CN107657825A - 泊车方法及装置 - Google Patents
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Abstract
泊车方法及装置，所述方法包括：实时获取车辆在停车场中的当前位置信息；基于实时获取的所述车辆的当前位置信息和实时获取的所述车辆在当前位置的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中。上述的方案，可以提高泊车的便利性，提升用户的使用体验。
Description
技术领域
本发明涉及泊车技术领域，特别是涉及一种泊车方法及装置。
背景技术
随着汽车技术的发展和生活水平的不断提高，汽车保有量的大幅提高，城市逐渐进入“汽车时代”。作为一种代步工具，汽车给人们生活带来了方方面面的方便。
汽车的大量普及，也带来了停车方面的问题。随之出现了自动泊车技术。但是，驾驶员还是需要将车开至车位附近，并基于倒车影像和超声波雷达系统的辅助完成泊车，存在着便利性低的问题。
发明内容
本发明实施例解决的是如何提高泊车的便利性。
为解决上述问题，本发明实施例提供了一种泊车方法，所述方法包括：实时获取车辆在停车场中的当前位置信息；基于实时获取的所述车辆的当前位置信息和实时获取的所述车辆的当前位置的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中。
可选地，所述实时获取车辆在停车场中的当前位置信息，包括：通过实时获取的GPS信号确定所述车辆在所述停车场中的当前位置信息。
可选地，所述实时获取车辆在停车场中的当前位置信息，包括：获取所述停车场的三维立体视图；当所述车辆在所述停车场中行驶时，实时检测并获取所述车辆周围的环境信息；将所获取的所述车辆周围的环境信息与所述停车场的三维立体视图进行实时匹配，以确定所述车辆在所述停车场中的当前位置信息。
可选地，所述获取所述停车场的三维立体视图包括：从所述车辆存储的停车场三维立体视图中获取所述停车场的三维立体视图；当确定所述车辆存储的停车场三维立体视图中不存在所述停车场的三维立体视图时，与远程服务器建立连接，并获取所述远程服务器中存储的所述停车场的三维立体视图。
可选地，所述方法还包括：基于从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位的过程中所获取的所述停车场的环境信息，对所述停车场的三维立体视图进行更新。
可选地，所述基于实时获取的所述车辆的当前位置信息和实时获取的所述车辆在当前位置的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中，包括：实时检测并获取所述车辆在当前位置的周围环境信息；基于所述车辆的当前位置和车辆在当前位置的周围环境信息，实时规划所述车辆在所述停车场中的行驶路径，控制所述车辆按照所规划的行驶路径行驶，实时规划出所述车辆在所述停车场中的行驶路径，并在车辆按照所规划的行驶路径行驶的过程中，识别出所述车辆附近的空闲停车位的信息；当识别出空闲停车位时，基于所述车辆的当前位置的周围环境信息，控制所述车辆停靠至所述空闲停车位中。
可选地，所述车辆的当前位置的周围环境信息包括：所述车辆的当前位置的周围的标志牌、标志线、停车位、车辆和行人的信息。
本发明实施例还提供了一种泊车装置，包括：位置确定单元，适于实时获取车辆在停车场中的当前位置信息；泊车控制单元，适于基于所述车辆的当前位置信息和所获取的所述车辆的当前位置对应的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中。
可选地，所述位置确定单元适于通过实时获取的GPS信号确定所述车辆在所述停车场中的当前位置信息。
可选地，所述位置确定单元适于获取所述停车场的三维立体视图；当所述车辆在所述停车场中行驶时，实时检测并获取所述车辆周围的环境信息；将所获取的所述车辆周围的环境信息与所述停车场的三维立体视图进行实时匹配，以确定所述车辆在所述停车场中的当前位置信息。
可选地，所述位置确定单元适于从所述车辆存储的停车场三维立体视图中获取所述停车场的三维立体视图；当确定所述车辆存储的停车场三维立体视图中不存在所述停车场的三维立体视图时，与远程服务器建立连接，并获取所述远程服务器中存储的所述停车场的三维立体视图。
可选地，所述装置还包括：视图更新单元，适于基于从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位的过程中所获取的所述停车场的环境信息，对所述停车场的三维立体视图进行更新。
可选地，所述泊车控制单元适于实时检测并获取所述车辆的当前位置的周围环境信息；基于所述车辆的当前位置和车辆在当前位置的周围环境信息，实时规划所述车辆在所述停车场中的行驶路径，控制所述车辆按照所规划的行驶路径行驶，实时规划出所述车辆在所述停车场中的行驶路径，并在车辆按照所规划的行驶路径行驶的过程中，识别出所述车辆附近的空闲停车位的信息；当识别出空闲停车位时，基于所述车辆的当前位置的周围环境信息，控制所述车辆停靠至所述空闲停车位中。
可选地，所述车辆的当前位置的周围环境信息包括：所述车辆的当前位置的周围的标志牌、标志线、停车位、车辆和行人的信息。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下的优点：
上述的方案，通过首先获取车辆在停车场中的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所获取的所述实时位置的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中，无需驾驶员参与便可以实现车辆从停车场入口至停靠在空闲停车位中，可以提高泊车的智能化程度，提高泊车的便利性，提升用户的使用体验。
进一步地，当车辆在停车场中获取不到GPS信号时，可以从远程服务器中获取停车场的三维立体视图，并将所获取的车辆的周围环境信息与所获取的停车场的单位立体视图进行匹配，以确定所述车辆在所述停车场中的实时位置信息，从而基于所述车辆的实时位置信息，控制车辆从停车场入口至停靠在空闲停车位中，可以进一步提高泊车的便利性。
进一步地，通过在从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位的过程中所获取的所述停车场的环境信息，对所述停车场的三维立体视图进行更新，可以对停车场的三维立体视图进行修正，确保提高停车场的三维立体视图的准确性，进而可以提高泊车的准确性。
附图说明
图1是本发明实施例中的一种泊车方法的流程图；
图2是本发明实施例中的另一种泊车方法的流程图；
图3是本发明实施例中的又一种泊车方法的流程图；
图4是本发明实施例中的一种泊车装置的结构示意图。
具体实施方式
为解决现有技术中存在的上述问题，本发明实施例采用的技术方案通过首先获取车辆在停车场中的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所获取的所述实时位置的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中，可以提高泊车的智能化程度，提高泊车的便利性，提升用户的使用体验。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
图1示出了本发明实施例中的一种泊车方法的流程图。参见图1，在具体实施中，本发明实施例中的泊车方法可以包括如下的步骤：
步骤S101：实时获取车辆在停车场中的当前位置信息。
在具体实施中，当在停车场中可以接收到GPS信号时，车辆可以利用接收到的GPS信号实时获取自身的当前位置的信息，即进行实时定位；当在停车场中无法接收到GPS信号时，可以采用停车场的三维立体视图实时获取自身的当前位置的信息。
步骤S102：基于实时获取的所述车辆的当前位置信息和实时获取的所述车辆在当前位置的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中。
在具体实施中，车辆可以利用实时获取的当前位置的信息和车辆在当前位置的周围环境信息，实时规划出车辆在停车场中的行驶路线，控制车辆在停车场中行驶，并可以在控制车辆按照实时规划出的行驶路线行驶的过程中，识别出附近的停车位的信息，从而控制车辆停靠至所识别出的停车位中。
上述的方案，通过首先获取车辆在停车场中的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所获取的所述实时位置的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中，无需驾驶员参与便可以实现车辆从停车场入口至停靠在空闲停车位中，可以提高泊车的智能化程度，提高泊车的便利性，提升用户的使用体验。
下面将结合图2和图3对本发明实施例中的泊车方法做进一步详细的介绍。
参见图2，在具体实施中，本发明实施例中的泊车方法可以包括如下的步骤：
步骤S201：获取停车场的三维立体视图的信息。
在具体实施中，车辆可以在进入停车场并在停车场中行驶的过程中，实时获取车辆的周围环境信息，并基于车辆在停车场中行驶过程中所获取的环境信息，采用图像生成技术，如采用双目立体视觉技术或者单目立体视觉技术，构建该停车场的三维立体视图并存储。
同时，为了便于其他车辆使用该停车场的停车服务，车辆可以将构建的停车场的三维立体视图上传至对应的远程服务器中进行存储，以在其他车辆需要时，可以方便地获取停车场的三维立体视图。
通过上述的方式，远程服务器中形成由多个停车场的三维立体视图构成的数据库，可以在车辆需要时，将对应的停车场的三维立体视图提供给车辆，以在后续的步骤中车辆可以使用该停车场的三维立体视图确定车辆的实时位置的信息。
步骤S202：实时获取所述车辆的周围环境信息，并将所获取的车辆的周围环境信息与所述停车场的三维立体视图进行匹配，以确定所述车辆的当前位置的信息。
在具体实施中，车辆可以通过安装在车辆前部左、右两侧的两个摄像头获取所述车辆的周围环境信息，也即摄像头视野范围内的标志牌、标志线、车道线、其他车辆和行人等的信息，并将所获取的车辆的周围环境信息与停车场的三维立体视图相匹配，以实时确定车辆的当前位置信息，从而实现对车辆的实时定位。
在基本发明一实施例中，可以采用同步定位与建图(simultaneouslocalization and mapping，SLAM)技术来实现步骤S201至S203。
步骤S203：基于实时获取的车辆的当前位置信息和车辆在当前位置的周围环境信息，实时规划出所述车辆在所述停车场中的行驶路径，并在车辆按照所规划的行驶路径行驶的过程中，识别出所述车辆附近的空闲停车位的信息。
在具体实施中，通过使用停车场的三维立体视图实时确定车辆的当前位置，以及实时获取的车辆在当前位置的周围环境信息，并利用相应的导航技术，可以对车辆在该停车场中的行驶路径进行实时的规划，并按照所规划出相应的行驶路径控制车辆在所述停车场中行驶。同时，在按照所规划的行驶路线行驶过程中，车辆可以通过实时获取的周围环境的信息，识别出车辆附近的空闲停车位。
步骤S204：当识别出空闲停车位时，控制所述车辆停靠在所述空闲停车位中。
在具体实施中，当识别出空闲停车位时，车辆可以利用可以使用车身上安装的能够覆盖车辆周围360度的多个摄像头对车辆的周围环境信息进行实时采集，并可以利用安装在车辆上的多个超声波传感器，对预设距离范围内，如距离车辆4米范围内的物体进行检测，并根据所采集的图像信息和物体检测信息，控制车辆停靠至所识别出的空闲停车位中。
步骤S205：基于从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位的过程中所获取的所述停车场的环境信息，对所述停车场的三维立体视图进行更新。
在具体实施中，车辆可以根据在停车场中行驶过程中实时获取的车辆的周围环境的信息，采用相应的图像处理技术，如SLAM技术，生成该停车场的三维立体视图，并可以使用所生成的三维立体视图对自身中存储或者从远程服务器中获取的该停车场的三维立体视图进行更新，以提高所创建的停车场的三维立体视图的准确性，进而可以提高泊车的准确性，提升用户的体验。
在具体实施中，当车辆在停车场中可以接收到GPS信号时，可以利用接收到的GPS信号对车辆进行实时定位，并规划出车辆在停车场中的行驶路线，具体请参见图3。
参见图3，在具体实施中，本发明实施例中的泊车方法可以包括如下的步骤：
步骤S301：当车辆进入停车场时，利用GPS信号实时确定车辆的当前位置信息。
在具体实施中，车辆可以在进入停车场时，可以利用所获取的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号，实时确定车辆在停车场中的位置，即对车辆在停车场中的位置进行实时定位。
其中，在本发明一实施例中，还可以利用惯性导航系统(INS)通过测量载体在惯性参考系的加速度，得到载体在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息，从而得到车辆的姿态信息，并对车辆的位置进行平滑滤波。
步骤S302：基于实时获取的车辆的当前位置信息和车辆在当前位置的周围环境信息，实时规划出所述车辆在所述停车场中的行驶路径，并在车辆按照所规划的行驶路径行驶的过程中，识别出所述车辆附近的空闲停车位的信息。
步骤S303：当识别出空闲停车位时，控制所述车辆停靠在所述空闲停车位中。
在具体实施中，本发明实施例中的泊车方法还可以包括：
步骤S304：基于从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位的过程中所获取的所述停车场的环境信息，对所述停车场的三维立体视图进行更新。
这里需要指出的是，本实施例中的步骤S302至S304可以参照上述实施例中的相应步骤的介绍执行，在此不再赘述。
上面对本发明实施例中的泊车方法进行了介绍，下面将结合图4对上述的方法对应的装置做进一步详细的介绍。
参见图4，在具体实施中，本发明实施例中的一种泊车装置400可以包括位置确定单元401和泊车控制单元402，其中：
所述位置确定单元401，适于实时获取车辆在停车场中的当前位置信息。
在本发明一实施例中，所述位置确定单元401适于通过实时获取的GPS信号确定所述车辆在所述停车场中的当前位置信息。
在具体实施中，所述位置确定单元适于获取所述停车场的三维立体视图；当所述车辆在所述停车场中行驶时，实时检测并获取所述车辆周围的环境信息；将所获取的所述车辆周围的环境信息与所述停车场的三维立体视图进行实时匹配，以确定所述车辆在所述停车场中的当前位置信息。
在本发明一实施例中，所述位置确定单元401适于从所述车辆存储的停车场三维立体视图中获取所述停车场的三维立体视图；当确定所述车辆存储的停车场三维立体视图中不存在所述停车场的三维立体视图时，与远程服务器建立连接，并获取所述远程服务器中存储的所述停车场的三维立体视图。
所述泊车控制单元402，适于基于实时获取的所述车辆的当前位置信息和实时获取的所述车辆的当前位置对应的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中。
在具体实施中，所述泊车控制单元402适于实时检测并获取所述车辆的当前位置的周围环境信息；基于所述车辆的当前位置和车辆在当前位置的周围环境信息，实时规划所述车辆在所述停车场中的行驶路径，控制所述车辆按照所规划的行驶路径行驶，实时规划出所述车辆在所述停车场中的行驶路径，并在车辆按照所规划的行驶路径行驶的过程中，识别出所述车辆附近的空闲停车位的信息；当识别出空闲停车位时，基于所述车辆的当前位置的周围环境信息，控制所述车辆停靠至所述空闲停车位中。
在具体实施中，所述车辆的当前位置的周围环境信息包括：所述车辆的当前位置的周围的标志牌、标志线、停车位、车辆和行人的信息。
在本发明一实施例中，所述泊车装置400还可以包括视图更新单元403，其中：
所述视图更新单元403，适于基于从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位的过程中所获取的所述停车场的环境信息，对所述停车场的三维立体视图进行更新。
采用上述的方案，通过首先获取车辆在停车场中的实时位置信息，并基于所述实时位置信息和所获取的所述实时位置的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中，无需驾驶员参与便可以实现车辆从停车场入口至停靠在空闲停车位中，可以提高泊车的智能化程度，提高泊车的便利性，提升用户的使用体验。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例的方法及系统做了详细的介绍，本发明并不限于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (14)
1.一种泊车方法，其特征在于，包括：
实时获取车辆在停车场中的当前位置信息；
基于实时获取的所述车辆的当前位置信息和实时获取的所述车辆在当前位置的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中。
2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述实时获取车辆在停车场中的当前位置信息，包括：
通过实时获取的GPS信号确定所述车辆在所述停车场中的当前位置信息。
3.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述实时获取车辆在停车场中的当前位置信息，包括：
获取所述停车场的三维立体视图；
当所述车辆在所述停车场中行驶时，实时检测并获取所述车辆周围的环境信息；
将所获取的所述车辆周围的环境信息与所述停车场的三维立体视图进行实时匹配，以确定所述车辆在所述停车场中的当前位置信息。
4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述获取所述停车场的三维立体视图包括：
从所述车辆存储的停车场三维立体视图中获取所述停车场的三维立体视图；
当确定所述车辆存储的停车场三维立体视图中不存在所述停车场的三维立体视图时，与远程服务器建立连接，并获取所述远程服务器中存储的所述停车场的三维立体视图。
5.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，还包括：
基于从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位的过程中所获取的所述停车场的环境信息，对所述停车场的三维立体视图进行更新。
6.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述基于实时获取的所述车辆的当前位置信息和实时获取的所述车辆的当前位置的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中，包括：
实时检测并获取所述车辆在当前位置的周围环境信息；
基于所述车辆的当前位置和车辆在当前位置的周围环境信息，实时规划所述车辆在所述停车场中的行驶路径，控制所述车辆按照所规划的行驶路径行驶，实时规划出所述车辆在所述停车场中的行驶路径，并在车辆按照所规划的行驶路径行驶的过程中，识别出所述车辆附近的空闲停车位的信息；
当识别出空闲停车位时，基于所述车辆的当前位置的周围环境信息，控制所述车辆停靠至所述空闲停车位中。
7.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述车辆的当前位置的周围环境信息包括：
所述车辆的当前位置的周围的标志牌、标志线、停车位、车辆和行人的信息。
8.一种泊车装置，其特征在于，包括：
位置确定单元，适于实时获取车辆在停车场中的当前位置信息；
泊车控制单元，适于基于实时获取的所述车辆的当前位置信息和实时获取的所述车辆的当前位置对应的周围环境信息，控制车辆从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位中。
9.根据权利要求8所述的泊车装置，其特征在于，所述位置确定单元适于通过实时获取的GPS信号确定所述车辆在所述停车场中的当前位置信息。
10.根据权利要求8所述的泊车装置，其特征在于，所述位置确定单元适于获取所述停车场的三维立体视图；当所述车辆在所述停车场中行驶时，实时检测并获取所述车辆周围的环境信息；将所获取的所述车辆周围的环境信息与所述停车场的三维立体视图进行实时匹配，以确定所述车辆在所述停车场中的当前位置信息。
11.根据权利要求10所述的泊车装置，其特征在于，所述位置确定单元适于从所述车辆存储的停车场三维立体视图中获取所述停车场的三维立体视图；当确定所述车辆存储的停车场三维立体视图中不存在所述停车场的三维立体视图时，与远程服务器建立连接，并获取所述远程服务器中存储的所述停车场的三维立体视图。
12.根据权利要求11所述的泊车装置，其特征在于，还包括：
视图更新单元，适于基于从所述停车场的入口停靠至所述停车场的空闲停车位的过程中所获取的所述停车场的环境信息，对所述停车场的三维立体视图进行更新。
13.根据权利要求8所述的泊车装置，其特征在于，所述泊车控制单元适于实时检测并获取所述车辆的当前位置的周围环境信息；基于所述车辆的当前位置和车辆在当前位置的周围环境信息，实时规划所述车辆在所述停车场中的行驶路径，控制所述车辆按照所规划的行驶路径行驶，实时规划出所述车辆在所述停车场中的行驶路径，并在车辆按照所规划的行驶路径行驶的过程中，识别出所述车辆附近的空闲停车位的信息；当识别出空闲停车位时，基于所述车辆的当前位置的周围环境信息，控制所述车辆停靠至所述空闲停车位中。
14.根据权利要求8所述的泊车装置，其特征在于，所述车辆的当前位置的周围环境信息包括：
所述车辆的当前位置的周围的标志牌、标志线、停车位、车辆和行人的信息。
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