CN109738198A - 车辆环境感知能力的检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种车辆环境感知能力的检测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：控制自动驾驶车辆行驶至预设位置；当自动驾驶车辆达到预设位置后，获取自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息；根据预设位置对应的实际障碍物信息、第一障碍物信息确定自动驾驶车辆的环境感知能力。本公开提供的方法、装置、设备及存储介质，可以基于同一位置的预先获取的实际障碍物信息，以及自动驾驶车辆在该位置采集的第一障碍物信息确定车辆的环境感知能力是否合格，效率较高且便于实施，从而能够在车辆正式使用前对车辆的环境感知能力进行检测。

Description

车辆环境感知能力的检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶车辆检测技术，尤其涉及一种车辆环境感知能力的检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

车辆在自动驾驶过程中，需要根据车辆设置的传感器确定周围环境，从而判断具体如何操控汽车，例如，当车辆前方有行人时，应采取刹车操作。

在自动驾驶车辆正式使用前，需要对自动驾驶车辆的环境感知能力进行测试，具体确定车辆检测的周围环境是否准确。而如何能够准确且高效的检测自动驾驶车辆的环境感知能力，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本公开提供一种车辆环境感知能力的检测方法、装置、设备及存储介质，以实现准确且高效的对自动驾驶车辆的环境感知能力进行检测的目的。

本公开的第一个方面是提供一种车辆环境感知能力的检测方法，包括：

控制自动驾驶车辆行驶至预设位置；

当所述自动驾驶车辆达到所述预设位置后，获取所述自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息；

根据所述预设位置对应的实际障碍物信息、所述第一障碍物信息确定所述自动驾驶车辆的环境感知能力。

本公开的另一个方面是提供一种车辆环境感知能力的检测装置，包括：

控制模块，用于控制自动驾驶车辆行驶至预设位置；

获取模块，用于当所述自动驾驶车辆达到所述预设位置后，获取所述自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息；

第一确定模块，用于根据所述预设位置对应的实际障碍物信息、所述第一障碍物信息确定所述自动驾驶车辆的环境感知能力。

本公开的又一个方面是提供一种车辆环境感知能力的检测设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上述第一方面所述的车辆环境感知能力的检测方法。

本公开的又一个方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一方面所述的车辆环境感知能力的检测方法。

本公开提供的车辆环境感知能力的检测方法、装置、设备及存储介质的技术效果是：

本公开提供的车辆环境感知能力的检测方法、装置、设备及存储介质，包括：控制自动驾驶车辆行驶至预设位置；当自动驾驶车辆达到预设位置后，获取自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息；根据预设位置对应的实际障碍物信息、第一障碍物信息确定自动驾驶车辆的环境感知能力。本公开提供的方法、装置、设备及存储介质，可以基于同一位置的预先获取的实际障碍物信息，以及自动驾驶车辆在该位置采集的第一障碍物信息确定车辆的环境感知能力是否合格，效率较高且便于实施，从而能够在车辆正式使用前对车辆的环境感知能力进行检测。

附图说明

图1为本发明一示例性实施例示出的车辆环境感知能力的检测方法的流程图；

图2为本发明另一示例性实施例示出的车辆环境感知能力的检测方法的流程图；

图3为本发明一示例性实施例示出的车辆环境感知能力的检测装置的结构图；

图4为本发明另一示例性实施例示出的车辆环境感知能力的检测装置的结构图；

图5为本发明一示例性实施例示出的车辆环境感知能力的检测设备的结构图。

具体实施方式

自动驾驶车辆能够基于高精地图自动规划路线，并根据规划路线进行行驶，在行驶过程中，自动驾驶车辆需要感知周围环境，并基于感知结果确定具体的操作行为，例如继续行驶或刹车。能够准确的感知周围环境是自动驾驶车辆安全行驶的基础。自动驾驶车辆可以基于摄像头、雷达等传感器获取周围环境数据，并由处理器根据获取的数据进行识别，这是现有技术中的自动驾驶车辆所具备的必要功能。在自动驾驶车辆正式使用前，需要确保其环境感知能力符合要求，否则，可以认为车辆存在问题。而在车辆生产完毕后，如何确定其环境感知能力是否合格，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

图1为本发明一示例性实施例示出的车辆环境感知能力的检测方法的流程图。

如图1所示，本实施例提供的车辆环境感知能力的检测方法包括：

步骤101，控制自动驾驶车辆行驶至预设位置。

其中，可以由具备计算功能的电子设备执行本实施例提供的方法，例如处理器。该处理器可以是自动驾驶车辆内部的处理器，在这种情况下，可以由自动驾驶车辆检测自身的环境感知能力是否合格。该处理器也可以是车辆对应的测试平台设置的处理器，在这种情况下，自动驾驶车辆可以通过网络与测试平台连接，由测试平台对自动驾驶车辆的环境感知能力进行判断。

具体的，可以预先确定预设位置。可以在测试场地中设置一位置，将其确定为预设位置位置。还可以在预设位置设置标志物，例如与地面垂直的长杆，或者与地面平行的长杆等。

进一步的，可以由测试人员控制自动驾驶车辆到达预设位置。例如，由测试人员驾驶车辆前往预设位置，并根据预设位置设置的标志物，确定车辆具体停在的位置。

实际应用时，也可以由执行本实施例提供的方法的电子设备控制自动驾驶车辆到达预设位置。例如，电子设备可以获取车辆当前的位置，再基于车辆当前位置以及预设位置，为车辆规划路线，并控制车辆按照规划路线行驶。

在这种实施方式中，可以基于车辆自身的定位系统确定车辆当前所处位置，再根据预设位置生成规划路线。也可以借助外界环境获取车辆当前的位置，例如，可以在测试场地设置多个摄像头，通过这些摄像头拍摄的画面确定车辆位置，获取车辆当前位置的步骤可以由执行本实施例提供的方法的电子设备执行，也可以是其他设备执行，此时，其他设备可以将车辆位置发送给执行本实施例提供的方法的电子设备。另外，还可以在测试场地设置传感器，通过传感器检测车辆所在位置，例如，可以在地面中设置感应线圈。

步骤102，当自动驾驶车辆达到预设位置后，获取自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息。

其中，当车辆到达预设位置后，可以基于车辆的环境感知系统，采集车辆周围的环境信息，也就是车辆采集的预设位置的周围环境信息。

具体的，当车辆到达预设位置后，可以由电子设备向车辆发送获取障碍物信息的请求，以使车辆根据定位系统获取周围环境信息，并根据周围环境信息确定第一障碍物信息。也可以是车辆实时获取周围的环境信息，从而在车辆接收到获取障碍物信息的请求后，将当前确定的第一障碍物信息反馈给执行本实施例提供的方法的电子设备。

进一步的，自动驾驶车辆可以通过摄像头采集周围环境数据，还可以基于雷达采集周围环境数据。并根据环境数据确定第一障碍物信息。确定的障碍物信息可以包括与障碍物间的距离，还可以包括与障碍物之间的相对方向。例如，其中一个障碍物在车辆前方3米，另一个障碍物在车辆后方2米。

车辆在启动时，其环境感知系统也同时启动，此时，环境感知系统由于刚刚启动的原因，可能不是十分准确，因此，可以控制车辆行驶一段路程，到达预设位置后，再判断其环境感知能力是否合格，使得检测的结果更加准确。

步骤103，根据预设位置对应的实际障碍物信息、第一障碍物信息确定自动驾驶车辆的环境感知能力。

其中，在测试场地确定预设位置后，还可以确定预设位置周围的环境信息，并根据环境信息确定预设位置周围实际的障碍物信息。例如，可以由测试人员测量预设位置周围的环境信息，并根据环境信息形成实际障碍物信息。还可以存储得到的实际障碍物信息。

具体的，预设位置的障碍物信息可以存储在执行本实施例提供的方法的电子设备中。可以在电子设备中设置一个表格，用于存储预设位置的实际障碍物信息。还可以设置数据库，用于存储该预设位置的实际障碍物信息。此时，电子设备可以访问该数据库，并从中读取预设位置的实际障碍物信息。

进一步的，当电子设备获取到车辆到达预设位置采集的第一障碍物信息后，可以读取预存的实际障碍物信息，并将二者进行比对。具体可以比对障碍物的方向以及距离。

实际应用时，实际障碍物信息中包括多个障碍物时，可以设置障碍物的标识，每个标识对应一个障碍物的距离以及相对方向。相应的，通过车辆获取的第一障碍物信息中也可以包括障碍物标识，每个障碍物标识可以对应一个障碍物距离以及障碍物相对方向。在两个障碍物信息中，若障碍物的方向和距离一致或相近，则可以认为是相同的障碍物。从而可以基于障碍物信息中包括的障碍物方向及距离，比对两个障碍物信息中包括的障碍物是否能够一一匹配，即在实际障碍物信息中的每个障碍物，在第一障碍物信息中均能够确定出与其匹配的障碍物，则可以认为自动驾驶车辆的环境感知能力合格。否则，认为自动驾驶车辆的环境感知能力不合格。

实际障碍物信息是预先获取的预设位置周边的障碍物信息，因此，若车辆采集的障碍物信息与实际障碍物信息一致或相近，则可以认为车辆的环境感知能力合格。具体判断相近的标准可以根据需求进行设置，例如，可以先基于两个障碍物信息中，符合预设要求的一对障碍物，该预设要求可以通过方向和距离限定，可以认为这一对障碍物实际是相同的障碍物。再确定这对障碍物对应的距离差和角度差，若均小于预设阈值，则可以认为二者相近。另外，还可以基于车辆采集的障碍物信息还原障碍物位置，再基于实际障碍物信息，确定还原得到的障碍物位置是否满足预设要求。在这种实施方式中，实际障碍物信息中可以包括各个障碍物对应的位置信息，可以确定还原得到的障碍物与实际的障碍物距离是否小于预设阈值，若是，则可以认为两个障碍物一致。

本实施例提供的方法用于检测车辆的环境感知能力，该方法由设置有本实施例提供的方法的设备执行，该设备通常以硬件和/或软件的方式来实现。

本实施例提供的车辆环境感知能力的检测方法，包括：控制自动驾驶车辆行驶至预设位置；当自动驾驶车辆达到预设位置后，获取自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息；根据预设位置对应的实际障碍物信息、第一障碍物信息确定自动驾驶车辆的环境感知能力。本实施例提供的方法，可以基于同一位置的预先获取的实际障碍物信息，以及自动驾驶车辆在该位置采集的第一障碍物信息确定车辆的环境感知能力是否合格，效率较高且便于实施，从而能够在车辆正式使用前对车辆的环境感知能力进行检测。

图2为本发明另一示例性实施例示出的车辆环境感知能力的检测方法的流程图。

如图2所示，本实施例提供的车辆环境感知能力的检测方法，包括：

首先，需要控制自动驾驶车辆前往指定地点，在一种实施方式中，可以基于步骤201的方式控制车辆前往指定地点。

步骤201，向自动驾驶车辆发送预设位置信息，以使自动驾驶车辆行驶至预设位置。

其中，可以由执行本实施例提供的方法的电子设备向自动驾驶车辆发送预设位置信息。对于自动驾驶车辆来说，其具有路径规划的功能，可以向自动驾驶车辆中实现路径规划的模块发送预设位置信息，从而使该模块规划路线，并控制车辆根据规划路线行驶，到达预设位置。

自动驾驶车辆在基于已有的路线行驶时，可以采集自身的定位信息，根据自身的定位信息调整前行路线，从而能够沿着规划路线行驶，最终到达预设位置。

在另一种实施方式中，还可以基于步骤202的方式控制车辆前往指定地点。

步骤202，根据自动驾驶车辆的当前位置、预设位置确定预设路线，以使自动驾驶车辆沿着预设路线能够从当前位置到达预设位置。

可以由执行本实施例提供的方法的电子设备根据自动驾驶车辆当前位置、预设位置确定预设路线，以使自动驾驶车辆沿着预设路线能够从当前位置到达预设位置。

具体的，该电子设备可以设置在测试平台侧，可以由电子设备借助外界环境获取自动驾驶车辆当前的位置，再结合预设位置确定出包括多个位置信息的预设路线。该电子设备也可以向自动驾驶车辆发送获取位置信息的请求，从而使自动驾驶车辆向电子设备反馈其当前位置。电子设备在确定了预设路线后，可以将预设路线发送给自动驾驶车辆，从而使自动驾驶车辆能够根据预设路线行驶。

进一步的，预设路线中可以包括多个位置信息，因此，自动驾驶车辆可以实时获取自身的位置，并基于自身位置确定行车路线，使得行车路线与预设路线匹配。

此外，还可以由测试人员驾驶自动驾驶车辆前往预设位置。例如，可以在预设位置设置标志物，如与地面垂直的长杆，测试人员可以驾驶自动驾驶车辆，并将车辆停在预设位置处，使得车辆的车头与长杆接近。

步骤203，当自动驾驶车辆达到预设位置后，获取通过自动驾驶车辆设置的传感器检测得到的第一障碍物信息。

实际应用时，自动驾驶车辆上都会设置一些传感器，用于感知外部环境。例如超声波发射装置、雷达、摄像头等。摄像头可以获取较远的环境数据，超声波能够获取较近的环境数据。

其中，可以通过自动驾驶车辆设置的传感器采集周围环境数据，自动驾驶车辆的环境感知系统可以根据环境数据确定周围的第一障碍物信息。

具体的，可以在自动驾驶车辆达到预设位置后，由电子设备向自动驾驶车辆发送获取第一障碍物信息的请求，从而使自动驾驶车辆反馈其感知的第一障碍物信息。

进一步的，第一障碍物信息包括自动驾驶车辆与障碍物之间的距离和/或方向。自动驾驶车辆的环境感知系统可以基于传感器检测的数据，确定车辆与障碍物之间的距离和/或方向。方向可以是自动驾驶车辆与障碍物之间的相对方向，例如，在车头正前方，车尾正后方等。

此外，第一障碍物信息还可以包括障碍物的移动方向。可以设置字段heading，若自动驾驶车辆感知障碍物为静止，则heading的值为0，若自动驾驶车辆感知障碍物为移动的，则heading存储障碍物移动的方向。

实际应用时，可以在预设位置周围设置多个障碍物，此时，第一障碍物信息包括多个障碍物的信息。每个障碍物都可以具有距离、与车辆的相对方向以及heading的信息。

步骤204，比对实际障碍物信息与第一障碍物信息得到比对结果，并根据比对结果确定自动驾驶车辆的环境感知能力。

其中，可以预先采集预设位置周围的实际障碍物信息。可以由测试人员进行测量，从而获取预设位置周围的实际障碍物信息。还可以在测试场地内设置摄像头，从而基于摄像头采集预设位置周围的实际障碍物信息。此外，若设置有与测试场地对应的高精地图，则可以直接基于高精地图获取预设位置对应的实际障碍物信息。

具体的，由于自动驾驶车辆的感知范围有限，因此，可以根据自动驾驶车辆的感知范围，在预设位置周围获取实际障碍物信息。例如，自动驾驶车辆的感知范围是50米，则预先采集预设位置周围50米所包含的实际障碍物信息。

进一步的，若第一障碍物信息包括距离和/或方向信息，则实际障碍物信息中也包括距离和/或方向信息，具体是相对于预设位置的距离和/或方向。

实际应用时，若需要在预设位置周围设置移动障碍物，则可以由测试人员录入移动障碍物信息，并在对自动驾驶车辆进行测试时，基于录入的障碍物信息，设置相应的移动障碍物。例如，可以使用遥控小汽车作为一个移动障碍物。当自动驾驶车辆到达预设位置后，可以操控遥控小汽车在自动驾驶车辆周围移动。

其中，可以比对比对实际障碍物信息与第一障碍物信息得到比对结果。若自动驾驶车辆的环境感知能力非常准确，则其感知的第一障碍物信息应与实际障碍物信息一致或相近。

具体的，第一障碍物信息与实际障碍物信息中均可以包括多个障碍物，可以根据各个障碍物具体的信息确定其中的匹配障碍物。例如，第一障碍物信息中包括障碍物1，在正北方10米处，实际障碍物信息中包括障碍物1＇，在正北方9.5米，且在实际障碍物信息中，没有与障碍物1更接近的障碍物了，则可以认为障碍物1与障碍物1＇是一对匹配的障碍物。

进一步的，可以比对各个匹配障碍物之间的差异。例如，可以计算障碍物1与障碍物1＇对应的距离差值以及方向差值，若两个值都在预设范围内，则可以认为车辆感知的这个障碍物是准确的。方向差值可以是角度值，例如，障碍物1，在正北方，障碍物1＇也在正北方，则方向差值是0。若障碍物2，在正北方偏东10度，障碍物2＇在正北方，则二者的方向差值是10度。

实际应用时，若车辆感知的每个障碍物都是准确的，则可以认为这个车辆的环境感知能力合格，否则，认为车辆的环境感知能力不合格。

其中，还可以基于步骤201或步骤202多次控制自动驾驶车辆行驶至预设位置，并获取多个自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息。从而根据多个第一障碍物信息、实际障碍物信息确定自动驾驶车辆的环境感知能力。基于多次比对，若根据每次比对结果都确定车辆感知的障碍物信息准确，则可以认为车辆环境感知能力合格。若根据每次比对结果都确定车辆感知的障碍物信息不准确，则可以认为车辆感知能力不合格。若根据比对结果，确定车辆有时感知的障碍物准确，有时感知的障碍物不准确，则可以认为车辆的环境感知能力不稳定，需要对车辆的环境感知系统进行校准。即本实施例提供的方法，还可以对车辆的环境感知系统是否稳定进行判断。

若确定车辆的环境感知能力不合格，则还可以执行步骤205，从而确定出导致车辆环境感知能力较差的传感器。

步骤205，根据实际障碍物信息、第一障碍物信息确定感知能力不合格的传感器。

具体的，可以根据实际障碍物信息，在第一障碍物信息中确定出自动驾驶车辆感知不准确的障碍物，再基于该障碍物确定出感知能力不合格的传感器。可以以实际障碍物信息为准确信息，在第一障碍物信息中确定出与实际障碍物匹配但是信息不一致的障碍物，例如，可以是距离相差较大，或方向相差较大，则可以认为二者不一致。

进一步的，可以在实际障碍物信息中获取感知错误的障碍物的具体信息，具体可以是该障碍物与预设位置之间的距离。若距离较大，例如大于50米，则可以认为是采集该障碍的摄像头采集的数据不够准确，若距离较近，例如小于0.5米，则可以认为是采集该障碍物的超声波采集的数据不够准确。若距离适中，则可以根据具体的距离值，确定摄像头、雷达以及超声波中，哪个传感器采集的数据导致此次的感知错误。

实际应用时，电子设备还可以输出不合格传感器的信息，例如传感器安装位置、标识等，从而使测试人员可以确定该传感器的位置，并对其进行校准。

图3为本发明一示例性实施例示出的车辆环境感知能力的检测装置的结构图。

如图3所示，本实施例提供的车辆环境感知能力的检测装置，包括：

控制模块31，用于控制自动驾驶车辆行驶至预设位置；

获取模块32，用于当所述自动驾驶车辆达到所述预设位置后，获取所述自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息；

第一确定模块33，用于根据所述预设位置对应的实际障碍物信息、所述第一障碍物信息确定所述自动驾驶车辆的环境感知能力。

本实施例提供的车辆环境感知能力的检测装置，包括：控制模块，用于控制自动驾驶车辆行驶至预设位置；获取模块，用于当自动驾驶车辆达到预设位置后，获取自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息；第一确定模块，用于根据预设位置对应的实际障碍物信息、第一障碍物信息确定自动驾驶车辆的环境感知能力。本实施例提供的车辆环境感知能力的检测装置，可以基于同一位置的预先获取的实际障碍物信息，以及自动驾驶车辆在该位置采集的第一障碍物信息确定车辆的环境感知能力是否合格，效率较高且便于实施，从而能够在车辆正式使用前对车辆的环境感知能力进行检测。

本实施例提供的车辆环境感知能力的检测装置的具体原理和实现方式均与图1所示的实施例类似，此处不再赘述。

图4为本发明另一示例性实施例示出的车辆环境感知能力的检测装置的结构图。

如图4所示，在上述实施例的基础上，本实施例提供的车辆环境感知能力的检测装置，所述控制模块31具体用于：

向所述自动驾驶车辆发送预设位置信息，以使所述自动驾驶车辆行驶至所述预设位置。

所述控制模块31具体用于：

根据所述自动驾驶车辆当前位置、所述预设位置确定预设路线，以使所述自动驾驶车辆沿着所述预设路线能够从所述当前位置到达所述预设位置。

所述获取模块32具体用于：

获取通过所述自动驾驶车辆设置的传感器检测得到的所述第一障碍物信息。

所述第一障碍物信息包括所述自动驾驶车辆与障碍物之间的距离和/或方向。

所述第一确定模块33具体用于：

比对所述实际障碍物信息与所述第一障碍物信息得到比对结果，并根据所述比对结果确定自动驾驶车辆的环境感知能力。

所述比对结果为距离差和/或方向差。

所述控制模块31还用于控制所述自动驾驶车辆多次行驶至所述预设位置，所述获取模块32还用于获取多个自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息；

所述第一确定模块33还用于：

根据多个所述第一障碍物信息、所述实际障碍物信息确定所述自动驾驶车辆的环境感知能力。

所述装置还包括第二确定模块34，用于根据所述实际障碍物信息、所述第一障碍物信息确定感知能力不合格的所述传感器。

本实施例提供的装置的具体原理和实现方式均与图2所示的实施例类似，此处不再赘述。

图5为本发明一示例性实施例示出的车辆环境感知能力的检测设备的结构图。

如图5所示，本实施例提供的车辆环境感知能力的检测设备包括：

存储器51；

处理器52；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器51中，并配置为由所述处理器52执行以实现如上所述的任一种车辆环境感知能力的检测方法。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行以实现如上所述的任一种车辆环境感知能力的检测方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种车辆环境感知能力的检测方法，其特征在于，包括：

控制自动驾驶车辆行驶至预设位置；

当所述自动驾驶车辆达到所述预设位置后，获取所述自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息；

根据所述预设位置对应的实际障碍物信息、所述第一障碍物信息确定所述自动驾驶车辆的环境感知能力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制自动驾驶车辆行驶至预设位置，包括：

向所述自动驾驶车辆发送预设位置信息，以使所述自动驾驶车辆行驶至所述预设位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制自动驾驶车辆行驶至预设位置，包括：

根据所述自动驾驶车辆当前位置、所述预设位置确定预设路线，以使所述自动驾驶车辆沿着所述预设路线能够从所述当前位置到达所述预设位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息包括：

获取通过所述自动驾驶车辆设置的传感器检测得到的所述第一障碍物信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物信息包括所述自动驾驶车辆与障碍物之间的距离和/或方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设位置对应的实际障碍物信息、所述第一障碍物信息确定所述自动驾驶车辆的环境感知能力，包括：

比对所述实际障碍物信息与所述第一障碍物信息得到比对结果，并根据所述比对结果确定自动驾驶车辆的环境感知能力。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述比对结果为距离差和/或方向差。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述自动驾驶车辆多次行驶至所述预设位置，并获取多个自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息；

所述根据所述预设位置对应的实际障碍物信息、所述第一障碍物信息确定所述自动驾驶车辆的环境感知能力，包括：

根据多个所述第一障碍物信息、所述实际障碍物信息确定所述自动驾驶车辆的环境感知能力。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述自动驾驶车辆的环境感知能力不合格，则所述方法还包括：

根据所述实际障碍物信息、所述第一障碍物信息确定感知能力不合格的所述传感器。

10.一种车辆环境感知能力的检测装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于控制自动驾驶车辆行驶至预设位置；

获取模块，用于当所述自动驾驶车辆达到所述预设位置后，获取所述自动驾驶车辆检测的第一障碍物信息；

第一确定模块，用于根据所述预设位置对应的实际障碍物信息、所述第一障碍物信息确定所述自动驾驶车辆的环境感知能力。

11.一种车辆环境感知能力的检测设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-9任一种所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-9任一种所述的方法。