CN114379586A - 控制自动驾驶车辆的方法、装置、设备、介质及产品 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种控制自动驾驶车辆的方法、装置、设备、介质及产品，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能座舱和车联网技术领域。具体实现方案为：接收到乘客发出的启动自动驾驶指令；进入自动驾驶启动模式，执行自动驾驶启动模式下的操作；提示乘客自动驾驶启动模式下的操作信息。本公开通过提示乘客自动驾驶启动模式下的操作信息，告知乘客自动驾驶车辆在启动模式下执行操作的进度，增加乘客对自动驾驶车辆的控制感。

Description

控制自动驾驶车辆的方法、装置、设备、介质及产品

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、深度学习和信息流技术领域。

背景技术

相关技术中，需为自动驾驶车辆配备安全员，虽然乘客可以通过点击的方式启动自动驾驶程序，但在启动自动驾驶的过程中遇到突发状况时，需要安全员介入启动自动驾驶。一方面，虽然安全员介入可以启动自动驾驶，但会增加乘客的困惑，让乘客产生车辆不在掌控范围内感觉。另一方面，增加了安全员的工作量。

发明内容

本公开提供了一种用于控制自动驾驶车辆的方法、装置、设备、介质及产品。

根据本公开的一方面，提供了一种控制自动驾驶车辆的方法，包括：

响应于接收到自动驾驶启动指令，启动自动驾驶模式；在自动驾驶模式启动过程中，确定当前执行的启动操作；基于所述当前执行的启动操作，显示提示信息，所述提示信息用于提示所述当前执行的启动操作。

根据本公开的另一方面，提供了一种控制自动驾驶车辆的装置，包括：

启动模块，用于响应于接收到自动驾驶启动指令，启动自动驾驶模式，并在自动驾驶模式启动过程中，确定当前执行的启动操作；显示模块，用于基于所述当前执行的启动操作，显示提示信息，所述提示信息用于提示所述当前执行的启动操作。

根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行控制自动驾驶车辆的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行控制自动驾驶车辆的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现控制自动驾驶车辆的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括显示部件，所述显示部件用于显示控制自动驾驶车辆的方法中的提示信息。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的控制自动驾驶车辆的方法的流程示意图；

图2是根据本公开一示例中安全监测操作的流程示意图；

图3是根据本公开实施例的显示提示信息的流程示意图。

图4是根据本公开一示例中自动驾驶车辆上显示提示信息的示意图；

图5是根据本公开又一示例中自动驾驶车辆上显示提示信息的示意图；

图6是根据本公开的控制自动驾驶车辆的装置的框图；

图7是用来实现本公开实施例的控制自动驾驶车辆的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开应用于启动自动驾驶模式的场景中，在有安全员的自动驾驶车辆上，在乘客上车后，安全员在确保乘客完成关好车门，系上安全带等操作之后，下发自动驾驶启动指令，以启动自动驾驶模式。随着自动驾驶技术的发展，将从需要配备安全员的自动驾驶过渡到无人驾驶。在无人驾驶场景中，乘客可以通过在距离乘客最近的显示部件上启动自动驾驶模式。距离乘客最近的显示部件也被称为乘客端人机接口(Human Machine Interface，HMI)。乘客端HMI在启动自动驾驶模式的过程中遇到启动失败的情况时，需要安全员介入帮助乘客启动自动驾驶车辆的自动驾驶模式。造成启动自动驾驶模式启动失败的原因可能是网络异常，车门没关好，安全带未系等。对于乘客而言，乘客并不知道自动驾驶模式的启动进度，以及导致启动自动驾驶模式启动失败的原因，且在乘客并不知情的情况下，安全员已接收到接管、处理车辆的指令介入帮助乘客启动自动驾驶模式。因此，造成乘客不能及时了解自动驾驶车辆的状态，使乘客感到车辆不在掌控范围内，造成乘客体验差。

除上述情形外，相关技术中的自动驾驶车辆没有硬件的安全监测环节，在自动驾驶启动失败后，需要安全员确认乘客完成相应的操作，并再次启动自动驾驶，增加了安全员的工作量。

鉴于此，为了加速从需要配备安全员的自动驾驶过渡到无人驾驶，本公开提供了一种控制自动驾驶车辆的方法。

下述实施例将通过附图说明本公开提供了一种控制自动驾驶车辆的方法。

图1是根据本公开实施例的控制自动驾驶车辆的方法的流程示意图。如图1所示，本公开提供的控制自动驾驶车辆的方法包括以下步骤。

在步骤S101中，响应于接收到自动驾驶启动指令，启动自动驾驶模式。

在本公开实施例中，乘客可以按照乘客端HMI界面上的提示下发自动驾驶启动指令，乘客也可以通过自动驾驶车辆内的语音提示下发语音形式的自动驾驶启动指令。在有安全员的自动驾驶车辆中，自动驾驶启动指令是由安全员或乘客下发的。在自动驾驶车辆接收到自动驾驶启动指令的情况下，启动自动驾驶模式。进入自动驾驶模式后，自动驾驶车辆在不需要人为干预的情况下自行根据采集到的交通环境信息做出驾驶决策。

在步骤S102中，在自动驾驶模式启动过程中，确定当前执行的启动操作。

可以将自动驾驶模式启动的过程理解为车辆起步阶段。在自动驾驶模式启动过程中，根据采集到的环境信息，确定执行的启动操作。例如在采集到起步路线中没有其他交通参与者时，自动驾驶车辆执行启动操作中的加速操作。在需要避让其他交通参与者时，自动驾驶车辆执行启动操作中的等待操作。对于自动驾驶车辆而言，可以通过当前运行的程序确定当前执行的启动操作。

在步骤S103中，基于当前执行的启动操作，显示提示信息。

预先根据自动驾驶模式启动过程中执行的启动操作，设置对应的提示信息。当执行到启动操作时，显示与执行的启动操作对应的提示信息。为了使用户更直观的确定自动驾驶模式的启动进度，可以按照启动阶段设置提示信息，也可以将启动操作的执行结果，作为提示信息。示例的，自动驾驶车辆监测到将要进入的行驶路段中有其他交通参与者，则在等待其他交通参与者离开行驶路段的过程中，执行启动操作中的等待操作，此时显示表征正在避让的提示信息。

本公开通过显示自动驾驶模式启动过程中的提示信息，让乘客了解自动驾驶车辆当前执行的启动操作，乘客根据提示信息确定自动驾驶车辆的状态，增加乘客的控车权，提升乘客的操作体验。

在上述任一实施例的基础上，本公开在自动驾驶模式启动过程中增加了安全监测，通过安全监测确保在没有安全员提示的情况下，乘客根据执行安全监测时显示的提示信息，完成启动自动驾驶的工作。

在一种实施方式中，启动操作包括安全监测操作。基于当前执行的启动操作，显示提示信息，包括：若安全监测操作的监测结果为监测失败，则显示用于表征安全监测失败原因的提示信息。

在本公开实施例中安全监测包括车门监测以及安全带监测，若监测到车门未关好，则显示对侧车门未关好。若监测到乘客安全带未系，则显示未系安全带乘客的位置。乘客在接收到提示信息后，根据提示信息进行相应的操作。例如，重新关好车门，或系安全带。本公开仅在安全监测失败时向乘客提示信息，当监测到导致安全监测失败的原因已解除，继续运行后续程序。

在一种实施方式中，如图2所示，为了避免网络异常导致的自动驾驶启动失败，在接收到自动驾驶启动指令后，按下列步骤进行网络检查操作和安全监测操作。

在步骤S201中，判断自动驾驶车辆的网络是否正常。

在步骤S201a中，若网络正常，则展示里程与目的地信息，并进入步骤S202。

在步骤S201b中，若网络异常，则提示网络异常，车辆无法启动。

当乘客接收到提示网络异常，车辆无法启动时，通过自动驾驶车辆内的操作表征进行操作，或通过网络请求安全员帮助。

在步骤S202中，进入安全监测操作中的车门监测，若监测到车门关闭，则进入步骤S203，若监测到车门未关闭，则提示对侧车门未关闭，请关闭车门。

在本示例中，可以在乘客端HMI上提示对侧车门未关闭，请关闭车门提示，并通过语音提示请关好车门。在监测到车门已关闭的情况下，执行后续操作。

在步骤S203中，进入安全监测操作中的安全带监测。若监测到已系好安全带，则进入步骤S204，若监测到未系好安全带，则提示XX位置未系安全带，请系上安全带。

在本公开实施例中，同样可以在乘客端HMI上提示提示XX位置未系安全带，请系上安全带，并通过语音提示请关好车门系好安全带。

在步骤S204中，进入启动自动驾驶模式。

可以理解为，在无人驾驶场景下，自动驾驶模式中的安全监测操作为自动驾驶启动的先决条件。在安全监测操作的监测结果为通过安全监测的情况下才能进入启动自动驾驶模式。

在上述任一实施例的基础上，本公开提供的控制自动驾驶车辆的方法，还包括：自动驾驶模式运行监测操作、启动时长监测操作以及车速监测操作。其中，自动驾驶模式运行监测操作用于监测自动驾驶模式对应的程序是否正常运行。若程序正常运行，则自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行正常。若程序停止运行或运行过程中出现异常，则自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常。启动时长监测操作，用于监测自动驾驶模式运行的时长。车速监测操作，用于监测自动驾驶模式运行过程中车辆的状态。自动驾驶模式正常启动后，车速会呈现逐渐加速至预设车速的过程。本公开监测车速的目的是为了在自动驾驶启动成功后，在避让其他交通参与者时，显示用于表征正在避让的提示信息。

图3是根据本公开实施例的显示提示信息的流程示意图。如图3所示，基于当前执行的启动操作，显示提示信息，包括以下步骤。

在步骤S301中，基于启动时长监测操作监测到的启动时长，确定启动时长所属的时长区间。

在本公开中，启动时长监测操作用于监测自动驾驶模式累计启动的时长。自动驾驶模式启动的起始点可以为进行安全监测操作时的时刻，也可以为完成安全监测时的操作。根据自动驾驶模式启动的起始点，预先设定时长区间。例如统计启动自动驾驶模式的启动时长，将自动驾驶模式的启动时长划分为三个时长区间。第一时长区间表征自动驾驶模式能够在该时长区间内正常启动。第二时长区间表征通过云端介入调整能够使自动驾驶模式在该时长区间内完成启动。第三时长区间表征自动驾驶模式启动失败，需要云端介入处理。本公开在启动时长监测操作监测到的启动时长后，确定启动时长所属的时长区间。

在步骤S302中，基于启动时长所属的时长区间，车速监测操作监测到的车速，和/或自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果，显示与当前执行的启动操作对应的提示信息。

预先设定各时长区间对应的自动驾驶模式的运行结果。设定在各时长区间内不同自动驾驶模式的运行结果下，当前执行的启动操作对应的提示信息。本公开确定启动时长所属的时长区间以及自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果。若启动时长所属的时长区间对应的自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则确定与时长区间对应的运行结果为运行异常的提示信息。向乘客显示与时长区间对应的运行结果为运行异常的提示信息。若启动时长所属的时长区间对应的自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行正常，则确定车速监测操作监测到的车速。若启动时长所属的时长区间内，运行结果为运行正常，且车速不满足预设车速，则显示表征正在避让的提示信息。若启动时长所属的时长区间内，运行结果为运行正常，且车速满足预设车速，则显示表征准备出发的提示信息。

本公开通过在不同的时长区间显示与当前执行的启动操作对应的提示信息，能够使乘客与自动驾驶车辆之间有互动。乘客通过不同的提示信息对自动驾驶车辆的状态有预期，避免乘客因长时间未成功启动自动驾驶模式而不安。

在上述任一实施例的基础上，基于启动时长所属的时长区间，车速监测操作监测到的车速，和/或自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果，显示与当前执行的启动操作对应的提示信息，包括以下情形。

若启动时长所属的时长区间为第一时间区间，且自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则显示表征自动驾驶启动中的提示信息。

若启动时长所属的时长区间为第二时间区间，且自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则显示表征调整自动驾驶车辆的提示信息。

在本公开中，在第二时间区间的起始点，云端介入自动驾驶模式的启动过程。通过远程调整程序，解决自动驾驶模式启动过程中遇到的问题。在第二时间区间，若通过远程解决了导致自动驾驶模式启动失败的问题，则自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行正常。

若启动时长所属的时长区间为第三时间区间，且自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则显示表征等待故障处理的提示信息。

在本公开中，第二时间区间的最小值等于第一时间区间的最大值，第三时间区间的最小值等于第二时间区间的最大值。

本公开随着启动时间的累加，若监测到自动驾驶模式运行异常，则通过显示不同的提示信息，提升乘客体验。

为了便于理解，本公开举示例说明上述各种情况。在自动驾驶模式程序中规定启动时长在0到10s内完成启动自动驾驶模式，进入自动驾驶。启动时长在第10s时若监测到自动驾驶模式运行异常，则触发云端介入调整。若启动时长在10s到60s之间，通过云端介入调整，使自动驾驶模式正常运行，则进入后续操作。若启动时长大于60s，且仍监测到自动驾驶模式运行异常，则认为自动驾驶模式启动失败，显示表征等待故障处理的提示信息。

将本公开提供的控制自动驾驶车辆的方法应用在上述启动自动驾驶模式的流程中，该示例省略了安全检测操作。在该示例中，将启动时长用t表示，并将启动时长划分为三个时长区间。其中，第一时长区间对应0＜t≤10s，第二时长区间对应10s＜t≤60s，第三时长区间对应t＞60s。如图4所示，若在第一时间区间，且运行结果为运行异常，则显示自动驾驶启动中。若在第二时间区间，且运行结果为运行异常，则显示车辆状态调整中。若在第三时间区间，且运行结果为运行异常，则显示客服马上前来处理，请您注意接听电话。

在上述任一实施例的基础上，基于启动时长所属的时长区间，车速监测操作监测到的车速，和/或自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果，显示与当前执行的启动操作对应的提示信息，还包括以下情形。

若启动时长所属的时长区间为第一时间区间或第二时间区间，自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行正常，且车速监测操作监测到的车速为0，则显示表征正在避让的提示信息。

若启动时长所属的时长区间为第一时间区间或第二时间区间，自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行正常，且车速监测操作监测到的车速不为0，则显示表征准备出发的提示信息。

本公开中，第二时间区间的最小值等于第一时间区间的最大值。

本公开在监测到自动驾驶模式运行正常且，车速不满足预设车速时，表明自动驾驶模式启动成功，则显示用于提示正在避让的提示信息。在监测到自动驾驶模式运行正常且车速满足预设车速的情况下，显示用于提示准备出发的提示信息。本公开通过显示不同的提示信息，提升用户的乘车体验，增加用户的控车感。

接续上述示例，如图5所示，在第一时长区间或第二时长区间内监测到运行结果为运行正常，且车速为0的情况下，显示车辆正在避让，请耐心等待。在第一时长区间或第二时长区间内监测到运行结果为运行正常，且车速不为0的情况下，显示出发啦。应理解，上述示例中的提示信息可以根据实际情况进行设置。

在上述任一实施例的基础上，显示提示信息，包括：监测车内乘客乘坐的位置；确定与位置最近的显示部件，并在显示部件上，显示提示信息。

本公开通过在距离乘客最近的显示部件上显示提示信息，便于用户确定提示信息内容。在本公开中除了在显示部件上显示提示信息之外，还可以通过语言提示的方式向乘客提醒提示信息。还可以根据实际应用场景，采用语音加文字的提示方式向乘客传达提示信息。

基于相同的构思，本公开实施例还提供一种控制自动驾驶车辆的装置。

可以理解的是，本公开实施例提供的控制自动驾驶车辆的装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例的单元及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。

图6是根据本公开的控制自动驾驶车辆的装置的框图。如图6所示，控制自动驾驶车辆的装置400，包括：启动模块401和显示模块402。

启动模块401，用于响应于接收到自动驾驶启动指令，启动自动驾驶模式，并在自动驾驶模式启动过程中，确定当前执行的启动操作；显示模块402，用于基于当前执行的启动操作，显示提示信息，提示信息用于提示当前执行的启动操作。

在一种实施方式，显示模块402用于：

在启动操作包括安全监测操作，且安全监测操作的监测结果为监测失败的情况下，显示用于提示安全监测失败原因的提示信息。

在一种实施方式，装置400还包括监测操作模块403，用于自动驾驶模式运行监测操作、启动时长监测操作以及车速监测操作。显示模块402还用于：基于启动时长监测操作监测到的启动时长，确定启动时长所属的时长区间；基于启动时长所属的时长区间，车速监测操作监测到的车速，和/或自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果，显示与当前执行的启动操作对应的提示信息。

在一种实施方式，显示模块402还用于：若启动时长所属的时长区间为第一时间区间，且自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则显示表征自动驾驶启动中的提示信息；若启动时长所属的时长区间为第二时间区间，且自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则显示表征调整自动驾驶车辆的提示信息，第二时间区间的最小值等于第一时间区间的最大值；若启动时长所属的时长区间为第三时间区间，且自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则显示表征等待故障处理的提示信息，第三时间区间的最小值等于第二时间区间的最大值。

在一种实施方式，显示模块402还用于：若启动时长所属的时长区间为第一时间区间或第二时间区间，自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行正常，且车速监测操作监测到的车速为0，则显示表征正在避让的提示信息，第二时间区间的最小值等于第一时间区间的最大值；若启动时长所属的时长区间为第一时间区间或第二时间区间，自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行正常，且车速监测操作监测到的车速为0，则显示表征准备出发的提示信息。

在一种实施方式，显示模块402还用于：监测车内乘客乘坐的位置；确定与位置最近的显示部件，并在显示部件上，显示提示信息。

本公开提供的控制自动驾驶车辆的装置，通过显示自动驾驶模式启动过程中的提示信息，让乘客了解自动驾驶车辆当前执行的启动操作，乘客根据提示信息确定自动驾驶车辆的状态，增加乘客的控车权，提升乘客的操作体验。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如控制自动驾驶车辆的方法。例如，在一些实施例中，控制自动驾驶车辆的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的控制自动驾驶车辆的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行控制自动驾驶车辆的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

本公开提供的技术方案，通过显示自动驾驶模式启动过程中的提示信息，让乘客了解自动驾驶车辆当前执行的启动操作，乘客根据提示信息确定自动驾驶车辆的状态，增加乘客的控车权，提升乘客的操作体验

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种控制自动驾驶车辆的方法，包括：

响应于接收到自动驾驶启动指令，启动自动驾驶模式；

在自动驾驶模式启动过程中，确定当前执行的启动操作；

基于所述当前执行的启动操作，显示提示信息，所述提示信息用于提示所述当前执行的启动操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启动操作包括安全监测操作；

所述基于所述当前执行的启动操作，显示提示信息，包括：

若所述安全监测操作的监测结果为监测失败，则显示用于提示安全监测失败原因的提示信息。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：自动驾驶模式运行监测操作、启动时长监测操作以及车速监测操作；

所述基于所述当前执行的启动操作，显示提示信息，包括：

基于所述启动时长监测操作监测到的启动时长，确定所述启动时长所属的时长区间；

基于所述启动时长所属的时长区间，所述车速监测操作监测到的车速，和/或自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果，显示与所述当前执行的启动操作对应的提示信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述启动时长所属的时长区间，所述车速监测操作监测到的车速，和/或自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果，显示与所述当前执行的启动操作对应的提示信息，包括：

若所述启动时长所属的时长区间为第一时间区间，且自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则显示表征自动驾驶启动中的提示信息；

若所述启动时长所属的时长区间为第二时间区间，且自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则显示表征调整自动驾驶车辆的提示信息，所述第二时间区间的最小值等于所述第一时间区间的最大值；

若所述启动时长所属的时长区间为第三时间区间，且自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则显示表征等待故障处理的提示信息，所述第三时间区间的最小值等于所述第二时间区间的最大值。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述启动时长所属的时长区间，所述车速监测操作监测到的车速，和/或自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果，显示与所述当前执行的启动操作对应的提示信息，包括：

若所述启动时长所属的时长区间为第一时间区间或第二时间区间，自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行正常，且车速监测操作监测到的车速为0，则显示表征正在避让的提示信息，所述第二时间区间的最小值等于所述第一时间区间的最大值；

若所述启动时长所属的时长区间为第一时间区间或第二时间区间，自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行正常，且车速监测操作监测到的车速不为0，则显示表征准备出发的提示信息。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其中，所述显示提示信息，包括：

监测车内乘客乘坐的位置；

确定与所述位置最近的显示部件，并在所述显示部件上，显示提示信息。

7.一种控制自动驾驶车辆的装置，包括：

启动模块，用于响应于接收到自动驾驶启动指令，启动自动驾驶模式，并在自动驾驶模式启动过程中，确定当前执行的启动操作；

显示模块，用于基于所述当前执行的启动操作，显示提示信息，所述提示信息用于提示所述当前执行的启动操作。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述显示模块，用于：

在启动操作包括安全监测操作，且所述安全监测操作的监测结果为监测失败的情况下，显示用于提示安全监测失败原因的提示信息。

9.根据权利要求7所述的装置，还包括，监测操作模块，用于自动驾驶模式运行监测操作、启动时长监测操作以及车速监测操作；

所述显示模块，还用于：基于所述启动时长监测操作监测到的启动时长，确定所述启动时长所属的时长区间；基于所述启动时长所属的时长区间，所述车速监测操作监测到的车速，和/或自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果，显示与所述当前执行的启动操作对应的提示信息。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述显示模块，还用于：

若所述启动时长所属的时长区间为第一时间区间，且自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则显示表征自动驾驶启动中的提示信息；

若所述启动时长所属的时长区间为第二时间区间，且自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则显示表征调整自动驾驶车辆的提示信息，所述第二时间区间的最小值等于所述第一时间区间的最大值；

若所述启动时长所属的时长区间为第三时间区间，且自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行异常，则显示表征等待故障处理的提示信息，所述第三时间区间的最小值等于所述第二时间区间的最大值。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述显示模块，还用于：

若所述启动时长所属的时长区间为第一时间区间或第二时间区间，自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行正常，且车速监测操作监测到的车速为0，则显示表征正在避让的提示信息，所述第二时间区间的最小值等于所述第一时间区间的最大值；

若所述启动时长所属的时长区间为第一时间区间或第二时间区间，自动驾驶模式运行监测操作监测到的运行结果为运行正常，且车速监测操作监测到的车速不为0，则显示表征准备出发的提示信息。

12.根据权利要求7至11中任意一项所述的装置，其中，所述显示模块，还用于：

监测车内乘客乘坐的位置；

确定与所述位置最近的显示部件，并在所述显示部件上，显示提示信息。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

16.一种自动驾驶车辆，包括显示部件，所述显示部件用于显示权利要求1-6中任一项所述的方法中的提示信息。

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