CN113830104A - 控制自动驾驶车辆的方法、装置、设备和自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种控制自动驾驶车辆的方法、装置、设备、介质、产品和自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。控制自动驾驶车辆的方法包括：响应于接收到目标行驶需求数据，控制当前车辆行驶至与第一位置数据对应的第一位置，其中，目标行驶需求数据包括第一位置数据和第二位置数据；响应于确定当前行驶需求数据与目标行驶需求数据相关联，控制当前车辆基于目标行驶需求数据行驶至与第二位置数据对应的第二位置。

Description

控制自动驾驶车辆的方法、装置、设备和自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种控制自动驾驶车辆的方法、装置、电子设备、介质、程序产品和自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶车辆的应用越来越广泛，例如自动驾驶车辆已经开始用于接送乘客。相关技术中，自动驾驶车辆在驾驶过程中，需要安全员执行相关决策，例如需要安全员触发接送乘客的流程，导致自动驾驶车辆的智能化不足。

发明内容

本公开提供了一种控制自动驾驶车辆的方法、装置、电子设备、介质、程序产品和自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种控制自动驾驶车辆的方法，包括：响应于接收到目标行驶需求数据，控制当前车辆行驶至与第一位置数据对应的第一位置，其中，所述目标行驶需求数据包括所述第一位置数据和第二位置数据；响应于确定当前行驶需求数据与所述目标行驶需求数据相关联，控制所述当前车辆基于所述目标行驶需求数据行驶至与所述第二位置数据对应的第二位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种控制自动驾驶车辆的装置，包括：第一控制模块以及第二控制模块。第一控制模块，用于响应于接收到目标行驶需求数据，控制当前车辆行驶至与第一位置数据对应的第一位置，其中，所述目标行驶需求数据包括所述第一位置数据和第二位置数据；第二控制模块，用于响应于确定当前行驶需求数据与所述目标行驶需求数据相关联，控制所述当前车辆基于所述目标行驶需求数据行驶至与所述第二位置数据对应的第二位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的控制自动驾驶车辆的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的控制自动驾驶车辆的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的控制自动驾驶车辆的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示意性示出了根据本公开一实施例的控制自动驾驶车辆的方法和装置的应用场景；

图2示意性示出了根据本公开一实施例的控制自动驾驶车辆的方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的控制自动驾驶车辆的方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开一实施例的控制自动驾驶车辆的方法的示意图；

图5示意性示出了根据本公开一实施例的控制自动驾驶车辆的装置的框图；以及

图6是用来实现本公开实施例的用于执行控制车辆的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

本公开的实施例提供了一种控制自动驾驶车辆的方法。控制自动驾驶车辆的方法包括：响应于接收到目标行驶需求数据，控制当前车辆行驶至与第一位置数据对应的第一位置，目标行驶需求数据包括第一位置数据和第二位置数据。接下来，响应于确定当前行驶需求数据与目标行驶需求数据相关联，控制当前车辆基于目标行驶需求数据行驶至与第二位置数据对应的第二位置。

图1示意性示出了根据本公开一实施例的控制自动驾驶车辆的方法和装置的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，本公开实施例的应用场景100包括多个车辆101、102、103，以及服务器104。车辆101、102、103可以是自动驾驶车辆。服务器104可以是云端服务器。

在一种实施例中，车辆101、102、103可以和服务器104进行数据交互。例如，服务器104接收到用户的出行需求后，生成行驶需求数据A，然后，服务器104基于车辆101、102、103的驾驶情况，将行驶需求数据A分配给车辆101、102、103，以便车辆101、102、103基于接收到的行驶需求数据A接送用户。

在车辆101、102、103基于行驶需求数据A接送乘客的过程中，车辆101、102、103可以实时将行驶状态数据B上报给服务器104，以便服务器104基于车辆101、102、103上报的行驶状态数据B得知每个车辆的情况，便于服务器104执行相关的调度工作。

本公开实施例提供了一种控制自动驾驶车辆的方法，下面结合图1的应用场景，参考图2～图4来描述根据本公开示例性实施方式的控制自动驾驶车辆的方法。

图2示意性示出了根据本公开一实施例的控制自动驾驶车辆的方法的流程图。

如图2所示，本公开实施例的控制自动驾驶车辆的方法200例如可以包括操作S210～操作S220。本公开实施例的控制自动驾驶车辆的方法200例如可以由车辆执行。

在操作S210，响应于接收到目标行驶需求数据，控制当前车辆行驶至与第一位置数据对应的第一位置。

在操作S220，响应于确定当前行驶需求数据与目标行驶需求数据相关联，控制当前车辆基于目标行驶需求数据行驶至与第二位置数据对应的第二位置。

示例性地，当前车辆例如包括自动驾驶车辆。当前车辆和云端服务器可以进行数据交互。例如，云端服务器接收到用户的出行需求后，基于出行需求生成多个行驶需求数据，并将多个行驶需求数据中的目标行驶需求数据发送给当前车辆，以便于当前车辆基于目标行驶需求数据接送乘客。行驶需求数据可以包括乘车订单。

例如，目标行驶需求数据包括第一位置数据和第二位置数据，第一位置数据对应的第一位置例如为用户的上车地点，第二位置数据对应的第二位置例如为用户的下车地点。在当前车辆接收到来自云端服务器的目标行驶需求数据之后，当前车辆基于目标行驶需求数据中的第一位置数据，行驶至第一位置，以便接送乘客。

在当前车辆到达第一位置之后，确定来自用户的当前行驶需求数据是否与目标行驶需求数据相关联。如果当前行驶需求数据与目标行驶需求数据相关联，表示目标行驶需求数据是针对该用户的，即，该用户的乘车订单是由当前车辆处理的。此时，当前车辆基于目标行驶需求数据中的第二位置数据行驶至第二位置，以便实现将用户送至第二位置。

根据本公开的实施例，在当前车辆接收到目标行驶需求数据之后，当前车辆可以行驶至用户所在的第一位置。然后，在第一位置时确定来自用户的当前行驶需求数据是否与目标行驶需求数据相关联，如果相关联则控制当前车辆继续基于目标行驶需求数据行驶至第二位置，实现将用户从第一位置出接送至第二位置。可见，通过本公开的实施例，当前车辆在行驶至第一位置后，基于当前行驶需求数据确定用户的出行需求是否由当前车辆执行，避免接送错误而影响用户的出行。另外，当前车辆在基于目标行驶需求数据进行行驶的过程中，当前车辆可以通过和云端服务器进行数据交互以及基于用户发起的数据执行相关驾驶策略，无需车辆安全员干预，实现无人智能化。

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的控制自动驾驶车辆的方法的流程图。

如图3所示，本公开实施例的控制自动驾驶车辆的方法300例如可以包括操作S301～操作S308。本领域技术人员可以理解，控制自动驾驶车辆的方法300仅用于理解本公开实施例，而不应被认为限制本公开实施例。

在操作S301，接收目标行驶需求数据。

示例性地，目标行驶需求数据例如包括第一位置数据和第二位置数据。目标行驶需求数据例如由云端服务器发送给当前车辆。

在操作S302，基于目标行驶需求数据和当前车辆的当前位置，确定第一规划路径和第二规划路径。

示例性地，在当前车辆接收到目标行驶需求数据之后，由当前车辆基于目标行驶需求数据中的第一位置数据和第二位置数据，规划行驶路径。规划的路径例如包括第一规划路径和第二规划路径。第一规划路径例如包括由当前位置至第一位置的路径，第二规划路径例如包括由第一位置至第二位置的路径。

在操作S303，控制当前车辆基于第一规划路径，由当前位置行驶至第一位置。

在操作S304，确定当前行驶需求数据与目标行驶需求数据是否相关联。如果是，则执行操作S305。如果否，则结束。

在当前车辆行驶至第一位置后，当前车辆可以确定当前行驶需求数据与目标行驶需求数据是否相关联，以便确定用户的乘车订单是否由当前车辆处理。

在操作S305，响应于确定当前行驶需求数据与目标行驶需求数据相关联，控制当前车辆开启车门。

示例性地，如果当前行驶需求数据与目标行驶需求数据相关联，表示目标行驶需求数据是针对该用户的，即，该用户的乘车订单由当前车辆处理。此时，控制当前车辆开启车门，以便用户上车。

在操作S306，检测用户是否已上车。如果是，则执行操作S307。如果否，则结束。

示例性地，可以通过摄像头、雷达等传感器检测用户是否已上车。例如通过摄像头采集图像，并通过图像识别技术对图像进行识别，以确定用户是否已上车。

在操作S307，响应于检测到用户已上车，确定是否接收到启动指令。如果是，则执行操作S308。如果否，则结束。

在操作S308，响应于确定接收到启动指令，控制当前车辆基于第二规划路径，由第一位置行驶至第二位置。

示例性地，启动指令例如可以是用户通过便携式终端发送的。便携式终端例如包括智能手机。

示例性地，当用户上车之后，用户可以通过便携式终端发送启动指令。其中，便携式终端可以直接向当前车辆发送启动指令，或者，便携式终端也可以向云端服务器发送启动指令，然后由云端服务器将启动指令转发给当前车辆。

在本公开实施例中，用户上车之后，可以发送车辆启动的指令，以便车辆基于启动指令将用户接送至第二位置。可以理解，由用户决定是否启动车辆，充分考虑了用户的需求，实现车辆行驶的人性化。

另一示例中，当前车辆检测到用户上车之后，可以自行启动驾驶以便将用户接送至第二位置，降低用户的操作繁琐性，提高车辆的智能化。

图4示意性示出了根据本公开一实施例的控制自动驾驶车辆的方法的示意图。

如图4所示，本公开实施例的控制自动驾驶车辆的方法400例如由当前车辆410、云端服务器420和便携式终端430相互配合来执行。

示例性地，用户可以通过便携式终端430发起乘车请求，云端服务器420基于乘车请求生成乘车订单，并生成的乘车订单反馈给便携式终端430。

示例性地，由云端服务器420向当前车辆410发送目标行驶需求数据。目标行驶需求数据例如包括第一位置数据和第二位置数据。在一示例中，目标行驶需求数据可以包括乘车订单，该目标行驶需求数据例如与第一车辆标识之间具有第一关联关系，第一车辆标识例如为当前车辆410的标识，表示云端服务器420将该乘车订单分配给当前车辆410处理。

在一示例中，当前车辆410基于第一位置数据，从当前位置行驶至第一位置之后，用户可以通过便携式终端430向当前车辆410发送当前行驶需求数据，当前行驶需求数据例如包括便携式终端430存储的乘车订单。例如，用户通过便携式终端430扫描当前车辆410的标识得到第二车辆标识，便携式终端430将第二车辆标识和当前行驶需求数据之间的第二关联关系发送给当前车辆410。

由于当前车辆410已经提前存储了来自云端服务器420的目标行驶需求数据(乘车订单)，因此当前车辆410具有目标行驶需求数据(乘车订单)和第一车辆标识之间的第一关联关系。在当前车辆410接收到来自便携式终端430的第二关联关系之后，当前车辆410确定第一关联关系和第二关联关系是否相互匹配，例如确定第一关联关系中的第一车辆标识和第二关联关系中的第二车辆标识是否一致，以及第一关联关系中的乘车订单和第二关联关系中的乘车订单是否一致。如果均一致，确定用户的乘车订单由当前车辆410处理。

在另一示例中，当前车辆410基于第一位置数据，从当前位置行驶至第一位置之后，用户可以通过便携式终端430向云端服务器420发送当前行驶需求数据，当前行驶需求数据例如包括便携式终端430存储的乘车订单，例如用户通过便携式终端430扫描当前车辆410的标识得到第二车辆标识，并将第二车辆标识和当前行驶需求数据之间的第二关联关系发送给云端服务器420。

由于云端服务器420已存储目标行驶需求数据(乘车订单)和当前车辆410的第一车辆标识，即，云端服务器420具有目标行驶需求数据(乘车订单)和第一车辆标识之间的第一关联关系。因此，在云端服务器420接收到来自便携式终端430的第二关联关系之后，云端服务器420验证第一关联关系和第二关联关系是否相互匹配，例如验证第一关联关系中的第一车辆标识和第二关联关系中的第二车辆标识是否一致，以及验证第一关联关系中的乘车订单和第二关联关系中的乘车订单是否一致。如果均一致，则将验证结果发送给当前车辆410，当前车辆410基于接收到的验证结果，确定用户的乘车订单由当前车辆410处理。

在当前车辆410确定用户的乘车订单由当前车辆410处理之后，当前车辆410开启车门以便用户上车。在用户上车之后，用户可以通过便携式终端430发送用于启动车辆开始行驶的启动指令。例如，便携式终端430可以将启动指令直接发送给当前车辆410，或者，便携式终端430也可以将启动指令发送给云端服务器420，由云端服务器420转发给当前车辆410。当前车辆410接收到启动指令之后，关上车门，并将用户接送至第二位置。

在本公开的实施例中，在验证用户的订单是否由当前车辆410执行时，当前车辆可以基于第一关联关系和第二关联关系之间的匹配结果来确定，还可以通过用户信息来确定。

例如，当用户通过便携式终端430发起乘车请求时，可以在用户授权的情况下，将用户信息(例如人脸数据)上传至云端服务器420。云端服务器420可以将目标行驶需求数据分配给当前车辆410进行处理，目标行驶需求数据例如包括用户信息。当前车辆410行驶至第一位置之后，用户可以通过便携式终端430向当前车辆410发送当前行驶需求数据，当前行驶需求数据例如包括等待上车的用户的用户信息。当前车辆410可以确定当前行驶需求数据中的用户信息和目标行驶需求数据的用户信息是否一致。如果一致，确定用户的乘车订单由当前车辆410处理。

或者，当用户通过便携式终端430发起乘车请求时，可以在用户授权的情况下，将用户信息(例如人脸)上传至云端服务器420。当前车辆410行驶至第一位置之后，用户可以通过便携式终端430向云端服务器420发送当前行驶需求数据，当前行驶需求数据例如包括等待上车的用户的用户信息。云端服务器420可以验证当前行驶需求数据中的用户信息和目标行驶需求数据的用户信息是否一致，并将验证结果发送给当前车辆410。当前车辆410可以基于验证结果确定用户的乘车订单是否由当前车辆410处理。

可见，通过本公开的实施例，当前车辆在行驶至第一位置后，可以基于当前行驶需求数据确定是否用户的出行需求是否由当前车辆处理，避免接送错误而影响用户的出行，提高了车辆接收用户的准确性。

在本公开的另一实施例中，当前车辆在行驶的过程中，可以将行驶状态实时上报给云端服务器，以便云端服务器基于行驶状态调度车辆。行驶状态例如包括以下多个状态中的一个或多个。

初始化状态：当前车辆实时检测云端服务器分配的订单信息是否更新。如果更新，当前车辆进入下一状态。

接收到新订单状态：当前车辆锁定新订单，并基于新订单进入下一状态，将出发接用户的状态上报给云端服务器。

出发接用户状态：当前车辆根据订单信息中的第一位置(用户出发地址)，开始启动当前车辆行驶至第一位置接送用户。启动后进入下一状态，并将接用户行程中的状态上报给云端服务器。

接用户行程中状态：该状态下当前车辆实时检测是否到达第一位置。如果到达第一位置，则进入下一状态，并将到达用户出发地的状态上报给云端服务器。

到达用户出发地状态：在该状态下当前车辆确定用户的订单是否由自身处理。如果是，则自动开启车门，并进入下一状态。

订单验证成功状态：在该状态下，车辆检测是否接收到用户的启动指令。如果接收到用户的启动指令，进入下一状态，并将用户启动行程的状态上报给云端服务器。

用户启动行程状态：在该状态下，当前车辆实时检测用户是否系好安全带以及车门是否关闭。检测通过后，进入下一状态，并将出发去终点(第二位置)的状态上报给云端服务器。

出发去终点状态：该状态下当前车辆启动自动驾驶，启动成功后进入下一状态，并将送用户行程中的状态上报至云端服务器。

送用户行程中状态：在该状态下，当前车辆实时检测是否到达终点。如果到达终点，则进入下一状态，并将到达终点的状态上报至云端服务器。

到达终点状态：该状态下当前车辆检测用户是否已经下车。如果检测到用户已经下车，则进入下一状态，并将订单结束状态上报给云端服务器。

订单结束状态：在该状态下，当前车辆返回初始化状态，并等待新订单的到来。

图5示意性示出了根据本公开一实施例的控制自动驾驶车辆的装置的框图。

如图5所示，本公开实施例的控制自动驾驶车辆的装置500例如包括第一控制模块510和第二控制模块520。

第一控制模块510可以用于响应于接收到目标行驶需求数据，控制当前车辆行驶至与第一位置数据对应的第一位置，其中，目标行驶需求数据包括第一位置数据和第二位置数据。根据本公开实施例，第一控制模块510例如可以执行上文参考图2描述的操作S210，在此不再赘述。

第二控制模块520可以用于响应于确定当前行驶需求数据与目标行驶需求数据相关联，控制当前车辆基于目标行驶需求数据行驶至与第二位置数据对应的第二位置。根据本公开实施例，第二控制模块520例如可以执行上文参考图2描述的操作S220，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，第二控制模块520包括：第一控制子模块和第二控制子模块。第一控制子模块，用于响应于确定当前行驶需求数据与目标行驶需求数据相关联，控制当前车辆开启车门；第二控制子模块，用于响应于检测到用户已上车，控制当前车辆基于目标行驶需求数据行驶至与第二位置数据对应的第二位置。

根据本公开的实施例，第二控制子模块包括：确定单元和控制单元。确定单元，用于响应于检测到用户已上车，确定是否接收到启动指令；控制单元，用于响应于确定接收到启动指令，控制当前车辆基于目标行驶需求数据行驶至与第二位置数据对应的第二位置。

根据本公开的实施例，装置500还可以包括：确定模块，用于基于目标行驶需求数据和当前车辆的当前位置，确定第一规划路径和第二规划路径，其中，第一规划路径包括由当前位置至第一位置的路径，第二规划路径包括由第一位置至第二位置的路径。

根据本公开的实施例，第一控制模块510还用于：控制当前车辆基于第一规划路径，由当前位置行驶至第一位置；第二控制模块520还用于：控制当前车辆基于第二规划路径，由第一位置行驶至第二位置。

根据本公开的实施例，目标行驶需求数据与第一车辆标识之间具有第一关联关系，当前行驶需求数据与第二车辆标识之间具有第二关联关系；当前行驶需求数据与目标行驶需求数据相关联包括：第一关联关系与第二关联关系相匹配。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6是用来实现本公开实施例的用于执行控制车辆的电子设备的框图。

图6示出了可以用来实施本公开实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备600旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如控制自动驾驶车辆的方法。例如，在一些实施例中，控制自动驾驶车辆的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的控制自动驾驶车辆的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行控制自动驾驶车辆的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程控制自动驾驶车辆的装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种控制自动驾驶车辆的方法，包括：

响应于接收到目标行驶需求数据，控制当前车辆行驶至与第一位置数据对应的第一位置，其中，所述目标行驶需求数据包括所述第一位置数据和第二位置数据；以及

响应于确定当前行驶需求数据与所述目标行驶需求数据相关联，控制所述当前车辆基于所述目标行驶需求数据行驶至与所述第二位置数据对应的第二位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定当前行驶需求数据与所述目标行驶需求数据相关联，控制所述当前车辆基于所述目标行驶需求数据行驶至与所述第二位置数据对应的第二位置包括：

响应于确定当前行驶需求数据与所述目标行驶需求数据相关联，控制所述当前车辆开启车门；以及

响应于检测到用户已上车，控制所述当前车辆基于所述目标行驶需求数据行驶至与所述第二位置数据对应的第二位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述响应于检测到用户已上车，控制所述当前车辆基于所述目标行驶需求数据行驶至与所述第二位置数据对应的第二位置包括：

响应于检测到用户已上车，确定是否接收到启动指令；以及

响应于确定接收到启动指令，控制所述当前车辆基于所述目标行驶需求数据行驶至与所述第二位置数据对应的第二位置。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，还包括：

基于所述目标行驶需求数据和所述当前车辆的当前位置，确定第一规划路径和第二规划路径，

其中，所述第一规划路径包括由所述当前位置至所述第一位置的路径，所述第二规划路径包括由所述第一位置至所述第二位置的路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其中：

所述控制当前车辆行驶至与所述第一位置数据对应的第一位置包括：控制所述当前车辆基于所述第一规划路径，由所述当前位置行驶至所述第一位置；

所述控制所述当前车辆基于所述目标行驶需求数据行驶至与所述第二位置数据对应的第二位置包括：控制当前车辆基于所述第二规划路径，由所述第一位置行驶至所述第二位置。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其中，所述目标行驶需求数据与第一车辆标识之间具有第一关联关系，所述当前行驶需求数据与第二车辆标识之间具有第二关联关系；

所述当前行驶需求数据与所述目标行驶需求数据相关联包括：所述第一关联关系与所述第二关联关系相匹配。

7.一种控制自动驾驶车辆的装置，包括：

第一控制模块，用于响应于接收到目标行驶需求数据，控制当前车辆行驶至与第一位置数据对应的第一位置，其中，所述目标行驶需求数据包括所述第一位置数据和第二位置数据；以及

第二控制模块，用于响应于确定当前行驶需求数据与所述目标行驶需求数据相关联，控制所述当前车辆基于所述目标行驶需求数据行驶至与所述第二位置数据对应的第二位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第二控制模块包括：

第一控制子模块，用于响应于确定当前行驶需求数据与所述目标行驶需求数据相关联，控制所述当前车辆开启车门；以及

第二控制子模块，用于响应于检测到用户已上车，控制所述当前车辆基于所述目标行驶需求数据行驶至与所述第二位置数据对应的第二位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第二控制子模块包括：

确定单元，用于响应于检测到用户已上车，确定是否接收到启动指令；以及

控制单元，用于响应于确定接收到启动指令，控制所述当前车辆基于所述目标行驶需求数据行驶至与所述第二位置数据对应的第二位置。

10.根据权利要求7-9中任意一项所述的装置，还包括：

确定模块，用于基于所述目标行驶需求数据和所述当前车辆的当前位置，确定第一规划路径和第二规划路径，

其中，所述第一规划路径包括由所述当前位置至所述第一位置的路径，所述第二规划路径包括由所述第一位置至所述第二位置的路径。

11.根据权利要求10所述的装置，其中：

所述第一控制模块还用于：控制所述当前车辆基于所述第一规划路径，由所述当前位置行驶至所述第一位置；

所述第二控制模块还用于：控制当前车辆基于所述第二规划路径，由所述第一位置行驶至所述第二位置。

12.根据权利要求7-11中任意一项所述的装置，其中，所述目标行驶需求数据与第一车辆标识之间具有第一关联关系，所述当前行驶需求数据与第二车辆标识之间具有第二关联关系；

所述当前行驶需求数据与所述目标行驶需求数据相关联包括：所述第一关联关系与所述第二关联关系相匹配。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

16.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求13所述的电子设备。

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