CN111376894A - 自动泊车系统以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动泊车系统以及方法，用于将用户的车辆自动停靠至固定车位。该自动泊车系统包括：定位装置，其用于获取车辆的当前位置；存储装置，其用于存储供车辆进行自动泊车的起始位置以及事先设定的规定泊车路线；接收装置，其用于接收来自用户的泊车请求；以及控制装置，其当由接收装置接收到泊车请求时，从存储装置中获取起始位置以及规定泊车路线，并判断由定位装置获取的当前位置是否位于起始位置的误差范围内，当当前位置位于起始位置的误差范围内时，控制装置控制车辆使其按照规定泊车路线驶向并停靠至固定车位。由此，以低成本和简单操作就能够高准确度地进行自动泊车入位。

Description

自动泊车系统以及方法

技术领域

本发明涉及车辆驾驶领域，尤其涉及一种车辆的自动泊车系统以及方法。

背景技术

近年来随着车辆的普及，对车辆功能的多样化要求也与日俱增。随着车辆自动化技术的发展，很多车辆配置了辅助泊车功能，例如通过多个摄像头或者通过超声波雷达装置、全球定位系统等协同合作来探测车辆的泊车库位和周围环境，并通过车载控制器根据算法进行路线规划，来进行自动泊车。

然而，在上述这种现有的自动泊车技术中，对雷达装置等的装置的精度要求很高，即对车辆自身的识别能力的要求很高，从而导致单车成本偏高，这种自动泊车系统不适于在中配或者低配的车辆中普及。另外，因雷达装置自身的局限性而导致错误率较高，致使在实际应用中仍存在安全隐患。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种以低成本和简单操作就能够高准确度地进行自动泊车入位的自动泊车系统以及方法。

本发明的一个方面提供一种自动泊车系统，其用于将用户的车辆自动停靠至固定车位。该自动泊车系统包括：定位装置，其用于获取所述车辆的当前位置；存储装置，其用于存储供所述车辆进行自动泊车的起始位置以及事先设定的规定泊车路线；接收装置，其用于接收来自用户的泊车请求；以及控制装置，其当由接收装置接收到所述泊车请求时，从所述存储装置中获取所述起始位置以及所述规定泊车路线，并判断由定位装置获取的所述当前位置是否位于所述起始位置的误差范围内，当所述当前位置位于所述起始位置的误差范围内时，所述控制装置控制所述车辆使其按照所述规定泊车路线驶向并停靠至所述固定车位。

优选地，所述自动泊车系统还包括检测在所述车辆从所述当前位置向所述固定车位行驶的行驶方向前方的规定范围内是否存在障碍物的障碍物检测装置，当所述障碍物检测装置没有检测到所述障碍物时，所述控制装置控制所述车辆使其按照获取到的所述规定泊车路线驶向并停靠至所述固定车位，当所述障碍物检测装置检测到存在所述障碍物时，直到检测不到所述障碍物为止所述控制装置控制所述车辆停止行驶。优选地，当所述障碍物检测装置检测到存在所述障碍物的时间超过规定时间时，所述控制装置通过通知装置通知所述用户移除所述障碍物。

优选地，当所述车辆的所述当前位置位于所述起始位置的误差范围之外时，所述控制装置通过通知装置通知所述用户无法进行自动泊车，或者，通知所述用户将所述车辆驶向所述起始位置。

优选地，当所述存储装置中没有存储所述起始位置或所述规定泊车路线时，所述控制装置检测所述当前位置以及所述用户将所述车辆从所述当前位置到停靠至所述固定车位为止的泊车路线并存储到所述存储装置中，来作为供所述车辆进行自动泊车的所述起始位置或所述规定泊车路线。

优选地，所述规定泊车路线是根据所述车辆的所述起始位置、方向盘转速以及车速而计算得出的。所述方向盘转速为0～5°/s，所述车速为0～5km/h。更优选地，所述方向盘转速为0～2°/s，所述车速为0～3km/h。

优选地，所述接收装置为设于车内的自动泊车按钮或者能够与所述控制装置进行通信的外部设备。

本发明的另一个方面提供一种自动泊车方法，用于将用户的车辆自动停靠至固定车位。该自动泊车方法包括：获取定位信息步骤，当接收到来自用户的泊车请求时，获取所述车辆的当前位置；获取路线信息步骤，获取供所述车辆进行自动泊车的起始位置以及事先设定的规定泊车路线；以及控制步骤，判断所述当前位置是否位于所述起始位置的误差范围内，当所述当前位置位于所述起始位置的误差范围内时，控制所述车辆使其按照在获取路线信息步骤中获取到的所述规定泊车路线驶向并停靠至所述固定车位。

优选地，所述控制步骤包括障碍物检测步骤，检测在所述车辆从所述当前位置向所述固定车位行驶的行驶方向前方的规定范围内是否存在障碍物，当没有检测到所述障碍物时，控制所述车辆使其按照获取到的所述规定泊车路线驶向并停靠至所述固定车位，当检测到存在所述障碍物时，直到检测不到所述障碍物为止控制所述车辆停止行驶。优选地，所述障碍物检测步骤包括如下的步骤：当检测到存在所述障碍物的时间超过规定时间时，通知所述用户移除所述障碍物。

优选地，所述控制步骤包括如下的步骤：当所述车辆的所述当前位置位于所述起始位置的误差范围之外时，通知所述用户无法进行自动泊车，或者，通知所述用户将所述车辆驶向所述起始位置。

优选地，所述自动泊车方法还包括存储路线信息步骤，当在获取路线信息步骤中没有获取到所述起始位置或所述规定泊车路线时，检测并存储所述当前位置以及所述用户将所述车辆从所述当前位置到停靠至所述固定车位为止的泊车路线，来作为供所述车辆进行自动泊车的所述起始位置或所述规定泊车路线。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：

根据本发明的自动泊车系统以及方法，无需对车辆搭载数个摄像头或者高精度雷达装置，也无需车载控制器进行复杂的路线规划计算，仅以简单的操作就能够高准确度地实现车辆的自动泊车入位，能够实现自动泊车系统的低成本化。

附图说明

图1是示意性示出本发明实施方式的自动泊车过程的一例的图。

图2是示意性示出本发明实施方式的自动泊车系统的框图。

图3是示意性示出本发明实施方式的自动泊车方法的流程图。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本发明的优选实施方式进行详细描述，以下的描述为示例性的，并非对本发明的限制，任何其他类似情形也都将落入本发明的保护范围之中。

图1是示意性示出本发明的自动泊车过程的一例的图。当用户驾驶车辆10进入地下车库之后，将车辆10行驶到固定车位20附近的预泊车位置时将车辆制动，然后，用户通过启动自动泊车系统100而使车辆10自动驾驶并停靠至固定车位20。

参照图2对本发明的自动泊车系统100进行说明。自动泊车系统100包括：作为定位装置的车载GPS(Global Positioning System：全球定位系统)101，其用于获取图1中示出的车辆10的当前位置；作为存储装置的存储器102，其存储有事先设定的自动泊车起始位置以及自动泊车路线；作为接收装置的自动泊车按钮103，其安装于车辆10的车室内仪表板(未图示)附近，用于接收来自用户的泊车请求；以及作为控制装置的车载ECU(ElectronicControl Unit：电子控制单元)104，其用于控制车辆的行驶状态。在此，存储器102为车载ECU104的内置存储器。

自动泊车系统100通过用户按下自动泊车按钮103来启动。具体来说，当经由自动泊车按钮103接收到用户的泊车请求时，车载ECU104从存储器102中读取自动泊车起始位置(例如为图中的位置30)以及自动泊车路线。在此，自动泊车路线由车辆从自动泊车起始位置30到固定车位20为止的泊车过程中按照规定时间间隔设定的方向盘转速以及车速的数据组构成，也就是说，通过自动泊车起始位置30、方向盘转速以及车速的数据组来规划出车辆10的自动泊车路线。

接着，车载ECU104对通过车载GPS101获取的车辆10的当前位置与读取出的自动泊车起始位置30进行比较，当车辆10的当前位置位于自动泊车起始位置30的误差范围内即判断为从该当前位置按照事先设定的上述自动泊车路线能够可靠地停入固定车位20时，车载ECU104向搭载于车辆10的EPS系统(Electric Power Steering：电子助力转向系统)以及ESC系统(Electronic Stability Controller：车身电子稳定性控制系统)传送自动泊车路线的数据，控制车辆10以低于5km/h的车速和小于5°/s的方向盘转速缓慢驶向固定车位20，更优选地，车载ECU104控制车辆10以低于3km/h的车速和小于2°/s的方向盘转速缓慢驶向固定车位20。当使车辆10行驶至固定车位20时，通过控制自动刹车系统使车辆10制动，随后关闭系统以及发动机。在此，EPS系统和自动刹车系统的精准性优选为毫米级别。

由此，根据本实施方式的自动泊车系统100，无需对车辆搭载数个摄像头或者高精度雷达装置，也无需车载ECU进行复杂的路线规划计算，仅以简单的操作就能够高准确度地实现车辆的自动泊车入位，能够实现自动泊车系统的低成本化。

此外，在当车辆10的当前位置位于自动泊车起始位置30的误差范围外时，例如当车辆10的当前位置位于图1中的后方位置40时用户便按下了自动泊车按钮103时，车载ECU104通过搭载于车辆10的显示屏或者扬声器通知用户尚未行驶到规定位置，并提示用户将车辆10行驶至自动泊车起始位置30。另外，在该情况下，也可以通过显示屏或者扬声器直接通知用户无法进行自动泊车，促使用户手动泊车。

在本实施方式中，在自动泊车系统100启动使车辆进行自动泊车的过程中，可以通过使车灯点亮或闪烁、或者同时通过发出警示音来提醒车辆周围的行人以提高安全性能。

另外，本实施方式的自动泊车系统100还搭载有检测在车辆10从当前位置向固定车位20行驶的行驶方向前方的规定范围内是否存在障碍物的障碍物检测装置。障碍物检测装置例如可以采用一个摄像头或者雷达装置，在车辆10倒车入库时，通过该摄像头或者雷达装置探测车辆后方(即行驶方向的前方)的规定范围内是否存在行人或者其他障碍物，当探测到车辆后方有行人时，车载ECU104立即控制ESC系统进行制动，此处的制动距离也优选控制在毫米级别。当行人离开车辆后方的规定范围时，使车辆继续按照自动泊车路线自动行驶。在此，规定范围可根据关于车身与障碍物在行驶方向上的距离以及侧向距离等公知的规定来设定。

当通过摄像头或者雷达装置持续探测到在车辆后方的规定范围内存在例如搁置物等障碍物的时间超过规定时间(例如可设为一分钟)时，自动泊车系统100控制车辆10停止自动泊车，并通过通知装置通知用户需要移除后方的障碍物。

由此，本实施方式的自动泊车系统100仅通过搭载作为一个摄像头或者雷达装置用于检测在行驶方向前方的存在的障碍物，就能够实现自动泊车过程中的安全性能的提高。但也可以不设置这种障碍物检测装置，通过用户自身观察来代替，在这种情况下，能够进一步实现自动泊车系统的低成本化。

另外，在本实施方式中，车载ECU104的存储器102中没有存储有自动泊车起始位置以及自动泊车路线的情况下，可以设定为通知用户尚未设定自动泊车起始位置以及自动泊车路线，从而促使用户进行设定。具体来说，可以设定为，当用户按下自动泊车按钮103时通知用户尚未设定自动泊车路线，并在用户手动泊车的同时，通过车载GPS101以及设于车辆10的车载传感器等自动检测开始泊车的当前位置以及从当前位置到将车辆100停靠至固定车位为止的泊车路线，并将它们存储到存储器102中，来作为此后再次将车辆停靠至该固定车位时的自动泊车起始位置以及自动泊车路线。由此，无需增加其他单元或结构即可简单地设定自动泊车路线，实现低成本化，但本发明并不限于此，也可以通过其他方式来设定自动泊车路线。

在本实施方式中，示出了采用自动泊车按钮来作为接收装置的例子，但不限于此，还可以采用例如用户的手机等能够与车载ECU进行通信的外部设备，在该情况下，用户可以将车辆停靠在自动泊车起始位置附近，下车之后通过手机触发自动泊车系统的启动。由此，能够提高了自动泊车过程中的安全性能。

另外，在本实施方式中，示出了采用搭载于车辆的显示屏或者扬声器来作为通知装置的例子，但不限于此，也可以采用例如用户的手机等外部设备。

参照图3，本发明还能够通过一种自动泊车方法来实现，在该自动泊车方法中，当接收到来自用户的泊车请求时，获取车辆10的当前位置(步骤S101)，并获取供车辆10进行自动泊车的自动泊车起始位置以及自动泊车路线(步骤S102)。

接着，判断当前位置是否位于自动泊车起始位置的误差范围内(步骤S103)，当在步骤S103中判断为“是”时，即当前位置位于自动泊车起始位置的误差范围内时，执行步骤S104，判断在车辆10从当前位置向固定车位20行驶的行驶方向前方的规定范围内是否存在障碍物。在步骤S103中判断为“否”时，通知用户无法进行自动泊车，或者，通知用户将车辆10行驶至自动泊车起始位置30(步骤S106)。

当在步骤S104中判断为“否”时，即当没有检测到障碍物时，控制车辆10使其按照在步骤S102中获取的自动泊车路线驶向并停靠至固定车位20(步骤S105)。

当在步骤S104中判断为“是”时，即当检测到存在障碍物时，执行步骤S107，判断存在障碍物的时间是否超过规定时间。当在步骤S107中判断为“否”时，即，经过规定时间之后，在行驶方向前方的规定范围内已检测不到障碍物时，执行上述步骤S105；当在步骤S107中判断为“是”时，控制车辆10停止自动泊车，并通知用户需要移除后方的障碍物。

另外，在上述步骤S102中没有获取到自动泊车起始位置以及自动泊车路线的情况下，执行步骤S102a，即，检测并存储车辆10的当前位置以及用户将车辆10从当前位置到停靠至固定车位20为止的泊车路线，来作为此后再次将车辆停靠至该固定车位时的自动泊车起始位置以及自动泊车路线。

根据本实施方式的自动泊车方法，无需对车辆搭载数个摄像头或者高精度雷达装置，也无需车载ECU进行复杂的路线规划计算，仅以简单的操作就能够高准确度地实现车辆的自动泊车入位，能够实现自动泊车系统的低成本化。

此外，该自动泊车方法中记载的上述步骤或者顺序也并非特别限定，例如可以省略或者简化其中一些步骤。

以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，而且这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种自动泊车系统，其用于将用户的车辆自动停靠至固定车位，所述自动泊车系统的特征在于，包括：

定位装置，其用于获取所述车辆的当前位置；

存储装置，其用于存储供所述车辆进行自动泊车的起始位置以及事先设定的规定泊车路线；

接收装置，其用于接收来自用户的泊车请求；以及

控制装置，其当由接收装置接收到所述泊车请求时，从所述存储装置中获取所述起始位置以及所述规定泊车路线，并判断由定位装置获取的所述当前位置是否位于所述起始位置的误差范围内，当所述当前位置位于所述起始位置的误差范围内时，所述控制装置控制所述车辆使其按照所述规定泊车路线驶向并停靠至所述固定车位。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，

还包括检测在所述车辆从所述当前位置向所述固定车位行驶的行驶方向前方的规定范围内是否存在障碍物的障碍物检测装置，

当所述障碍物检测装置没有检测到所述障碍物时，所述控制装置控制所述车辆使其按照获取到的所述规定泊车路线驶向并停靠至所述固定车位，当所述障碍物检测装置检测到存在所述障碍物时，直到检测不到所述障碍物为止所述控制装置控制所述车辆停止行驶。

3.根据权利要求2所述的自动泊车系统，其特征在于，

当所述障碍物检测装置检测到存在所述障碍物的时间超过规定时间时，所述控制装置通过通知装置通知所述用户移除所述障碍物。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动泊车系统，其特征在于，

当所述车辆的所述当前位置位于所述起始位置的误差范围之外时，所述控制装置通过通知装置通知所述用户无法进行自动泊车，或者，通知所述用户将所述车辆驶向所述起始位置。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的自动泊车系统，其特征在于，

当所述存储装置中没有存储所述起始位置或所述规定泊车路线时，所述控制装置检测所述当前位置以及所述用户将所述车辆从所述当前位置到停靠至所述固定车位为止的泊车路线并存储到所述存储装置中，来作为供所述车辆进行自动泊车的所述起始位置或所述规定泊车路线。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述规定泊车路线是根据所述车辆的所述起始位置、方向盘转速以及车速而计算得出的。

7.根据权利要求6所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述方向盘转速为0～5°/s，所述车速为0～5km/h。

8.根据权利要求7所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述方向盘转速为0～2°/s，所述车速为0～3km/h。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述接收装置为设于车内的自动泊车按钮或者能够与所述控制装置进行通信的外部设备。

10.一种自动泊车方法，用于将用户的车辆自动停靠至固定车位，所述自动泊车方法的特征在于，包括：

获取定位信息步骤，当接收到来自用户的泊车请求时，获取所述车辆的当前位置；

获取路线信息步骤，获取供所述车辆进行自动泊车的起始位置以及事先设定的规定泊车路线；以及

控制步骤，判断所述当前位置是否位于所述起始位置的误差范围内，当所述当前位置位于所述起始位置的误差范围内时，控制所述车辆使其按照在获取路线信息步骤中获取到的所述规定泊车路线驶向并停靠至所述固定车位。

11.根据权利要求8所述的自动泊车方法，其特征在于，

所述控制步骤包括障碍物检测步骤，检测在所述车辆从所述当前位置向所述固定车位行驶的行驶方向前方的规定范围内是否存在障碍物，当没有检测到所述障碍物时，控制所述车辆使其按照获取到的所述规定泊车路线驶向并停靠至所述固定车位，当检测到存在所述障碍物时，直到检测不到所述障碍物为止控制所述车辆停止行驶。

12.根据权利要求9所述的自动泊车方法，其特征在于，

所述障碍物检测步骤包括如下的步骤：当检测到存在所述障碍物的时间超过规定时间时，通知所述用户移除所述障碍物。

13.根据权利要求10～12中任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，

所述控制步骤包括如下的步骤：

当所述车辆的所述当前位置位于所述起始位置的误差范围之外时，通知所述用户无法进行自动泊车，或者，通知所述用户将所述车辆驶向所述起始位置。

14.根据权利要求10～12中任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，

还包括存储路线信息步骤，当在获取路线信息步骤中没有获取到所述起始位置或所述规定泊车路线时，检测并存储所述当前位置以及所述用户将所述车辆从所述当前位置到停靠至所述固定车位为止的泊车路线，来作为供所述车辆进行自动泊车的所述起始位置或所述规定泊车路线。

15.根据权利要求10～12中任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，

所述规定泊车路线是根据所述车辆的所述起始位置、方向盘转速以及车速而计算得出的。

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