CN109466546A - 自动泊车方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆技术领域，公开一种自动泊车方法及系统，包括：当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的常用泊车区域的环境地图；获取车辆在环境地图中的当前位置，以及获取车辆在环境地图中的泊车轨迹；根据当前位置和泊车轨迹，将车辆泊车至常用停车位。实施本发明实施例，能够当检测到车辆进入常用停车区域时，就获取车辆在该常用停车区域的泊车轨迹，并根据车辆在该常用停车位的当前位置以及泊车轨迹自动将车辆泊入常用停车位，无需车主自行将车辆驾驶至常用停车位附近，从而使自动泊车方法更加智能。

Description

自动泊车方法及系统
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种自动泊车方法及系统。
背景技术
目前，自动驾驶汽车在自动泊车时需要先对自动驾驶汽车周围的车位进行检测，只有检测到可停入的车位时，才能实现自动驾驶汽车的自动泊车。然而，在实践中发现，当车主每次泊入常用停车位(如车主私有停车位)时，都需要将自动驾驶汽车驾驶到该常用停车位附近，并且只有在检测到该常用停车位时，才能将自动驾驶汽车泊入该常用停车位，可见，上述自动泊车方法不够智能。
发明内容
本发明实施例公开一种自动泊车方法及系统，能够提高自动泊车方法的智能性。
本发明实施例第一方面公开一种自动泊车方法，所述方法包括：
当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图；
获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，以及获取所述车辆在所述环境地图中的泊车轨迹；
根据所述当前位置和所述泊车轨迹，将所述车辆泊车至常用停车位。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述当前位置和所述泊车轨迹，将所述车辆泊车至常用停车位，包括：
确定所述泊车轨迹的起点位置和终点位置，所述终点位置为所述常用停车位的位置；
计算所述起点位置和所述当前位置，生成从所述当前位置行驶至所述起点位置的行驶路线；
控制所述车辆根据所述行驶路线从所述当前位置行驶至所述起点位置，并控制所述车辆根据所述泊车轨迹从所述起点位置行驶至所述终点位置；
将所述车辆泊入与所述终点位置对应的所述常用停车位。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图之前，所述方法还包括：
获取车辆的常用停车位的定位信息；
将以所述定位信息为圆心、以预设距离为半径的区域确定为常用泊车区域；
根据所述车辆的图像采集设备采集到的所述常用泊车区域的图像，构建所述常用泊车区域的环境地图，并将所述环境地图与所述常用泊车区域关联存储。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取车辆的常用停车位的定位信息，包括：
获取预存储的所述车辆泊入过的停车位，并获取所述停车位的泊入信息，所述泊入信息至少包含泊车次数；
从所述停车位中确定所述泊车次数大于预设次数的常用停车位；
从所述常用停车位的泊入信息中获取所述常用停车位的定位信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，以及获取所述车辆在所述环境地图中的泊车轨迹，包括：
获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，并获取所述车辆在所述常用泊车区域中的至少一个行驶轨迹，所述行驶轨迹以所述定位信息为终点；
将所述行驶轨迹进行融合，生成所述车辆在所述常用泊车区域中的目标行驶轨迹；
将所述目标行驶轨迹与所述环境图像进行分析，得到所述环境图像中与所述目标行驶轨迹对应的泊车轨迹。
本发明实施例第二方面公开一种自动泊车系统，包括：
调用单元，用于当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图；
第一获取单元，用于获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，以及获取所述车辆在所述环境地图中的泊车轨迹；
泊车单元，用于根据所述当前位置和所述泊车轨迹，将所述车辆泊车至常用停车位。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述泊车单元包括：
第一确定子单元，用于确定所述泊车轨迹的起点位置和终点位置，所述终点位置为所述常用停车位的位置；
计算子单元，用于计算所述起点位置和所述当前位置，生成从所述当前位置行驶至所述起点位置的行驶路线；
控制子单元，用于控制所述车辆根据所述行驶路线从所述当前位置行驶至所述起点位置，并控制所述车辆根据所述泊车轨迹从所述起点位置行驶至所述终点位置；
泊车子单元，用于将所述车辆泊入与所述终点位置对应的所述常用停车位。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述自动泊车系统还包括：
第二获取单元，用于在所述调用单元当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图之前，获取所述车辆的常用停车位的定位信息；
确定单元，用于将以所述定位信息为圆心、以预设距离为半径的区域确定为常用泊车区域；
构建单元，用于根据所述车辆的图像采集设备采集到的所述常用泊车区域的图像，构建所述常用泊车区域的环境地图，并将所述环境地图与所述常用泊车区域关联存储。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第二获取单元包括：
第一获取子单元，用于在所述调用单元当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图之前，获取预存储的所述车辆泊入过的停车位，并获取所述停车位的泊入信息，所述泊入信息至少包含泊车次数；
第二确定子单元，用于从所述停车位中确定所述泊车次数大于预设次数的常用停车位；
所述第一获取子单元，还用于从所述常用停车位的泊入信息中获取所述常用停车位的定位信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一获取单元包括：
第二获取子单元，用于获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，并获取所述车辆在所述常用泊车区域中的至少一个行驶轨迹，所述行驶轨迹以所述定位信息为终点；
融合子单元，用于将所述行驶轨迹进行融合，生成所述车辆在所述常用泊车区域中的目标行驶轨迹；
分析子单元，用于将所述目标行驶轨迹与所述环境图像进行分析，得到所述环境图像中与所述目标行驶轨迹对应的泊车轨迹。
本发明实施例第三方面公开一种车载电子设备，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第四方面公开一种车辆，其特征在于，所述车辆包括第三方面的所述的车载电子设备。
本发明实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储了程序代码，其中，所述程序代码包括用于执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤的指令。
本发明实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第七方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的常用泊车区域的环境地图；获取车辆在环境地图中的当前位置，以及获取车辆在环境地图中的泊车轨迹；根据当前位置和泊车轨迹，将车辆泊车至常用停车位。可见，实施本发明实施例，能够当检测到车辆进入常用停车区域时，就获取车辆在该常用停车区域的泊车轨迹，并根据车辆在该常用停车位的当前位置以及泊车轨迹自动将车辆泊入常用停车位，无需车主自行将车辆驾驶至常用停车位附近，从而使自动泊车方法更加智能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种自动泊车方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种自动泊车方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的另一种自动泊车方法的流程示意图；
图4是本发明实施例公开的一种自动泊车系统的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的另一种自动泊车系统的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的另一种自动泊车系统的结构示意图；
图7是本发明实施例公开的一种车载电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开一种自动泊车方法及系统，能够提高自动泊车方法的智能性。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种自动泊车方法的流程示意图。如图1所示，该自动泊车方法可以包括以下步骤：
101、当检测到车辆处于常用泊车区域时，车载电子设备调用预存储的常用泊车区域的环境地图。
本发明实施例中，车载电子设备可以通过全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)对车辆进行实时的定位，以获取车辆实时的GPS信息，还可以从车辆的GPS信息中确定车辆的当前定位。
本发明实施例中，常用泊车区域可以是车主经常泊车的停车场，如包含车主私有停车位的社区停车场或者公司停车场等，车主初次在该常用泊车区域泊车时，可以通过车辆上设置的图像采集设备(如摄像头等)采集常用泊车区域的图像，并根据采集到的图像合成该常用泊车区域的环境地图，还可以将环境地图与常用泊车区域关联存储，以使后续用户可以直接从存储器或者服务器中调用环境地图。此外，环境地图可以为通过即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术构建的SLAM地图，环境地图中可以包含常用泊车区域中的道路信息、障碍物信息、停车位信息以及车辆信息等，该车辆信息可以是实时更新的，因此可以认为该环境地图是实时更新的环境地图。
本发明实施例中，环境地图的构建方法还可以为：当检测到车辆从静止状态转换为行驶状态时，可以开启图像采集设备采集，以使图像采集设备采集车辆行驶过程中周边环境的图像，并且可以利用SLAM技术根据采集到的图像构建环境地图，由于环境地图占用的内存容量较大，因此可以预先设置存储的环境地图对应的车辆行驶里程数，如可以设置只存储车辆最近行驶的1km的环境地图，并且可以将超出车辆最近行驶的1km处的环境地图删除，以使存储器不会出现内存空间不足的情况；当检测到车辆从行驶状态转换为静止状态时，内存中可能只存储了距停车点最近行驶1km距离内的环境地图，从而可以将该环境地图确认为常用泊车区域的环境地图。
本发明实施例中，当常用泊车区域为任意一个停车场时，确定该停车场具体信息的方式可以为：当检测到车辆的GPS信息消失时，确定GPS信息消失的位置，并确定该GPS信息消失的位置是否位于任意一个停车场内，如果是获取该停车场信息，并将该停车场所在的区域确定为常用泊车区域。更进一步可以获取车辆在该停车场的行驶轨迹，由于车辆在停车场行驶过程中通常不会将整个停车场行驶一遍，因此车辆可以只获取车辆在停车场中行驶过的区域的图像，通过该图像建立停车场部分区域的环境图像，该部分区域可以为车辆行驶过该停车场的部分区域。
本发明实施例中，常用泊车区域还可以是包含常用停车位的区域，该区域可以以该常用停车位的坐标为中心，以预设的长度为区域的半径，或者还可以以预设的长度为区域的对角线长度，从而以预设的规则生成的区域，从而使得常用泊车区域的确定方式更加简便。
作为一种可选的实施方式，车载电子设备执行步骤101之前，还可以执行以下步骤：
车载电子设备获取车辆的当前定位，并检测当前定位是否处于任意一个常用泊车区域内；
如果是，车载电子设备执行步骤101；
如果否，车载电子设备获取车辆在当前定位处的环境图片，并当检测到车辆由运动状态转换为静止状态时确定车辆的停止位置，以及确定车辆在以该停止位置为终点、以预设距离为半径的泊车区域中的当前行驶路径，以及获取与该当前行驶路径对应的所有目标环境图片，以及根据该目标环境图片建立该泊车区域的环境图像，以及将该环境图像与该泊车区域关联存储，其中，常用泊车区域为泊车区域的部分或者全部。
其中，实施这种实施方式，可以确定车主初次泊车的泊车区域，并且根据预先获取的环境图片，建立该泊车区域对应的环境图像并存储，以使后续调用常用泊车区域的环境图像时可以快速的调用，提高环境图像的获得速度。
102、车载电子设备获取车辆在环境地图中的当前位置，以及获取车辆在环境地图中的泊车轨迹。
本发明实施例中，车辆的当前位置可以通过GPS进行确定，由于通过GPS确定的车辆的位置是投影在世界坐标系下的位置，因此，可以通过世界坐标系与环境地图对应的环境地图坐标系的转换关系将世界坐标系下的位置转换为环境地图坐标系中的当前位置，从而使得车辆在环境地图中的当前位置与世界坐标系联系起来。
本发明实施例中，每次当车辆进入常用泊车区域时，都会记录车辆在该常用泊车区域的至少一个移动路径，操作电子设备可以对上述至少一个移动路径进行拟合，生成最终的移动路径；此外，由于在常用泊车区域中记录的最终的移动路径是建立在世界坐标系下的，因此可以通过世界坐标系与环境地图坐标系的转换关系将最终的移动路径转换为在环境地图坐标系下与环境地图对应的泊车轨迹。
可选的，由于车辆在常用泊车区域中可以通过不同的路径达到常用停车位，因此，可以从任意一个常用泊车区域中确定出多条终点为常用停车位的泊车轨迹，更进一步，可以依据确定的多条泊车轨迹生成泊车轨迹地图，且该泊车轨迹地图可以以常用泊车区域的环境地图为背景，将每一条泊车轨迹都显示在该泊车轨迹地图中。车辆可以确定当前的位置，根据泊车轨迹地图生成从当前位置至常用停车位的最优行驶路径。
103、车载电子设备根据当前位置和泊车轨迹，将车辆泊车至常用停车位。
本发明实施例中，可以根据泊车轨迹确定泊车轨迹的起点和终点，并且根据车辆的当前位置以及泊车路径的终点自动规划行驶路线，且该行驶路线可以与泊车轨迹全部吻合，也可以与泊车轨迹部分吻合，还可以与泊车轨迹完全不吻合，对此，本发明实施例不做限定。
可选的，由于车辆一进入常用泊车区域时，就可以被检测到，因此，可以认为车辆处于常用泊车区域的边界处，因此车辆的当前位置与泊车轨迹的起点都可以认为是位于常用泊车区域的边界处，从而可以自动规划车辆的当前位置至泊车轨迹的起点的路径，再从泊车轨迹的起点自动规划至泊车轨迹的终点，从而实现车辆从当前位置到泊车轨迹终点位置的路径规划，可见，这种路径规划方式减少了车载电子设备的运算量，无需直接计算车辆的当前位置至泊车轨迹的终点的路径，而是只需计算车辆的当前位置(即常用泊车区域的边界上任意一点)至泊车轨迹的起点位置(即常用泊车区域的边界上任意一点)的路径。
在图1所描述的方法中，无需车主自行将车辆驾驶至常用停车位附近，从而使自动泊车方法更加智能。此外，实施图1所描述的方法，可以使快速调用常用泊车区域的环境图像，提高环境图像的获得速度。此外，实施图1所描述的方法，可以减少车载电子设备的运算量。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种自动泊车方法的流程示意图。其中，图2所示的自动泊车方法是由图1所示的自动泊车方法进行优化得到的。与图1所示的自动泊车方法相比，图2所示的自动泊车方法解决了车辆如何从当前位置自动泊入常用停车位的问题，实现了在常用泊车区域中全程自动泊车，提高了车辆自动泊车功能的智能性。如图2所示，该自动泊车方法可以包括以下步骤：
201、当检测到车辆处于常用泊车区域时，车载电子设备调用预存储的常用泊车区域的环境地图。
202、车载电子设备获取车辆在环境地图中的当前位置，以及获取车辆在环境地图中的泊车轨迹。
203、车载电子设备确定泊车轨迹的起点位置和终点位置，该终点位置为常用停车位的位置。
本发明实施例中，泊车轨迹可以认为是当车辆进入常用泊车区域的时刻就开始记录的轨迹，并且一直记录到车辆泊入常用停车位才停止，因此泊车轨迹的起点位置可以认为是位于常用泊车区域的边界上的任意一点，泊车轨迹的终点位置可以认为是常用泊车区域中的常用停车位处。
作为一种可选的实施方式，车载电子设备执行步骤203之后，还可以执行以下步骤：
车载电子设备检测车辆的当前位置是否与该泊车轨迹重合；
如果重合，车载电子设备确定该当前位置为泊车路径的起点，并确定泊车轨迹的终点位置为泊车路径的终点，以及控制车辆根据泊车轨迹从泊车路径的起点行驶至泊车路径的终点，以及将车辆泊入与泊车路径的终点对应的常用停车位；
如果不重合，车载电子设备计算泊车轨迹上与该当前位置距离最短的目标位置，并生成当前位置至目标位置的目标路线，以及控制车辆根据该目标路线从当前位置行驶至目标位置，以及控制车辆根据泊车轨迹从该目标位置行驶至终点位置，以及将车辆泊入与终点位置对应的常用停车位。
其中，实施这种实施方式，可以根据当前位置与泊车轨迹的关系确定车辆的行驶路径，以使车辆以最快的速度到达泊车轨迹的终点位置，从而更快的将车辆泊入常用停车位。
204、车载电子设备计算起点位置和当前位置，生成从当前位置行驶至起点位置的行驶路线。
本发明实施例中，车载电子设备可以根据环境地图中泊车轨迹的起点位置与车辆的当前位置的相对位置关系以及起点位置与当前位置之间存在的道路信息，自动规划出车辆从起点位置行驶至当前位置的行驶路径，且该行驶路径需要考虑车辆的行驶距离、道路通断以及行驶时长等信息，从而自动规划出从起点位置行驶至当前位置的最优的行驶路径。
205、车载电子设备控制车辆根据行驶路线从当前位置行驶至起点位置，并控制车辆根据泊车轨迹从起点位置行驶至终点位置。
作为一种可选的实施方式，车载电子设备执行步骤205之后，还可以执行以下步骤：
车载电子设备检测与终点位置对应的常用停车位是否为空停车位；
如果是，车载电子设备执行步骤206；
如果否，车载电子设备检测常用泊车区域中的可停入停车位，并当检测到可停入停车位时，控制车辆泊入该可停入停车位。
其中，实施这种实施方式，可以在泊入常用停车位之前检测常用停车位是否为空，避免了因常用停车位不为空且车辆泊入而造成的事故，提高了自动泊车的安全性。
206、车载电子设备将车辆泊入与终点位置对应的常用停车位。
本发明实施例中，实施上述的步骤203～步骤206，可以先控制车辆从当前位置行驶至泊车轨迹的起点位置，并控制车辆从泊车轨迹的起点位置行驶至终点位置，以及自动将车辆泊入常用停车位，实现在常用泊车区域中全程自动泊车，提高了车辆自动泊车的智能化。
在图2所描述的方法中，无需车主自行将车辆驾驶至常用停车位附近，从而使自动泊车方法更加智能。此外，实施图2所描述的方法，可以使车辆以最快的速度到达泊车轨迹的终点位置，从而更快的将车辆泊入常用停车位。此外，实施图2所描述的方法，避免了因常用停车位不为空且车辆泊入而造成的事故，提高了自动泊车的安全性。此外，实施图2所描述的方法，可以实现在常用泊车区域中全程自动泊车，提高了车辆自动泊车的智能化。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种自动泊车方法的流程示意图。其中，图3所示的自动泊车方法是由图1所示的自动泊车方法进行优化得到的。与图1所示的自动泊车方法相比，图3所示的自动泊车方法解决了如何确定常用泊车区域的问题，并且提高了车辆对于常用泊车区域检测的准确性。如图3所示，该自动泊车方法可以包括以下步骤：
301、车载电子设备获取车辆的常用停车位的定位信息。
本发明实施例中，常用停车位的定位信息也可以通过GPS获得，且该常用停车位的定位信息也可以是映射在世界坐标系下的定位信息。
作为一种可选的实施方式，车载电子设备获取车辆的常用停车位的定位信息的方式可以包括以下步骤：
车载电子设备获取预存储的车辆泊入过的停车位，并获取停车位的泊入信息，泊入信息至少包含泊车次数；
车载电子设备从停车位中确定泊车次数大于预设次数的常用停车位；
车载电子设备从常用停车位的泊入信息中获取常用停车位的定位信息。
其中，实施这种实施方式，可以获得车主曾经泊入过的所有停车位，并统计每个停车位的泊入次数，从而确定车主的常用停车位，并获得常用停车位的定位信息，以使车辆可以根据常用停车位实现自动泊车，提高了车主的对于自动泊车的使用体验。
302、车载电子设备将以定位信息为圆心、以预设距离为半径的区域确定为常用泊车区域。
303、车载电子设备根据车辆的图像采集设备采集到的常用泊车区域的图像，构建常用泊车区域的环境地图，并将环境地图与常用泊车区域关联存储。
本发明实施例中，车载电子设备可以使用SLAM技术构建常用泊车区域的环境地图，在获取常用泊车区域的图像的同时确定获取到的图像对应的相机坐标系与世界坐标系的转换关系，将通过图像构建的环境地图与常用泊车区域进行关联，以及在获取图像的同时通过惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)确定车辆的当前位姿，将当前位姿转换至相机坐标系中，以确定车辆在环境地图中的行驶路径，从而使相机坐标系下的环境地图中的车辆的行驶路径与世界坐标系中的车辆的行驶路径进行对应。
本发明实施例中，实施上述的步骤301～步骤303，可以将车主的常用停车位的周边区域确定为常用泊车区域，并采集常用泊车区域的图像，生成常用泊车区域对应的环境地图，以使车辆进入该常用泊车区域时，可以直接从存储器或服务器中调用该区域的环境地图，节省了环境识别的过程，提高了自动泊车的速度。
304、当检测到车辆处于常用泊车区域时，车载电子设备调用预存储的常用泊车区域的环境地图。
305、车载电子设备获取车辆在环境地图中的当前位置，以及获取车辆在环境地图中的泊车轨迹。
作为一种可选的实施方式，车载电子设备获取车辆在环境地图中的当前位置，以及获取车辆在环境地图中的泊车轨迹的方式可以包括以下步骤：
车载电子设备获取车辆在环境地图中的当前位置，并获取车辆在常用泊车区域中的至少一个行驶轨迹，行驶轨迹以定位信息为终点；
车载电子设备将行驶轨迹进行融合，生成车辆在常用泊车区域中的目标行驶轨迹；
车载电子设备将目标行驶轨迹与环境图像进行分析，得到环境图像中与目标行驶轨迹对应的泊车轨迹。
其中，实施这种实施方式，可以获取车主在常用停车位中的所有泊车轨迹，并融合所有的泊车轨迹生成最优的目标行驶轨迹，以及将该目标行驶轨迹与环境地图进行匹配，以得到车辆在环境地图中最终的泊车轨迹，从而保证生成的泊车轨迹与环境地图匹配，并且保证泊车轨迹更加准确。
306、车载电子设备根据当前位置和泊车轨迹，将车辆泊车至常用停车位。
在图3所描述的方法中，无需车主自行将车辆驾驶至常用停车位附近，从而使自动泊车方法更加智能。此外，实施图3所描述的方法，可以根据常用停车位实现自动泊车，提高了车主的对于自动泊车的使用体验。此外，实施图3所描述的方法，节省了环境识别的过程，提高了自动泊车的速度。此外，实施图3所描述的方法，保证生成的泊车轨迹与环境地图匹配，并且保证泊车轨迹更加准确。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种自动泊车系统的结构示意图。如图4所示，该自动泊车系统可以包括：
调用单元401，用于当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的常用泊车区域的环境地图。
作为一种可选的实施方式，调用单元401还可以用于：
获取车辆的当前定位，并检测当前定位是否处于任意一个常用泊车区域内；
如果是，触发调用单元401执行当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的常用泊车区域的环境地图；
如果否，获取车辆在当前定位处的环境图片，并当检测到车辆由运动状态转换为静止状态时确定车辆的停止位置，以及确定车辆在以该停止位置为终点、以预设距离为半径的泊车区域中的当前行驶路径，以及获取与该当前行驶路径对应的所有目标环境图片，以及根据该目标环境图片建立该泊车区域的环境图像，以及将该环境图像与该泊车区域关联存储，其中，常用泊车区域为泊车区域的部分或者全部。
其中，实施这种实施方式，可以确定车主初次泊车的泊车区域，并且根据预先获取的环境图片，建立该泊车区域对应的环境图像并存储，以使后续调用常用泊车区域的环境图像时可以快速的调用，提高环境图像的获得速度。
第一获取单元402，用于获取车辆在调用单元401调用的环境地图中的当前位置，以及获取车辆在环境地图中的泊车轨迹。
泊车单元403，用于根据第一获取单元402获取的当前位置和泊车轨迹，将车辆泊车至常用停车位。
可见，实施图4所描述的自动泊车系统，无需车主自行将车辆驾驶至常用停车位附近，从而使自动泊车方法更加智能。此外，实施图4所描述的自动泊车系统，可以快速调用常用泊车区域的环境图像，提高环境图像的获得速度。
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种自动泊车系统的结构示意图。其中，图5所示的自动泊车系统是由图4所示的自动泊车系统进行优化得到的。与图4所示的自动泊车系统相比，图5所示的自动泊车系统可以根据车辆的当前位置自动生成从当前位置到常用停车位附近的路线以及将车辆自动泊入常用停车位，实现了在常用泊车区域中全程自动泊车，提高了车辆自动泊车功能的智能性，图5所示的自动泊车系统的泊车单元403可以包括：
第一确定子单元4031，用于确定第一获取单元402获取的泊车轨迹的起点位置和终点位置，该终点位置为常用停车位的位置。
作为一种可选的实施方式，第一确定子单元4031还可以用于：
检测车辆的当前位置是否与该泊车轨迹重合；
如果重合，确定该当前位置为泊车路径的起点，并确定泊车轨迹的终点位置为泊车路径的终点，以及控制车辆根据泊车轨迹从泊车路径的起点行驶至泊车路径的终点，以及将车辆泊入与泊车路径的终点对应的常用停车位；
如果不重合，计算泊车轨迹上与该当前位置距离最短的目标位置，并生成当前位置至目标位置的目标路线，以及控制车辆根据该目标路线从当前位置行驶至目标位置，以及控制车辆根据泊车轨迹从该目标位置行驶至终点位置，以及将车辆泊入与终点位置对应的常用停车位。
其中，实施这种实施方式，可以根据当前位置与泊车轨迹的关系确定车辆的行驶路径，以使车辆以最快的速度到达泊车轨迹的终点位置，从而更快的将车辆泊入常用停车位。
计算子单元4032，用于计算第一确定子单元4031确定的起点位置和当前位置，生成从当前位置行驶至起点位置的行驶路线。
控制子单元4033，用于控制车辆根据计算子单元4032生成的行驶路线从当前位置行驶至起点位置，并控制车辆根据泊车轨迹从起点位置行驶至终点位置。
作为一种可选的实施方式，控制子单元4033还可以用于：
检测与终点位置对应的常用停车位是否为空停车位；
如果是，触发泊车子单元4034执行将车辆泊入与控制子单元4033控制车辆到达的终点位置对应的常用停车位的步骤；
如果否，检测常用泊车区域中的可停入停车位，并当检测到可停入停车位时，控制车辆泊入该可停入停车位。
其中，实施这种实施方式，可以在泊入常用停车位之前检测常用停车位是否为空，避免了因常用停车位不为空且车辆泊入而造成的事故，提高了自动泊车的安全性。
泊车子单元4034，用于将车辆泊入与控制子单元4033控制车辆到达的终点位置对应的常用停车位。
本发明实施例中，可以先控制车辆从当前位置行驶至泊车轨迹的起点位置，并控制车辆从泊车轨迹的起点位置行驶至终点位置，以及自动将车辆泊入常用停车位，实现在常用泊车区域中全程自动泊车，提高了车辆自动泊车的智能化。
作为一种可选的实施方式，图5所示的自动泊车系统还可以包括：
第二获取单元404，用于在调用单元401当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的常用泊车区域的环境地图之前，获取车辆的常用停车位的定位信息；
确定单元405，用于将以第二获取单元404获取的定位信息为圆心、以预设距离为半径的区域确定为常用泊车区域；
构建单元406，用于根据车辆的图像采集设备采集到的确定单元405确定的常用泊车区域的图像，构建常用泊车区域的环境地图，并将环境地图与常用泊车区域关联存储。
其中，实施这种实施方式，可以将车主的常用停车位的周边区域确定为常用泊车区域，并采集常用泊车区域的图像，生成常用泊车区域对应的环境地图，以使车辆进入该常用泊车区域时，可以直接从存储器或服务器中调用该区域的环境地图，节省了环境识别的过程，提高了自动泊车的速度。
可见，实施图5所描述的自动泊车系统，无需车主自行将车辆驾驶至常用停车位附近，从而使自动泊车方法更加智能。此外，实施图5所描述的自动泊车系统，可以使车辆以最快的速度到达泊车轨迹的终点位置，从而更快的将车辆泊入常用停车位。此外，实施图5所描述的自动泊车系统，避免了因常用停车位不为空且车辆泊入而造成的事故，提高了自动泊车的安全性。此外，实施图5所描述的自动泊车系统，可以在常用泊车区域中全程自动泊车，提高了车辆自动泊车的智能化。此外，实施图5所描述的自动泊车系统，节省了环境识别的过程，提高了自动泊车的速度。
实施例六
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的另一种自动泊车系统的结构示意图。其中，图6所示的自动泊车系统是由图5所示的自动泊车系统进行优化得到的。与图5所示的自动泊车系统相比，图6所示的自动泊车系统可以通过记录的车辆泊入停车位的次数确定常用泊车区域，以使车辆可以更加准确的检测常用泊车区域，图6所示的自动泊车系统的第二获取单元404可以包括：
第一获取子单元4041，用于在调用单元401当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的常用泊车区域的环境地图之前，获取预存储的车辆泊入过的停车位，并获取停车位的泊入信息，泊入信息至少包含泊车次数。
第二确定子单元4042，用于从第一获取子单元4041获取的停车位中确定泊车次数大于预设次数的常用停车位。
第一获取子单元4041，还用于从第二确定子单元4042确定的常用停车位的泊入信息中获取常用停车位的定位信息。
本发明实施例中，可以获得车主曾经泊入过的所有停车位，并统计每个停车位的泊入次数，从而确定车主的常用停车位，并获得常用停车位的定位信息，以使车辆可以根据常用停车位实现自动泊车，提高了车主的对于自动泊车的使用体验。
作为一种可选的实施方式，图6所示的自动泊车系统的第一获取单元402可以包括：
第二获取子单元4021，用于获取车辆在环境地图中的当前位置，并获取车辆在常用泊车区域中的至少一个行驶轨迹，该行驶轨迹以定位信息为终点；
融合子单元4022，用于将第二获取子单元4021获取的行驶轨迹进行融合，生成车辆在常用泊车区域中的目标行驶轨迹；
分析子单元4023，用于将融合子单元4022生成的目标行驶轨迹与环境图像进行分析，得到环境图像中与目标行驶轨迹对应的泊车轨迹。
其中，实施这种实施方式，可以获取车主在常用停车位中的所有泊车轨迹，并融合所有的泊车轨迹生成最优的目标行驶轨迹，以及将该目标行驶轨迹与环境地图进行匹配，以得到车辆在环境地图中最终的泊车轨迹，从而保证生成的泊车轨迹与环境地图匹配，并且保证泊车轨迹更加准确。
可见，实施图6所描述的自动泊车系统，无需车主自行将车辆驾驶至常用停车位附近，从而使自动泊车方法更加智能。此外，实施图6所描述的自动泊车系统，可以根据常用停车位实现自动泊车，提高了车主的对于自动泊车的使用体验。此外，实施图6所描述的自动泊车系统，可以保证生成的泊车轨迹与环境地图匹配，并且保证泊车轨迹更加准确。
实施例七
请参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种车载电子设备的结构示意图。如图7所示，该车载电子设备可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器701；
与存储器701耦合的处理器702；
其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种车辆，其中，该车辆包括实施例七中的车载电子设备。
本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储了程序代码，其中，程序代码包括用于执行以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤的指令。
本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
应理解，说明书通篇中提到的“本发明实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本发明实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
以上对本发明实施例公开的一种自动泊车方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图；
获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，以及获取所述车辆在所述环境地图中的泊车轨迹；
根据所述当前位置和所述泊车轨迹，将所述车辆泊车至常用停车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和所述泊车轨迹，将所述车辆泊车至常用停车位，包括：
确定所述泊车轨迹的起点位置和终点位置，所述终点位置为所述常用停车位的位置；
计算所述起点位置和所述当前位置，生成从所述当前位置行驶至所述起点位置的行驶路线；
控制所述车辆根据所述行驶路线从所述当前位置行驶至所述起点位置，并控制所述车辆根据所述泊车轨迹从所述起点位置行驶至所述终点位置；
将所述车辆泊入与所述终点位置对应的所述常用停车位。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图之前，所述方法还包括：
获取车辆的常用停车位的定位信息；
将以所述定位信息为圆心、以预设距离为半径的区域确定为常用泊车区域；
根据所述车辆的图像采集设备采集到的所述常用泊车区域的图像，构建所述常用泊车区域的环境地图，并将所述环境地图与所述常用泊车区域关联存储。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的常用停车位的定位信息，包括：
获取预存储的所述车辆泊入过的停车位，并获取所述停车位的泊入信息，所述泊入信息至少包含泊车次数；
从所述停车位中确定所述泊车次数大于预设次数的常用停车位；
从所述常用停车位的泊入信息中获取所述常用停车位的定位信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，以及获取所述车辆在所述环境地图中的泊车轨迹，包括：
获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，并获取所述车辆在所述常用泊车区域中的至少一个行驶轨迹，所述行驶轨迹以所述定位信息为终点；
将所述行驶轨迹进行融合，生成所述车辆在所述常用泊车区域中的目标行驶轨迹；
将所述目标行驶轨迹与所述环境图像进行分析，得到所述环境图像中与所述目标行驶轨迹对应的泊车轨迹。
6.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：
调用单元，用于当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图；
第一获取单元，用于获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，以及获取所述车辆在所述环境地图中的泊车轨迹；
泊车单元，用于根据所述当前位置和所述泊车轨迹，将所述车辆泊车至常用停车位。
7.根据权利要求6所述的自动泊车系统，其特征在于，所述泊车单元包括：
第一确定子单元，用于确定所述泊车轨迹的起点位置和终点位置，所述终点位置为所述常用停车位的位置；
计算子单元，用于计算所述起点位置和所述当前位置，生成从所述当前位置行驶至所述起点位置的行驶路线；
控制子单元，用于控制所述车辆根据所述行驶路线从所述当前位置行驶至所述起点位置，并控制所述车辆根据所述泊车轨迹从所述起点位置行驶至所述终点位置；
泊车子单元，用于将所述车辆泊入与所述终点位置对应的所述常用停车位。
8.根据权利要求6或7所述的自动泊车系统，其特征在于，所述自动泊车系统还包括：
第二获取单元，用于在所述调用单元当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图之前，获取所述车辆的常用停车位的定位信息；
确定单元，用于将以所述定位信息为圆心、以预设距离为半径的区域确定为常用泊车区域；
构建单元，用于根据所述车辆的图像采集设备采集到的所述常用泊车区域的图像，构建所述常用泊车区域的环境地图，并将所述环境地图与所述常用泊车区域关联存储。
9.根据权利要求8所述的自动泊车系统，其特征在于，所述第二获取单元包括：
第一获取子单元，用于在所述调用单元当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图之前，获取预存储的所述车辆泊入过的停车位，并获取所述停车位的泊入信息，所述泊入信息至少包含泊车次数；
第二确定子单元，用于从所述停车位中确定所述泊车次数大于预设次数的常用停车位；
所述第一获取子单元，还用于从所述常用停车位的泊入信息中获取所述常用停车位的定位信息。
10.根据权利要求9所述的自动泊车系统，其特征在于，所述第一获取单元包括：
第二获取子单元，用于获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，并获取所述车辆在所述常用泊车区域中的至少一个行驶轨迹，所述行驶轨迹以所述定位信息为终点；
融合子单元，用于将所述行驶轨迹进行融合，生成所述车辆在所述常用泊车区域中的目标行驶轨迹；
分析子单元，用于将所述目标行驶轨迹与所述环境图像进行分析，得到所述环境图像中与所述目标行驶轨迹对应的泊车轨迹。
11.一种车载电子设备，其特征在于，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1～5任一项所述的自动泊车方法的部分或全部步骤的指令。
12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求11所述的车载电子设备。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储了程序代码，其中，所述程序代码包括用于执行权利要求1～5任一项所述的自动泊车方法的部分或全部步骤的指令。
14.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1～5任一项所述的自动泊车方法的部分或全部步骤。
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Application publication date: 20190315

Assignee: Zhaoqing Xiaopeng New Energy Investment Co.,Ltd.

Assignor: GUANGZHOU XPENG AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Contract record no.: X2021440000002

Denomination of invention: Automatic parking method and system

Granted publication date: 20200918

License type: Common License

Record date: 20210104