CN110784533A - 通信方法、通信装置、中转模块、控制终端及存储介质 - Google Patents
通信方法、通信装置、中转模块、控制终端及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110784533A CN110784533A CN201911023424.9A CN201911023424A CN110784533A CN 110784533 A CN110784533 A CN 110784533A CN 201911023424 A CN201911023424 A CN 201911023424A CN 110784533 A CN110784533 A CN 110784533A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- instruction
- control terminal
- vehicle
- receiving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 89
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 81
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims abstract description 57
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 29
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 24
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 24
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 7
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 208000012661 Dyskinesia Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
- H04L67/125—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks involving control of end-device applications over a network
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/50—Network services
- H04L67/56—Provisioning of proxy services
- H04L67/562—Brokering proxy services
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请公开了一种通信方法、通信装置、中转模块、控制终端及存储介质，实现方案包括：接收用户终端发送的第一指令；将第一指令转换为设置在车辆上的控制终端可识别的第二指令；将第二指令发送给控制终端。本实施例提供的方法、装置、中转模块、控制终端及存储介质中，通过中转模块实现用户终端与控制终端之间的通信，从而通过中转模块屏蔽用户终端侧的业务复杂性。当第一指令更新时，只需要更新中转模块即可，无需对控制终端进行更新，能够方便对车辆进行维护，还能够降低后期车辆的维护成本。
Description
技术领域
本公开涉及计算机技术，尤其涉及自动驾驶技术。
背景技术
目前，自动驾驶技术已被广泛应用。通过自动驾驶技术，用户可以远程控制车辆。现有技术中，通常利用在终端设备中安装的程序与车辆的车载电脑进行通信，从而远程控制车辆的运行。
当该程序的功能需要更新时，需要对应调整车辆的车载电脑与该程序的接口，从而使得车载电脑可以识别该程序更新后所具有的功能发出的指令，但是这样产生了较高的更新成本。
发明内容
本公开提供一种通信方法、通信装置、中转模块、控制终端及存储介质。
本公开的第一个方面提供一种车辆的通信方法，所述方法包括：
接收用户终端发送的第一指令；
将所述第一指令转换为设置在所述车辆上的控制终端可识别的第二指令；
将所述第二指令发送给所述控制终端。
在一种可选的实施方式中，响应于接收到针对所述第二指令的反馈信息，并将所述反馈信息发送到所述用户终端。
从而能够使用户及时了解车辆响应控制指令的响应结果。
在一种可选的实施方式中，通过RPC双向链接与所述控制终端进行通信。
本实施例提供的方案能够使得与控制终端之间的通信更加可靠。
在一种可选的实施方式中，还包括：发送第一心跳信号。
在一种可选的实施方式中，响应于接收到来自控制终端的第二心跳信号，确定与所述控制终端的连接是否正常。
本实施例提供的方案能够监控与控制终端之间的链路，从而使二者之间的通信更加可靠。
本公开的第二个方面提供一种车辆的通信方法，包括：
接收被转发的由第一指令转换的可识别的第二指令；
响应所述第二指令。
本公开的第三个方面提供一种车辆的通信装置，包括：
接收模块，用于接收用户终端发送的第一指令；
转换模块，用于将所述第一指令转换为设置在所述车辆上的控制终端可识别的第二指令；
发送模块，用于将所述第二指令发送给所述控制终端。
本公开的第四个方面提供一种车辆的通信装置，包括：
接收模块，用于接收被转发的由第一指令转换的可识别的第二指令；
响应模块，用于响应所述第二指令。
本公开的第五个方面提供一种中转模块包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的车辆的通信方法。
本公开的第六个方面提供一种控制终端，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第二方面所述的车辆的通信方法。
本公开的第七个方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的车辆的通信方法。
本公开的第八个方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第二方面所述的车辆的通信方法。
本公开提供的通信方法、通信装置、中转模块、控制终端及存储介质，实现方案包括：接收用户终端发送的第一指令；将第一指令转换为设置在车辆上的控制终端可识别的第二指令；将第二指令发送给控制终端。本实施例提供的方法、装置、中转模块、控制终端及存储介质中，通过中转模块实现用户终端与控制终端之间的通信，从而通过中转模块屏蔽用户终端侧的业务复杂性。当第一指令更新时，只需要更新中转模块即可，无需对控制终端进行更新，能够方便对车辆进行维护，还能够降低后期车辆的维护成本。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1为一示例性实施例示出的系统架构图；
图2为本申请一示例性实施例示出的系统架构图；
图3为本申请第一示例性实施例示出的车辆的通信方法的流程图；
图3A为本申请第一示例性实施例示出的用户终端界面示意图；
图3B为本申请第二示例性实施例示出的用户终端界面示意图；
图4为本申请第二示例性实施例示出的车辆的通信方法的流程图；
图4A为本申请第三示例性实施例示出的用户终端界面示意图；
图4B为本申请第四示例性实施例示出的用户终端界面示意图；
图4C为本申请第五示例性实施例示出的用户终端界面示意图；
图5为本申请第三示例性实施例示出的车辆的通信方法的流程图；
图6为本申请第四示例性实施例示出的车辆的通信方法的流程图；
图6A为本申请第六示例性实施例示出的用户终端界面示意图；
图7为本申请一示例性实施例示出的中转模块的结构图；
图8为本申请一示例性实施例示出的车载电脑的结构图；
图9为本申请另一示例性实施例示出的车载电脑的结构图；
图10是本申请一示例性实施例示出的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1为一示例性实施例示出的系统架构图。
如图1所示，车辆的通信系统中，可以包括控制终端11以及用户终端12，控制终端11设置在车辆中，用于控制车辆行驶。用户终端12可以向控制终端11发送第一指令，使得控制终端11执行相应的动作，例如用户终端12可以向控制终端11发送前往站点1的指令，则控制终端11可以控制车辆前往站点1。
当用户终端12的向控制终端11发送的第一指令被更新时，例如增加了新的第一指令，例如招手停车，则需要在控制终端11中提供相应的接口，使其能够响应新增加的第一指令。
这就导致车辆在使用过程中，需要频繁的随业务并更而更新控制终端，造成不便于后期维护，且提高运维成本的问题。
图2为本申请一示例性实施例示出的系统架构图。
如图2所示，本实施例提供的车辆的通信系统中，在控制终端11以及用户终端12之间，设置有中转模块13。通过中转模块13实现控制终端11与用户终端12的通信。
中转模块13可以设置在车辆内，例如可以是具备计算能力的电子设备。中转模块13中可以设置处理器、存储器，通过处理器实现中转模块13的功能。
中转模块13可以将用户终端12发送的第一指令转换为控制终端11可以识别的第二指令，并将其发送给控制终端11。
对于控制终端11来说，其能够执行的第二指令是有限的，例如停车、加速、转弯等。而第一指令是可以随着业务变化而变化的，因此，通过中转模块13将无限的第一指令转换为有限的第二指令，在第一指令增加或更新时，不需要修改控制终端11，只需要调整中转模块13与用户终端12之间的连接接口即可，从而降低控制终端的运维成本。
控制终端11提供的功能较为复杂，若修改控制终端11中的内容，在修改过程中，很容易由于修改失误造成控制终端11中的功能异常。因此，相比修改中转模块13与用户终端12之间的接口，本实施例提供的方案更便于修改，且维护成本更低。
图3为本申请第一示例性实施例示出的车辆的通信方法的流程图。
如图3所示，本实施例提供的车辆中可以设置有中转模块，该中转模块分别与用户终端、车载电脑连接。
本实施例提供的车辆的通信方法包括：
步骤301，接收用户终端发送的第一指令。
其中，本实施例提供的方法由设置在车辆中的中转模块执行，具体可以如图2所示系统架构中的中转模块。
具体的，设置有中转模块的车辆可以是无人驾驶车辆，或者具有辅助驾驶功能的车辆，还可以是普通车辆，例如可以是能够通过用户终端远程操控的普通车辆，本实施例不对此进行限制。
进一步的，用户终端可以向中转模块发送第一指令，该指令可以是用户终端自动发出的，也可以是用户操作用户终端使其发出的。例如，用户可以操作用户终端，控制车辆先行驶到一地点，接上乘客后返回。
用户终端中可以安装有APP，用于实现远程控制车辆的功能，用户终端中还可以设置用于实现远程控制车辆的功能的小程序，例如微信平台的小程序，再例如百度平台的小程序。相应的，可以根据用户终端的不同设置中转模块中的通信接口。若用户终端中设置有小程序，还能够降低整个通信系统的开发成本。
实际应用时，第一指令是指业务层级的指令，控制终端不能直接执行相应的指令。第一指令例如可以是车辆前往站点A后，再行驶至站点B。对于控制终端来说，其如果直接接收到这样的指令，则控制终端需要对该指令进行解析，再控制车辆行驶。本实施例提供的方法由中转模块接收第一指令，由中转模块对其进行处理，得到控制终端可识别的第二指令，从而无需在控制终端端设置用于理解第一指令的接口。
图3A为本申请第一示例性实施例示出的用户终端界面示意图；
图3B为本申请第二示例性实施例示出的用户终端界面示意图。
如图3A所示，在用户终端中可以展示多个业务，比如接人，即控制车辆去接人，再比如沿站点行驶，再比如前往指定地点、去充电等。用户可以选择其中任一个业务，例如选择去接人，则用户终端可以展示如图3B所示的界面，用户可以在其中输入接人地点，输入完毕后，用户终端可以向中转模块发送从原点行驶到该点，再从该地点返回原点的第一指令。实际的第一指令可以是代码形式，并且指令内容可以根据需求进行设置，本实施例的描述内容只是为了更好的理解方案，并不以本实施例的描述对方案进行限制。
步骤302，将第一指令转换为设置在车辆上的控制终端可识别的第二指令。
其中，中转模块具有将第一指令转换为第二指令的能力。例如，可以将第一指令转换为行驶、靠边停车等。
具体的，中转模块中可以设置用于转换第一指令的方法。当其接收到第一指令后，可以基于该方法转换得到第二指令。
进一步的，当用户终端中增加了新的业务，例如增加了新的业务场景时，可以更新中转模块中的接口，从而更新用于转换第一指令的方法。例如，若增加了车辆清扫地面的业务，则可以由用户终端向中转模块发送开始清扫道路的指令，中转模块可以将其拆分为行驶、开启清扫装置的第二指令，并发送给控制终端，使得车辆执行清扫操作。
实际应用时，更新中转模块与用户终端之间的接口要比更新控制终端方便，且更新失误也不会给控制终端带来灾难性的后果，因此，采用本实施例提供的方法，能够降低后期对车辆的维护成本。
步骤303，将第二指令发送给控制终端。
控制终端可以响应第二指令。
其中，中转模块可以将转换得到的第二指令发送给控制终端，使得控制终端执行相应的指令，进而执行用户终端发送的第一指令。
具体的，中转模块与控制终端之间可以通过有线或无线的方式连接，例如二者之间可以搭建RPC(Remote Procedure Call，远程过程调用)链接，用于通信。还可以搭建双向RPC链接，使得中转模块与控制终端之间的通信效率更高。
进一步的，若中转模块与控制终端采用RPC双向链接，则中转模块向控制终端发送指令时，控制终端也可以向中转模块发送数据，二者可以是并行的关系。
本实施例提供的方法用于实现车辆与用户终端之间的通信，该方法由设置有本实施例提供的方法的设备执行，该设备通常以硬件和/或软件的方式来实现。
本实施例提供的车辆的通信方法，包括：接收用户终端发送的第一指令；将第一指令转换为设置在车辆上的控制终端可识别的第二指令；将第二指令发送给控制终端。本实施例提供的方法中，通过中转模块实现用户终端与控制终端之间的通信，从而通过中转模块屏蔽用户终端侧的业务复杂性。当第一指令更新时，只需要更新中转模块即可，无需对控制终端进行更新，能够方便对车辆进行维护，还能够降低后期车辆的维护成本。
图4为本申请第二示例性实施例示出的车辆的通信方法的流程图。
如图4所示，本实施例提供的车辆中设置有中转模块，该中转模块分别与用户终端、控制终端连接。
其中，中转模块通过RPC双向链接与控制终端进行通信。
具体的，RPC(Remote Procedure Call，远程过程调用)是一种通过网络从远程计算机程序上请求服务，而不需要了解底层网络技术的协议。
RPC采用客户机/服务器模式。为了能够实现中转模块与控制终端之间的双向链路，可以将双方都设置为客户机以及服务器，即当中转模块是客户机时，控制终端是服务器，当中转模块是服务器时，控制终端是客户机。进而能够在中转模块与控制终端之间建立两个RPC通道，实现双向链接。
本实施例提供的车辆的通信方法包括：
步骤401，发送第一心跳信号。
步骤402，响应于接收到来自控制终端的第二心跳信号，确定与控制终端的连接是否正常。
步骤401与步骤402的时序不做限制。步骤401、402与步骤301-303之间的时序也不做限制，执行步骤401、402的同时，也可以执行步骤301-303中的任一步骤。
中转模块可以向控制终端发送第一心跳信号，当控制终端接收到相应的信号后，就能够确认其与中转模块之间的链接是正常的。
假设控制终端没有接收到中转模块发送的第一心跳信号，则控制终端可以认为与中转模块断开连接。此时，控制终端例如可以控制车辆行驶到安全区域靠路边停车，再例如控制终端可以接收一个中转模块发送的连接请求。
控制终端也可以向中转模块发送第二心跳信号，使得中转模块根据接收的心跳信号，确定二者连接正常。
假设中转模块没有接收到来自控制终端的第二心跳信号，则中转模块可以认为与控制终端断开连接。若中转模块确定与控制终端断开连接，则还可以执行相应的操作，例如中转模块可以尝试再次连接控制终端，再例如中转模块可以向用户终端反馈与车辆连接断开的消息。
图4A为本申请第三示例性实施例示出的用户终端界面示意图。
如图4所示，当中转模块确认与控制终端断开连接后，其可以将这一信息反馈至用户终端，以使用户终端显示如图4A所示的内容。
在一种可选的实施例中，在步骤303之后，还可以包括：
步骤403，响应于接收到针对第二指令的反馈信息，将反馈信息发送到用户终端。
其中，控制终端接收到第二指令后，可以响应该第二指令，例如执行相应的指令。并且，控制终端在响应第二指令后还可以确定相应的反馈信息，并将反馈信息反馈给中转模块。例如，第一指令是查看车辆的状态，则中转模块可以将该指令转换为多个第二指令，例如读取当前速度、读取当前剩余电量、读取当前位置等，控制终端可以响应这些指令确定相应的反馈信息。并通过RPC双向链接向中转模块发送这些反馈信息。
具体的，中转模块接收到控制终端发送的反馈信息后，还可以将这些反馈信息反馈到用户终端，以使用户可以在用户终端中看到相应的反馈信息。
图4B为本申请第四示例性实施例示出的用户终端界面示意图；
图4C为本申请第五示例性实施例示出的用户终端界面示意图。
如图4B所示，在用户终端中可以设置一按键，用于查看车辆状态，用户可以操作该按键，使得用户终端向中转模块发送查看车辆状态的第一指令。中转模块将该第一指令转换为控制终端控制终端可识别的第二指令，并将其发送给控制终端。控制终端可以响应接收的第二指令确定反馈信息，并向中转模块发送确定的反馈信息。中转模块可以将接收的反馈信息发送到用户终端，使得用户终端显示如图4C所示的界面。
图5为本申请第三示例性实施例示出的车辆的通信方法的流程图。
如图5所示，本实施例提供的车辆中设置有中转模块，该中转模块分别与用户终端、控制终端连接。
本实施例提供的车辆的通信方法包括：
步骤501，接收被转发的由第一指令转换的可识别的第二指令。
步骤502，响应第二指令。
其中，本实施例提供的方法由设置在车辆中的控制终端执行，具体可以如图2所示系统架构中的控制终端。
进一步的，与中转模块连接的用户终端可以向中转模块发送第一指令，该指令可以是用户终端自动发出的，也可以是用户操作用户终端，使其发出的。例如，用户可以操作用户终端，控制车辆先行驶到一地点，接上乘客后返回。
实际应用时，第一指令是指业务层级的指令，控制终端不能直接执行相应的指令。第一指令例如可以是车辆前往站点A后，再行驶至站点B。对于控制终端来说，其如果直接接收到这样的指令，则控制终端需要对该指令进行解析，再控制车辆行驶。本实施例提供的方法由中转模块接收第一指令，由中转模块对其进行处理，得到控制终端可识别的第二指令，从而无需在控制终端端设置用于理解第一指令的接口。
中转模块将第一指令转换为控制终端可识别的第二指令，并将其转发给控制终端，使得控制终端可以接收到该被转发的由第一指令转换得到的第二指令。
其中，中转模块具有将第一指令转换为第二指令的能力。例如，可以将第一指令转换为行驶、靠边停车等。
具体的，中转模块中可以设置用于转换第一指令的方法。当其接收到第一指令后，可以基于该方法转换得到第二指令。
进一步的，当用户终端中增加了新的业务，例如增加了新的业务场景时，可以更新中转模块中的接口，从而更新用于转换第一指令的方法。例如，若增加了车辆清扫地面的业务，则可以由用户终端向中转模块发送开始清扫道路的指令，中转模块可以将其拆分为行驶、开启清扫装置的第二指令，并发送给控制终端，使得车辆执行清扫操作。
实际应用时，更新中转模块与用户终端之间的接口要比更新控制终端方便，且更新失误也不会给控制终端带来灾难性的后果，因此，采用本实施例提供的方法，能够降低后期对车辆的维护成本。
中转模块将第二指令发送给控制终端，控制终端接收到第二指令后，可以响应该第二指令。具体可以执行相应的第二指令，例如正常行驶、停车、行驶至地点A等。
具体的，中转模块与控制终端之间可以通过有线或无线的方式连接，例如二者之间可以搭建RPC链接，用于通信。还可以搭建双向RPC链接，使得中转模块与控制终端之间的通信效率更高。
进一步的，若中转模块与控制终端采用RPC双向链接，则中转模块向控制终端发送指令时，控制终端也可以向中转模块发送数据，二者可以是并行的关系。
本实施例提供的方法用于实现车辆与用户终端之间的通信，该方法由设置有本实施例提供的方法的设备执行，该设备通常以硬件和/或软件的方式来实现。
本实施例提供的车辆的通信方法，包括：接收被转发的由第一指令转换的可识别的第二指令；所述响应所述第二指令。本实施例提供的方法中，接收的指令是可识别指令，可以直接执行该指令，当第一指令更新时，只需要更新用于转换第一指令的方法即可，无需对车辆的通信装置进行更新，能够方便对车辆进行维护，还能够降低后期车辆的维护成本。
图6为本申请第四示例性实施例示出的车辆的通信方法的流程图。
如图6所示，本实施例提供的车辆中设置有中转模块，该中转模块分别与用户终端、控制终端连接。
本实施例提供的车辆的通信方法还包括：
步骤601，根据触发事件、状态机中的当前状态确定更新状态；发送用于转发的更新状态。
其中，控制终端中可以设置一状态机，状态机中存储有车辆的当前状态。例如，车辆当前状态是停止。
具体的，还可以设置触发事件改变车辆状态的逻辑，例如状态机中的状态是停止，触发事件是车辆行驶，则状态机中的状态可以被更新为行驶。再例如，若车辆的状态是停止，触发事件是凌晨1:00车辆行驶，则状态机中的状态可以被更新为车辆异常移动。
进一步的，当状态机中的状态更新后，控制终端可以向中转模块发送该用于转发的状态，以使中转模块向用户终端转发更新状态。使得用户终端能够及时接收到车辆的状态。用户终端接收到车辆的更新状态后，还可以进行展示，使得用户能够及时了解车辆状态。
图6A为本申请第六示例性实施例示出的用户终端界面示意图。
如图6A所示，用户终端界面如图左边进行显示，在不做任何操作的情况下，用户终端界面如图右边进行显示。
实际应用时，通过设置状态机，能够降低控制终端向用户终端反馈车辆状态的延时。现有技术中，控制终端接收到用户终端发送的状态轮询指令后，会获取车辆状态，并进行反馈。若在两次轮询指令之间车辆状态发生变更，则用户终端无法获取这一车辆状态。此外，在车辆状态未变更时，控制终端根据轮询指令向用户终端反馈的车辆状态也是相同的，会提高用户终端与控制终端之间的通信数据量。
步骤601与步骤501、502的执行时序不做限制。
在一种可选的实施方式中，本实施例提供的方法在步骤502之后，还可以包括：
步骤602，响应于接收的第二指令，确定反馈信息。
其中，车辆在接收到第二指令之后，还可以响应该指令，并确定反馈信息。反馈信息用于向用户反馈车辆响应了第二指令之后的信息。
具体的，反馈信息例如可以是车辆的状态信息，还可以是车辆的行驶数据等信息，例如车辆已出发，当前速度30km/h。
步骤603，发送用于转发的反馈信息。
进一步的，控制终端可以发送确定的反馈信息，具体可以先向中转模块发送该用于转发反馈信息，是的中转模块转发该反馈信息。中转模块与控制终端之间通过RPC双向链接进行通信，控制终端可以基于这一链接向中转模块发送反馈信息。
实际应用时，中转模块可以将接收的反馈信息发送到用户终端，以使用户终端能够向用户展示反馈信息。例如，用户操作用户终端，控制车辆行驶到位置A，车辆响应控制指令后，可以将响应结果作为反馈信息发送到用户终端，进而使用户及时了解车辆的响应结果。
在一种可选的实施例中，本实施例提供的方法还包括：
步骤604，发送第二心跳信号。
步骤605，响应于接收到来自中转模块的第一心跳信号，确定与所述中转模块之间的连接是否正常。
步骤604与步骤605的时序不做限制。步骤604、605与本实施例提供的其他步骤之间的时序也不做限制，执行步骤604、605的同时，也可以执行本实施例提供的方法中的任一步骤。
控制终端也可以向中转模块发送第二心跳信号，使得中转模块根据接收的心跳信号，确定二者连接正常。
假设中转模块没有接收到控制终端发送的第二心跳信号，则中转模块可以认为与控制终端断开连接。若中转模块确定与控制终端断开连接，则还可以执行相应的操作，例如中转模块可以尝试再次连接控制终端，再例如中转模块可以向用户终端反馈与车辆连接断开的消息。
中转模块向控制终端发送第一心跳信号，当控制终端接收到相应的信号后，就能够确认其与中转模块之间的连接是正常的。
假设控制终端没有接收到中转模块发送的第一心跳信号，则控制终端可以认为与中转模块断开连接。此时，控制终端例如可以控制车辆行驶到安全区域靠路边停车，再例如控制终端可以接收一个中转模块发送的连接请求。
在一种可选的实施例，若确定与中转模块之间的连接异常，本实施例提供的方法还包括：
步骤606，进行初始化操作；重新与中转模块连接。
其中，若控制终端没有接收到中转模块发送的第一心跳信号，则控制终端可以确定与中转模块断开连接，则控制终端可以执行步骤606。
具体的，控制终端可以将用于标识与中转模块是否连接的变量初始化，使其表示当前没有连接的中转模块。例如，控制终端中可以设置一变量i，初始化状态时，该变量i的值是0。当控制终端与一个中转模块成功连接后，可以将变量i更新为1。
在一种可选的实施例中，本实施例提供的方法还包括：
步骤607，响应于接收到来自第二中转模块的连接请求，判断当前是否有连接有中转模块。
若判断结果为是，即如果当前有连接的中转模块，则执行步骤608，否则执行步骤609。
步骤608，拒绝第二中转模块发送的连接请求。
步骤609，建立与第二中转模块之间的连接。
其中，本实施例提供的方法中，控制终端只能同时与一个中转模块连接。因此，在控制终端接收第二中转模块发送的连接请求时，控制终端可以根据连接请求判断当前是否已连接有中转模块。例如，读取变量i的值，并根据读取结果确定控制终端当前是否连接有中转模块。
若控制终端判断当前连接有中转模块，则拒绝第二中转模块发送的连接请求。例如，可以向第二中转模块发送拒绝连接的消息。
若控制终端判断当前未连接中转模块，则控制终端可以接收第二中转模块发送的连接请求，并与第二中转模块建立连接，具体可以建立RPC双向链接。
图7为本申请一示例性实施例示出的车辆的通信装置的结构图。
如图7所示，本实施例提供的车辆的通信装置可以设置在车辆中，具体可以设置在中转模块中，该装置包括：
接收模块71，用于接收用户终端发送的第一指令；
转换模块72，用于将所述第一指令转换为设置在所述车辆上的控制终端可识别的第二指令；
发送模块73，用于将所述第二指令发送给所述控制终端。
本实施例提供的车辆的通信装置，包括：接收模块，用于接收用户终端发送的第一指令；转换模块，用于将第一指令转换为设置在车辆上的控制终端可识别的第二指令；发送模块，用于将第二指令发送给控制终。本实施例提供的方案中，通过车辆的通信装置实现用户终端与控制终端之间的通信，从而通过车辆的通信装置屏蔽用户终端侧的业务复杂性。当第一指令更新时，只需要更新车辆的通信装置即可，无需对控制终端进行更新，能够方便对车辆进行维护，还能够降低后期车辆的维护成本。
本实施例提供的车辆的通信装置的具体原理和实现方式均与图3所示的实施例类似，此处不再赘述。
在上述实施例提供的车辆的通信装置基础上，本实施例提供的车辆的通信装置，所述接收模块71还用于响应接收到针对所述第二指令的反馈信息；
所述发送模块73还用于将所述反馈信息发送到所述用户终端。
可选的，所述中转模块通过RPC双向链接与所述控制终端进行通信。
可选的，所述发送模块73还用于发送第一心跳信号。
所述接收模块71还用于响应于接收到来自控制终端的第二心跳信号，确定与所述控制终端的连接是否正常。
本实施例提供的中转模块的具体原理和实现方式均与图4所示的实施例类似，此处不再赘述。
图8为本申请一示例性实施例示出的车辆的通信装置的结构图。
如图8所示，设置有所述车辆的通信装置的车辆中还可以设置有中转模块，所述车辆的通信装置包括：
接收模块81，用于接收被转发的由第一指令转换的可识别的第二指令；
响应模块82，用于响应所述第二指令。
本实施例提供的车辆的通信装置，包括接收模块，用于接收被转发的由第一指令转换的可识别的第二指令；响应模块，用于响应第二指令。本实施例提供的方案中，接收的指令是可识别指令，可以直接执行该指令，当第一指令更新时，只需要更新用于转换第一指令的方法即可，无需对车辆的通信装置进行更新，能够方便对车辆进行维护，还能够降低后期车辆的维护成本。
本实施例提供的车辆的通信装置的具体原理和实现方式均与图5所示的实施例类似，此处不再赘述。
图9为本申请另一示例性实施例示出的车辆的通信装置的结构图。
如图9所示，本实施例提供的车辆的通信装置，还包括：
确定模块83，用于根据触发事件、状态机中的当前状态确定更新状态；
发送模块84，用于发送用于转发的所述更新状态。
可选的，还包括反馈模块85，用于在所述响应模块82响应于接收的所述第二指令，确定反馈信息；
所述发送模块84还用于发送用于转发的所述反馈信息。
可选的，所述发送模块84还用于发送第二心跳信号；
所述接收模块81还用于响应于接收到来自中转模块的第一心跳信号，确定与中转模块之间的连接是否正常。
可选的，还包括初始化模块86，用于若所述确定与所述中转模块之间的连接异常，则进行初始化操作，并重新与所述中转模块连接。
可选的，所述接收模块81还用于响应于接收到来自第二中转模块的连接请求；
所述装置还包括判断模块87，用于根据所述连接请求判断当前是否有连接的中转模块；如果当前有连接的中转模块，则拒绝所述第二中转模块发送的所述连接请求。
本实施例提供的车辆的通信装置的具体原理和实现方式均与图6所示的实施例类似，此处不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。该电子设备可以是中转模块，也可以是控制终端。
如图10所示，是根据本申请实施例的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图10所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1001、存储器1002，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图10中以一个处理器1001为例。
存储器1002即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆的通信方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆的通信方法。
存储器1002作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆的通信方法对应的程序指令/模块(例如，若电子设备是中转模块，则可以是附图7所示的接收模块71、转换模块72以及发生模块73，再例如若电子设备是控制终端，则可以是图8中所示的接收模块81、响应模块82)。处理器1001通过运行存储在存储器1002中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆的通信方法。
存储器1002可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1002可选包括相对于处理器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
电子设备还可以包括：输入装置1003和输出装置1004。处理器1001、存储器1002、输入装置1003和输出装置1004可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
输入装置1003可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1004可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括用户终端和服务器。用户终端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有用户终端-服务器关系的计算机程序来产生用户终端和服务器的关系。
本实施例还提供一种计算机程序，包括程序代码，当计算机运行所述计算机程序时，所述程序代码执行如上所述的任一种车辆的通信方法。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (28)
1.一种车辆的通信方法，其特征在于，所述方法包括：
接收用户终端发送的第一指令；
将所述第一指令转换为设置在所述车辆上的控制终端可识别的第二指令；
将所述第二指令发送给所述控制终端。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于接收到针对所述第二指令的反馈信息，将所述反馈信息发送到所述用户终端。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过RPC双向链接与所述控制终端进行通信。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
发送第一心跳信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于接收到来自控制终端的第二心跳信号，确定与所述控制终端的连接是否正常。
6.一种车辆的通信方法，其特征在于，包括：
接收被转发的由第一指令转换的可识别的第二指令；
响应所述第二指令。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
根据触发事件、状态机中的当前状态确定更新状态；
发送用于转发的所述更新状态。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于接收的所述第二指令，确定反馈信息；
发送用于转发的所述反馈信息。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，发送第二心跳信号。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于接收到来自中转模块的第一心跳信号，确定与所述中转模块之间的连接是否正常。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，若确定与所述中转模块之间的连接异常，则所述方法还包括：
进行初始化操作；
重新与所述中转模块连接。
12.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于接收到来自第二中转模块的连接请求，判断当前是否有连接的中转模块；
如果当前有连接的中转模块，则拒绝所述第二中转模块发送的所述连接请求。
13.一种车辆的通信装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收用户终端发送的第一指令；
转换模块，用于将所述第一指令转换为设置在所述车辆上的控制终端可识别的第二指令；
发送模块，用于将所述第二指令发送给所述控制终端。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，
所述接收模块还用于响应接收到针对所述第二指令的反馈信息；
所述发送模块还用于将所述反馈信息发送到所述用户终端。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，通过RPC双向链接与所述控制终端进行通信。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，
所述发送模块还用于发送第一心跳信号。
17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，
所述接收模块还用于响应于接收到来自控制终端的第二心跳信号，确定与所述控制终端的连接是否正常。
18.一种车辆的通信装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收被转发的由第一指令转换的可识别的第二指令；
响应模块，用于响应所述第二指令。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，还包括：
确定模块，用于根据触发事件、状态机中的当前状态确定更新状态；
发送模块，用于发送用于转发的所述更新状态。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，还包括反馈模块，用于在所述响应模块响应于接收的所述第二指令，确定反馈信息；
所述发送模块还用于发送用于转发的所述反馈信息。
21.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
所述发送模块还用于发送第二心跳信号。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，
所述接收模块还用于响应于接收到来自中转模块的第一心跳信号，确定与所述中转模块之间的连接是否正常。
23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，还包括初始化模块，用于若确定与所述中转模块之间的连接异常，则进行初始化操作，并重新与所述中转模块连接。
24.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述接收模块还用于响应于接收到来自第二中转模块的连接请求；
所述装置还包括判断模块，用于根据所述连接请求判断当前是否有连接的所述中转模块；如果当前有连接的中转模块，则拒绝所述第二中转模块发送的所述连接请求。
25.一种中转模块，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。
26.一种控制终端，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求6-12中任一项所述的方法。
27.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。
28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求6-12中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911023424.9A CN110784533A (zh) | 2019-10-25 | 2019-10-25 | 通信方法、通信装置、中转模块、控制终端及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911023424.9A CN110784533A (zh) | 2019-10-25 | 2019-10-25 | 通信方法、通信装置、中转模块、控制终端及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110784533A true CN110784533A (zh) | 2020-02-11 |
Family
ID=69386653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911023424.9A Pending CN110784533A (zh) | 2019-10-25 | 2019-10-25 | 通信方法、通信装置、中转模块、控制终端及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110784533A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112566088A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-03-26 | 深圳市沃特沃德股份有限公司 | 智能电话的话筒连接方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| CN113422924A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-09-21 | 广州市微聚宝网络技术有限公司 | 一种实现多种视频会议设备指令智能转换方法及系统 |
| CN113806175A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-12-17 | 杭州遥望网络科技有限公司 | 一种终端控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
| CN114666363A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-06-24 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 信息传输方法、装置、电子设备、存储介质及产品 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103780365A (zh) * | 2014-01-26 | 2014-05-07 | 中国神华能源股份有限公司 | 动态的多链路冗余数据传输方法和系统 |
| CN104192171A (zh) * | 2014-08-28 | 2014-12-10 | 同济大学 | 轨道交通列车检测方法及设备 |
| CN106020191A (zh) * | 2016-05-26 | 2016-10-12 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 无人车的控制方法、装置及系统 |
| CN106331062A (zh) * | 2016-08-15 | 2017-01-11 | 成都云科新能汽车技术有限公司 | 一种基于云端平台和车载终端交互的命令发布执行系统与方法 |
| CN106564402A (zh) * | 2015-10-12 | 2017-04-19 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 基于移动终端远程控制车辆的方法和系统及电动汽车 |
| CN106850845A (zh) * | 2017-03-09 | 2017-06-13 | 首牛网络科技成都有限公司 | 车辆控制方法、装置及系统 |
| CN107295025A (zh) * | 2016-03-30 | 2017-10-24 | 比亚迪股份有限公司 | 车载终端的唤醒系统、方法、车载终端、车辆和服务器 |
| CN110717999A (zh) * | 2019-10-08 | 2020-01-21 | 北京百度网讯科技有限公司 | 通信方法、装置、电子设备及存储介质 |
-
2019
- 2019-10-25 CN CN201911023424.9A patent/CN110784533A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103780365A (zh) * | 2014-01-26 | 2014-05-07 | 中国神华能源股份有限公司 | 动态的多链路冗余数据传输方法和系统 |
| CN104192171A (zh) * | 2014-08-28 | 2014-12-10 | 同济大学 | 轨道交通列车检测方法及设备 |
| CN106564402A (zh) * | 2015-10-12 | 2017-04-19 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 基于移动终端远程控制车辆的方法和系统及电动汽车 |
| CN107295025A (zh) * | 2016-03-30 | 2017-10-24 | 比亚迪股份有限公司 | 车载终端的唤醒系统、方法、车载终端、车辆和服务器 |
| CN106020191A (zh) * | 2016-05-26 | 2016-10-12 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 无人车的控制方法、装置及系统 |
| CN106331062A (zh) * | 2016-08-15 | 2017-01-11 | 成都云科新能汽车技术有限公司 | 一种基于云端平台和车载终端交互的命令发布执行系统与方法 |
| CN106850845A (zh) * | 2017-03-09 | 2017-06-13 | 首牛网络科技成都有限公司 | 车辆控制方法、装置及系统 |
| CN110717999A (zh) * | 2019-10-08 | 2020-01-21 | 北京百度网讯科技有限公司 | 通信方法、装置、电子设备及存储介质 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112566088A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-03-26 | 深圳市沃特沃德股份有限公司 | 智能电话的话筒连接方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| CN113422924A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-09-21 | 广州市微聚宝网络技术有限公司 | 一种实现多种视频会议设备指令智能转换方法及系统 |
| CN113422924B (zh) * | 2021-07-06 | 2022-05-13 | 北京东平联祥科技有限公司 | 一种实现多种视频会议设备指令智能转换方法及系统 |
| CN113806175A (zh) * | 2021-09-22 | 2021-12-17 | 杭州遥望网络科技有限公司 | 一种终端控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
| CN114666363A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-06-24 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 信息传输方法、装置、电子设备、存储介质及产品 |
| CN114666363B (zh) * | 2022-02-25 | 2024-03-01 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 信息传输方法、装置、电子设备、存储介质及产品 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110784533A (zh) | 通信方法、通信装置、中转模块、控制终端及存储介质 | |
| CN109936587B (zh) | 控制方法、控制装置、电子设备及存储介质 | |
| CN111934840A (zh) | 客户端和服务端的通信方法、网关、电子设备及存储介质 | |
| CN112526980A (zh) | 远程控制方法、驾驶舱、云端服务器和自动驾驶车辆 | |
| CN110717999B (zh) | 通信方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| JP7369156B2 (ja) | 車群管理方法、装置及び関連機器 | |
| CN104246733A (zh) | 用于通用串行总线设备的数据重定向 | |
| CN111726413B (zh) | 设备连接方法和装置 | |
| JP6932852B2 (ja) | データ通信方法及びヒューマンコンピュータインタラクションシステム | |
| CN104950723A (zh) | 一种工业机器人控制系统 | |
| CN112714167B (zh) | 用于远程控制的通信方法、云端服务器、驾驶舱和车辆 | |
| CN108064451A (zh) | 飞行器及其外部设备、通信方法、装置与系统 | |
| CN110505309B (zh) | 网络通信方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN111645521A (zh) | 用于智能后视镜的控制方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN109669787B (zh) | 数据传输方法及装置、存储介质、电子设备 | |
| CN113038090B (zh) | 一种传输链路管理方法和系统 | |
| CN112793570A (zh) | 自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| US20220038531A1 (en) | Message transmission method and related devices | |
| CN112492520A (zh) | 定位方法、装置、设备以及存储介质 | |
| CN108810176B (zh) | Rgv小车操控系统及其操控方法 | |
| CN112584352B (zh) | 车辆消息传输方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN111782445B (zh) | 设备调试环境的配置方法和装置 | |
| CN112887939B (zh) | 车辆信息确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN111405495A (zh) | 基于跨类型通讯链路的异步通讯方法、介质、终端和装置 | |
| CN112559277A (zh) | 崩溃信息的处理方法、系统、车载设备、服务器、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200211 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |