CN109556634A - 车辆定位能力的检测方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种车辆定位能力的检测方法、装置、设备及可读存储介质，方法包括：控制自动驾驶车辆到达预设位置，当车辆到达预设位置后，通过所车辆采集测量位置信息；比对测量位置信息与预设位置信息得到第一比对结果，并根据比对结果确定自动驾驶车辆的定位能力。本公开提供的方法、装置、设备及可读存储介质，可以基于同一位置的预先获取的位置信息，以及自动驾驶车辆在该位置采集的位置信息确定车辆的定位能力是否合格，效率较高且便于实施，从而能够在车辆正式使用前对车辆的定位能力进行检测。

Description

车辆定位能力的检测方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶车辆的检测技术，尤其涉及一种车辆定位能力的检测方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

车辆在自动驾驶过程中，需要根据车辆设置的传感器确定当前位置，从而确定接下来的行车路线。

在自动驾驶车辆正式使用前，需要对自动驾驶车辆的定位能力进行测试，具体确定车辆的定位结果是否准确。而如何能够准确且高效的检测自动驾驶车辆的定位能力，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本公开提供一种车辆定位能力的检测方法、装置、设备及可读存储介质，以实现准确、高效的检测自动驾驶车辆的定位能力。

本公开的第一个方面是提供一种车辆定位能力的检测方法，包括：

控制自动驾驶车辆到达预设位置，当所述车辆到达所述预设位置后，通过所述车辆采集测量位置信息；

比对所述测量位置信息与预设位置信息得到第一比对结果，并根据所述比对结果确定所述自动驾驶车辆的定位能力。

本公开的另一个方面是提供一种车辆定位能力的检测装置，包括：

控制模块，用于控制自动驾驶车辆到达预设位置；

采集模块，用于当所述车辆到达所述预设位置后，通过所述车辆采集测量位置信息；

确定模块，用于比对所述测量位置信息与预设位置信息得到第一比对结果，并根据所述比对结果确定所述自动驾驶车辆的定位能力。

本公开的又一个方面是提供一种车辆定位能力的检测设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上述第一方面所述的车辆定位能力的检测方法。

本公开的又一个方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一方面所述的车辆定位能力的检测方法。

本公开提供的车辆定位能力的检测方法、装置、设备及可读存储介质的技术效果是：

本公开提供的车辆定位能力的检测方法、装置、设备及可读存储介质，包括：控制自动驾驶车辆到达预设位置，当车辆到达预设位置后，通过所车辆采集测量位置信息；比对测量位置信息与预设位置信息得到第一比对结果，并根据比对结果确定自动驾驶车辆的定位能力。本公开提供的方法、装置、设备及可读存储介质，可以基于同一位置的预先获取的位置信息，以及自动驾驶车辆在该位置采集的位置信息确定车辆的定位能力是否合格，效率较高且便于实施，从而能够在车辆正式使用前对车辆的定位能力进行检测。

附图说明

图1为本发明一示例性实施例示出的车辆定位能力的检测方法的流程图；

图2为本发明另一示例性实施例示出的车辆定位能力的检测方法的流程图；

图3为本发明一示例性实施例示出的车辆定位能力的检测装置的结构图；

图4为本发明另一示例性实施例示出的车辆定位能力的检测装置的结构图；

图5为本发明一示例性实施例示出的车辆定位能力的检测设备的结构图。

具体实施方式

自动驾驶车辆能够基于高精地图自动规划路线，在这一过程中，自动驾驶车辆能够获取当前的准确位置是自动规划路线的基础。自动驾驶车辆可以基于GPS定位等方式获取当前的位置，这是现有技术中的自动驾驶车辆所具备的必要功能。在自动驾驶车辆正式使用前，需要确保其定位准确性符合要求，否则，可以认为车辆存在问题。而在车辆生产完毕后，如何确定其定位能力是否合格，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

图1为本发明一示例性实施例示出的车辆定位能力的检测方法的流程图。

如图1所示，本实施例提供的车辆定位能力的检测方法包括：

步骤101，控制自动驾驶车辆到达预设位置，当车辆到达预设位置后，通过所车辆采集测量位置信息。

其中，可以由具备计算功能的电子设备执行本实施例提供的方法，例如处理器。该处理器可以是自动驾驶车辆内部的处理器，在这种情况下，可以由自动驾驶车辆检测自身的定位能力是否合格。该处理器也可以是车辆对应的测试平台设置的处理器，在这种情况下，自动驾驶车辆可以通过网络与测试平台连接，由测试平台对自动驾驶车辆的定位能力进行判断。

具体的，可以预先确定预设位置。可以在测试场地中设置一位置，将其确定为预设位置。还可以在预设位置设置标志物，例如与地面垂直的长杆，或者与地面平行的长杆等。

进一步的，可以由测试人员控制自动驾驶车辆到达预设位置。例如，由测试人员驾驶车辆前往预设位置，并根据预设位置设置的标志物，确定车辆具体停在的位置。

实际应用时，也可以由执行本实施例提供的方法的电子设备控制自动驾驶车辆到达预设位置。例如，电子设备可以获取车辆当前的位置，再基于车辆当前位置以及预设位置，为车辆规划路线，并控制车辆按照规划路线行驶。

在这种实施方式中，由于不确定车辆自身定位系统的准确性，因此，不能采用车辆的定位结果规划路线。可以借助外界环境获取车辆位置，例如，可以在测试场地设置多个摄像头，通过这些摄像头拍摄的画面确定车辆位置，获取车辆当前位置的步骤可以由执行本实施例提供的方法的电子设备执行，也可以是其他设备执行，此时，其他设备可以将车辆位置发送给执行本实施例提供的方法的电子设备。另外，还可以在测试场地设置传感器，通过传感器检测车辆所在位置，例如，可以在地面中设置感应线圈。

另外，在车辆行驶过程中，还可以基于外部的传感器实时获取车辆的位置，进而控制车辆接下来的行车路线。

其中，当车辆到达预设位置后，可以基于车辆内部的定位系统，采集车辆当前所在的位置，车辆自身采集到的位置可以为测量位置信息。再获取车辆采集到的测量位置信息。

具体的，当车辆到达指定位置后，可以由电子设备向车辆发送获取位置信息的请求，以使车辆根据定位系统获取测量位置信息。也可以是车辆实时获取自身位置，从而在车辆接收到获取位置的请求后，将当前获取的测量位置信息反馈给执行本实施例提供的方法的电子设备。

进一步的，自动驾驶车辆可以通过GPS系统确定当前的位置，还可以基于传感器确定当前的位置。例如，车辆可以基于GPS系统确定当前位置的范围，并通过摄像头获取周围环境，将周围环境与高精地图中的环境进行比对，从而确定出准确的位置。

实际应用时，自动驾驶车辆还可以基于车辆起始位置、行车过程的加速度、行车时间等信息，实时确定车辆的位置。

车辆在启动时，其定位系统也同时启动，此时，定位系统由于刚刚启动的原因，可能不是十分准确，因此，可以控制车辆行驶一段路程，到达预设位置后，再判断其定位能力是否合格，使得检测的结果更加准确。

步骤102，比对测量位置信息与预设位置信息得到第一比对结果，并根据比对结果确定自动驾驶车辆的定位能力。

其中，在测试场地确定预设位置后，还可以确定预设位置信息，具体可以是位置的坐标信息，如(x，y)，其中x是维度，y是经度。可以由测试人员通过仪器测量预设位置的位置信息，并将该位置信息进行存储。

具体的，预设位置的位置信息可以存储在执行本实施例提供的方法的电子设备中。可以在电子设备中设置一个变量，用于存储预设位置信息。还可以设置数据库，用于存储该预设位置信息。此时，电子设备可以访问该数据库，并从中读取预设位置信息。

进一步的，当电子设备获取到车辆到达预设位置采集的测量位置信息后，可以读取预存的预设位置信息，并将二者进行比对。具体可以根据预设位置信息以及测量位置信息计算距离差值，若差值在允许范围内，则可以认为自动驾驶车辆的定位能力合格，否则，认为自动驾驶车辆的定位能力不合格。

实际应用时，预设位置信息是预先采集的预设位置的准确位置信息，因此，若车辆定位准确，则通过车辆采集到的测量位置信息应与预设位置信息一致或相。若车辆的定位能力不合格，那么车辆采集的测量位置信息与预设位置的实际位置信息会不相符。

其中，若测量位置信息和预设位置信息中均包括经纬度信息，则可以直接计算二者的距离。另外，还可以将两个位置信息投影到地图中，即在地图中找到相应的位置点，再确定两个位置点之间的距离，即两个位置信息对应的距离差值。

本实施例提供的方法用于检测车辆定位能力，该方法由设置有本实施例提供的方法的设备执行，该设备通常以硬件和/或软件的方式来实现。

本实施例提供的车辆定位能力的检测方法，包括：控制自动驾驶车辆到达预设位置，当车辆到达预设位置后，通过所车辆采集测量位置信息；比对测量位置信息与预设位置信息得到第一比对结果，并根据比对结果确定自动驾驶车辆的定位能力。本实施例提供的方法，可以基于同一位置的预先获取的位置信息，以及自动驾驶车辆在该位置采集的位置信息确定车辆的定位能力是否合格，效率较高且便于实施，从而能够在车辆正式使用前对车辆的定位能力进行检测。

图2为本发明另一示例性实施例示出的车辆定位能力的检测方法的流程图。

如图2所示，本实施例提供的车辆定位能力的检测方法，包括：

步骤201，控制自动驾驶车辆到达预设位置，当车辆到达预设位置后，通过车辆采集测量位置信息。

步骤201与步骤101的具体原理和实现方式类似，此处不再赘述。

可选的，本实施例提供的方法，可以基于步骤201中的方式，多次控制自动驾驶车辆到达预设位置，并且，在每次车辆到达预设位置后，都通过车辆采集测量位置信息。例如，可以控制车辆达到预设位置5次，并获取5个测量位置信息。

其中，可以由测试人员驾驶自动驾驶车辆到达预设位置，并在预设位置停留，在停留时，可以控制车辆采集测量位置信息，然后再由测试人员将车辆开走，然后再开回预设位置，再采集第二次的测量位置信息。

具体的，还可以由电子设备控制车辆多次到达预设位置。可以由电子设备规划路线，控制车辆驶入预设位置，还可以控制车辆在预设位置短暂停留，以使车辆采集测量位置信息。此后，再控制自动驾驶车辆驶离预设位置，然后再驶入预设位置，从而采集第二次测量位置信息。例如，可以将测试场地设置为环形道路，预设位置可以设置在道路中的某一位置，控制车辆在环形道路中行驶，并经过预设位置，从而能够实现车辆多次达到预设位置的目的。

可选的，本实施例提供的方法，还可以根据车辆自动驾驶的情况，确定车辆的定位能力。步骤202可以在步骤201之后执行，也可以在步骤201之前执行，本实施例不对此进行限制。

步骤202，根据预设位置确定自动驾驶车辆的目的地，并控制自动驾驶车辆行驶至目的地。

其中，可以将预设位置确定为自动驾驶车辆的目的地，并控制自动驾驶车辆自行行驶至该目的地。在一种实施方式中，可以由执行本实施例提供的方法的电子设备根据自动驾驶车辆当前位置、目的地确定预设路线，以使自动驾驶车辆沿着预设路线能够从当前位置到达目的地。

具体的，该电子设备可以设置在测试平台侧，可以由电子设备借助外界环境获取自动驾驶车辆当前的位置，再结合预设位置确定出包括多个位置信息的预设路线。电子设备可以将预设路线发送给自动驾驶车辆，从而使自动驾驶车辆能够根据预设路线行驶。

进一步的，由于预设路线中包括多个位置信息，因此，自动驾驶车辆可以实时获取自身的位置，并基于自身位置确定行车路线，使得行车路线与预设路线匹配。自动驾驶车辆可以将预设路线作为参考，行驶至目的地。

在另一种实施方式中，还可以向自动驾驶车辆发送目的地，以使自动驾驶车辆行驶至目的地。对于自动驾驶车辆来说，具有路径规划的功能，可以向自动驾驶车辆中实现路径规划的模块发送目的地，从而使该模块规划路线，并控制车辆根据规划路线行驶，到达目的地。

自动驾驶车辆在基于已有的路线行驶时，可以采集自身的定位信息，根据自身的定位信息确定前行路线，从而能够沿着规划路线行驶，因此，若定位不准确，行驶的路线也会出现偏差，造成车辆无法准确的停在预设位置处。

步骤203，当自动驾驶车辆行驶到目的地后，根据预设参照物确定自动驾驶车辆的实际位置。

其中，还可以在测试场地设置预设参照物，可以根据预设参照物确定自动驾驶车辆的实际位置。例如，可以在预设位置周边设置参照物，当自动驾驶车辆到达目的地后，可以获取参照物与自动驾驶车辆间的相对方向、距离等信息，从而确定出自动驾驶车辆的实际位置。

具体的，可以在测试场地安装摄像头，可以通过摄像头检测车辆与预设参照物间的相对位置。执行本实施例提供的方法的电子设备可以读取摄像头拍摄到的画面，并根据画面确定车辆的实际位置。另外，还可以设置雷达等传感器，用于检测车辆实际位置。

步骤204，根据测量位置信息、实际位置、预设位置信息，确定自动驾驶车辆的定位能力。

本实施例提供的方法中，可以根据测量位置信息与预设位置信息进行比对，并结合实际位置与预设位置信息进行比对，从而确定自动驾驶车辆的定位能力。

具体可以根据测量位置信息、预设位置信息确定第一距离，若第一距离小于第一阈值，则确定自动驾驶车辆定位准确。

进一步的，预设位置是预先确定的，可以预先采集预设位置的位置信息。可以认为预设位置信息是准确的，将车辆采集的测量位置信息与预设位置信息相比对，若一致，则可以认为车辆的定位是准确的，其定位能力合格。

实际应用时，测量位置信息和预设位置信息可以是经纬度的形式，例如，测量位置信息中包括(x₁，y₁)，预设位置信息中包括(x₂，y₂)，其中x可以用于代表纬度，y可以用于代表经度。

其中，可以根据测量位置信息以及预设位置信息确定第一距离，该第一距离是测量位置与预设位置之间的距离。若测量位置与预设位置是同一位置，则该距离应为0。具体的第一距离可以是：

具体的，还可以设置第一阈值，当第一距离小于第一阈值时，可以认为定位误差较小，车辆采集的测量位置是可以接收的。当第一距离大于等于第一阈值时，可以认为定位误差较大，超出允许范围，此时，可以认为车辆定位不准确，定位能力较差。

进一步的，若确定自动驾驶车辆定位能力较差，则可以对车辆的定位系统进行校准，从而使自动驾驶车辆的定位更加精确。

实际应用时，若控制自动驾驶车辆多次达到预设位置，则可以通过车辆采集到多次测量位置。此时，可以根据多个测量位置信息与预设位置信息进行比对，若根据每次比对结果都确定车辆定位准确，则可以认为车辆定位能力合格。若根据每次比对结果都确定车辆定位不准确，则可以认为车辆定位能力不合格。若根据比对结果，确定车辆有时定位准确，有时定位不准确，则可以车辆的定位结果不稳定，需要对车辆的定位系统进行校准。即本实施例提供的方法，还可以对车辆定位系统是否稳定进行判断。

其中，还可以获取预设位置对应的位置信息，并比对实际位置与预设位置，若二者一致或相近，则可以认为自动驾驶车辆的定位能力合格，定位是准确的。否则，可以认为自动驾驶车辆的定位不合格。

实际应用时，自动驾驶车辆可以基于自身的定位系统以及规划的预设路线行驶，从而前往目的地，在行驶的过程中，车辆需要依托于自身的定位系统行驶，若定位不准确，则车辆无法准确的停在预设位置处，此时，预设位置与车辆实际停止为止会产生一定的偏差，因此，可以基于该偏差确定车辆的定位误差是否在运行范围内，若是，则认为车辆的定位能力合格。

其中，可以设置预设值，若实际位置与预设位置之间的距离在预设值范围内，则认为是可以接受的，否则，认为车辆的定位能力不合格。

图3为本发明一示例性实施例示出的车辆定位能力的检测装置的结构图。

如图3所示，本实施例提供的一种车辆定位能力的检测装置，包括：

控制模块31，用于控制自动驾驶车辆到达预设位置；

采集模块32，用于当所述车辆到达所述预设位置后，通过所述车辆采集测量位置信息；

确定模块33，用于比对所述测量位置信息与预设位置信息得到第一比对结果，并根据所述比对结果确定所述自动驾驶车辆的定位能力。

本实施例提供的车辆定位能力的检测装置，包括：控制模块，用于控制自动驾驶车辆到达预设位置；采集模块，用于当车辆到达预设位置后，通过车辆采集测量位置信息；确定模块，用于比对测量位置信息与预设位置信息得到第一比对结果，并根据比对结果确定自动驾驶车辆的定位能力。本实施例提供的装置，可以基于同一位置的预先获取的位置信息，以及自动驾驶车辆在该位置采集的位置信息确定车辆的定位能力是否合格，效率较高且便于实施，从而能够在车辆正式使用前对车辆的定位能力进行检测。

本实施例提供的车辆定位能力的检测装置的具体原理和实现方式均与图1所示的实施例类似，此处不再赘述。

图4为本发明另一示例性实施例示出的车辆定位能力的检测装置的结构图。

如图4所示，在上述实施例的基础上，本实施例提供的车辆定位能力的检测装置，所述确定模块33具体用于：

根据所述测量位置信息、所述预设位置信息确定第一距离，若所述第一距离小于第一阈值，则确定所述自动驾驶车辆定位准确。

所述控制模块31还用于控制所述自动驾驶车辆多次到达预设位置，所述采集模块32还用于采集多个测量位置信息；

所述确定模块33还用于比对多个所述测量位置信息与所述预设位置信息得到多个第一比对结果，并根据所述第一比对结果确定所述自动驾驶车辆的定位能力。

所述控制模块31还用于根据所述预设位置确定所述自动驾驶车辆的目的地，并控制所述自动驾驶车辆行驶至所述目的地；

位置确定模块34，用于当所述自动驾驶车辆行驶到目的地后，根据预设参照物确定所述自动驾驶车辆的实际位置；

所述确定模块33还用于根据所述实际位置、所述预设位置信息，确定所述自动驾驶车辆的定位能力。

所述控制模块31具体用于：

根据所述自动驾驶车辆当前位置、目的地确定预设路线，以使所述自动驾驶车辆沿着所述预设路线能够从所述当前位置到达所述目的地；其中，所述预设路线包括多个位置信息。

所述控制模块31具体用于：

向所述自动驾驶车辆发送目的地，以使所述自动驾驶车辆行驶至所述目的地。

本实施例提供的车辆定位能力的检测装置的具体原理和实现方式均与图2所示的实施例类似，此处不再赘述。

图5为本发明一示例性实施例示出的车辆定位能力的检测设备的结构图。

如图5所示，本实施例提供的车辆定位能力的检测设备包括：

存储器51；

处理器52；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器51中，并配置为由所述处理器52执行以实现如上所述的任一种车辆定位能力的检测方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行以实现如上所述的任一种车辆定位能力的检测方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆定位能力的检测方法，其特征在于，包括：

控制自动驾驶车辆到达预设位置，当所述车辆到达所述预设位置后，通过所述车辆采集测量位置信息；

比对所述测量位置信息与预设位置信息得到第一比对结果，并根据所述比对结果确定所述自动驾驶车辆的定位能力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比对所述测量位置信息与预设位置信息，包括：

根据所述测量位置信息、所述预设位置信息确定第一距离，若所述第一距离小于第一阈值，则确定所述自动驾驶车辆定位准确。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述自动驾驶车辆多次到达预设位置，并采集多个测量位置信息；

比对多个所述测量位置信息与所述预设位置信息得到多个第一比对结果，并根据所述第一比对结果确定所述自动驾驶车辆的定位能力。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述预设位置确定所述自动驾驶车辆的目的地，并控制所述自动驾驶车辆行驶至所述目的地；

当所述自动驾驶车辆行驶到目的地后，根据预设参照物确定所述自动驾驶车辆的实际位置；

根据所述实际位置、所述预设位置信息，确定所述自动驾驶车辆的定位能力。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆行驶至所述目的地，包括：

根据所述自动驾驶车辆当前位置、目的地确定预设路线，以使所述自动驾驶车辆沿着所述预设路线能够从所述当前位置到达所述目的地；其中，所述预设路线包括多个位置信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆行驶至所述目的地，包括：

向所述自动驾驶车辆发送目的地，以使所述自动驾驶车辆行驶至所述目的地。

7.一种车辆定位能力的检测装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于控制自动驾驶车辆到达预设位置；

采集模块，用于当所述车辆到达所述预设位置后，通过所述车辆采集测量位置信息；

确定模块，用于比对所述测量位置信息与预设位置信息得到第一比对结果，并根据所述比对结果确定所述自动驾驶车辆的定位能力。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：

根据所述测量位置信息、所述预设位置信息确定第一距离，若所述第一距离小于第一阈值，则确定所述自动驾驶车辆定位准确。

9.一种车辆定位能力的检测设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6任一种所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6任一种所述的方法。