CN112714167B - 用于远程控制的通信方法、云端服务器、驾驶舱和车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了用于远程控制的通信方法、云端服务器、驾驶舱和车辆，涉及自动驾驶等人工智能技术领域。具体实现方案为：通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息；通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型，第一远程控制消息和第二远程控制消息用于车辆的远程控制；在第二通信双方标识与第一通信双方标识一致，且第一消息类型为请求，第二消息类型为应答时，确定第二远程控制消息为第一远程控制消息对应的响应消息。由此，实现了保证第一通信方和第二通信方能够准确接收到双方消息。以便能够更好的进行交互，可靠性较好。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶等人工智能技术领域，尤其涉及用于远程控制的通信方法、云端服务器、驾驶舱和车辆。
背景技术
平行驾驶是新一代的云端化网联自动驾驶技术，通过充分利用数字化及信息化资源，将云端、道路及车辆上的信息无缝衔接，利用平行视觉与感知、平行学习、平行规划和平行控制等最新开发的国际前沿关键技术，把智能车、管控平台及驾驶模拟器实时连接起来，使智能车的自主驾驶行为变得可测、可控。
相关技术中，自动驾驶车辆在一些特殊情况下可能存在定位丢失或者避障失败等遇到困难的情况，出于安全考虑，车辆会原地停车。此时，需要人工干预使车辆脱离该区域，因此需要远程控制车辆的能力。因此，如何更好地实现用于远程的控制的通信成为亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供了一种用于远程控制的通信方法、云端服务器、驾驶舱和车辆。
根据本申请的第一方面，提供了一种用于远程控制的通信方法，包括：
通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，所述第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型；
通过第二单向通路接收所述第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，所述第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型，所述第一远程控制消息和所述第二远程控制消息用于车辆的远程控制；
在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，且所述第一消息类型为请求，所述第二消息类型为应答时，确定所述第二远程控制消息为所述第一远程控制消息对应的响应消息。
根据本申请的第二方面，提供了一种用于远程控制的通信装置，包括：
第一发送模块，用于通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，所述第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型；
第一接受模块，用于通过第二单向通路接收所述第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，所述第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型，所述第一远程控制消息和所述第二远程控制消息用于车辆的远程控制；
第一确定模块，用于在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，且所述第一消息类型为请求，所述第二消息类型为应答时，确定所述第二远程控制消息为所述第一远程控制消息对应的响应消息。
根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的用于远程控制的通信方法。
根据本申请的第四方面，提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的用于远程控制的通信方法。
根据本申请的第五方面，提出了一种计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请第一方面所述用于远程控制的通信方法的步骤。
根据本申请的第六方面，提出了一种云端服务器，至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面所述的用于远程控制的通信方法。
根据本申请的第七方面，提出了一种自动驾驶车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面所述的用于远程控制的通信方法。
根据本申请的第八方面，提出了一种驾驶舱，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请第一方面所述的用于远程控制的通信方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请一个实施例的用于远程控制的通信方法的流程图；
图2是根据本申请另一种用于远程控制的通信方法的流程图；
图3是根据本申请另一种用于远程控制的通信方法的流程图；
图4是根据本申请另一种用于远程控制的通信方法的流程图；
图5是根据本申请另一种用于远程控制的通信方法的流程图；
图6是根据本申请一种用于远程控制的通信装置的示意图；
图7是根据本申请另一种用于远程控制的通信装置的示意图；
图8是根据本申请另一种用于远程控制的通信装置的示意图；
图9是根据本申请另一种用于远程控制的通信装置的示意图；
图10是根据本申请另一种用于远程控制的通信装置的示意图；
图11是根据本申请另一种用于远程控制的通信装置的示意图；
图12是根据本申请一个实施例的云端服务器的结构示意图；
图13是根据本申请一个实施例的自动驾驶车辆的结构示意图；
图14是根据本申请一个实施例的驾驶舱的结构示意图；
图15是根据本申请实施例的用于远程控制的通信方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
平行驾驶是新一代的云端化网联自动驾驶技术，通过充分利用数字化及信息化资源，将云端、道路及车辆上的信息无缝衔接，利用平行视觉与感知、平行学习、平行规划和平行控制等最新开发的国际前沿关键技术，把智能车、管控平台及驾驶模拟器实时连接起来，使智能车的自主驾驶行为变得可测、可控。
相关技术中，自动驾驶车辆在一些特殊情况下可能存在定位丢失或者避障失败等遇到困难的情况，出于安全考虑，车辆会原地停车。此时，需要人工干预使车辆脱离该区域，因此需要远程控制车辆的能力。
其中，平行驾驶包括三个主要部分：云端、车端、驾驶舱，为了正确的执行相关控制功能，保持功能上的同步，因此云端、车端、驾驶舱三方需要通过网络通信完成交互指令的同步。相关技术中，通过单向传输的方式进行通信时，如果车辆端网络环境较差，进而会导致传输消息的可靠性差，因此，如何更好地实现远程通信成为亟待解决的问题。
为了解决上述问题，本申请提出了一种用于远程控制的通信方法、云端服务器、驾驶舱和车辆，本申请通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型；通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型；在第二通信双方标识与第一通信双方标识一致，且第一消息类型为请求，第二消息类型为应答时，确定第二远程控制消息为第一远程控制消息对应的响应消息。由此，通过判断第一通信双方标识与第二通信双方标识是否一致，且第一消息类型为请求，第二消息类型为应答时，可保证第一通信方和第二通信方能够准确接收到双方消息。以便能够更好的进行交互，可靠性较好。
下面参考附图描述本申请实施例的用于远程控制的通信方法、云端服务器、驾驶舱和车辆。
图1是根据本申请一个实施例的用于远程控制的通信方法的流程图。需要说明的是，本申请实施例的用于远程控制的通信方法可应用于本申请实施例的用于远程控制的通信装置，该装置具体可以为硬件设备，或者硬件设备中的软件等，并且该装置可应用在第一通信方中，其中，第一通信方可以包括车辆端、驾驶舱端或者服务器。
如图1所示，该用于远程控制的通信方法的具体实现过程如下：
步骤101，通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型。
其中，第一消息类型为请求或应答。
其中，通信双方标识可理解为发送方的标识和接收方的标识。例如，第一通信双方标识为第一通信方的标识和第二通信方的标识。
在本申请的实施例中，第一通信方可通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息。
其中，在本申请的实施例中，第一通信方为驾驶场景中的车辆端或者驾驶舱端，第二通信方为驾驶场景中的服务器端；或者，第一通信方为驾驶场景中的服务器端，第二通信方为驾驶场景中的车辆端或者驾驶舱端；或者，第一通信方为驾驶场景中的车辆端，第二通信方为驾驶场景中的驾驶舱端；或者，第一通信方为驾驶场景中的驾驶舱端，第二通信方为驾驶场景中的车辆端。
需要说明的是，5G(5th generation mobile networks，第五代移动通信技术)远程控制车辆的整个通信过程包括两个阶段，第一阶段通过车辆端至云端服务器，云端服务器再至驾驶舱，这两个交互完成车向云端服务器遇困情况上报、云端服务器进行驾驶舱分配等各种初始化、分配参数和安全校验等操作；第二阶段，车辆端与驾驶舱基于第一阶段建立好的参数和通信通道进行具体车辆驾驶控制指令的交互，这是就不再需要云端服务器的参与了，可以保证更低的时延实现5G平行驾驶功能。
举例而言，以第一通信方为驾驶场景中的车辆端，第二通信方为驾驶场景中的服务器端为例，当车辆端遇困时，车辆端主动通过rcs/car2server/default通路向服务器端发送车辆受困状态，其中，向服务器端发送车辆受困状态时，包括但不仅限于向服务器端发送车辆端当前行为、用来标识发送消息的序号(msg_id)、消息、车辆标识、车辆当前位置、案例编号(case-id)、子案例(sub case id)、明细表(schedule-id)等，其中，车辆端当前行为可理解为汇报当前车辆的问题状态。
步骤102，通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型，第一远程控制消息和第二远程控制消息用于车辆的远程控制。
其中，第二消息类型为请求或应答。
也就是说，第二通信方接收到第一通信方通过第一单向通路发送的第一远程控制消息后，第二通信方可通过第二单向通路向第一通信方发送第二远程控制消息，以便第一通信方通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息。
举例而言，以第一通信方为驾驶场景中的车辆端，第二通信方为驾驶场景中的服务器端为例，服务器端接收到车辆端发送的车辆受困状态消息的序号msg_id、消息、车辆标识、车辆当前位置、sub case id、明细表、时间戳后，可基于受困状态信息做出应答，并将应答消息通过rcs/server2car/MKZ001通道发送给车辆端，其中，MKZ001为车辆端标识，进而车辆端可获取基于向服务器端发送的请求，所做出的应答。
步骤103，在第二通信双方标识与第一通信双方标识一致，且第一消息类型为请求，第二消息类型为应答时，确定第二远程控制消息为第一远程控制消息对应的响应消息。
也就是说，当第一通信方向第二通信方发送第一远程控制消息中携带的第一通信双方标识，与第二通信方向第一通信方发送第二远程控制消息中携带的第二通信双方标识一致时，且第一通信方向第二通信方发送的请求类型，第二通信方向第一通信方发送的是应答时，可将第二通信方向第一通信方发送的第二远程控制消息确定为第一通信方向第二通信方发送的第一远程控制消息对应的响应消息。
例如，第一通信方向第二通信方发送第一远程控制消息中携带的第一通信双方标识有消息的序号msg_id、车辆标识、车辆当前位置、明细表，第二通信方向第一通信方发送第二远程控制消息中携带的第二通信双方标识有消息的序号msg_id、车辆标识、车辆当前位置、明细表，可确定为第二通信双方标识与第一通信双方标识一致。
为了更好地实现请求与应答方式之间的交互，在本申请的一个实施例中，若在预设时间段内未接收到第一远程控制消息对应的响应消息，则重发第一远程控制消息。
根据本申请实施例的用于远程控制的通信方法，通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型，通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型，在第二通信双方标识与第一通信双方标识一致，且第一消息类型为请求，第二消息类型为应答时，确定第二远程控制消息为第一远程控制消息对应的响应消息。由此，通过判断第一通信双方标识与第二通信双方标识是否一致，且第一消息类型为请求，第二消息类型为应答时，可保证第一通信方和第二通信方能够准确接收到双方消息。以便能够更好的进行交互，可靠性较好。
为了进一步更好的实现通信方的交互，增加可靠性，图2是根据本申请另一种用于远程控制的通信方法的流程图。如图2所示，该用于远程控制的通信方法可以包括：
步骤201，通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型。
其中，第一消息类型为请求或应答。
在本申请的实施例中，第一通信方可通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息。
其中，在本申请的实施例中，第一通信方为驾驶场景中的车辆端或者驾驶舱端，第二通信方为驾驶场景中的服务器端；或者，第一通信方为驾驶场景中的服务器端，第二通信方为驾驶场景中的车辆端或者驾驶舱端。
举例而言，以第一通信方为驾驶场景中的车辆端，第二通信方为驾驶场景中的服务器端为例，当车辆端遇困时，车辆端主动通过rcs/car2server/default通路向服务器端发送车辆受困状态，其中，向服务器端发送车辆受困状态时，包括但不仅限于向服务器端发送车辆端当前行为、用来标识发送消息的序号(msg_id)、消息、车辆标识、车辆当前位置、案例编号(case-id)、子案例(sub case id)、明细表(schedule-id)等，其中，车辆端当前行为可理解为汇报当前车辆的问题状态。
步骤202，通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型，第一远程控制消息和所述第二远程控制消息用于车辆的远程控制。
其中，第二消息类型为请求或应答等。
也就是说，第二通信方接收到第一通信方通过第一单向通路发送的第一远程控制消息后，第二通信方可通过第二单向通路向第一通信方发送第二远程控制消息，以便第一通信方通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息。
举例而言，以第一通信方为驾驶场景中的车辆端，第二通信方为驾驶场景中的服务器端为例，服务器端接收到车辆端发送的车辆受困状态消息的序号msg_id、消息、车辆标识、车辆当前位置、sub case id、明细表、时间戳后，可基于受困状态信息做出应答，并将应答消息通过rcs/server2car/MKZ001通道发送给车辆端，其中，MKZ001为车辆端标识，进而车辆端可获取基于向服务器端发送的请求，所做出的应答。
步骤203，在第二通信双方标识与第一通信双方标识不一致，且第二消息类型为应答时，或者，在第二通信双方标识与第一通信双方标识一致，第一消息类型为应答，且第二消息类型为应答时，获取与第二通信双方标识相同，且消息类型为请求的第三远程控制消息。
其中，第三远程控制消息的发送时间戳小于第二远程控制消息的发送时间戳，且第三远程控制消息是第一通信方发送的消息。
作为一种可能实现的实施方式，在第二通信双方标识与第一通信双方标识不一致，且第二消息类型为应答时，获取与第二通信双方标识相同，且消息类型为请求的第三远程控制消息。
举例而言，第一通信方接收到第二通信方发送的第二远程控制消息后，在判断第二远程控制消息中的第二通信双方标识与第一通信双方标识不一致，且确定第二消息类型为应答，第一消息类型为请求时，可从第一通信双方标识中，获取与第二通信双方标识相同，且消息类型为请求的第三远程控制消息。
作为另一种可能实现的实施方式，第一通信方接收到第二通信方发送的第二远程控制消息后，在判断第二远程控制消息中的第二通信双方标识与第一通信双方标识不一致，且确定第二消息类型为应答，第一消息类型为应答时，可从第一通信双方标识中，获取与第二通信双方标识相同，且消息类型为请求的第三远程控制消息。
作为又一种可能实现的实施方式，在第二通信双方标识与第一通信双方标识一致，第一消息类型为应答，且第二消息类型为应答时，获取与第二通信双方标识相同，且消息类型为请求的第三远程控制消息。
例如，第一通信方接收到第二通信方发送的第二远程控制消息后，在判断第二远程控制消息中的第二通信双方标识与第一通信双方标识不一致，且确定第一消息类型为应答，且第二消息类型为应答时，可从第一通信双方标识中，获取与第二通信双方标识相同，且消息类型为请求的第三远程控制消息。
步骤204，确定第二远程控制消息为第三远程控制消息对应的响应消息。
也就是说，获取到与第二通信双方标识相同，且消息类型为请求的第三远程控制消息后，可确定第二远程控制消息为第三远程控制消息对应的响应消息。
根据本申请实施例的用于远程控制的通信方法，通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型，通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型，判断在第二通信双方标识与第一通信双方标识不一致，且第二消息类型为应答时，或者，在第二通信双方标识与第一通信双方标识一致，第一消息类型为应答，且第二消息类型为应答时，获取与第二通信双方标识相同，且消息类型为请求的第三远程控制消息，进而确定第二远程控制消息为第三远程控制消息对应的响应消息。由此，判断第一通信双方标识与第二通信双方标识不一致，通过获取与第二通信双方标识相同，且消息类型为请求的第三远程控制消息，将第二远程控制消息确认为第三远程控制消息对应的响应消息，可保证第一通信方和第二通信方能够准确接收到双方消息。以便能够更好的进行交互，可靠性较好。
为了进一步更好的实现通信方的交互，增加可靠性，图3是根据本申请另一种用于远程控制的通信方法的流程图。如图3所示，该用于远程控制的通信方法可以包括：
步骤301，通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型。
步骤302，通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型，第一远程控制消息和第二远程控制消息用于车辆的远程控制。
步骤303，在第二消息类型为请求时，生成携带有第二通信双方标识以及应答消息类型的第四远程控制消息。
步骤304，按照第二通信双方标识，发送第四远程控制消息。
在本申请的一个实施例中，若在预设时间段内未接收到第一远程控制消息对应的响应消息，则重发携带有消息标识的第一远程控制消息，使得第二通信方在成功接收第一远程控制消息的情况下，对重复接收的第一远程控制消息进行忽略处理。
根据本申请的用于远程控制的通信方法，通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息，在第二消息类型为请求时，第一通信方生成携带有第二通信双方标识以及应答消息类型的第四远程控制消息，进而将第四远程控制消息发送进行发送，且通过对重复接收的第一远程控制消息进行忽略处理，保证了每条消息只处理一次，实现了接收发送消息的一致性。
由于弱网环境下的不确定性，服务端可能会收到车辆端重复的消息，为了进一步保证远程通信的唯一性，在第一消息类型为请求时，第一远程控制消息中还携带有根据第一通信方的标识以及发送时间戳所生成的消息标识，且在第二消息类型为响应时，第二远程控制消息中还携带有对应的请求消息的消息标识。图4是根据本申请另一种用于远程控制的通信方法的流程图。如图4所示，该用于远程控制的通信方法可以包括：
步骤401，通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型。
在本申请的实施例中，在第一消息类型为请求时，第一远程控制消息中还携带有根据第一通信方的标识以及发送时间戳所生成的消息标识。
步骤402，通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型，第一远程控制消息和第二远程控制消息用于车辆的远程控制。
在本申请的实施例中，在第二消息类型为响应时，第二远程控制消息中还携带有对应的请求消息的消息标识。
步骤403，在第二通信双方标识与第一通信双方标识一致，且第一消息类型为请求，第二消息类型为应答时，判断第二远程控制消息的消息标识与第一远程控制消息的消息标识是否一致。
步骤404，第二远程控制消息的消息标识与第一远程控制消息的消息标识一致，确定第二远程控制消息为第一远程控制消息对应的响应消息。
步骤405，第二远程控制消息的消息标识与第一远程控制消息的消息标识不一致，获取与第二通信双方标识相同，且消息类型为请求，且与第二远程控制消息的消息标识相同的第五远程控制消息。
其中，第五远程控制消息的发送时间戳小于所述第二远程控制消息的发送时间戳，且所述第五远程控制消息为所述第一通信方发送的消息。
步骤406，确定第二远程控制消息为第五远程控制消息对应的响应信息。
根据本申请实施例的用于远程控制的通信方法，在第一消息类型为请求时，第一远程控制消息中还携带有根据第一通信方的标识以及发送时间戳所生成的消息标识，且在第二消息类型为响应时，第二远程控制消息中还携带有对应的请求消息的消息标识，确定第二通信双方标识与第一通信双方标识一致，且第一消息类型为请求，第二消息类型为应答时，通过判断第二远程控制消息的消息标识与第一远程控制消息的消息标识是否一致，进而确定请求与应答的对应关系，使得更好的进行交互，可靠性较好，且保证了远程通信的唯一性。
为了进一步提高远程通信的可靠性，且由于远程控制对网络有较强的依赖，因此发送消息前会检查网络是否良好，图5是根据本申请另一种用于远程控制的通信方法的流程图，所述用于远程控制的通信方法包括：
步骤501，确定第一通信方的网络状态正常。
例如，可通过检测模块检测第一通信方的网络状态，并确定第一通信方的网络状态是否正常。
步骤502，确定第一通信方与第二通信方之间的两个单向通路状态正常。
步骤503,通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型。
步骤504,通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型。
步骤505,在第二通信双方标识与第一通信双方标识一致，且第一消息类型为请求，第二消息类型为应答时，确定第二远程控制消息为第一远程控制消息对应的响应消息。
根据本申请实施例的用于远程控制的通信方法，通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息之前，检测第一通信方的网络状态，并确定第一通信方与第二通信方之间的两个单向通路状态正常时，执行通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，通过第二单向通路接收第二通信方发送的第二远程控制消息，在第二通信双方标识与第一通信双方标识一致，且第一消息类型为请求，第二消息类型为应答时，确定第二远程控制消息为第一远程控制消息对应的响应消息。由此，通过判断第一通信双方标识与第二通信双方标识是否一致，且第一消息类型为请求，第二消息类型为应答时，可保证第一通信方和第二通信方能够准确接收到双方消息。以便能够更好的进行交互，进一步提高了远程通信的可靠性。
与上述几种实施例提供的用于远程控制的通信方法相对应，本申请的一种实施例还提供一种用于远程控制的通信装置，由于本申请实施例提供的用于远程控制的通信装置与上述几种实施例提供的用于远程控制的通信方法相对应，因此在用于远程控制的通信方法的实施方式也适用于本实施例提供的用于远程控制的通信装置，在本实施例中不再详细描述。
图6是根据本申请一种用于远程控制的通信装置的示意图。如图6所示，该用于远程控制的通信装置600包括：第一发送模块610、第一接收模块620和第一确定模块630。其中：
第一发送模块610，用于通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，所述第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型；
第一接收模块620，用于通过第二单向通路接收所述第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，所述第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型，所述第一远程控制消息和所述第二远程控制消息用于车辆的远程控制；
第一确定模块630，用于在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，且所述第一消息类型为请求，所述第二消息类型为应答时，确定所述第二远程控制消息为所述第一远程控制消息对应的响应消息。
在本申请的一个实施例中，所述第一通信方为驾驶场景中的车辆端或者驾驶舱端，所述第二通信方为驾驶场景中的服务器端；或者，所述第一通信方为驾驶场景中的服务器端，所述第二通信方为驾驶场景中的车辆端或者驾驶舱端；或者，所述第一通信方为驾驶场景中的车辆端，所述第二通信方为驾驶场景中的驾驶舱端；或者，所述第一通信方为驾驶场景中的驾驶舱端，所述第二通信方为驾驶场景中的车辆端。
在本申请的一个实施例中，如图7所示，所述装置还包括：第一获取模块730和第二确定模块740，其中，第一获取模块730，用于在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识不一致，且所述第二消息类型为应答时，或者，在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，所述第一消息类型为应答，且所述第二消息类型为应答时，获取与所述第二通信双方标识相同，且消息类型为请求的第三远程控制消息，其中，所述第三远程控制消息的发送时间戳小于所述第二远程控制消息的发送时间戳，且所述第三远程控制消息是所述第一通信方发送的消息；第二确定模块740，用于确定所述第二远程控制消息为所述第三远程控制消息对应的响应消息。
其中，图7中710-720和图6中的610-620具有相同功能和结构。
在本申请的一个实施例中，如图8所示，所述装置还包括：第一生成模块830和第二发送模块840，其中，第一生成模块830用于在所述第二消息类型为请求时，生成携带有所述第二通信双方标识以及应答消息类型的第四远程控制消息；第二发送模块840用于按照所述第二通信双方标识，发送所述第四远程控制消息。
其中，在本申请的实施例中，如图8所示，所述装置还包括：第一处理模块850，用于若在预设时间段内未接收到所述第一远程控制消息对应的响应消息，则重发携带有消息标识的所述第一远程控制消息，使得所述第二通信方在成功接收所述第一远程控制消息的情况下，对重复接收的所述第一远程控制消息进行忽略处理。
其中，图8中810-820和图6中的610-620具有相同功能和结构。
在本申请的一个实施例中，如图9所示，在所述第一消息类型为请求时，所述第一远程控制消息中还携带有根据所述第一通信方的标识以及发送时间戳所生成的消息标识，且在所述第二消息类型为响应时，所述第二远程控制消息中还携带有对应的请求消息的消息标识；所述的装置还包括：第三确认模块930，用于在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，且所述第一消息类型为请求，所述第二消息类型为应答，且所述第二远程控制消息的消息标识与所述第一远程控制消息的消息标识一致时，确定所述第二远程控制消息为所述第一远程控制消息对应的响应消息。
在本申请的实施例中，如图9所示，所述装置还包括：第二获取模块940和第四确定模块950，其中，第二获取模块940，用于在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，且所述第一消息类型为请求，所述第二消息类型为应答，且所述第二远程控制消息的消息标识与所述第一远程控制消息的消息标识不一致时，获取与所述第二通信双方标识相同，且消息类型为请求，且与所述第二远程控制消息的消息标识相同的第五远程控制消息，其中，所述第五远程控制消息的发送时间戳小于所述第二远程控制消息的发送时间戳，且所述第五远程控制消息为所述第一通信方发送的消息；第四确定模块950，用于确定所述第二远程控制消息为所述第五远程控制消息对应的响应信息。
其中，图9中910-920和图6中的610-620具有相同功能和结构。
在本申请的一个实施例中，如图10所示，所述装置还包括：第一重发模块1040，用于若在预设时间段内未接收到所述第一远程控制消息对应的响应消息，则重发所述第一远程控制消息。
其中，图10中1010-1030和图6中的610-630具有相同功能和结构。
在本申请的一个实施例中，如图11所示，在所述第一发送模块之前，所述装置还包括：第五确定模块1140，用于确定所述第一通信方的网络状态正常；第六确定模块1150，用于确定所述第一通信方与所述第二通信方之间的两个单向通路状态正常。
其中，图11中1110-1130和图6中的610-630具有相同功能和结构。
为了实现上述实施例，本申请提出了一种云端服务器。
图12是根据本申请一个实施例的云端服务器的结构示意图。如图12所示，所述云端服务器1200包括：存至少一个处理器1210；以及与所述至少一个处理器1210通信连接的存储器1220；其中，所述存储器1220存储有可被所述至少一个处理器执行的指令1230，所述指令1230被所述至少一个处理器1210执行，以使所述至少一个处理器1210能够执行本申请所述的用于远程控制的通信方法。
为了实现上述实施例，本申请提出了一种自动驾驶车辆。
图13是根据本申请一个实施例的自动驾驶车辆的结构示意图。如图13所示，所述自动驾驶车辆1200包括：存至少一个处理器1310；以及与所述至少一个处理器1210通信连接的存储器1320；其中，所述存储器1220存储有可被所述至少一个处理器执行的指令1330，所述指令1330被所述至少一个处理器1310执行，以使所述至少一个处理器1310能够执行本申请所述的用于远程控制的通信方法。
为了实现上述实施例，本申请提出了一种驾驶舱。
图14是根据本申请一个实施例的驾驶舱的结构示意图。如图14所示，所述驾驶舱1400包括：存至少一个处理器1410；以及与所述至少一个处理器1410通信连接的存储器1420；其中，所述存储器1420存储有可被所述至少一个处理器执行的指令1430，所述指令1430被所述至少一个处理器1410执行，以使所述至少一个处理器1410能够执行本申请所述的用于远程控制的通信方法。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图12所示，是根据本申请实施例的用于远程控制的通信方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图15所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1501、存储器1502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图15中以一个处理器1501为例。
存储器1502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的用于远程控制的通信方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的用于远程控制的通信方法。
存储器1502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的用于远程控制的通信方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的第一发送模块610、第一接收模块620和第一确定模块630)。处理器1201通过运行存储在存储器1202中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的用于远程控制的通信方法。
存储器1502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据用于远程控制的通信的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1502可选包括相对于处理器1501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于远程控制的通信的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
用于远程控制的通信方法的电子设备还可以包括：输入装置1503和输出装置1504。处理器1501、存储器1502、输入装置1503和输出装置1504可以通过总线或者其他方式连接，图15中以通过总线连接为例。
输入装置1503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于远程控制的通信的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1204可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务端可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(“Virtual Private Server”，或简称“VPS”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
其中，需要说明的是，人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (23)
1.一种用于远程控制的通信方法，应用于第一通信方，包括：
通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，所述第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型；
通过第二单向通路接收所述第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，所述第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型，所述第一远程控制消息和所述第二远程控制消息用于车辆的远程控制；
在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，且所述第一消息类型为请求，所述第二消息类型为应答时，确定所述第二远程控制消息为所述第一远程控制消息对应的响应消息。
2.根据权利要求1所述的用于远程控制的通信方法，其中，还包括：
在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识不一致，且所述第二消息类型为应答时，
或者，
在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，所述第一消息类型为应答，且所述第二消息类型为应答时，
获取与所述第二通信双方标识相同，且消息类型为请求的第三远程控制消息，其中，所述第三远程控制消息的发送时间戳小于所述第二远程控制消息的发送时间戳，且所述第三远程控制消息是所述第一通信方发送的消息；
确定所述第二远程控制消息为所述第三远程控制消息对应的响应消息。
3.根据权利要求1所述的用于远程控制的通信方法，其中，还包括：
在所述第二消息类型为请求时，生成携带有所述第二通信双方标识以及应答消息类型的第四远程控制消息；
按照所述第二通信双方标识，发送所述第四远程控制消息。
4.根据权利要求1所述的用于远程控制的通信方法，其中，在所述第一消息类型为请求时，所述第一远程控制消息中还携带有根据所述第一通信方的标识以及发送时间戳所生成的消息标识，且在所述第二消息类型为响应时，所述第二远程控制消息中还携带有对应的请求消息的消息标识；
所述的方法还包括：
在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，且所述第一消息类型为请求，所述第二消息类型为应答，且所述第二远程控制消息的消息标识与所述第一远程控制消息的消息标识一致时，确定所述第二远程控制消息为所述第一远程控制消息对应的响应消息。
5.根据权利要求4所述的用于远程控制的通信方法，其中，还包括：
在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，且所述第一消息类型为请求，所述第二消息类型为应答，且所述第二远程控制消息的消息标识与所述第一远程控制消息的消息标识不一致时，获取与所述第二通信双方标识相同，且消息类型为请求，且与所述第二远程控制消息的消息标识相同的第五远程控制消息，其中，所述第五远程控制消息的发送时间戳小于所述第二远程控制消息的发送时间戳，且所述第五远程控制消息为所述第一通信方发送的消息；
确定所述第二远程控制消息为所述第五远程控制消息对应的响应信息。
6.根据权利要求1所述的用于远程控制的通信方法，其中，还包括：
若在预设时间段内未接收到所述第一远程控制消息对应的响应消息，则重发所述第一远程控制消息。
7.根据权利要求3所述的用于远程控制的通信方法，其中，还包括：
若在预设时间段内未接收到所述第一远程控制消息对应的响应消息，则重发携带有消息标识的所述第一远程控制消息，使得所述第二通信方在成功接收所述第一远程控制消息的情况下，对重复接收的所述第一远程控制消息进行忽略处理。
8.根据权利要求1所述的用于远程控制的通信方法，其中，在所述通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息之前，还包括：
确定所述第一通信方的网络状态正常；
确定所述第一通信方与所述第二通信方之间的两个单向通路状态正常。
9.根据权利要求1－8任一项所述的用于远程控制的通信方法，其中，所述第一通信方为驾驶场景中的车辆端或者驾驶舱端，所述第二通信方为驾驶场景中的服务器端；
或者，
所述第一通信方为驾驶场景中的服务器端，所述第二通信方为驾驶场景中的车辆端或者驾驶舱端；
或者，
所述第一通信方为驾驶场景中的车辆端，所述第二通信方为驾驶场景中的驾驶舱端；
或者，
所述第一通信方为驾驶场景中的驾驶舱端，所述第二通信方为驾驶场景中的车辆端。
10.一种用于远程控制的通信装置，应用于第一通信方，包括：
第一发送模块，用于通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息，其中，所述第一远程控制消息携带有第一通信双方标识以及第一消息类型；
第一接受模块，用于通过第二单向通路接收所述第二通信方发送的第二远程控制消息，其中，所述第二远程控制消息携带有第二通信双方标识以及第二消息类型，所述第一远程控制消息和所述第二远程控制消息用于车辆的远程控制；
第一确定模块，用于在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，且所述第一消息类型为请求，所述第二消息类型为应答时，确定所述第二远程控制消息为所述第一远程控制消息对应的响应消息。
11.根据权利要求10所述的用于远程控制的通信装置，其中，还包括：
第一获取模块，用于在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识不一致，且所述第二消息类型为应答时，
或者，
在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，所述第一消息类型为应答，且所述第二消息类型为应答时，
获取与所述第二通信双方标识相同，且消息类型为请求的第三远程控制消息，其中，所述第三远程控制消息的发送时间戳小于所述第二远程控制消息的发送时间戳，且所述第三远程控制消息是所述第一通信方发送的消息；
第二确定模块，用于确定所述第二远程控制消息为所述第三远程控制消息对应的响应消息。
12.根据权利要求10所述的用于远程控制的通信装置，其中，还包括：
第一生成模块，用于在所述第二消息类型为请求时，生成携带有所述第二通信双方标识以及应答消息类型的第四远程控制消息；
第二发送模块，用于按照所述第二通信双方标识，发送所述第四远程控制消息。
13.根据权利要求10所述的用于远程控制的通信装置，其中，在所述第一消息类型为请求时，所述第一远程控制消息中还携带有根据所述第一通信方的标识以及发送时间戳所生成的消息标识，且在所述第二消息类型为响应时，所述第二远程控制消息中还携带有对应的请求消息的消息标识；
所述的装置还包括：
第三确认模块，用于在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，且所述第一消息类型为请求，所述第二消息类型为应答，且所述第二远程控制消息的消息标识与所述第一远程控制消息的消息标识一致时，确定所述第二远程控制消息为所述第一远程控制消息对应的响应消息。
14.根据权利要求13所述的用于远程控制的通信装置，其中，还包括：
第二获取模块，用于在所述第二通信双方标识与所述第一通信双方标识一致，且所述第一消息类型为请求，所述第二消息类型为应答，且所述第二远程控制消息的消息标识与所述第一远程控制消息的消息标识不一致时，获取与所述第二通信双方标识相同，且消息类型为请求，且与所述第二远程控制消息的消息标识相同的第五远程控制消息，其中，所述第五远程控制消息的发送时间戳小于所述第二远程控制消息的发送时间戳，且所述第五远程控制消息为所述第一通信方发送的消息；
第四确定模块，用于确定所述第二远程控制消息为所述第五远程控制消息对应的响应信息。
15.根据权利要求10所述的用于远程控制的通信装置，其中，还包括：
第一重发模块，用于若在预设时间段内未接收到所述第一远程控制消息对应的响应消息，则重发所述第一远程控制消息。
16.根据权利要求12所述的用于远程控制的通信装置，其中，还包括：
第一处理模块，用于若在预设时间段内未接收到所述第一远程控制消息对应的响应消息，则重发携带有消息标识的所述第一远程控制消息，使得所述第二通信方在成功接收所述第一远程控制消息的情况下，对重复接收的所述第一远程控制消息进行忽略处理。
17.根据权利要求10所述的用于远程控制的通信装置，其中，在所述通过第一单向通路向第二通信方发送第一远程控制消息之前，还包括：
第五确定模块，用于确定所述第一通信方的网络状态正常；
第六确定模块，用于确定所述第一通信方与所述第二通信方之间的两个单向通路状态正常。
18.根据权利要求10－17任一项所述的用于远程控制的通信装置，其中，所述第一通信方为驾驶场景中的车辆端或者驾驶舱端，所述第二通信方为驾驶场景中的服务器端；
或者，
所述第一通信方为驾驶场景中的服务器端，所述第二通信方为驾驶场景中的车辆端或者驾驶舱端；
或者，
所述第一通信方为驾驶场景中的车辆端，所述第二通信方为驾驶场景中的驾驶舱端；
或者，
所述第一通信方为驾驶场景中的驾驶舱端，所述第二通信方为驾驶场景中的车辆端。
19.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1－9中任一项所述的用于远程控制的通信方法。
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1－9中任一项所述的用于远程控制的通信方法。
21.一种云端服务器，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1－9中任一项所述的用于远程控制的通信方法。
22.一种自动驾驶车辆，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1－9中任一项所述的用于远程控制的通信方法。
23.一种驾驶舱，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1－9中任一项所述的用于远程控制的通信方法。
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