CN112579614A - 地图数据的采集方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

地图数据的采集方法、装置、电子设备和介质 Download PDF

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CN112579614A CN201910925816.8A CN201910925816A CN112579614A CN 112579614 A CN112579614 A CN 112579614A CN 201910925816 A CN201910925816 A CN 201910925816A CN 112579614 A CN112579614 A CN 112579614A
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袁鹏飞
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Abstract

本申请公开了一种地图数据的采集方法、装置、电子设备和介质，涉及智能交通领域。具体实现方案为：从地图中确定目标感兴趣区域，其中，所述地图划分为至少两个感兴趣区域；向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令；接收所述数据采集终端反馈的地图数据，并根据所述地图数据更新所述地图中的目标感兴趣区域。本申请通过确定目标感兴趣区域，并向数据采集终端发送针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，实现了按需进行地图数据采集的技术效果，减少了不必要的冗余数据收集。

Description

地图数据的采集方法、装置、电子设备和介质
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术，尤其涉及智能交通技术，具体涉及地图数据的采集方法、装置、电子设备和介质。
背景技术
地图，特别是高精地图需要不断根据地理位置实际环境情况来更新地图中的数据。现有技术采用了地图众包的模式来采集地图数据。即，征集各种终端，如消费者的移动终端和车载终端，在用户移动的过程中同时采集周边环境的数据，而后上传给云端服务器，由云端服务器将多个终端采集的数据进行整合处理，以更新地图。
但是现有地图众包模式存在的问题是，可能大量终端都在采集地图数据，并回传给云服务端。例如车载终端可以采集点云数据，而点云数据的数据量很大，所以导致车辆采集成本，以及数据回传占用带宽都较大，比较浪费资源。
发明内容
本申请实施例提供一种地图数据的采集方法、装置、电子设备和介质，可以解决现有地图数据采集方法存在的车辆采集成本高，数据回传占用带宽较大的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种地图数据的采集方法，应用于服务器，所述方法包括：
从地图中确定目标感兴趣区域，其中，所述地图划分为至少两个感兴趣区域；
向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令；
接收所述数据采集终端反馈的地图数据，并根据所述地图数据更新所述地图中的目标感兴趣区域。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过确定目标感兴趣区域，并向数据采集终端发送针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，实现了按需进行地图数据采集的技术效果，减少了不必要的冗余数据收集。
可选地，所述地图的感兴趣区域按照道路拓扑结构进行划分，每个感兴趣区域包括至少一条道路。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过按照道路拓扑结构进行划分得到感兴趣区域，使得感兴趣区域的划分更细致，满足多种地图更新的需求。并且，车辆行驶路径通常是以道路为单位的。
可选地，从地图中确定目标感兴趣区域包括：
如果出现地图数据变化情况，则确定变化位置所对应的感兴趣区域，作为目标感兴趣区域。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：将出现地图数据变化情况对应的变化位置作为目标感兴趣区域，实现了根据地图数据变化情况实时调整目标感兴趣区域，使得地图数据的采集灵活性更强。
可选地，所述地图数据包括环境原始数据和/或地图格式数据；其中，所述环境原始数据的格式包括下述至少一项：图像、激光点云数据和卫星定位数据。
可选地，向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令包括：
获取数据采集终端的当前所处位置；
向当前所处位置位于所述目标感兴趣区域内的数据采集终端，发送所述数据采集指令，以在所述目标感兴趣区域进行地图数据采集。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过控制当前所处位置位于目标感兴趣区域内的数据采集终端，进行地图数据采集，可以较快的得到地图数据，进而进行地图更新，使得地图更新的效率更高。
可选地，向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令包括：
向数据采集终端发送数据采集指令，所述数据采集指令中携带有所述目标感兴趣区域的标识，以指示所述数据采集终端在位置处于所述目标感兴趣区域内时进行地图数据采集。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过指示数据采集终端根据目标感兴趣区域的标识，在位置处于所述目标感兴趣区域内时进行地图数据采集，使得数据采集终端一旦位于目标感兴趣区域，则立即进行地图数据采集，提高了地图数据采集的速度，使得地图更新的效率更高。
可选地，向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令包括：
根据地图更新需求，确定所需地图数据的冗余量；
根据所述冗余量，向对应数量的数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：根据所需地图数
据的冗余量，控制对应数量的数据采集终端进行地图数据采集，实现了按需进行地图数据采集，避免采集到过多不必要的冗余数据，并且保证了更新后地图的准确性和可靠性。
可选地，向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令包括：
根据地图更新需求，确定所需地图数据的冗余量；
向超出所述冗余量的数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令；
相应的，接收所述数据采集终端反馈的地图数据之后，还包括：
如果接收到的地图数据的数量已经达到所述冗余量的要求，则向数据采集终端发送停止采集指令。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过控制超出冗余量的数据采集终端进行地图数据采集，加快了地图数据采集的反馈速度；
通过当接收到的地图数据的数量已经达到冗余量的要求，则向数据采集终端发送停止采集指令，使得满足需求时则立即停止地图数据采集，减少地图数据回传给服务器占用的带宽。
可选地，所述数据采集指令中包括：地图数据筛选规则，用于指示数据采集终端根据所述地图数据筛选规则对采集到的地图数据进行筛选后反馈。
可选地，所述地图数据筛选规则包括：对设定时间内采集到的多份地图数据进行质量排序，并根据所述质量排序的结果进行设定数量的筛选。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过对设定时间内采集到的多份地图数据进行质量排序，可以最大程度提高地图制图质量和成功率；通过根据质量排序的结果进行设定数量的筛选，排除数据采集终端临时长时间逗留在目标感兴趣区域内采集到冗余无效数据的情况。
第二方面，本申请实施例提供了一种地图数据的采集方法，应用于数据采集终端，所述方法包括：
从服务器接收针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，其中，服务器中存储的待更新地图划分为至少两个感兴趣区域；
根据所述数据采集指令在所述目标感兴趣区域内对地图数据进行采集；
将采集到的地图数据反馈给所述服务器，以供服务器根据所述地图数据更新所述待更新地图中的目标感兴趣区域。
第三方面，本申请实施例还公开了一种地图数据的采集装置，配置于服务器中，该装置包括：
目标感兴趣区域确定模块，用于从地图中确定目标感兴趣区域，其中，所述地图划分为至少两个感兴趣区域；
数据采集指令发送模块，用于向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令；
地图更新模块，用于接收所述数据采集终端反馈的地图数据，并根据所述地图数据更新所述地图中的目标感兴趣区域。
第四方面，本申请实施例还公开了一种地图数据的采集装置，配置于数据采集终端中，该装置包括：
数据采集指令接收模块，用于从服务器接收针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，其中，服务器中存储的待更新地图划分为至少两个感兴趣区域；
地图数据采集模块，用于根据所述数据采集指令在所述目标感兴趣区域内对地图数据进行采集；
地图数据反馈模块，用于将采集到的地图数据反馈给所述服务器，以供服务器根据所述地图数据更新所述待更新地图中的目标感兴趣区域。
第五方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的地图数据的采集方法。
第六方面，本申请实施例还公开了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请任意实施例所述的地图数据的采集方法。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请第一实施例的一种地图数据的采集方法的流程示意图；
图2是根据本申请第二实施例的一种地图数据的采集方法的流程示意图；
图3是根据本申请第二实施例的一种地图数据的采集方法的流程示意图；
图4是根据本申请第四实施例的一种地图数据的采集方法的流程示意图；
图5是根据本申请第五实施例的一种地图数据的采集方法的流程示意图；
图6是根据本申请第六实施例的一种地图数据的采集装置的结构示意图；
图7是根据本申请第七实施例的一种地图数据的采集装置的结构示意图；
图8是用来实现本申请实施例的地图数据的采集方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
实施例一
图1为本申请实施例一提供的一种地图数据的采集方法的流程示意图。本实施例适用于根据车辆采集的地图数据对地图进行更新的情况，该方法应用于服务器，可以由本申请实施例提供的配置于服务器中的地图数据的采集装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。如图1所示，该方法可以包括：
S101、从地图中确定目标感兴趣区域，其中，所述地图划分为至少两个感兴趣区域。
其中，地图的类型可以是行政区域地图、街道地图等等，具体的地图类型根据业务需求来确定，本实施例不做限定。地图中的感兴趣区域是由技术人员根据地图的类型预先划分的，通常情况下，不同类型地图划分的感兴趣区域不尽相同。
可选的，当地图的类型为街道地图时，所述地图的感兴趣区域按照道路拓扑结构进行划分，每个感兴趣区域包括至少一条道路；当地图的类型为行政区域地图时，按照行政区域范围的尺寸进行划分，以得到不同范围尺寸的感兴趣区域。
具体的，目标感兴趣区域的确定，包括从感兴趣区域中选取固定的若干区域作为目标感兴趣区域，或者，根据地图数据的变化，从感兴趣区域中选取目标感兴趣区域。
可选的，S101包括：如果出现地图数据变化情况，则确定变化位置所对应的感兴趣区域，作为目标感兴趣区域。其中，地图数据变化根据包括用户导航路线的重新规划次数来确定，示例性的，位于感兴趣区域A中多个用户的导航路线被重新规划为其它路线，并且重新规划的次数大于预设的阈值，则可以确定感兴趣区域A对应的地图数据出现变化，例如道路抢修或者建筑物施工等，相应的将感兴趣区域A作为目标感兴趣区域。
通过从地图中确定目标感兴趣区域，为后续控制数据采集终端针对目标感兴趣区域进行地图数据采集，奠定了数据基础。
S102、向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令。
具体的，服务器通过无线传输技术向数据采集终端发送数据采集指令。数据采集指令发送给包括已处于目标感兴趣区域内和/或未处于目标感兴趣区域的数据采集终端，并且数据采集终端的数量是根据地图更新所需地图数据的冗余量确定的。数据采集终端包括车载终端和移动通信设备终端等。地图数据的类型根据不同需求对应发送的数据采集指令确定。
可选的，地图数据包括环境原始数据和/或地图格式数据，环境原始数据的格式包括下述至少一项：图像、激光点云数据和卫星定位数据；地图格式数据的格式根据不同需求对应发送的数据采集指令确定，包括：GDF格式、KIWI格式和NavTech格式等。
可选的，数据采集指令通过配置文件的方式发送给数据采集终端。
通过发送数据采集指令，控制数据采集终端针对目标感兴趣区域进行地图数据采集，获取了地图更新所需的地图数据，并且由于是针对目标感兴趣区域进行地图数据采集，因此实现了按需进行地图数据采集的技术效果，减少了不必要的冗余数据收集。
S103、接收所述数据采集终端反馈的地图数据，并根据所述地图数据更新所述地图中的目标感兴趣区域。
具体的，数据采集终端通过无线传输技术向服务器反馈地图数据，服务器获取到反馈的地图数据后，结合CAC(Computer Aided Cartography，机助地图制图)技术，实现目标感兴趣区域内的地图更新。
通过根据数据采集终端反馈的地图数据，更新地图中的目标感兴趣区域，实现了地图的实时更新，保证了地图的准确性和可靠性。
本申请实施例提供的技术方案，通过确定目标感兴趣区域，并向数据采集终端发送针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，实现了按需进行地图数据采集的技术效果，减少了不必要的冗余数据收集。
在上述实施例的基础上，所述数据采集指令中包括：地图数据筛选规则，用于指示数据采集终端根据所述地图数据筛选规则对采集到的地图数据进行筛选后反馈。
其中，所述地图数据筛选规则包括：对设定时间内采集到的多份地图数据进行质量排序，并根据所述质量排序的结果进行设定数量的筛选。
通过对设定时间内采集到的多份地图数据进行质量排序，可以最大程度提高地图制图质量和成功率；通过根据质量排序的结果进行设定数量的筛选，排除数据采集终端临时长时间逗留在目标感兴趣区域内采集到冗余无效数据的情况。
在上述实施例的基础上，S102包括：
向数据采集终端发送数据采集指令，所述数据采集指令中携带有所述目标感兴趣区域的标识，以指示所述数据采集终端在位置处于所述目标感兴趣区域内时进行地图数据采集。
其中，目标感兴趣区域的标识包含了目标感兴趣区域的位置信息。
具体的，服务器通过无线传输技术向数据采集终端发送携带有目标感兴趣区域标识的数据采集指令，数据采集终端通过定位设备实时获取自身当前所处位置，并与目标感兴趣区域标识中的目标感兴趣区域的位置信息进行比对，若确定自身当前所处位置已处于目标感兴趣区域内时，则立即进行地图数据采集。
通过指示数据采集终端根据目标感兴趣区域的标识，在位置处于所述目标感兴趣区域内时进行地图数据采集，使得数据采集终端一旦位于目标感兴趣区域，则立即进行地图数据采集，提高了地图数据采集的速度，使得地图更新的效率更高。
实施例二
图2为本申请实施例二提供的一种地图数据的采集方法的流程示意图。本实施例为上述实施例提供了一种具体实现方式，如图2所示，该方法可以包括：
S201、从地图中确定目标感兴趣区域，其中，所述地图划分为至少两个感兴趣区域。
S202、获取数据采集终端的当前所处位置。
具体的，通过控制数据采集终端搭载的定位设备，例如GPS设备，向服务器发送定位信息，服务器根据获取的定位信息，确定数据采集终端的当前所处位置。
S203、向当前所处位置位于所述目标感兴趣区域内的数据采集终端，发送所述数据采集指令，以在所述目标感兴趣区域进行地图数据采集。
示例性的，假设目标感兴趣区域为区域A、区域B以及区域C，则根据S202中获取的数据采集终端的当前所处位置，向当前位置处于区域A、区域B以及区域C的数据采集终端发送数据采集指令，以在区域A、区域B以及区域C进行地图数据采集。
本实施例提供的地图数据的采集方法适用于包括数据采集终端为无人驾驶车辆的情况，通常情况下，无人驾驶车辆是在封闭园区内运行，不会涉及过大范围的区域，在该封闭园区内的车辆，基本上都有较大概率在园区的任意位置出现。
S204、接收所述数据采集终端反馈的地图数据，并根据所述地图数据更新所述地图中的目标感兴趣区域。
本申请实施例提供的技术方案，通过控制当前所处位置位于目标感兴趣区域内的数据采集终端，进行地图数据采集，可以较快的得到目标感兴趣区域内的地图数据，进而进行地图更新，使得地图更新的效率更高。
实施例三
图3为本申请实施例三提供的一种地图数据的采集方法的流程示意图。本实施例为上述实施例提供了一种具体实现方式，如图3所示，该方法可以包括：
S301、从地图中确定目标感兴趣区域，其中，所述地图划分为至少两个感兴趣区域。
S302、根据地图更新需求，确定所需地图数据的冗余量。
其中，所需地图数据的冗余量表示更新地图所需的数据采集终端的数量。
具体的，地图更新区域面积不同，相应所需的数据采集终端的数量也不同。例如，当地图更新面积较大时，需要更多的数据采集终端参与地图数据的采集，以保证更新后地图的准确性和可靠性；又例如，当地图更新面积较小时，需要较少的数据采集终端参与地图数据的采集，以减少不必要的冗余地图数据收集。
S303、根据所述冗余量，向对应数量的数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令。
示例性的，假设所需地图数据的冗余量为5个数据采集终端，则服务器通过无线传输技术随机地向5个数据采集终端发送针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，或者，服务器在优选数据采集终端中选取5个数据采集终端，并通过无线传输技术向这5个数据采集终端发送针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，其中优选数据采集终端是通过历史地图数据的反馈速度确定的。
S304、接收所述数据采集终端反馈的地图数据，并根据所述地图数据更新所述地图中的目标感兴趣区域。
本申请实施例提供的技术方案，根据所需地图数据的冗余量，控制对应数量的数据采集终端进行地图数据采集，实现了按需进行地图数据采集，避免采集到过多不必要的冗余数据，并且保证了更新后地图的准确性和可靠性。
实施例四
图4为本申请实施例四提供的一种地图数据的采集方法的流程示意图。本实施例为上述实施例提供了一种具体实现方式，如图4所示，该方法可以包括：
S401、从地图中确定目标感兴趣区域，其中，所述地图划分为至少两个感兴趣区域。
S402、根据地图更新需求，确定所需地图数据的冗余量。
S403、向超出所述冗余量的数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令。
具体的，由于各个数据采集终端向服务器反馈采集地图数据的速度并不相同，例如数据采集终端为车载终端时，可能会遇到道路拥堵的情况，为了能够保证地图数据较快的反馈回服务器，则向超出冗余量的数据采集终端发送针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令。
示例性的，假设所需地图数据的冗余量为5个数据采集终端，则服务器通过无线传输技术随机地向10个数据采集终端发送针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，或者，服务器通过无线传输技术向所有数据采集终端发送针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令。
S404、接收所述数据采集终端反馈的地图数据，如果接收到的地图数据的数量已经达到所述冗余量的要求，则向数据采集终端发送停止采集指令。
具体的，服务器会陆续接收到超出冗余量的数据采集终端反馈的地图数据，为了减少服务器占用的带宽，当接收到的地图数据的数量已经达到冗余量的要求时，则立即向S403中发送数据采集指令的数据采集终端，再次发送停止采集指令，以控制数据采集终端无论当前处于何种进度，均停止进行地图数据采集。
示例性的，假设所需地图数据的冗余量为5个数据采集终端，则当服务器获取的地图数据的数量为5个数据采集终端采集的地图数据数量，则立即控制所有数据采集终端立即停止地图数据的采集。
S405、根据所述地图数据更新所述地图中的目标感兴趣区域。
本申请实施例提供的技术方案，通过控制超出冗余量的数据采集终端进行地图数据采集，加快了地图数据采集的反馈速度；通过当接收到的地图数据的数量已经达到冗余量的要求，则向数据采集终端发送停止采集指令，使得满足需求时则立即停止地图数据采集，减少地图数据回传给服务器占用的带宽。
实施例五
图5为本申请实施例五提供的一种地图数据的采集方法的流程示意图。本实施例适用于根据车辆采集的地图数据对地图进行更新的情况，该方法应用于数据采集终端，例如车载终端或者移动通信设备终端等，可以由本申请实施例提供的配置于数据采集终端中的地图数据的采集装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。如图1所示，该方法可以包括：
S501、从服务器接收针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，其中，服务器中存储的待更新地图划分为至少两个感兴趣区域。
具体的，服务器通过无线传输技术向数据采集终端发送数据采集指令。
其中，待更新地图可以是行政区域地图、街道地图或者室内地图等等，具体的地图类型根据业务需求来确定，本实施例不做限定。待更新地图中的感兴趣区域是由技术人员根据地图的类型预先划分的，通常情况下，不同类型地图划分的感兴趣区域不尽相同。
可选的，当待更新地图的类型为街道地图时，所述待更新地图的感兴趣区域按照道路拓扑结构进行划分，每个感兴趣区域包括至少一条道路；当待更新地图的类型为行政区域地图时，按照行政区域范围的尺寸进行划分，以得到不同范围尺寸的感兴趣区域。
通过从服务器接收针对目标感兴趣区域的数据采集指令，为后续根据数据采集指令在目标感兴趣区域内对地图数据进行采集，奠定了基础。
S502、根据所述数据采集指令在所述目标感兴趣区域内对地图数据进行采集。
具体的，若数据采集终端已位于目标感兴趣区域内，则立即进行地图数据的采集得到环境原始数据；若数据采集终端当前未位于目标感兴趣区域内，则确定当前位置位于目标感兴趣区域内时，再进行地图数据的采集得到环境原始数据，环境原始数据的格式包括下述至少一项：图像、激光点云数据和卫星定位数据。
可选的，S502包括：根据所述数据采集指令确定目标感兴趣区域；如果识别到当前所处位置位于所述目标感兴趣区域内，则启动对地图数据进行采集。
具体的，服务器通过无线传输技术向数据采集终端发送携带有目标感兴趣区域标识的数据采集指令，数据采集终端通过定位设备实时获取自身当前所处位置，并与目标感兴趣区域标识中的目标感兴趣区域的位置信息进行比对，若确定自身当前所处位置已处于目标感兴趣区域内时，则立即启动对地图数据进行采集。
通过根据数据采集指令在目标感兴趣区域内对地图数据进行采集，获取了地图更新所需的地图数据，并且由于是针对目标感兴趣区域进行地图数据采集，因此实现了按需进行地图数据采集的技术效果，减少了不必要的冗余数据收集。
S503、将采集到的地图数据反馈给所述服务器，以供服务器根据所述地图数据更新所述待更新地图中的目标感兴趣区域。
具体的，反馈给服务器的地图数据包括环境原始数据和/或地图格式数据。
可选的，S503包括：将采集到的环境原始数据反馈给所述服务器；和/或根据所述环境原始数据，按照设定地图格式进行处理，以形成地图格式数据，将所述地图格式数据反馈给所述服务器。
其中，1)数据采集终端通过无线传输技术将环境原始数据传输给服务器，服务器可以根据环境原始数据，结合预设在服务器中的CAC技术，实现目标感兴趣区域内的地图更新。通过将采集到的环境原始数据反馈给服务器，节省了数据采集终端的系统资源，但是由于环境原始数据为G级别，数据量较大，相应会增加服务器占用的带宽。2)数据采集终端利用自身预设的电子地图制作技术，例如CAC技术，将采集的环境原始数据按照设定地图格式生成地图格式数据，再将地图格式数据反馈给服务器，服务器根据地图格式数据直接在待更新地图中进行地图更新，地图格式包括GDF格式、KIWI格式和NavTech格式等。通过将地图格式数据反馈给所述服务器，将G级别的环境原始数据，直接转换为M级别的地图格式数据，降低了服务器占用的带宽，但是相应占用了数据采集终端的系统资源。
本实施还为上述“根据所述环境原始数据，按照设定地图格式进行处理，以形成地图格式数据”步骤提供了一种可选的方案，包括：在充电状态时，根据所述环境原始数据，按照设定地图格式进行处理，以形成地图格式数据。
通过在充电状态时，形成地图格式数据，充分利用了数据采集终端的空闲时间段，不占用高峰时期的系统资源。
通过将采集到的地图数据反馈给服务器，以更新地图中的目标感兴趣区域，实现了地图的实时更新，保证了地图的准确性和可靠性。
本申请实施例提供的技术方案，通过从服务器接收针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，并将在目标感兴趣区域内采集得到的地图数据反馈给服务器，实现了按需进行地图数据采集的技术效果，减少了不必要的冗余数据收集。
在上述实施例的基础上，S502之后，还包括：
A、从所述数据采集指令中获取地图数据筛选规则。
B、根据所述地图数据筛选规则对地图数据进行筛选。
可选的，根据所述地图数据筛选规则，对设定时间内采集到的多份地图数据进行质量识别，并根据质量识别结果进行排序；根据所述质量排序的结果筛选确定设定数量的地图数据。
具体的，将采集到的多份地图数据进行质量识别，包括信号强度识别以及地图数据的置信度识别等，再将质量识别结果从高到底进行排序，选取设定数量的地图数据，其中设定的数量可以根据服务器的冗余量自行指
定，可选的为3段地图数据。
通过对设定时间内采集到的多份地图数据进行质量排序，可以最大程度提高地图制图质量和成功率；通过根据质量排序的结果进行设定数量的筛选，排除数据采集终端临时长时间逗留在目标感兴趣区域内采集到冗余无效数据的情况。
实施例六
图6为本申请实施例六提供的一种地图数据的采集装置600的结构示意图，该装置配置于服务器中，可执行本申请实施例一至实施例四中任一所提供的一种地图数据的采集方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，该装置可以包括：
目标感兴趣区域确定模块601，用于从地图中确定目标感兴趣区域，其中，所述地图划分为至少两个感兴趣区域；
数据采集指令发送模块602，用于向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令；
地图更新模块603，用于接收所述数据采集终端反馈的地图数据，并根据所述地图数据更新所述地图中的目标感兴趣区域。
在上述实施例的基础上，所述地图的感兴趣区域按照道路拓扑结构进行划分，每个感兴趣区域包括至少一条道路。
在上述实施例的基础上，所述目标感兴趣区域确定模块601，具体用于：
如果出现地图数据变化情况，则确定变化位置所对应的感兴趣区域，作为目标感兴趣区域。
在上述实施例的基础上，所述地图数据包括环境原始数据和/或地图格式数据；其中，所述环境原始数据的格式包括下述至少一项：图像、激光点云数据和卫星定位数据。
在上述实施例的基础上，所述数据采集指令发送模块602，具体用于：
获取数据采集终端的当前所处位置；
向当前所处位置位于所述目标感兴趣区域内的数据采集终端，发送所述数据采集指令，以在所述目标感兴趣区域进行地图数据采集。
在上述实施例的基础上，所述数据采集指令发送模块602，具体还用于：
向数据采集终端发送数据采集指令，所述数据采集指令中携带有所述目标感兴趣区域的标识，以指示所述数据采集终端在位置处于所述目标感兴趣区域内时进行地图数据采集。
在上述实施例的基础上，所述数据采集指令发送模块602，具体还用于：
根据地图更新需求，确定所需地图数据的冗余量；
根据所述冗余量，向对应数量的数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令。
在上述实施例的基础上，所述数据采集指令发送模块602，具体还用于：
根据地图更新需求，确定所需地图数据的冗余量；
向超出所述冗余量的数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令；
相应的，所述地图更新模块603，具体用于：
如果接收到的地图数据的数量已经达到所述冗余量的要求，则向数据采集终端发送停止采集指令。
在上述实施例的基础上，所述数据采集指令中包括：地图数据筛选规则，用于指示数据采集终端根据所述地图数据筛选规则对采集到的地图数据进行筛选后反馈。
在上述实施例的基础上，所述地图数据筛选规则包括：对设定时间内采集到的多份地图数据进行质量排序，并根据所述质量排序的结果进行设定数量的筛选。
本申请实施例所提供的一种地图数据的采集装置600，可执行本申请实施例一至实施例四中任一所提供的一种地图数据的采集方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例一至实施例四中任一所提供的一种地图数据的采集方法。
实施例七
图7为本申请实施例七提供的一种地图数据的采集装置700的结构示意图，该装置配置于数据采集终端中，可执行本申请实施例五所提供的一种地图数据的采集方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图7所示，该装置可以包括：
数据采集指令接收模块701，用于从服务器接收针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，其中，服务器中存储的待更新地图划分为至少两个感兴趣区域；
地图数据采集模块702，用于根据所述数据采集指令在所述目标感兴趣区域内对地图数据进行采集；
地图数据反馈模块703，用于将采集到的地图数据反馈给所述服务器，以供服务器根据所述地图数据更新所述待更新地图中的目标感兴趣区域。
在上述实施例的基础上，所述地图数据采集模块702，具体用于：
根据所述数据采集指令确定目标感兴趣区域；
如果识别到当前所处位置位于所述目标感兴趣区域内，则启动对地图数据进行采集。
在上述实施例的基础上，所述地图数据反馈模块703，具体用于：
将采集到的环境原始数据反馈给所述服务器；和/或
根据所述环境原始数据，按照设定地图格式进行处理，以形成地图格式数据，将所述地图格式数据反馈给所述服务器。
在上述实施例的基础上，所述地图数据反馈模块703，具体还用于：
将采集到的环境原始数据反馈给所述服务器；和/或
根据所述环境原始数据，按照设定地图格式进行处理，以形成地图格式数据，将所述地图格式数据反馈给所述服务器。
在上述实施例的基础上，所述地图数据反馈模块703，具体还用于：
在充电状态时，根据所述环境原始数据，按照设定地图格式进行处理，以形成地图格式数据。
在上述实施例的基础上，所述装置还包括地图数据筛选模块，具体用于：
从所述数据采集指令中获取地图数据筛选规则；
根据所述地图数据筛选规则对地图数据进行筛选。
在上述实施例的基础上，所述地图数据筛选模块，具体还用于：
根据所述地图数据筛选规则，对设定时间内采集到的多份地图数据进行质量识别，并根据质量识别结果进行排序；
根据所述质量排序的结果筛选确定设定数量的地图数据。
本申请实施例所提供的一种地图数据的采集装置700，可执行本申请实施例五所提供的一种地图数据的采集方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例五所提供的一种地图数据的采集方法。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图8所示，是根据本申请实施例的地图数据的采集方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图8所示，该电子设备包括：一个或多个处理器801、存储器802，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图8中以一个处理器801为例。
存储器802即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的地图数据的采集方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的地图数据的采集方法。
存储器802作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的地图数据的采集方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的目标感兴趣区域确定模块601、数据采集指令发送模块602和地图更新模块603；又例如，附图7所示的数据采集指令接收模块701、地图数据采集模块702和地图数据反馈模块703)。处理器801通过运行存储在存储器802中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的地图数据的采集方法。
存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据地图数据的采集方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至地图数据的采集方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
地图数据的采集方法的电子设备还可以包括：输入装置803和输出装置804。处理器801、存储器802、输入装置803和输出装置804可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
输入装置803可接收输入的数字或字符信息，以及产生与地图数据的采集方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置804可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，通过确定目标感兴趣区域，并向数据采集终端发送针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，实现了按需进行地图数据采集的技术效果，减少了不必要的冗余数据收集。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (20)

1.一种地图数据的采集方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
从地图中确定目标感兴趣区域，其中，所述地图划分为至少两个感兴趣区域；
向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令；
接收所述数据采集终端反馈的地图数据，并根据所述地图数据更新所述地图中的目标感兴趣区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图的感兴趣区域按照道路拓扑结构进行划分，每个感兴趣区域包括至少一条道路。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从地图中确定目标感兴趣区域包括：
如果出现地图数据变化情况，则确定变化位置所对应的感兴趣区域，作为目标感兴趣区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图数据包括环境原始数据和/或地图格式数据；其中，所述环境原始数据的格式包括下述至少一项：图像、激光点云数据和卫星定位数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令包括：
获取数据采集终端的当前所处位置；
向当前所处位置位于所述目标感兴趣区域内的数据采集终端，发送所述数据采集指令，以在所述目标感兴趣区域进行地图数据采集。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令包括：
向数据采集终端发送数据采集指令，所述数据采集指令中携带有所述目标感兴趣区域的标识，以指示所述数据采集终端在位置处于所述目标感兴趣区域内时进行地图数据采集。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令包括：
根据地图更新需求，确定所需地图数据的冗余量；
根据所述冗余量，向对应数量的数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令包括：
根据地图更新需求，确定所需地图数据的冗余量；
向超出所述冗余量的数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令；
相应的，接收所述数据采集终端反馈的地图数据之后，还包括：
如果接收到的地图数据的数量已经达到所述冗余量的要求，则向数据采集终端发送停止采集指令。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据采集指令中包括：地图数据筛选规则，用于指示数据采集终端根据所述地图数据筛选规则对采集到的地图数据进行筛选后反馈。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述地图数据筛选规则包括：对设定时间内采集到的多份地图数据进行质量排序，并根据所述质量排序的结果进行设定数量的筛选。
11.一种地图数据的采集方法，其特征在于，应用于数据采集终端，所述方法包括：
从服务器接收针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，其中，服务器中存储的待更新地图划分为至少两个感兴趣区域；
根据所述数据采集指令在所述目标感兴趣区域内对地图数据进行采集；
将采集到的地图数据反馈给所述服务器，以供服务器根据所述地图数据更新所述待更新地图中的目标感兴趣区域。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述数据采集指令在所述目标感兴趣区域内对地图数据进行采集包括：
根据所述数据采集指令确定目标感兴趣区域；
如果识别到当前所处位置位于所述目标感兴趣区域内，则启动对地图数据进行采集。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，将采集到的地图数据反馈给所述服务器包括：
将采集到的环境原始数据反馈给所述服务器；和/或
根据所述环境原始数据，按照设定地图格式进行处理，以形成地图格式数据，将所述地图格式数据反馈给所述服务器。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，根据所述环境原始数据，按照设定地图格式进行处理，以形成地图格式数据包括：
在充电状态时，根据所述环境原始数据，按照设定地图格式进行处理，以形成地图格式数据。
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述数据采集指令在所述目标感兴趣区域内对地图数据进行采集之后，还包括：
从所述数据采集指令中获取地图数据筛选规则；
根据所述地图数据筛选规则对地图数据进行筛选。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，根据所述地图数据筛选规则对地图数据进行筛选包括：
根据所述地图数据筛选规则，对设定时间内采集到的多份地图数据进行质量识别，并根据质量识别结果进行排序；
根据所述质量排序的结果筛选确定设定数量的地图数据。
17.一种地图数据的采集装置，其特征在于，配置于服务器中，所述装置包括：
目标感兴趣区域确定模块，用于从地图中确定目标感兴趣区域，其中，所述地图划分为至少两个感兴趣区域；
数据采集指令发送模块，用于向数据采集终端发送针对所述目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令；
地图更新模块，用于接收所述数据采集终端反馈的地图数据，并根据所述地图数据更新所述地图中的目标感兴趣区域。
18.一种地图数据的采集装置，其特征在于，配置于数据采集终端中，所述装置包括：
数据采集指令接收模块，用于从服务器接收针对目标感兴趣区域进行地图数据采集的数据采集指令，其中，服务器中存储的待更新地图划分为至少两个感兴趣区域；
地图数据采集模块，用于根据所述数据采集指令在所述目标感兴趣区域内对地图数据进行采集；
地图数据反馈模块，用于将采集到的地图数据反馈给所述服务器，以供服务器根据所述地图数据更新所述待更新地图中的目标感兴趣区域。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的地图数据的采集方法和/或权利要求11-16中任一项所述的地图数据的采集方法。
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的地图数据的采集方法和/或权利要求11-16中任一项所述的地图数据的采集方法。
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