CN113104029A - 一种基于自动驾驶的交互方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种基于自动驾驶的交互方法和装置，所述方法包括：在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作。通过本发明实施例，实现了通过反馈停止位置信息以及车辆的停止位置开始泊入目标车位的启动动作，使车辆从记忆泊车过渡到自动泊车，且高效地完成由行驶到泊车的动作转换。

Description

一种基于自动驾驶的交互方法和装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于自动驾驶的交互方法和装置。

背景技术

在自动驾驶技术领域中，通常涉及到自动泊车，自动泊车需要用户先将车辆驾驶至可用车位附近，当检测到有可用车位时，才能够将车辆自动泊入可用车位，而这种方式具有一定的局限性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于自动驾驶的交互方法和装置，包括：

一种基于自动驾驶的交互方法，所述方法包括：

在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作。

可选地，所述向用户反馈当前车辆行驶的终点位置信息，包括：

在针对所述目标车位的泊入路径规划成功的情况下，在自动驾驶界面的环境模拟显示内容中，呈现用于标识当前车辆行驶的停止位置的感知强化元素，以向用户反馈当前车辆行驶的终点位置信息。

可选地，还包括：

在检测到所述目标车位时，在自动驾驶界面的环境模拟显示内容中，呈现用于标识所述目标车位的感知强化元素，以向用户反馈所述目标车位所在的位置信息；

在当前车辆自动泊入所述目标车位的过程中，取消对用于标识所述目标车位的感知强化元素的呈现，并将针对所述目标车位的环境模拟元素呈现为可泊入状态，以向用户反馈目标车位可泊入的信息。

可选地，还包括：

在当前车辆自动泊入所述目标车位的过程中，突出显示全景影像，以向用户反馈当前车辆处于自动泊入状态的信息。

可选地，还包括：

在所述目标车位可用的情况下，将针对所述目标车位的环境模拟元素呈现为可用状态，以向用户反馈目标车位可用的信息；

在所述目标车位不可用的情况下，将针对所述目标车位的环境模拟显示元素呈现为不可用状态，以向用户反馈目标车位不可用的信息。

可选地，还包括：

在所述目标车位不可用的情况下，推送包含自动驾驶退出提示内容的语音消息，并从自动驾驶界面切换至泊车界面，以向用户反馈泊车无法继续。

可选地，还包括：

在当前车辆相对所述目标车位的距离小于第一预设距离时，推送包含临近目标车位提示内容的语音消息，以向用户反馈当前车辆将行驶至所述目标车位的信息；

在当前车辆从相对所述目标车位的距离为第二预设距离的位置行驶至停止位置的过程中，推送包含当前车辆位置调整至所述停止位置提示内容的语音消息，以向用户反馈当前车辆将从相对所述目标车位的距离为第二预设距离的位置开始行驶至所述停止位置的信息；

其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

一种基于自动驾驶的交互装置，所述装置包括：

反馈模块，用于在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作。

一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于自动驾驶的交互方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于自动驾驶的交互方法。

本发明实施例具有以下优点：

在本发明实施例中，通过在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作，实现了通过反馈停止位置信息以及车辆的停止位置开始泊入目标车位的启动动作，使车辆从记忆泊车过渡到自动泊车，且高效地完成由行驶到泊车的动作转换。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本发明一实施例提供的一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；

图1b是本发明一实施例提供的一种交互界面；

图2a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；

图2b是本发明一实施例提供的另一种交互界面；

图2c是本发明一实施例提供的另一种交互界面；

图3a是本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图；

图3b是本发明一实施例提供的另一种交互界面；

图3c是本发明一实施例提供的另一种交互界面；

图3d是本发明一实施例提供的另一种交互界面；

图4是本发明一实施例提供的一种基于自动驾驶的交互装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在实际应用中，在当前车辆在停车场中进行自动驾驶过程时，当前车辆在检测到目标车位时，才可以开启自动泊车，而对于当前车辆在进入停车场，到检测到目标车位的这段路线中，无法启动自动泊车，从而无法确定该段道路上的具体情况，导致自动驾驶的安全性较差。

为了提高自动驾驶的安全性，可以对当前车辆进入停车场后到目标车位的泊车路线进行学习，其学习过程可以是：在车辆驶入停车场后，未检测到目标车位前，进行泊车路线的学习，具体的，可以在当前车辆行驶至指定位置时，触发泊车路线的学习，控制当前车辆行驶至可检测到目标车位的区域，然后泊入目标车位，进而对路线相关的场景进行记忆建模，从而可以完成泊车路线的学习。

本发明针对的是在泊车路线学习完成后，按照预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，呈现对车辆行驶的停止位置的感知强化元素，用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作，使用户明确动作预期，从而当车辆行驶到目标车位附近时，可以自动泊入目标车位，高效地完成由行驶到泊车的动作转换。

参照图1a，示出了本发明一实施例提供的一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作。

其中，泊车路线可以为从指定位置开始，直至泊入停车场(封闭空间下的停车场，如地下停车场)中目标车位的行车路线，指定位置可以为触发泊车路线学习的位置，即泊车路线的起始位置，其可以为在目标车位预设距离范围内，如距离1公里内，目标车位可以为在泊车路线学习过程中最终泊入的车位，其可以为用户的常用车位。

当前车辆在当前停车场中预先学习泊车路线，并成功保存了泊车路线，在当前车辆再次进入停车场，并触发记忆泊车时，可以开始按照预先学习的泊车路线进行自动驾驶。

在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，可以向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，具体地，可以通过呈现用于标识当前车辆行驶的停止位置的感知强化元素的方式向用户进行反馈。

需要说明的是，感知强化元素为环境模拟显示内容中的具有强化感知作用的元素，其可以在环境模拟显示进行视觉呈现，进而能够辅助用户进行更好地感知环境信息，但其并非环境模拟显示内容中与实体信息相对应的元素，如针对目标物的环境模拟元素即为与实体信息相对应的元素。

同时，还可以向用户反馈当前车辆将从停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作。具体地，可以生成提示，如语音提示“即将泊入你的车位，正在调整位置”以告知车辆的动作预期，即车辆调整位置，并在行驶至停止位置后，开始自动泊入目标车位。

在本发明一实施例中，所述向用户反馈当前车辆行驶的终点位置信息，包括：

在针对所述目标车位的泊入路径规划成功的情况下，在自动驾驶界面的环境模拟显示内容中，呈现用于标识当前车辆行驶的停止位置的感知强化元素，以向用户反馈当前车辆行驶的终点位置信息。

在实际应用中，在自动驾驶过程中，当到达目标车位预设范围内时，可以针对目标车位规划泊入路径，在针对目标车位的泊入路径规划成功的情况下，可以确定当前车辆行驶的停止位置，从而可以在自动驾驶界面的环境模拟显示中，呈现用于标识当前车辆行驶的停止位置的感知强化元素，具体地，可以是对停止位置添加泊车路线的终点标记，并添加泊车路线的终点引导线。

具体地，当车辆检测到目标车位时，可以规划针对目标车位的泊入路径，该泊入路线是基于泊入路径的起点位置到目标车位的一段路径，其中，泊入路径的起点位置可以是当前车辆行驶的停止位置。

如图1b所示的交互界面中，左侧为环境模拟显示和辅助元素，包括当前车辆的环境模拟显示元素、目标车位的环境模拟显示元素、在目标车位上添加的星星标记、泊车路线的终点标记(图中的旗帜标记)、终点引导线(图中旗帜标记处的线条)，右侧为全景影像，包括全方位环视影像，在交互界面中，还包括用于环境模拟显示与全览地图进行切换的界面元素(环境模拟显示-全览地图切换按钮)，环境模拟显示可以用于随着当前车辆的行驶对采集的环境信息进行视觉呈现，但其仅能呈现当前车辆周围一定范围内的环境信息，而全览地图可以对整个泊车路径中关键部分的环境信息进行呈现，进而能够让用户提前预览整个自动驾驶的行程。

在本发明一实施例中，还包括：

步骤S11，在当前车辆相对所述目标车位的距离小于第一预设距离时，推送包含临近目标车位提示内容的语音消息，以向用户反馈当前车辆将行驶至所述目标车位的信息；

在实际应用中，当前车辆根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶，当行驶至泊车路线记录的目标车位附近，如当前车辆相对于目标车位的距离小于第一预设距离距离时，可以推送包含临近目标车位提示内容的语音消息，以向用户反馈当前车辆将行驶至目标车位，具体地，语音消息的内容可以是“即将到达你的车位”等，使用户有一个明确的即将到达预期。

步骤S12，在当前车辆从相对所述目标车位的距离为第二预设距离的位置行驶至停止位置的过程中，推送包含当前车辆位置调整至所述停止位置提示内容的语音消息，以向用户反馈当前车辆将从相对所述目标车位的距离为第二预设距离的位置开始行驶至所述停止位置的信息；其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

当前车辆可以继续按照泊车路线行驶，在当前车辆从相对所述目标车位的距离为第二预设距离的位置行驶至停止位置的过程，可以推送包含当前车辆位置调整至所述停止位置提示内容的语音消息，以向用户反馈针对当前车辆将从相对目标车位的距离为第二预设距离的位置开始行驶至停止位置的信息。从而可以提示当前车辆从相对目标车位的距离为第二预设距离的位置开始行驶至停止位置。

在一示例中，在步骤101之前，还包括：

步骤S13，在满足针对自动驾驶的触发条件的情况下，当检测到针对自动驾驶的激活操作时，判断是否满足针对自动驾驶的激活条件；

其中，触发条件可以包括：当前车辆进入当前停车场且位于泊车路线中任意位置。

激活条件包括：当前车辆的车速小于预设车速、当前车辆的安全带处于系好状态、当前车辆设置为非倒车档、当前车辆未处于斜坡、当前车辆的车门处于关闭状态。

在当前车辆完成泊车路线学习后，可以存储泊车路线，在当前车辆满足针对自动驾驶的触发条件(如，当前车辆进入到当前停车场且位于泊车路线中任意位置)的情况下，可以触发以泊车路线为导向的自动驾驶。

进而，可以检测是否存在针对自动驾驶的激活操作，当检测到存在针对自动驾驶的激活操作时，则可以判断当前车辆是否满足针对自动驾驶的激活条件。

步骤S14，在满足所述激活条件时，进入以预先学习的当前停车场中泊车路线为导向的自动驾驶，并在自动驾驶的过程中，显示针对自动驾驶的自动驾驶界面，所述自动驾驶界面显示有全景影像和环境模拟显示内容。

在判定当前车辆满足针对自动驾驶的激活条件时，则激活以泊车路线为导向的自动驾驶，可以进入以预先学习的当前停车场中泊车路线为导向的自动驾驶。

在自动驾驶的过程中，可以显示有针对自动驾驶的自动驾驶界面，自动驾驶界面中，可以显示有全景影像和环境模拟显示内容。

全景影像(AVM，Around View Monitor)可以包括后视影像，或，后视影像和全方位环视影像(即360度环视影像)，其可以通过车外部署的广角摄像头获取车辆周边的实时画面，再经软件合成为全景影像并显示于车辆多媒体屏幕上。

环境模拟显示(SR，Surrounding Reality)可以对当前车辆以及当前车辆的周围环境进行模拟显示，可以包括环境模拟显示元素和辅助元素。

环境模拟显示元素可以包括针对当前车辆的环境模拟显示元素、以当前车辆为基准的预设范围内的目标物的环境模拟显示元素。其中，目标物可以包括静态目标物、动态目标物，静态目标物可以包括车位、车辆、减速带、闸机口、车道线等，动态目标物可以包括会车车辆、行人、两轮车、当前车辆等。

辅助元素可以是感知强化元素(视野迷雾、路线指引、关键节点标记(如起点、终点、常用车位))等。

在本发明实施例中，通过在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作，实现了通过反馈停止位置信息以及车辆的停止位置开始泊入目标车位的启动动作，使车辆从记忆泊车过渡到自动泊车，且高效地完成由行驶到泊车的动作转换。

参照图2a，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作。

步骤202，在检测到所述目标车位时，在自动驾驶界面的环境模拟显示内容中，呈现用于标识所述目标车位的感知强化元素，以向用户反馈所述目标车位所在的位置信息；

在当前车辆根据泊车路线进行自动驾驶的过程中，在检测到目标车位时，在自动驾驶界面的环境模拟显示内容中，可以在目标车位处呈现标识目标车位的感知强化元素，如图2b中所示的交互界面中，左侧为环境模拟显示和辅助元素，包括当前车辆与目标车位的环境模拟元素、在目标车位上添加的星星标记(感知强化元素)，右侧为全景影像，界面上还包括用于SR与全览地图进行切换的界面元素(SR-MAP切换按钮)。

步骤203，在当前车辆自动泊入所述目标车位的过程中，取消对用于标识所述目标车位的感知强化元素的呈现，并将针对所述目标车位的环境模拟元素呈现为可泊入状态，以向用户反馈目标车位可泊入的信息。

当前车辆行驶至停止位置，进入自动泊车后，在当前车辆自动泊入目标车位的过程中，用户的主要关注点由周围环境信息变为车辆后方信息以及车辆和车位的相对位置变化，为了实时显示自车和目标车位的相对位置变化，以及目标车位标记的显示，可以取消对用于标识目标车位的感知强化元素的呈现，并将目标车位的环境模拟显示元素呈现为可泊入状态，从而可以向用户反馈目标车位可泊入的信息。

在本发明一实施例中，还包括：

在当前车辆自动泊入所述目标车位的过程中，突出显示全景影像，以向用户反馈当前车辆处于自动泊入状态的信息。

如图2c所示的交互界面中，左侧为环境模拟显示，包括当前车辆和目标车位的环境模拟显示元素，其中，目标车位为可泊入状态，而右侧为全景影像，包括后视视图和全方位环视影像，此时，不支持用户手动缩小。

在本发明实施例中，通过在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作，在检测到所述目标车位时，在自动驾驶界面的环境模拟显示内容中，呈现用于标识所述目标车位的感知强化元素，以向用户反馈所述目标车位所在的位置信息，在当前车辆自动泊入所述目标车位的过程中，取消对用于标识所述目标车位的感知强化元素的呈现，并将针对所述目标车位的环境模拟元素呈现为可泊入状态，以向用户反馈目标车位可泊入的信息，实现了在不同场景中，呈现或取消目标车位的感知强化元素。

参照图3a，示出了本发明一实施例提供的另一种基于自动驾驶的交互方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤301，在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作。

步骤302，在所述目标车位可用的情况下，将针对所述目标车位的环境模拟元素呈现为可用状态，以向用户反馈目标车位可用的信息；

为了区分目标车位的状态，可以在交互界面的环境模拟显示中对不同状态的目标车位呈现不同的显示方式，其中，目标车位在交互界面上对应的环境模拟显示元素可以呈现为可用状态和不可以状态。

在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，当检测到目标车位时，可以确认目标车位内的障碍物占位情况，从而根据障碍物占位情况，判断目标车位是否可用。

当目标车位未被占用时，可以确认目标车位为可用车位，从而可以将呈现的针对目标车位的环境模拟元素设置为可用状态。

步骤303，在所述目标车位不可用的情况下，将针对所述目标车位的环境模拟显示元素呈现为不可用状态，以向用户反馈目标车位不可用的信息。

当目标车位被占用时，可以确认目标车位为不可用车位，从而可以将针对目标车位的环境模拟元素呈现为不可用状态，当前车辆根据交互界面上的目标车位状态，确认目标车位被占用，则继续寻找其他车位泊入。

如图2b中所示的交互界面中，目标车位在交互界面上对应的环境模拟显示元素可以进行高亮显示，表示目标车位处于可用状态；如图3b所示，所示的交互界面中，目标车位在交互界面上对应的环境模拟显示元素可以置灰显示，表示目标车位处于不可用状态。

在本发明一实施例中，还包括：

在所述目标车位不可用的情况下，推送包含自动驾驶退出提示内容的语音消息，并从自动驾驶界面切换至泊车界面，以向用户反馈泊车无法继续。

在实际应用中，在目标车位不可用的情况下，可以向用户进行反馈，提示泊车无法继续。

具体地，可以推送包含自动驾驶退出提示内容的语音消息以反馈目标车位不可用还可以为了确保车辆安全，可以控制车辆进行制动，从而中断自动驾驶模式，使自动泊车无法继续进行，从而保证车辆安全。

在实际应用中，当车辆以预先学习的泊车路线行驶过程中，车辆处于自动驾驶模式，交互界面上显示的是自动驾驶界面，如图3c所示，自动驾驶界面中，包括SR视图和全景影像，还可以包括用于SR视图与全览地图切换的界面元素(SR-MAP切换按钮)，以及驾驶界面左上方显示有导航信息“前方即将右转，剩余715米|8分钟”。

而在中断自动驾驶模式时，交互界面从自动驾驶界面切换至泊车界面，如图3d所示的一种泊车界面，其左侧为环境模拟显示内容，右侧为全景影像，由后视影像构成。在上方包括提示消息“正在识别车位，请往前开”、车速信息“12km/h”以及界面元素“记忆泊车”按钮，该界面元素用于进入泊车路线学习或进入自动驾驶，当前为高亮显示状态，表示其处于可操作状态。

在本发明实施例中，通过在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作，在所述目标车位可用的情况下，将针对所述目标车位的环境模拟元素呈现为可用状态，以向用户反馈目标车位可用的信息，在所述目标车位不可用的情况下，将针对所述目标车位的环境模拟显示元素呈现为不可用状态，以向用户反馈目标车位不可用的信息，实现了根据目标车位是否可用的实际情况，对目标车位的环境模拟元素呈现为不同状态，即使告知用户目标车位状态。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种基于自动驾驶的交互装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

反馈模块401，用于在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作。

在本发明一实施例中，反馈模块401可以包括：

停止位置元素添加子模块，用于在针对所述目标车位的泊入路径规划成功的情况下，在自动驾驶界面的环境模拟显示内容中，呈现用于标识当前车辆行驶的停止位置的感知强化元素，以向用户反馈当前车辆行驶的终点位置信息。

在本发明一实施例中，装置还包括：

感知强化元素呈现模块，用于在检测到所述目标车位时，在自动驾驶界面的环境模拟显示内容中，呈现用于标识所述目标车位的感知强化元素，以向用户反馈所述目标车位所在的位置信息；

取消呈现模块，用于在当前车辆自动泊入所述目标车位的过程中，取消对用于标识所述目标车位的感知强化元素的呈现，并将针对所述目标车位的环境模拟元素呈现为可泊入状态，以向用户反馈目标车位可泊入的信息。

在本发明一实施例中，还包括：

全景影像突出显示模块，用于在当前车辆自动泊入所述目标车位的过程中，突出显示全景影像，以向用户反馈当前车辆处于自动泊入状态的信息。

在本发明一实施例中，还包括：

第一元素呈现模块，用于在所述目标车位可用的情况下，将针对所述目标车位的环境模拟元素呈现为可用状态，以向用户反馈目标车位可用的信息；

第二元素呈现模块，用于在所述目标车位不可用的情况下，将针对所述目标车位的环境模拟显示元素呈现为不可用状态，以向用户反馈目标车位不可用的信息。

在本发明一实施例中，还包括：

第一语音消息推送模块，用于在所述目标车位不可用的情况下，推送包含自动驾驶退出提示内容的语音消息，并从自动驾驶界面切换至泊车界面，以向用户反馈泊车无法继续。

在本发明一实施例中，还包括：

第二语音消息模块，用于在当前车辆相对所述目标车位的距离小于第一预设距离时，推送包含临近目标车位提示内容的语音消息，以向用户反馈当前车辆将行驶至所述目标车位的消息；

第三语音消息模块，用于在当前车辆从相对所述目标车位的距离为第二预设距离的位置行驶至停止位置的过程中，推送包含当前车辆位置调整至所述停止位置提示内容的语音消息，以向用户反馈当前车辆将从相对所述目标车位的距离为第二预设距离的位置开始行驶至所述停止位置的的信息；

其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

在本发明实施例中，通过在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作，实现了通过反馈停止位置信息以及车辆的停止位置开始泊入目标车位的启动动作，使车辆从记忆泊车过渡到自动泊车，且高效地完成由行驶到泊车的动作转换。

本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上基于自动驾驶的交互方法。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上基于自动驾驶的交互方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种基于自动驾驶的交互方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于自动驾驶的交互方法，其特征在于，所述方法包括：

在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向用户反馈当前车辆行驶的终点位置信息，包括：

在针对所述目标车位的泊入路径规划成功的情况下，在自动驾驶界面的环境模拟显示内容中，呈现用于标识当前车辆行驶的停止位置的感知强化元素，以向用户反馈当前车辆行驶的终点位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测到所述目标车位时，在自动驾驶界面的环境模拟显示内容中，呈现用于标识所述目标车位的感知强化元素，以向用户反馈所述目标车位所在的位置信息；

在当前车辆自动泊入所述目标车位的过程中，取消对用于标识所述目标车位的感知强化元素的呈现，并将针对所述目标车位的环境模拟元素呈现为可泊入状态，以向用户反馈目标车位可泊入的信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

在当前车辆自动泊入所述目标车位的过程中，突出显示全景影像，以向用户反馈当前车辆处于自动泊入状态的信息。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述目标车位可用的情况下，将针对所述目标车位的环境模拟元素呈现为可用状态，以向用户反馈目标车位可用的信息；

在所述目标车位不可用的情况下，将针对所述目标车位的环境模拟显示元素呈现为不可用状态，以向用户反馈目标车位不可用的信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述目标车位不可用的情况下，推送包含自动驾驶退出提示内容的语音消息，并从自动驾驶界面切换至泊车界面，以向用户反馈泊车无法继续。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在当前车辆相对所述目标车位的距离小于第一预设距离时，推送包含临近目标车位提示内容的语音消息，以向用户反馈当前车辆将行驶至所述目标车位的信息；

在当前车辆从相对所述目标车位的距离为第二预设距离的位置行驶至停止位置的过程中，推送包含当前车辆位置调整至所述停止位置提示内容的语音消息，以向用户反馈当前车辆将从相对所述目标车位的距离为第二预设距离的位置开始行驶至所述停止位置的信息；

其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。

8.一种基于自动驾驶的交互装置，其特征在于，所述装置包括：

反馈模块，用于在根据预先学习的泊车路线进行自动驾驶的过程中，向用户反馈当前车辆行驶的停止位置信息，并向用户反馈当前车辆将从所述停止位置开始泊入所述目标车位的启动动作。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于自动驾驶的交互方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于自动驾驶的交互方法。

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