施例存在，本实施例提供的用于确定定位能力的装置通过将测试结果按所属场景进行分类，并基于待测试定位系统在各类场景下的场景定位精度参数确定出定位能力，可得到相比于基于整体定位精度参数更加准确、全面与实际需求一致性更高的定位能力评价，不足之处不易被掩盖，使得异常可被提前发现，有利于充分保障乘客在乘坐或驾驶自动驾驶车辆时的乘车或驾驶安全。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

如图7所示，是根据本申请实施例的用于确定定位能力的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器 702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器701为例。

存储器702即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的用于确定定位能力的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的用于确定定位能力的方法。

存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的用于确定定位能力的方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的测试结果获取单元601、按场景类型分类单元602、定位能力确定单元603)。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的用于确定定位能力的方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储用于确定定位能力的电子设备在使用时所创建的各类数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于确定定位能力的的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

用于确定定位能力的的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704 可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生用于确定定位能力的的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/ 或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置 (例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT (阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统 (例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络) 来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，通过将测试结果按所属场景进行分类，并基于待测试定位系统在各类场景下的场景定位精度参数确定出定位能力，可得到相比于基于整体定位精度参数更加准确、全面与实际需求一致性更高的定位能力评价，不足之处不易被掩盖，使得异常可被提前发现，有利于充分保障乘客在乘坐或驾驶自动驾驶车辆时的乘车或驾驶安全。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种用于确定定位能力的方法，包括：

获取待测试定位系统输出的测试结果；

将所述测试结果按所属场景类型进行分类，得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数；

获取当前所处测试环境的测试偏向参数；其中，预先记录有与每个测试环境对应的测试偏向参数，所述测试偏向参数表征所处测试环境下的不同类型的场景的优先级信息，根据所述测试偏向参数确定与不同类型的场景分别对应的预设权值；

按加权计算法对所述预设权值和相应的场景定位精度参数进行加权计算，得到加权后场景定位精度参数；

根据所述加权后场景定位精度参数和与所述测试结果对应的整体定位精度参数，确定所述待测试定位系统的定位能力。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述测试结果确定每个定位子系统的置信度；其中，所述待测试定位系统由至少两个定位子系统共同构成；

根据所述置信度与所述测试结果中对应测试帧的定位误差间的匹配结果，得到所述待测试定位系统的定位可靠性参数；其中，所述测试结果由多个按时间序列排序的测试帧构成；

基于所述场景定位精度和所述定位可靠性参数，确定所述待测试定位系统的定位能力。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述测试结果确定所述待测试定位系统处于预设正常工作状态下的结果输出占比；

采用所述结果输出占比，换算所述待测试定位系统的定位有效性参数；

基于所述场景定位精度和所述定位有效性参数，确定所述待测试定位系统的定位能力。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述测试结果确定每个定位子系统的置信度；其中，所述待测试定位系统由至少两个定位子系统共同构成；

根据所述置信度与所述测试结果中对应测试帧的定位误差之间的匹配结果，得到所述待测试定位系统的定位可靠性参数；其中，所述测试结果由多个按时间序列排序的测试帧构成；

根据所述测试结果确定所述待测试定位系统处于预设正常工作状态下的结果输出占比；

采用所述结果输出占比，换算所述待测试定位系统的定位有效性参数；

基于所述场景定位精度、所述定位可靠性参数和所述定位有效性参数，确定所述待测试定位系统的定位能力。

5.根据权利要求2或4所述的方法，其中，所述根据所述置信度与所述测试结果中对应测试帧的定位误差间的匹配结果，得到所述待测试定位系统的定位可靠性参数，包括：

根据所述置信度，确定由各所述定位子系统给出的理论定位误差；

根据所述测试结果中各所述定位子系统在对应测试帧中相对于预设定位真值的位置偏差，确定各所述定位子系统的实际定位误差；

根据所述理论定位误差与所述实际定位误差间的匹配结果，得到所述待测试定位系统的定位可靠性参数。

6.一种用于确定定位能力的装置，包括：

测试结果获取单元，被配置成获取待测试定位系统输出的测试结果；

按场景类型分类单元，被配置成将所述测试结果按所属场景类型进行分类，得到与每个类型的场景分别对应的场景定位精度参数；

预设权值确定单元，被配置成获取当前所处测试环境的测试偏向参数；其中，预先记录有与每个测试环境对应的测试偏向参数，所述测试偏向参数表征所处测试环境下的不同类型的场景的优先级信息，根据所述测试偏向参数确定与不同类型的场景分别对应的预设权值；

加权计算单元，被配置成按加权计算法对所述预设权值和相应的场景定位精度参数进行加权计算，得到加权后场景定位精度参数；

定位能力确定单元，被配置成根据所述加权后场景定位精度参数和与所述测试结果对应的整体定位精度参数，确定所述待测试定位系统的定位能力。

7.根据权利要求6所述的装置，还包括：

置信度确定单元，被配置成根据所述测试结果确定每个定位子系统的置信度；其中，所述待测试定位系统由至少两个定位子系统共同构成；

定位可靠性参数获取单元，被配置成根据所述置信度与所述测试结果中对应测试帧的定位误差间的匹配结果，得到所述待测试定位系统的定位可靠性参数；其中，所述测试结果由多个按时间序列排序的测试帧构成；以及

所述定位能力确定单元进一步被配置成：

基于所述场景定位精度和所述定位可靠性参数，确定所述待测试定位系统的定位能力。

8.根据权利要求6所述的装置，还包括：

结果输出占比确定单元，被配置成根据所述测试结果确定所述待测试定位系统处于预设正常工作状态下的结果输出占比；

定位有效性参数换算单元，被配置成采用所述结果输出占比，换算所述待测试定位系统的定位有效性参数；以及

所述定位能力确定单元进一步被配置成：

基于所述场景定位精度和所述定位有效性参数，确定所述待测试定位系统的定位能力。

9.根据权利要求6所述的装置，还包括：

置信度确定单元，被配置成根据所述测试结果确定每个定位子系统的置信度；其中，所述待测试定位系统由至少两个定位子系统共同构成；

定位可靠性参数获取单元，被配置成根据所述置信度与所述测试结果中对应测试帧的定位误差之间的匹配结果，得到所述待测试定位系统的定位可靠性参数；其中，所述测试结果由多个按时间序列排序的测试帧构成；

结果输出占比确定单元，被配置成根据所述测试结果确定所述待测试定位系统处于预设正常工作状态下的结果输出占比；

定位有效性参数换算单元，被配置成采用所述结果输出占比，换算所述待测试定位系统的定位有效性参数；以及

所述定位能力确定单元进一步被配置成：

基于所述场景定位精度、所述定位可靠性参数和所述定位有效性参数，确定所述待测试定位系统的定位能力。

10.根据权利要求7或9所述的装置，其中，所述定位可靠性参数获取单元进一步被配置成：

根据所述置信度，确定由各所述定位子系统给出的理论定位误差；

根据所述测试结果中各所述定位子系统在对应测试帧中相对于预设定位真值的位置偏差，确定各所述定位子系统的实际定位误差；

根据所述理论定位误差与所述实际定位误差间的匹配结果，得到所述待测试定位系统的定位可靠性参数。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的用于确定定位能力的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的用于确定定位能力的方法。

Images