CN112527932A - 道路数据处理的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了道路数据处理的方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理中的人工智能、自动驾驶、智能交通技术。具体实现方案为：通过获取车辆在预设时间段内道路上的行驶轨迹；若确定行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点；根据切分点，修正行驶轨迹的轨迹点；根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取道路对应的道路数据，获取到的道路数据在对应道路均匀分布，基于该道路数据能够更加精准地构建电子地图或者进行车辆监管等。

Description

道路数据处理的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理中的人工智能、自动驾驶、智能交通技术，尤其涉及一种道路数据处理的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

轨迹点数据可以用于道路数据采集、车辆监管等场景中，车辆需要按照要求基于一定频率(例如每秒采集一次)采集每个轨迹点的道路数据，如拍摄的道路图像、环境图像等，将所有轨迹点的道路数据传输到服务端，服务端基于轨迹点的道路数据构建电子地图或者进行车辆监管等。

由于车辆在不同场景(例如高速场景和城市道路场景)下行驶速度存在差异，车辆采集的轨迹点的道路数据中，有的路段的轨迹点过于稠密，包含大量无效轨道路数据；有的路段的轨迹点过于稀疏，缺少有效的道路数据。

发明内容

本申请提供了一种用于道路数据处理的方法、装置、设备及存储介质。

根据本申请的一方面，提供了一种道路数据处理的方法，包括：

获取车辆在预设时间段内道路上的行驶轨迹；

若确定所述行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对所述行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点；

根据所述切分点，修正所述行驶轨迹的轨迹点；

根据所述行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取所述道路对应的道路数据。

根据本申请的另一方面，提供了一种道路数据处理的方法，包括：

每间隔一个时间段，将车辆在上一时间段内道路上的行驶轨迹发送到服务器；

接收数据采集任务信息，所述数据采集任务信息包括根据所述行驶轨迹等距切分处理后得到的切分点对所述行驶轨迹中的轨迹点进行修正后的轨迹点；

根据所述修正后的轨迹点，获取所述道路对应的道路数据；

发送所述道路数据。

根据本申请的另一方面，提供了一种道路数据处理的装置，包括：

行驶轨迹获取模块，用于获取车辆在预设时间段内道路上的行驶轨迹；

切分处理模块，用于若确定所述行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对所述行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点；

轨迹点修正模块，用于根据所述切分点，修正所述行驶轨迹的轨迹点；数据获取模块，用于根据所述行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取所述道路对应的道路数据。

根据本申请的另一方面，提供了一种道路数据处理的装置，包括：

行驶轨迹模块，用于每间隔一个时间段，将车辆在上一时间段内道路上的行驶轨迹发送到服务器；

任务接收模块，用于接收数据采集任务信息，所述数据采集任务信息包括根据所述行驶轨迹等距切分处理后得到的切分点对所述行驶轨迹中的轨迹点进行修正后的轨迹点；

数据获取模块，用于根据所述修正后的轨迹点，获取所述道路对应的道路数据；

数据发送模块，用于发送所述道路数据。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一项所述的方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述任一项所述的方法。

根据本申请的技术解决了道路数据在道路上分布不均匀的问题。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是可以实现本申请实施例的道路数据处理的场景图；

图2是本申请第一实施例提供的道路数据处理的方法流程图；

图3是本申请第二实施例提供的道路数据处理的方法流程图；

图4是本申请第二实施例提供的中央子午线的示意图；

图5是本申请第二实施例提供的确定的中央子午线的位置示意图；

图6是本申请第二实施例提供的确定的切分点的示意图；

图7是本申请第三实施例提供的道路数据处理的方法流程图；

图8是本申请第四实施例提供的道路数据处理的装置示意图；

图9是本申请第六实施例提供的道路数据处理的装置示意图；

图10是用来实现本申请实施例的道路数据处理的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本申请提供一种道路数据处理的方法、装置、设备及存储介质，应用于数据处理中的人工智能、自动驾驶、智能交通技术，以解决道路数据在道路上分布不均匀的问题。

目前，道路数据采集的场景中，车辆按照预先设定的时间频率采集道路数据，例如每1秒采集一次道路数据等，将所有轨迹点的道路数据传输到服务端，服务端基于轨迹点的道路数据构建电子地图或者进行车辆监管等。由于车辆在不同场景(例如高速场景和城市道路场景)下行驶速度存在差异，车辆采集的轨迹点的道路数据中，有的路段的轨迹点过于稠密，包含大量无效轨道路数据；有的路段的轨迹点过于稀疏，缺少有效的道路数据。

本申请实施例提供的方法应用于如图1所示的道路数据处理的场景，车辆在一个时间段内道路的行驶轨迹发送到服务端的电子设备。若确定行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，该电子设备则对行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点；根据切分点，修正行驶轨迹的轨迹点，使得行驶轨迹中修正后的轨迹点在道路上分布均匀。然后电子设备根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取修正后的轨迹点对应的道路数据；或者电子设备向车辆发送数据采集任务信息，该数据采集任务信息包含行驶轨迹中的修正后的轨迹点的位置信息。车辆获取修正后的轨迹点对应的道路数据，并将道路数据发送至电子设备。

图2是本申请第一实施例提供的道路数据处理的方法流程图。如图2所示，该方法具体步骤如下：

步骤S101、获取车辆在预设时间段内道路上的行驶轨迹。

其中，预设时间段可以是预设设定任意一个时间段，例如，可以是每天中的固定时间段，例如早高峰时间段等；或者，按照预设时间间隔，将每个时间间隔作为预设时间段，获取每个时间间隔内的道路上行驶轨迹，本实施例此处对于预设时间段不做具体限定。

步骤S102、若确定行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点。

其中，不满足轨迹点分布条件的轨迹片段可以是在对应路段上轨迹点分布过于密集或过于稀疏的轨迹片段。

在获取到车辆在预设时间段内道路上的行驶轨迹之后，服务端电子设备通过分析行驶估计中的轨迹点的分布情况，可以确定行驶轨迹中是否包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段。

若确定行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点，得到的切分点在行驶轨迹对应道路上分布更加均匀。

另外，若确定行驶轨迹中不包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则说明行驶轨迹中的轨迹点在道路上分布较为均匀，可以不做等距切分处理，直接获取轨迹点的道路数据。

步骤S103、根据切分点，修正行驶轨迹的轨迹点。

在对行驶轨迹进行等距切分处理得到切分点之后，根据切分点的位置，对行驶轨迹中的轨迹点进行修正。

示例性地，对于行驶轨迹中轨迹点分布过于密集的轨迹片段，根据该轨迹片段内切分点的位置，删除其中的部分轨迹点，使得保留的轨迹点在轨迹片段对应路段上分布较为均匀；或者还可以将切分点作为修正后的轨迹点。

示例性地，对于行驶轨迹中轨迹点分布过于稀疏的轨迹片段，根据该轨迹片段内切分点的位置，将部分切分点作为该轨迹片段中的轨迹点，进行修正，使得该轨迹片段中修正后的轨迹点在对应路段上分布较为均匀。

步骤S104、根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取道路对应的道路数据。

在根据切分点修正行驶轨迹的轨迹点，得到行驶轨迹中的修正后的轨迹点之后，获取行驶轨迹中的修正后的轨迹点对应的道路数据，得到的道路数据在道路上均匀分布，能够均匀覆盖行驶轨迹对应路段。基于得到的道路数据，能够更加精准地构建电子地图或者进行车辆监管等。

本申请实施例通过获取车辆在预设时间段内道路上的行驶轨迹；若确定行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点；根据切分点，修正行驶轨迹的轨迹点；根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取道路对应的道路数据，获取到的道路数据在对应道路均匀分布，基于该道路数据能够更加精准地构建电子地图或者进行车辆监管等。

图3是本申请第二实施例提供的道路数据处理的方法流程图。在上述第一实施例的基础上，本实施例中，对行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点，包括：获取行驶轨迹中的地理坐标系下的多个空间轨迹点，并将行驶轨迹的空间轨迹点投影到平面坐标系，以确定空间轨迹点在平面坐标系下的投影点，投影点构成行驶轨迹在平面坐标系下的投影轨迹；对投影轨迹进行等距切分，确定平面坐标系下的切分点；将平面坐标系下的切分点反投影到地理坐标系，得到行驶轨迹的切分点。

如图3所示，该方法具体步骤如下：

步骤S201、获取车辆在预设时间段内道路上的行驶轨迹。

其中，预设时间段可以是预设设定任意一个时间段，例如，可以是每天中的固定时间段，例如早高峰时间段等；或者，按照预设时间间隔，将每个时间间隔作为预设时间段，获取每个时间间隔内的道路上行驶轨迹，本实施例此处对于预设时间段不做具体限定。

示例性地，自动驾驶车辆每间隔一个时间段，向用于进行道路数据处理的电子设备发送车辆在上一时间段内道路上的行驶轨迹。电子设备接收车辆在上一个时间段(也即预设时间段)内道路上的行驶轨迹。

在实际应用中，对于车辆采集的行驶轨迹可以包括多个用GPS坐标表示的轨迹点，可以是由GPS坐标表示的轨迹点构成的序列。通过结合电子地图进行路网匹配，可以将行驶轨迹中每个轨迹点都映射到一个路网位置，也就可以将行驶轨迹映射到电子地图路网中的道路(包括一个或者多个路段)上。

步骤S202、若确定行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则获取行驶轨迹中的地理坐标系下的多个空间轨迹点。

其中，不满足轨迹点分布条件的轨迹片段可以是在对应路段上轨迹点分布过于密集或过于稀疏的轨迹片段。

示例性地，对于在对应路段上轨迹点分布过于稀疏的轨迹片段，可以采用如下方式，确定行驶轨迹中包含在对应路段上轨迹点分布过于稀疏的第一轨迹片段：

若行驶轨迹中存在相邻两个空间轨迹点之间的距离大于第一距离阈值，则确定相邻两个空间轨迹点之间的轨迹片段为不满足轨迹点分布条件的第一轨迹片段。这样，可以确定行驶轨迹中在对应路段上轨迹点分布过于稀疏的轨迹片段。

示例性地，对于在对应路段上轨迹点分布过于密集的轨迹片段，可以采用如下方式，确定行驶轨迹中包含在对应路段上轨迹点分布过于密集的第二轨迹片段和/或第三轨迹片段：

若行驶轨迹中存在任意两个空间轨迹点之间的距离小于第二距离阈值，则确定两个空间轨迹点之间的轨迹片段为不满足轨迹点分布条件的第二轨迹片段；和/或，若行驶轨迹中某一轨迹片段中包含至少一个对应行驶速度为零的空间轨迹点，则确定行驶轨迹中的该轨迹片段为不满足轨迹点分布条件的第三轨迹片段。这样，可以确定行驶轨迹中在对应路段上轨迹点分布过于密集的轨迹片段。

步骤S203、将行驶轨迹的空间轨迹点投影到平面坐标系，以确定空间轨迹点在平面坐标系下的投影点，投影点构成行驶轨迹在平面坐标系下的投影轨迹。

本实施例中，车辆的行驶轨迹可以是通过GPS全球定位系统或北斗全球定位系统获取的空间轨迹，该行驶轨迹可简单理解为由在地球曲面上进行运动而产生的一系列轨迹点相连组成的线段和，每一个轨迹点都有在地理坐标系下的球面坐标，即经度和纬度。因此可以将行驶轨迹中的轨迹点称为空间轨迹点。

现有技术中对于空间轨迹进行等距切分时，通常将切分间距与经度差做一个对应，例如10m的切分间距等同于经度值相差0.00001度，15m的切分间距等同于经度值相差0.000015度；然后对空间轨迹以0.00001或0.000015为经度间隔进行等距切分，得到切分点的球面坐标。

但是，对空间轨迹的等距切分方式主要有两个不合理之处：第一，地球是一个不规则椭球体，每一条经线都连接地球南、北两极，并且垂直于赤道。每一条纬线是与地轴垂直并且环绕地球一周的圆圈，且与经线相垂直相交。在两点之间经度差相等时，随着纬度升高，两点间的实际距离是不相等的，而是且越来越小，因此简单的认为10m等同于经度值相差0.00001度或15m等同于经度值相差0.000015度是不合理的，它在不同区域有着不同的对应关系。第二，在对空间轨迹进行等距切分时，会有坐标系统不统一的问题。由经纬度构成球面坐标属于地理坐标系，即曲面坐标系统，而对空间轨迹按照一定值进行等距切分时，此时只有在平面坐标系下才可保证结果为“等距”，因此对地理坐标系下形成的空间轨迹按照0.00001和0.000015的数值进行等距切分，度量单位是不统一的，理论上就是不合理的，切分后的实际距离无法满足“等距”要求。

本实施例中，为了保证切分点位置的精准度，将属于地理坐标系的空间轨迹点全部投影至平面坐标系下，在平面坐标系下采用平面距离单位(如使用10m或15m)进行等距切分，获取到每一个切分点的平面坐标。之后，对每个切分点的平面坐标，采用反投影方式重新获取到每个切分点对应的球面坐标。这样可以保证空间轨迹中的每两个切分点之间的距离均等于切分时的距离值，实现真正的等距切分。

具体可以通过某种数据方法将行驶轨迹中的空间轨迹点投影到平面坐标系，以确定空间轨迹点在平面坐标系下的投影点，也就是将行驶轨迹中每个轨迹点的球面坐标转换为平面坐标，得到平面坐标表示的投影点。各个空间轨迹点对应的投影点按照空间轨迹点的先后顺序构成行驶轨迹在平面坐标系下的投影轨迹。

用投影表示将球面坐标转换为平面坐标的过程，在投影时，需要确定投影方法和投影所用的中央子午线。

示例性地，该步骤具体可以采用如下方式实现：

根据行驶轨迹覆盖的经度范围，确定投影使用的中央子午线；根据中央子午线，将空间轨迹点投影到平面坐标系，以确定空间轨迹点在平面坐标系下的投影点。这样可以实现将空间轨迹点投影到平面坐标系，得到空间轨迹点在平面坐标系下的投影点。

可选地，在投影时可以选用等角投影中的横轴墨卡托投影。等角投影有一个特点，就是投影后角度无变形，长度在投影所用的中央子午线无变形，两侧离中央子午线越远，变形越大，一般认为东西经度差在15度之内精度是可靠的。例如，如图4所示的经线可以作为投影采用的中央子午线，在这条线上长度无变形，两侧随距离越远变形越大。

为了控制投影后的长度变形，在进行投影操作时选择的中央子午线就十分关键。

示例性地，根据行驶轨迹覆盖的经度范围，确定投影使用的中央子午线，可以采用如下方式实现：

确定行驶轨迹中所有空间轨迹点的经度中的最大经度值和最小经度值；将经度为最大经度值和最小经度值的均值的经线，作为中央子午线。

这样，可以选取行驶轨迹中间位置的经度值所在的经线为投影所用的中央子午线(如图5所示)，这样对每条空间轨迹而言，由于其空间轨迹点均在中央子午线附近，长度变形可以忽略。

在确定投影使用的中央子午线之后，基于预先设定的分割长度和投影方法，对投影轨迹进行等距切分，确定平面坐标系下的切分点。

具体地，根据确定中央子午线和预先设的分割长度，采用横轴墨卡托投影的数学方法计算出每一个空间轨迹点的平面坐标，从而将行驶轨迹的空间轨迹点投影到平面坐标系，以确定空间轨迹点在平面坐标系下的投影点。各个空间轨迹点对应的投影点按照空间轨迹点的先后顺序构成行驶轨迹在平面坐标系下的投影轨迹。

步骤S204、对投影轨迹进行等距切分，确定平面坐标系下的切分点。

在得到行驶轨迹在平面坐标系下的投影轨迹之后，对投影轨迹采用平面距离单位进行等距切分，得到多个切分点的平面坐标。其中，两个切分点之间的距离可以是直线距离或者里程，此处不做具体限定。

例如，对某一投影轨迹基于平面距离单位的分割长度进行等距切分，得到切分点可以如图6所示，A，B，C，D和E五个切分点中，相邻两个切分点之间的距离是相等的，也即是AB＝BC＝CD＝DE。

步骤S205、将平面坐标系下的切分点反投影到地理坐标系，得到行驶轨迹的切分点。

在平面坐标系下的切分点之后，将切分点的平面坐标转换为地理坐标系下的球面坐标，从而将平面坐标系下的切分点反投影到地理坐标系，得到行驶轨迹的切分点。

反投影与投影概念相反，即将平面坐标通过数学方法转换为球面坐标的过程。在这里对得到的平面坐标系下的切分点的平面坐标采用横轴墨卡托反投影的方法，将平面坐标全部反投影至球面坐标，这样在获取了每个切分点球面坐标的同时，保证了每两个切分点之间的距离均等于于先生设定的分割长度。

本实施例中，通过上述步骤S202-S205，将属于地理坐标系的空间轨迹点全部投影至平面坐标系下，在平面坐标系下采用平面距离单位(如使用10m或15m)进行等距切分，获取到每一个切分点的平面坐标。之后，对每个切分点的平面坐标，采用反投影方式重新获取到每个切分点对应的球面坐标。这样可以保证空间轨迹中的每两个切分点之间的距离均等于切分时的距离值，实现真正的等距切分。对行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点。

这种投影方法的选择和中央子午线选择严格控制了长度变形，经过验证，500米的空间轨迹长度下，切分点精度可达到亚毫米级，在实际使用中这种误差可以忽略不计。

步骤S206、根据切分点，修正行驶轨迹的轨迹点。

在对行驶轨迹进行等距切分处理得到切分点之后，根据切分点的位置，对行驶轨迹中的轨迹点进行修正。

示例性地，对于行驶轨迹中轨迹点分布过于密集的轨迹片段，根据该轨迹片段内切分点的位置，删除其中的部分轨迹点，使得保留的轨迹点在轨迹片段对应路段上分布较为均匀；或者还可以将切分点作为修正后的轨迹点。

具体地，对于步骤S202中确定的行驶轨迹中包含在对应路段上轨迹点分布过于密集的第二轨迹片段和/或第三轨迹片段，根据第二轨迹片段中的切分点，删除第二轨迹片段中的部分空间轨迹点；根据第三轨迹片段中的切分点，删除第三轨迹片段中的部分空间轨迹点。这样可以实现对行驶轨迹中轨迹点分布过于密集的轨迹片段的轨迹点的修正，使得修正后的轨迹在距离上分布均匀。

示例性地，对于行驶轨迹中轨迹点分布过于稀疏的轨迹片段，根据该轨迹片段内切分点的位置，将部分切分点作为该轨迹片段中的轨迹点，进行修正，使得该轨迹片段中修正后的轨迹点在对应路段上分布较为均匀。

具体地，对于步骤S202中确定的行驶轨迹中包含在对应路段上轨迹点分布过于稀疏的第一轨迹片段，可以将第一轨迹片段中的切分点作为第一轨迹片段的空间轨迹点。这样可以实现对行驶轨迹中轨迹点分布过于稀疏的轨迹片段的轨迹点的修正，使得修正后的轨迹在距离上分布均匀。

步骤S207、根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取道路对应的道路数据。

在根据切分点修正行驶轨迹的轨迹点，得到行驶轨迹中的修正后的轨迹点之后，获取行驶轨迹中的修正后的轨迹点对应的道路数据，得到的道路数据在道路上均匀分布，能够均匀覆盖行驶轨迹对应路段。基于得到的道路数据，能够更加精准地构建电子地图或者进行车辆监管等。

一种可选的实施方式中，为了减少不必要的轨迹点数据的传输，减少流量消耗，该步骤可以采用如下方式实现：

电子设备根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，发送数据采集任务信息，数据采集任务信息用于采集行驶轨迹中的修正后的轨迹点对应的道路数据，可以包括根据行驶轨迹等距切分处理后得到的切分点对行驶轨迹中的轨迹点进行修正后的轨迹点。车辆接收数据采集任务信息，根据修正后的轨迹点，获取道路对应的道路数据；并向道路数据处理的设备发送道路数据。

进一步地，车辆存储有在预设时间段内的在道路上行驶时采集的道路的视频数据，例如行车记录仪采集的道路的视频数据等。车辆可以根据修正后的轨迹点，以及预设时间段内的车辆行驶数据，确定修正后的轨迹点对应的时间戳；根据修正后的轨迹点对应的时间戳，从预设时间段内采集的视频数据中获取修正后的轨迹点对应的图像数据，得到道路数据。这样，得到的道路数据在道路上均匀分布，能够均匀覆盖行驶轨迹对应路段，能够有效降低道路数据的采集成本，并且，基于在道路上分布均匀的道路数据，能够提高监管的安全性。

另一种可选的实施方式中，如果电子设备能够获取到车辆在预设时间段内的在道路上行驶时采集的道路的视频数据，该步骤可以采用如下方式实现：

根据修正后的轨迹点，以及预设时间段内的车辆行驶数据，确定修正后的轨迹点对应的时间戳；根据修正后的轨迹点对应的时间戳，从预设时间段内采集的视频数据中获取修正后的轨迹点对应的图像数据，得到道路数据。

具体地，根据修正后的轨迹点的球面坐标，以及车辆的行驶数据中车辆位置、速度、行驶方向等信息，可以计算出车辆行驶至修正后的轨迹点处的时间，也即修正后的轨迹点对应的时间戳；然后根据修正后的轨迹点对应的时间戳，确定车辆行驶至修正后的轨迹点处时采集的数据帧，作为修正后的轨迹点对应的图像数据，得到道路的道路数据。这样得到的道路数据在道路上均匀分布，能够均匀覆盖行驶轨迹对应路段。

可选地，车辆行驶至修正后的轨迹点处时采集的数据帧，可以是采集时间与修正后的轨迹点对应的时间戳一致的数据帧，或者与采集时间与修正后的轨迹点对应的时间戳间隔时间最短的数据帧。

本申请实施例通过将属于地理坐标系的空间轨迹点全部投影至平面坐标系下，在平面坐标系下采用平面距离单位进行等距切分，获取到每一个切分点的平面坐标。之后，对每个切分点的平面坐标，采用反投影方式重新获取到每个切分点对应的球面坐标。这样规避了轨迹坐标属于地理坐标系，而切分距离为平面距离造成的度量单位不统一问题，可随意选择等距切分的分割长度，实现等距切分；并且，通过选取行驶轨迹中间位置的经度值所在的经线为投影所用的中央子午线，根据中央子午线，将属于地理坐标系的空间轨迹点全部投影至平面坐标系下，对每条空间轨迹而言，由于其空间轨迹点均在中央子午线附近，严格控制了长度变形，长度变形可以忽略，提高了等距切分的精准度，并且可以对任意区域的空间轨迹线进行精准地等距切分；进一步根据切分点修正行驶轨迹的轨迹点的分布更加均匀；根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取道路对应的道路数据，获取到的道路数据在对应道路均匀分布，基于该道路数据能够更加精准地构建电子地图或者进行车辆监管等。

图7是本申请第三实施例提供的道路数据处理的方法流程图。本实施例提供的方法应用于自动驾驶车辆，如图7所示，该方法具体步骤如下：

步骤S301、每间隔一个时间段，发送车辆在上一时间段内道路上的行驶轨迹。

本实施例中，自动驾驶车辆在行驶过程中，可以每间隔一个时间段，将上一时间段内的行驶轨迹发送至服务端的电子设备。

服务段的电子设备若确定行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点；根据切分点，修正行驶轨迹的轨迹点；根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，发送数据采集任务信息。其中，数据采集任务信息用于采集行驶轨迹中的修正后的轨迹点对应的道路数据，可以包括根据行驶轨迹等距切分处理后得到的切分点对行驶轨迹中的轨迹点进行修正后的轨迹点。

步骤S302、接收数据采集任务信息，数据采集任务信息包括根据行驶轨迹等距切分处理后得到的切分点对行驶轨迹中的轨迹点进行修正后的轨迹点。

步骤S303、根据修正后的轨迹点，获取道路对应的道路数据。

车辆接收到数据采集任务信息之后，根据修正后的轨迹点获取道路对应的道路数据。

一种可选的实施方式中，车辆存储有在预设时间段内的在道路上行驶时采集的道路的视频数据，例如行车记录仪采集的道路的视频数据等。

该步骤具体可以采用如下方式实现：

根据修正后的轨迹点，以及上一时间段内的车辆行驶数据，确定修正后的轨迹点对应的时间戳；根据修正后的轨迹点对应的时间戳，从上一时间段采集的视频数据中获取修正后的轨迹点对应的图像数据，得到道路数据。

步骤S304、发送道路数据。

发送的道路数据仅包括修正后的轨迹对应的图像数据，能够使得道路数据能够在道路上均匀分布，基于在道路上分布均匀的道路数据，能够提高监管的安全性，还可以减少无效数据的传输，有效降低道路数据的采集成本。

本申请实施例通过每间隔一个时间段，车辆将在上一时间段内道路上的行驶轨迹发送至服务端电子设备。电子设备若确定行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点；根据切分点，修正行驶轨迹的轨迹点；并将修正后的轨迹点反馈给车辆，车辆获取修正后的轨迹点处的道路数据，将修正后的轨迹点处的道路数据发送至电子设备即可，可以减少无效数据的传输，有效降低道路数据的采集成本，并且，能够使得道路数据能够在道路上均匀分布，基于在道路上分布均匀的道路数据，能够提高监管的安全性。

图8是本申请第四实施例提供的道路数据处理的装置示意图。本申请实施例提供的道路数据处理的装置可以执行道路数据处理的方法实施例提供的处理流程。如图8所示，该道路数据处理的装置40包括：行驶轨迹获取模块401，切分处理模块402，轨迹点修正模块403和数据获取模块404。

具体地，行驶轨迹获取模块401，用于获取车辆在预设时间段内道路上的行驶轨迹。

切分处理模块402，用于若确定行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点。

轨迹点修正模块403，用于根据切分点，修正行驶轨迹的轨迹点。

数据获取模块404，用于根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取道路对应的道路数据。

本申请实施例提供的装置可以具体用于执行上述第一实施例提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本申请实施例通过获取车辆在预设时间段内道路上的行驶轨迹；若确定行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点；根据切分点，修正行驶轨迹的轨迹点；根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取道路对应的道路数据，获取到的道路数据在对应道路均匀分布，基于该道路数据能够更加精准地构建电子地图或者进行车辆监管等。

在上述第四实施例的基础上，本实施例中，切分处理模块还用于：

获取行驶轨迹中的地理坐标系下的多个空间轨迹点，并将行驶轨迹的空间轨迹点投影到平面坐标系，以确定空间轨迹点在平面坐标系下的投影点，投影点构成行驶轨迹在平面坐标系下的投影轨迹；对投影轨迹进行等距切分，确定平面坐标系下的切分点；将平面坐标系下的切分点反投影到地理坐标系，得到行驶轨迹的切分点。

一种可选的实施方式中，切分处理模块还用于：

根据行驶轨迹覆盖的经度范围，确定投影使用的中央子午线；根据中央子午线，将空间轨迹点投影到平面坐标系，以确定空间轨迹点在平面坐标系下的投影点。

一种可选的实施方式中，切分处理模块还用于：

确定行驶轨迹中所有空间轨迹点的经度中的最大经度值和最小经度值；将经度为最大经度值和最小经度值的均值的经线，作为中央子午线。

一种可选的实施方式中，切分处理模块还用于：

若行驶轨迹中存在相邻两个空间轨迹点之间的距离大于第一距离阈值，则确定相邻两个空间轨迹点之间的轨迹片段为不满足轨迹点分布条件的第一轨迹片段；若行驶轨迹中存在任意两个空间轨迹点之间的距离小于第二距离阈值，则确定两个空间轨迹点之间的轨迹片段为不满足轨迹点分布条件的第二轨迹片段；若行驶轨迹中某一轨迹片段中包含至少一个对应行驶速度为零的空间轨迹点，则确定行驶轨迹中的该轨迹片段为不满足轨迹点分布条件的第三轨迹片段。

一种可选的实施方式中，轨迹点修正模块还用于：

将第一轨迹片段中的切分点作为第一轨迹片段的空间轨迹点；根据第二轨迹片段中的切分点，删除第二轨迹片段中的部分空间轨迹点。

一种可选的实施方式中，数据获取模块还用于：

根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，发送数据采集任务信息，数据采集任务信息用于采集行驶轨迹中的修正后的轨迹点对应的道路数据。

一种可选的实施方式中，数据获取模块还用于：

根据修正后的轨迹点，以及预设时间段内的车辆行驶数据，确定修正后的轨迹点对应的时间戳；根据修正后的轨迹点对应的时间戳，从预设时间段内采集的视频数据中获取修正后的轨迹点对应的图像数据，得到道路数据。

本申请实施例提供的装置可以具体用于执行上述第二实施例提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本申请实施例通过将属于地理坐标系的空间轨迹点全部投影至平面坐标系下，在平面坐标系下采用平面距离单位进行等距切分，获取到每一个切分点的平面坐标。之后，对每个切分点的平面坐标，采用反投影方式重新获取到每个切分点对应的球面坐标。这样规避了轨迹坐标属于地理坐标系，而切分距离为平面距离造成的度量单位不统一问题，可随意选择等距切分的分割长度，实现等距切分；并且，通过选取行驶轨迹中间位置的经度值所在的经线为投影所用的中央子午线，根据中央子午线，将属于地理坐标系的空间轨迹点全部投影至平面坐标系下，对每条空间轨迹而言，由于其空间轨迹点均在中央子午线附近，严格控制了长度变形，长度变形可以忽略，提高了等距切分的精准度，并且可以对任意区域的空间轨迹线进行精准地等距切分；进一步根据切分点修正行驶轨迹的轨迹点的分布更加均匀；根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取道路对应的道路数据，获取到的道路数据在对应道路均匀分布，基于该道路数据能够更加精准地构建电子地图或者进行车辆监管等。

图9是本申请第六实施例提供的道路数据处理的装置示意图。本申请实施例提供的道路数据处理的装置可以执行道路数据处理的方法实施例提供的处理流程。如图9所示，该道路数据处理的装置50包括：行驶轨迹模块501，任务接收模块502，数据获取模块503和数据发送模块504。

具体地，行驶轨迹模块501，用于每间隔一个时间段，将车辆在上一时间段内道路上的行驶轨迹发送到服务器。

任务接收模块502，用于接收数据采集任务信息，数据采集任务信息包括根据行驶轨迹等距切分处理后得到的切分点对行驶轨迹中的轨迹点进行修正后的轨迹点。

数据获取模块503，用于根据修正后的轨迹点，获取道路对应的道路数据。

数据发送模块504，用于发送道路数据。

在一种可选的实施方式中，数据获取模块还用于：

根据修正后的轨迹点，以及上一时间段内的车辆行驶数据，确定修正后的轨迹点对应的时间戳；根据修正后的轨迹点对应的时间戳，从上一时间段采集的视频数据中获取修正后的轨迹点对应的图像数据，得到道路数据。

本申请实施例提供的装置可以具体用于执行上述第三实施例提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本申请实施例通过每间隔一个时间段，车辆将在上一时间段内道路上的行驶轨迹发送至服务端电子设备。电子设备若确定行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点；根据切分点，修正行驶轨迹的轨迹点；并将修正后的轨迹点反馈给车辆，车辆获取修正后的轨迹点处的道路数据，将修正后的轨迹点处的道路数据发送至电子设备即可，可以减少无效数据的传输，有效降低道路数据的采集成本，并且，能够使得道路数据能够在道路上均匀分布，基于在道路上分布均匀的道路数据，能够提高监管的安全性。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图10所示，是根据本申请实施例的道路数据处理的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图10所示，该电子设备Y00包括：一个或多个处理器Y01、存储器Y02，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备Y00内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备Y00，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图10中以一个处理器Y01为例。

存储器Y02即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的道路数据处理的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的道路数据处理的方法。

存储器Y02作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的道路数据处理的方法对应的程序指令/模块(例如，附图8所示的行驶轨迹获取模块401，切分处理模块402，轨迹点修正模块403和数据获取模块404)。处理器Y01通过运行存储在存储器Y02中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的道路数据处理的方法。

存储器Y02可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据道路数据处理的电子设备Y00的使用所创建的数据等。此外，存储器Y02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器Y02可选包括相对于处理器Y01远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至道路数据处理的电子设备Y00。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

道路数据处理的方法的电子设备Y00还可以包括：输入装置Y03和输出装置Y04。处理器Y01、存储器Y02、输入装置Y03和输出装置Y04可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

输入装置Y03可接收输入的数字或字符信息，以及产生与道路数据处理的电子设备Y00的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置Y04可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算机程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算机程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

本申请实施例通过将属于地理坐标系的空间轨迹点全部投影至平面坐标系下，在平面坐标系下采用平面距离单位进行等距切分，获取到每一个切分点的平面坐标。之后，对每个切分点的平面坐标，采用反投影方式重新获取到每个切分点对应的球面坐标。这样规避了轨迹坐标属于地理坐标系，而切分距离为平面距离造成的度量单位不统一问题，可随意选择等距切分的分割长度，实现等距切分；并且，通过选取行驶轨迹中间位置的经度值所在的经线为投影所用的中央子午线，根据中央子午线，将属于地理坐标系的空间轨迹点全部投影至平面坐标系下，对每条空间轨迹而言，由于其空间轨迹点均在中央子午线附近，严格控制了长度变形，长度变形可以忽略，提高了等距切分的精准度，并且可以对任意区域的空间轨迹线进行精准地等距切分；进一步根据切分点修正行驶轨迹的轨迹点的分布更加均匀；根据行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取道路对应的道路数据，获取到的道路数据在对应道路均匀分布，基于该道路数据能够更加精准地构建电子地图或者进行车辆监管等。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (22)

1.一种道路数据处理的方法，包括：

获取车辆在预设时间段内道路上的行驶轨迹；

若确定所述行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对所述行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点；

根据所述切分点，修正所述行驶轨迹的轨迹点；

根据所述行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取所述道路对应的道路数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点，包括：

获取所述行驶轨迹中的地理坐标系下的多个空间轨迹点，并将所述行驶轨迹的空间轨迹点投影到平面坐标系，以确定所述空间轨迹点在所述平面坐标系下的投影点，所述投影点构成所述行驶轨迹在所述平面坐标系下的投影轨迹；

对所述投影轨迹进行等距切分，确定所述平面坐标系下的切分点；

将所述平面坐标系下的切分点反投影到地理坐标系，得到所述行驶轨迹的切分点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述行驶轨迹的空间轨迹点投影到平面坐标系，以确定所述空间轨迹点在所述平面坐标系下的投影点，包括：

根据所述行驶轨迹覆盖的经度范围，确定投影使用的中央子午线；

根据所述中央子午线，将所述空间轨迹点投影到平面坐标系，以确定所述空间轨迹点在所述平面坐标系下的投影点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述行驶轨迹覆盖的经度范围，确定投影使用的中央子午线，包括：

确定所述行驶轨迹中所有空间轨迹点的经度中的最大经度值和最小经度值；

将经度为所述最大经度值和最小经度值的均值的经线，作为所述中央子午线。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，包括：

若所述行驶轨迹中存在相邻两个空间轨迹点之间的距离大于第一距离阈值，则确定所述相邻两个空间轨迹点之间的轨迹片段为不满足轨迹点分布条件的第一轨迹片段；

若所述行驶轨迹中存在任意两个空间轨迹点之间的距离小于第二距离阈值，则确定所述两个空间轨迹点之间的轨迹片段为不满足轨迹点分布条件的第二轨迹片段；

若所述行驶轨迹中某一轨迹片段中包含至少一个对应行驶速度为零的空间轨迹点，则确定所述行驶轨迹中的该轨迹片段为不满足轨迹点分布条件的第三轨迹片段。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述切分点，修正所述行驶轨迹的轨迹点，包括：

将所述第一轨迹片段中的切分点作为所述第一轨迹片段的空间轨迹点；

根据所述第二轨迹片段中的切分点，删除所述第二轨迹片段中的部分空间轨迹点；

根据所述第三轨迹片段中的切分点，删除所述第三轨迹片段中的部分空间轨迹点。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述根据所述行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取所述道路对应的道路数据，包括：

根据所述行驶轨迹中的修正后的轨迹点，发送数据采集任务信息，所述数据采集任务信息用于采集所述行驶轨迹中的修正后的轨迹点对应的道路数据。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述根据所述行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取所述道路对应的道路数据，包括：

根据所述修正后的轨迹点，以及所述预设时间段内的车辆行驶数据，确定所述修正后的轨迹点对应的时间戳；

根据所述修正后的轨迹点对应的时间戳，从所述预设时间段内采集的视频数据中获取所述修正后的轨迹点对应的图像数据，得到所述道路数据。

9.一种道路数据处理的方法，包括：

每间隔一个时间段，发送车辆在上一时间段内道路上的行驶轨迹；

接收数据采集任务信息，所述数据采集任务信息包括根据所述行驶轨迹等距切分处理后得到的切分点对所述行驶轨迹中的轨迹点进行修正后的轨迹点；

根据所述修正后的轨迹点，获取所述道路对应的道路数据；

发送所述道路数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，根据所述修正后的轨迹点，获取所述道路对应的道路数据，包括：

根据所述修正后的轨迹点，以及所述上一时间段内的车辆行驶数据，确定所述修正后的轨迹点对应的时间戳；

根据所述修正后的轨迹点对应的时间戳，从所述上一时间段采集的视频数据中获取所述修正后的轨迹点对应的图像数据，得到所述道路数据。

11.一种道路数据处理的装置，包括：

行驶轨迹获取模块，用于获取车辆在预设时间段内道路上的行驶轨迹；

切分处理模块，用于若确定所述行驶轨迹中包含不满足轨迹点分布条件的轨迹片段，则对所述行驶轨迹进行等距切分处理，得到切分点；

轨迹点修正模块，用于根据所述切分点，修正所述行驶轨迹的轨迹点；

数据获取模块，用于根据所述行驶轨迹中的修正后的轨迹点，获取所述道路对应的道路数据。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述切分处理模块还用于：

获取所述行驶轨迹中的地理坐标系下的多个空间轨迹点，并将所述行驶轨迹的空间轨迹点投影到平面坐标系，以确定所述空间轨迹点在所述平面坐标系下的投影点，所述投影点构成所述行驶轨迹在所述平面坐标系下的投影轨迹；

对所述投影轨迹进行等距切分，确定所述平面坐标系下的切分点；

将所述平面坐标系下的切分点反投影到地理坐标系，得到所述行驶轨迹的切分点。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述切分处理模块还用于：

根据所述行驶轨迹覆盖的经度范围，确定投影使用的中央子午线；

根据所述中央子午线，将所述空间轨迹点投影到平面坐标系，以确定所述空间轨迹点在所述平面坐标系下的投影点。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述切分处理模块还用于：

确定所述行驶轨迹中所有空间轨迹点的经度中的最大经度值和最小经度值；

将经度为所述最大经度值和最小经度值的均值的经线，作为所述中央子午线。

15.根据权利要求12所述的装置，其中，所述切分处理模块还用于：

若所述行驶轨迹中存在相邻两个空间轨迹点之间的距离大于第一距离阈值，则确定所述相邻两个空间轨迹点之间的轨迹片段为不满足轨迹点分布条件的第一轨迹片段；

若所述行驶轨迹中存在任意两个空间轨迹点之间的距离小于第二距离阈值，则确定所述两个空间轨迹点之间的轨迹片段为不满足轨迹点分布条件的第二轨迹片段；

若所述行驶轨迹中某一轨迹片段中包含至少一个对应行驶速度为零的空间轨迹点，则确定所述行驶轨迹中的该轨迹片段为不满足轨迹点分布条件的第三轨迹片段。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述轨迹点修正模块还用于：

将所述第一轨迹片段中的切分点作为所述第一轨迹片段的空间轨迹点；

根据所述第二轨迹片段中的切分点，删除所述第二轨迹片段中的部分空间轨迹点。

17.根据权利要求11至16中任一项所述的装置，其中，所述数据获取模块还用于：

根据所述行驶轨迹中的修正后的轨迹点，发送数据采集任务信息，所述数据采集任务信息用于采集所述行驶轨迹中的修正后的轨迹点对应的道路数据。

18.根据权利要求11至16中任一项所述的装置，其中，所述数据获取模块还用于：

根据所述修正后的轨迹点，以及所述预设时间段内的车辆行驶数据，确定所述修正后的轨迹点对应的时间戳；

根据所述修正后的轨迹点对应的时间戳，从所述预设时间段内采集的视频数据中获取所述修正后的轨迹点对应的图像数据，得到所述道路数据。

19.一种道路数据处理的装置，包括：

行驶轨迹模块，用于每间隔一个时间段，将车辆在上一时间段内道路上的行驶轨迹发送到服务器；

任务接收模块，用于接收数据采集任务信息，所述数据采集任务信息包括根据所述行驶轨迹等距切分处理后得到的切分点对所述行驶轨迹中的轨迹点进行修正后的轨迹点；

数据获取模块，用于根据所述修正后的轨迹点，获取所述道路对应的道路数据；

数据发送模块，用于发送所述道路数据。

20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述数据获取模块还用于：

根据所述修正后的轨迹点，以及所述上一时间段内的车辆行驶数据，确定所述修正后的轨迹点对应的时间戳；

根据所述修正后的轨迹点对应的时间戳，从所述上一时间段采集的视频数据中获取所述修正后的轨迹点对应的图像数据，得到所述道路数据。

21.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8或者9-10中任一项所述的方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8或者9-10中任一项所述的方法。

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