CN112714282A - 远程控制中的图像处理方法、装置、设备和程序产品 - Google Patents

远程控制中的图像处理方法、装置、设备和程序产品 Download PDF

Info

Publication number
CN112714282A
CN112714282A CN202011525076.8A CN202011525076A CN112714282A CN 112714282 A CN112714282 A CN 112714282A CN 202011525076 A CN202011525076 A CN 202011525076A CN 112714282 A CN112714282 A CN 112714282A
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
path
data
image data
mapping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011525076.8A
Other languages
English (en)
Inventor
孙庆瑞
冯靖超
夏黎明
陈卓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN202011525076.8A priority Critical patent/CN112714282A/zh
Publication of CN112714282A publication Critical patent/CN112714282A/zh
Priority to KR1020210089825A priority patent/KR20220090380A/ko
Priority to EP21206126.1A priority patent/EP3929813A3/en
Priority to US17/519,375 priority patent/US20220058771A1/en
Priority to JP2021180515A priority patent/JP7383680B2/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/25—Fusion techniques
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/40—Scaling of whole images or parts thereof, e.g. expanding or contracting
    • G06T3/4038—Image mosaicing, e.g. composing plane images from plane sub-images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T9/00—Image coding
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/46—Descriptors for shape, contour or point-related descriptors, e.g. scale invariant feature transform [SIFT] or bags of words [BoW]; Salient regional features
    • G06V10/462—Salient features, e.g. scale invariant feature transforms [SIFT]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
    • G06V10/80—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L65/00—Network arrangements, protocols or services for supporting real-time applications in data packet communication
    • H04L65/60—Network streaming of media packets
    • H04L65/61—Network streaming of media packets for supporting one-way streaming services, e.g. Internet radio
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/06—Protocols specially adapted for file transfer, e.g. file transfer protocol [FTP]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N19/00—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals
    • H04N19/42—Methods or arrangements for coding, decoding, compressing or decompressing digital video signals characterised by implementation details or hardware specially adapted for video compression or decompression, e.g. dedicated software implementation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N21/00—Selective content distribution, e.g. interactive television or video on demand [VOD]
    • H04N21/20—Servers specifically adapted for the distribution of content, e.g. VOD servers; Operations thereof
    • H04N21/21—Server components or server architectures
    • H04N21/222—Secondary servers, e.g. proxy server, cable television Head-end
    • H04N21/2223—Secondary servers, e.g. proxy server, cable television Head-end being a public access point, e.g. for downloading to or uploading from clients
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N21/00—Selective content distribution, e.g. interactive television or video on demand [VOD]
    • H04N21/20—Servers specifically adapted for the distribution of content, e.g. VOD servers; Operations thereof
    • H04N21/27—Server based end-user applications
    • H04N21/274—Storing end-user multimedia data in response to end-user request, e.g. network recorder
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N21/00—Selective content distribution, e.g. interactive television or video on demand [VOD]
    • H04N21/40—Client devices specifically adapted for the reception of or interaction with content, e.g. set-top-box [STB]; Operations thereof
    • H04N21/41—Structure of client; Structure of client peripherals
    • H04N21/414—Specialised client platforms, e.g. receiver in car or embedded in a mobile appliance
    • H04N21/41422—Specialised client platforms, e.g. receiver in car or embedded in a mobile appliance located in transportation means, e.g. personal vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N21/00—Selective content distribution, e.g. interactive television or video on demand [VOD]
    • H04N21/60—Network structure or processes for video distribution between server and client or between remote clients; Control signalling between clients, server and network components; Transmission of management data between server and client, e.g. sending from server to client commands for recording incoming content stream; Communication details between server and client 
    • H04N21/63—Control signaling related to video distribution between client, server and network components; Network processes for video distribution between server and clients or between remote clients, e.g. transmitting basic layer and enhancement layers over different transmission paths, setting up a peer-to-peer communication via Internet between remote STB's; Communication protocols; Addressing
    • H04N21/643—Communication protocols
    • H04N21/6437—Real-time Transport Protocol [RTP]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/265—Mixing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/76—Television signal recording
    • H04N5/91—Television signal processing therefor
    • H04N5/92—Transformation of the television signal for recording, e.g. modulation, frequency changing; Inverse transformation for playback
    • H04N5/926—Transformation of the television signal for recording, e.g. modulation, frequency changing; Inverse transformation for playback by pulse code modulation
    • H04N5/9261—Transformation of the television signal for recording, e.g. modulation, frequency changing; Inverse transformation for playback by pulse code modulation involving data reduction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Compression Or Coding Systems Of Tv Signals (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Two-Way Televisions, Distribution Of Moving Picture Or The Like (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Telephonic Communication Services (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Information Transfer Between Computers (AREA)

Abstract

本申请公开了远程控制中的图像处理方法、装置、设备和程序产品，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：接收车辆发送的图像信息，所述图像信息包括所述车辆采集的多路图像数据；将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像；向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述拼接图像。本公开可以提高远端驾驶舱设备的远程驾驶效果。

Description

远程控制中的图像处理方法、装置、设备和程序产品
技术领域
本公开涉及计算机技术，尤其涉及自动驾驶技术。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，现在越来越多车辆支持智能驾驶，例如：私车家、公交车、货车等车辆都可以支持智能驾驶，且这些智能驾驶可以是远程控制或者车辆自动驾驶。目前车辆智能驾驶主要是依据车辆采集的图像实现车辆驾驶，在远程控制驾驶技术中主要是车辆将图像分别发送给远端驾驶舱设备，远端驾驶舱设备基于这些图像进行远程驾驶控制。
发明内容
本公开提供了一种远程控制中的图像处理方法、装置、设备和程序产品。
根据本公开的一方面，提供了一种远程控制中的图像处理方法，由云端设备执行，包括：
接收车辆发送的图像信息，所述图像信息包括所述车辆采集的多路图像数据；
将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像；
向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述拼接图像。
根据本公开的另一方面，提供了一种远程控制中的图像处理装置，所述装置应用于云端设备，包括：
接收模块，用于接收车辆发送的图像信息，所述图像信息包括所述车辆采集的多路图像数据；
拼接模块，用于将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像；
发送模块，用于向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述拼接图像。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开提供的远程控制中的图像处理方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开提供的远程控制中的图像处理方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在电子设备上运行时，所述电子设备执行本公开提供的远程控制中的图像处理方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种云端设备，包括本公开提供的电子设备。
根据本公开的技术方案，由于云端设备将车辆发送的多路图像数据进行拼接，并将拼接图像发送给远端驾驶舱设备，从而可以提高远端驾驶舱设备的远程驾驶效果。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是本公开提供的一种远程控制中的图像处理方法的流程图；
图2是本公开提供的一种多路图像数据的示意图；
图3是本公开提供的一种图像拼接的示意图；
图4是本公开提供的一种图像处理的示意图；
图5是本公开提供的一种远程控制中的图像处理装置的结构图；
图6是本公开提供的另一种远程控制中的图像处理装置的结构图；
图7是用来实现本公开实施例的远程控制中的图像处理方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
请参见图1，图1是本公开提供的一种图像处理方法的流程图，该方法由云端设备执行，如图1所示，包括以下步骤：
步骤S101、接收车辆发送的图像信息，所述图像信息包括所述车辆采集的多路图像数据。
上述图像信息可以是车辆实时发送的图像信息，例如：车辆通过5G、6G网络发送的图像信息。
上述多路图像数据可以是车辆的多个摄像头采集的图像数据，每路图像数据对应一个摄像头。例如：车辆的前方、左侧和右侧摄像头采集的三路图像数据。且上述图像数据可以是视频图像数据，如三路视频图像数据。且前方图像数据可以是宽视距图像数据。
本公开中车辆可以是无人车辆，例如：无人小汽车、无人公交车、无人货车等，这些无人车辆可以由远端的远端驾驶舱设备进行远程控制。其中，远程控制可以是全程对车辆进行远程驾驶，也可以是在车辆自动驾驶过程中远程接管部分驾驶，即车辆可以支持自动驾驶和远程控制驾驶。
步骤S102、将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像。
云端设备获取到上述多路图像数据后，将该多路图像数据拼接成一个图像，例如：将多路图像数据中重叠图像数据进行融合，以拼接得到上述拼接图像。
另外，上述拼接可以是以帧为单位进行拼接，例如：将车辆发送的多路图像数据中属于相同时间点的图像帧进行拼接，得到拼接后的一帧图像。
步骤S103、向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述拼接图像。
上述控制所述车辆的远端驾驶舱设备可以是，用于远程驾驶上述车辆的设备，该设备包括用于展示上述拼接图像的显示装置，这样远端驾驶舱设备的用户可以基于展示的拼接图像了解车辆当前的环境，远程对车辆进行控制。
云端设备得到上述拼接图像后，可以实时传输给远端驾驶舱设备，例如：通过5G或者6G网络向远端驾驶舱设备发送上述拼接图像。
由于云端设备向远端驾驶舱设备发送的是多路图像拼接得到的拼接图像，这样远端驾驶舱设备只需要展示该图像，远端驾驶舱设备的用户只需要查看该图像就可以了解到车辆的多路图像数据，从而提高远端驾驶舱设备的远程驾驶效果。且由于通过云端设备进行拼接，这样利用了云端设备的高计算性能，从而可以降低车辆采集的图像传输到远端驾驶舱设备的时延。
本公开中云端设备可以是服务器、计算器等云端电子设备。
作为一种可选的实施方式，所述接收车辆发送的图像信息，包括：
接收所述车辆通过实时通信(Real-time communication，RTC)发送的第一图像压缩信息，所述第一图像压缩信息包括所述车辆采集的多路图像数据；
所述将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像，包括：
对所述第一图像压缩信息进行解压处理，得到所述多路图像数据，并将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像。
上述接收所述车辆通过RTC发送的第一图像压缩信息可以是，云端设备通过RTC服务接收车辆采用RTC服务发送的第一图像压缩信息。上述第一图像压缩信息可以是车辆在采集到上述多路图像数据后，对其进行压缩得到的图像压缩信息，例如：采用h264压缩技术进行压缩的图像。本公开中并限定具体的压缩技术，例如：还可以是采用h263压缩技术进行压缩。
该实施方式中，由于通过RTC传输压缩图像信息，从而可以降低车辆与云端设备之间的传输时延，以提高远端驾驶舱设备对车辆远程驾驶的安全性。
需要说明的是，本公开中并不限定云端设备接收所述车辆通过RTC发送的第一图像压缩信息，例如：云端设备可以是接收车辆通过其他通信技术方式发送的第一图像压缩信息，或者云端设备可以接收车辆通过RTC发送的未压缩的多路图像数据。
作为一种可选的实施方式，所述多路图像数据包括第一路图像数据、第二路图像数据和第三路图像数据，所述将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像，包括：
提取所述第一路图像数据和所述第二路图像数据的第一共同像素点；
依据所述第一共同像素点创建第一坐标系，并将所述第一路图像数据映射至所述第一坐标系，得到第一图像映射数据，以及将所述第二路图像数据映射至所述第二坐标系，得到第二图像映射数据；
将所述第一图像映射数据和所述第二图像映射数据分别复制至第一空白图像中，并将所述第一图像映射数据和所述第二图像映射数据在所述第一空白图像中的重叠图像数据进行加权融合，得到第一拼接子图像；
提取所述第三路图像数据和所述第二路图像数据的第二共同像素点；
依据所述第二共同像素点创建第二坐标系，并将所述第三路图像数据映射至所述第二坐标系，得到第三图像映射数据，以及将所述第二路图像数据映射至所述第二坐标系，得到第四图像映射数据；
将所述第三图像映射数据和所述第四图像映射数据分别复制至第二空白图像中，并将所述第三图像映射数据和所述第四图像映射数据在所述第二空白图像中的重叠图像数据进行加权融合，得到第二拼接子图像；
将所述第一拼接子图像和所述第二拼接子图像进行拼接，得到所述拼接图像。
其中，上述第一路图像数据可以是车辆用于采集左侧或者右侧图像的摄像头采集的图像数据，第二路图像数据可以是车辆用于采用车辆前方图像的摄像头采集的图像数据，且该摄像头可以是宽视距摄像头，上述第三路图像数据可以是车辆用于采集右侧或者左侧图像的摄像头采集的图像数据。
上述提取所述第一路图像数据和所述第二路图像数据的第一共同像素点可以是，提取第一路图像数据和第二路图像数据相同的多个像素点。在实际中每幅图像是存在其独特的像素点，这些像素点可以理解为该图像的特征点，而本公开中第一路图像数据和第二路图像数据是存在重复区域的，例如：如图2所示的区域201，从而在第一路图像数据和第二路数据图像中提取该重复区域的像素点，得到上述第一共同像素点，这些像素点是在第一路图像数据和第二路图像数据中均存在的像素点。
需要说明的是，本公开中图2仅是一个简单的举例示意图，并不对本公开提供的技术方案作任何限定。
在一种实施方式中，可以通过加速稳健特征(Speeded up robust features，SURF)特征提取和特征匹配算法，提取第一路图像数据和第二图像数据的第一共同像素点。且在提取时可以通过设置一个阈值来提取第一路图像数据和第二路图像数据的最优共同像素点，以提高图像拼接效果，该阈值可以是欧氏距离阈值，这样可以判断第一路图像数据和第二路图像数据的像素点之间的欧氏距离是否小于或者等于该阈值，如果小于或者等于该阈值，则确定该像素点为第一路图像数据和第二图像数据的共同像素点。
需要说明的是，本公开中并不限定通过SURF特征提取和特征匹配算法提取共同像素点，例如：还可以通过尺度不变特征变换(Scale-invariant feature transform，SIFT)算法提取第一路图像数据和所述第二路图像数据的第一共同像素点。
上述依据所述第一共同像素点创建第一坐标系可以是，以第一共同像素点为参考创建一个新坐标系，这样第一路图像数据的各像素点以第一共同像素点为基准映射至该坐标系，第二路图像数据的各像素点也以第一共同像素点为基准映射至该坐标系，从而实现将两路图像数据中的所有像素点在这个坐标系中重新校准。
上述将所述第一图像映射数据和所述第二图像映射数据分别复制至第一空白图像中可以是，创建一个空白图像，再将第一图像映射数据和所述第二图像映射数据分别复制至该空白图像中。由于第一图像映射数据和第二图像映射数据为同一坐标系下的图像数据，这样将第一图像映射数据和第二图像映射数据分别复制至第一空白图像中可以实现同一坐标系的两个图像数据的拼接。
上述将所述第一图像映射数据和所述第二图像映射数据在所述第一空白图像中的重叠图像数据进行加权融合可以是，将第一图像映射数据和第二图像映射数据在第一空白图像中重叠的像素点的图像数据进行加权融合。其中，第一图像映射数据和第二图像映射数据的权重是预先设置的，具体可以根据实际需求进行设定。
由于重叠图像数据进行加权融合，这样可以避免拼接图像的交界处因为光照色泽的原因使得交界处的过渡糟糕导致不自然的情况，以实现重叠部分由一图像数据慢慢过渡到另一图像数据，以提高图像拼接的拼接效果。
上述第二路图像数据和第三路图像数据的拼接可以参考第一路图像数据和第二路图像数据的拼接，例如：如图2所示，第三路图像数据和第二图像数据的第二共同像素点可以是图2所示的区域202中的像素点。
上述将所述第一拼接子图像和所述第二拼接子图像进行拼接，得到所述拼接图像可以是，按照上述第一拼接子图像和第二拼接子图像的方式进行拼接，或者可以是直接将第一拼接子图像和所述第二拼接子图像，因为，第一拼接子图像和所述第二拼接子图像的重复区域可以是完全同的区域，例如：第二路图像数据的中间区域。
上述实施方式中，由于图像拼接过程包括提取共同像素点、图像数据坐标系映射、映射数据复制和加权融合，从而可以提高图像拼接效果。具体可以如图3所示，通过提取共同像素点、图像数据坐标系映射、映射数据复制和加权融合提到拼接图像。
需要说明的是，本公开中并不限定通过上述拼接方式得到拼接图像，例如：还可以是通过基于尺度不变特征变换匹配算法(scale invariant feature transform，SIFT)的图像拼接算法得到拼接图像。
作为一种可选的实施方式，所述向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述拼接图像，包括：
将所述拼接图像进行压缩，得到第二图像压缩信息，并通过RTC向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述第二图像压缩信息。
其中，上述压缩可以是通过H264压缩技术对拼接图像进行压缩，也可以是采用其他压缩技术，对此不作限定。
另外，上述通过RTC向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述第二图像压缩信息可以是，云端设备通过RTC服务向远端驾驶舱设备发送所述第二图像压缩信息。
该实施方式中，由于通过RTC向远端驾驶舱设备发送第二图像压缩信息，从而可以降低云端设备到远端驾驶舱设备的传输时延，以提高远端驾驶舱设备对车辆远程驾驶的安全性。
下面结合图4，对多路图像数据包括左侧摄像头采集的左侧图像数据、前方摄像头采集的前方图像数据和右侧摄像头采集的右侧图像数据的情况进行举例说明，如图4所示，车辆采集到左侧图像数据、前方图像数据和右侧图像数据，通过H246压缩技术对这些图像数据进行压缩，压缩图像采用5G网络通过RTC服务向云端设备发送压缩图像信息，云端设备接收到压缩图像信息后采用H264解压，并对解压的图像数据进行拼接，再通过H264压缩拼接图像，通过RTC服务上传给远端驾驶舱设备。远端驾驶舱设备接收到压缩的拼接图像后对其进行解压并展示，从而用户基于远端驾驶舱设备展示的拼接图像对车辆进行远程驾驶操作。
根据本公开的技术方案，由于云端设备将车辆发送的多路图像数据进行拼接，并将拼接图像发送给远端驾驶舱设备，从而可以提高远端驾驶舱设备的远程驾驶效果。
请参见图5，图5是本公开提供的一种图像处理装置，该装置应用于云端设备，如图5所示，图像处理装置500包括：
接收模块501，用于接收车辆发送的图像信息，所述图像信息包括所述车辆采集的多路图像数据；
拼接模块502，用于将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像；
发送模块503，用于向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述拼接图像。
可选的，所述接收模块501用于接收所述车辆通过实时通信RTC发送的第一图像压缩信息，所述第一图像压缩信息包括所述车辆采集的多路图像数据；
所述拼接模块502用于对所述第一图像压缩信息进行解压处理，得到所述多路图像数据，并将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像。
可选的，所述多路图像数据包括第一路图像数据、第二路图像数据和第三路图像数据，如图6所示，所述拼接模块502包括：
第一提取单元5021，用于提取所述第一路图像数据和所述第二路图像数据的第一共同像素点；
第一创建单元5022，用于依据所述第一共同像素点创建第一坐标系，并将所述第一路图像数据映射至所述第一坐标系，得到第一图像映射数据，以及将所述第二路图像数据映射至所述第二坐标系，得到第二图像映射数据；
第一融合单元5023，用于将所述第一图像映射数据和所述第二图像映射数据分别复制至第一空白图像中，并将所述第一图像映射数据和所述第二图像映射数据在所述第一空白图像中的重叠图像数据进行加权融合，得到第一拼接子图像；
第二提取单元5024，用于提取所述第三路图像数据和所述第二路图像数据的第二共同像素点；
第二创建单元5025，用于依据所述第二共同像素点创建第二坐标系，并将所述第三路图像数据映射至所述第二坐标系，得到第三图像映射数据，以及将所述第二路图像数据映射至所述第二坐标系，得到第四图像映射数据；
第二融合单元5026，用于将所述第三图像映射数据和所述第四图像映射数据分别复制至第二空白图像中，并将所述第三图像映射数据和所述第四图像映射数据在所述第二空白图像中的重叠图像数据进行加权融合，得到第二拼接子图像；
拼接单元5027，用于将所述第一拼接子图像和所述第二拼接子图像进行拼接，得到所述拼接图像。
可选的，所述发送模块503用于将所述拼接图像进行压缩，得到第二图像压缩信息，并通过RTC向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述第二图像压缩信息。
本实施例提供的装置能够实现图1所示的方法实施例中实现的各个过程，且可以达到相同有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质和计算机程序产品。
如图7所示，是根据本公开实施例的远程控制中的图像处理方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器701为例。
存储器702即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本公开所提供的图像处理方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的图像处理方法。
存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的图像处理方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的接收模块501、拼接模块502和发送模块503)。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的图像处理方法。
存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据图像处理方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至图像处理方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
图像处理方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与图像处理方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
本公开提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在电子设备上运行时，所述电子设备执行本公开提供的图像处理方法。
本公开提供了一种云端设备，包括本公开提供的电子设备。
根据本公开的技术方案，由于通过第一业务模型和第二业务模型向业务前台输出不同的业务内容，从而可以降低业务前台的开发成本。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (12)

1.一种远程控制中的图像处理方法，由云端设备执行，包括：
接收车辆发送的图像信息，所述图像信息包括所述车辆采集的多路图像数据；
将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像；
向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述拼接图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述接收车辆发送的图像信息，包括：
接收所述车辆通过实时通信RTC发送的第一图像压缩信息，所述第一图像压缩信息包括所述车辆采集的多路图像数据；
所述将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像，包括：
对所述第一图像压缩信息进行解压处理，得到所述多路图像数据，并将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多路图像数据包括第一路图像数据、第二路图像数据和第三路图像数据，所述将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像，包括：
提取所述第一路图像数据和所述第二路图像数据的第一共同像素点；
依据所述第一共同像素点创建第一坐标系，并将所述第一路图像数据映射至所述第一坐标系，得到第一图像映射数据，以及将所述第二路图像数据映射至所述第二坐标系，得到第二图像映射数据；
将所述第一图像映射数据和所述第二图像映射数据分别复制至第一空白图像中，并将所述第一图像映射数据和所述第二图像映射数据在所述第一空白图像中的重叠图像数据进行加权融合，得到第一拼接子图像；
提取所述第三路图像数据和所述第二路图像数据的第二共同像素点；
依据所述第二共同像素点创建第二坐标系，并将所述第三路图像数据映射至所述第二坐标系，得到第三图像映射数据，以及将所述第二路图像数据映射至所述第二坐标系，得到第四图像映射数据；
将所述第三图像映射数据和所述第四图像映射数据分别复制至第二空白图像中，并将所述第三图像映射数据和所述第四图像映射数据在所述第二空白图像中的重叠图像数据进行加权融合，得到第二拼接子图像；
将所述第一拼接子图像和所述第二拼接子图像进行拼接，得到所述拼接图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述拼接图像，包括：
将所述拼接图像进行压缩，得到第二图像压缩信息，并通过RTC向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述第二图像压缩信息。
5.一种远程控制中的图像处理装置，所述装置应用于云端设备，包括：
接收模块，用于接收车辆发送的图像信息，所述图像信息包括所述车辆采集的多路图像数据；
拼接模块，用于将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像；
发送模块，用于向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述拼接图像。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述接收模块用于接收所述车辆通过实时通信RTC发送的第一图像压缩信息，所述第一图像压缩信息包括所述车辆采集的多路图像数据；
所述拼接模块用于对所述第一图像压缩信息进行解压处理，得到所述多路图像数据，并将所述多路图像数据进行拼接处理，得到拼接图像。
7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述多路图像数据包括第一路图像数据、第二路图像数据和第三路图像数据，所述拼接模块包括：
第一提取单元，用于提取所述第一路图像数据和所述第二路图像数据的第一共同像素点；
第一创建单元，用于依据所述第一共同像素点创建第一坐标系，并将所述第一路图像数据映射至所述第一坐标系，得到第一图像映射数据，以及将所述第二路图像数据映射至所述第二坐标系，得到第二图像映射数据；
第一融合单元，用于将所述第一图像映射数据和所述第二图像映射数据分别复制至第一空白图像中，并将所述第一图像映射数据和所述第二图像映射数据在所述第一空白图像中的重叠图像数据进行加权融合，得到第一拼接子图像；
第二提取单元，用于提取所述第三路图像数据和所述第二路图像数据的第二共同像素点；
第二创建单元，用于依据所述第二共同像素点创建第二坐标系，并将所述第三路图像数据映射至所述第二坐标系，得到第三图像映射数据，以及将所述第二路图像数据映射至所述第二坐标系，得到第四图像映射数据；
第二融合单元，用于将所述第三图像映射数据和所述第四图像映射数据分别复制至第二空白图像中，并将所述第三图像映射数据和所述第四图像映射数据在所述第二空白图像中的重叠图像数据进行加权融合，得到第二拼接子图像；
拼接单元，用于将所述第一拼接子图像和所述第二拼接子图像进行拼接，得到所述拼接图像。
8.根据权利要求5所述的装置，其中，所述发送模块用于将所述拼接图像进行压缩，得到第二图像压缩信息，并通过RTC向用于控制所述车辆的远端驾驶舱设备发送所述第二图像压缩信息。
9.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
11.一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在电子设备上运行时，所述电子设备执行权利要求1至4任一项所述的方法。
12.一种云端设备，包括权利要求9所述的电子设备。
CN202011525076.8A 2020-12-22 2020-12-22 远程控制中的图像处理方法、装置、设备和程序产品 Pending CN112714282A (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011525076.8A CN112714282A (zh) 2020-12-22 2020-12-22 远程控制中的图像处理方法、装置、设备和程序产品
KR1020210089825A KR20220090380A (ko) 2020-12-22 2021-07-08 원격 제어 중의 이미지 처리 방법, 장치, 기기 및 컴퓨터 프로그램
EP21206126.1A EP3929813A3 (en) 2020-12-22 2021-11-03 Image processing method in remote control, device, apparatus and program product
US17/519,375 US20220058771A1 (en) 2020-12-22 2021-11-04 Image Processing Method in Remote Control, Device, Apparatus and Program Product
JP2021180515A JP7383680B2 (ja) 2020-12-22 2021-11-04 遠隔制御における画像処理方法、装置、機器及びコンピュータプログラム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011525076.8A CN112714282A (zh) 2020-12-22 2020-12-22 远程控制中的图像处理方法、装置、设备和程序产品

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112714282A true CN112714282A (zh) 2021-04-27

Family

ID=75544997

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011525076.8A Pending CN112714282A (zh) 2020-12-22 2020-12-22 远程控制中的图像处理方法、装置、设备和程序产品

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220058771A1 (zh)
EP (1) EP3929813A3 (zh)
JP (1) JP7383680B2 (zh)
KR (1) KR20220090380A (zh)
CN (1) CN112714282A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113900431A (zh) * 2021-09-30 2022-01-07 北京百度网讯科技有限公司 远程控制信息处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆
CN113986057A (zh) * 2021-10-22 2022-01-28 北京三快在线科技有限公司 图像处理方法、装置、可读存储介质及无人设备

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4209277A4 (en) 2021-11-29 2024-05-01 Lg Energy Solution Ltd DOUBLE SLOT NOZZLE FOR SIMULTANEOUSLY CARRYING OUT AN ELECTRODE SLURRY COATING AND AN INSULATION SOLUTION COATING AND COATING METHOD THEREFOR

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105869119A (zh) * 2016-05-06 2016-08-17 安徽伟合电子科技有限公司 一种动态视频获取方法
CN109101014A (zh) * 2018-07-20 2018-12-28 驭势科技（北京）有限公司 一种智能驾驶车辆远程控制系统、方法及存储介质
US20190056748A1 (en) * 2017-08-18 2019-02-21 Wipro Limited Method, System, and Device for Guiding Autonomous Vehicles Based on Dynamic Extraction of Road Region
CN109739157A (zh) * 2019-02-26 2019-05-10 常熟理工学院 基于4g网络通信的远程驾驶系统及方法
CN109808705A (zh) * 2019-01-23 2019-05-28 青岛慧拓智能机器有限公司 一种用于远程遥控驾驶控制的系统
CN110276717A (zh) * 2019-06-26 2019-09-24 纳米视觉(成都)科技有限公司 一种图像的拼接方法及终端
CN110942023A (zh) * 2019-11-25 2020-03-31 鹰驾科技（深圳）有限公司 车辆视觉盲区的指示方法、装置、设备及存储介质
CN210454716U (zh) * 2019-08-19 2020-05-05 长沙智能驾驶研究院有限公司 5g远程驾驶系统
WO2020151468A1 (zh) * 2019-01-22 2020-07-30 岳秀兰 主次无线设备通过物联网连接建立的车辆远程驾驶体系
CN111489288A (zh) * 2019-01-28 2020-08-04 北京初速度科技有限公司 一种图像的拼接方法和装置
CN111634234A (zh) * 2020-05-26 2020-09-08 东风汽车股份有限公司 基于多摄像头与雷达组合的远程驾驶车端场景信息采集、信息展示方法及远程驾驶方法
CN111736604A (zh) * 2020-06-24 2020-10-02 中国第一汽车股份有限公司 一种远程驾驶控制方法、装置、设备及存储介质
CN111783502A (zh) * 2019-04-03 2020-10-16 长沙智能驾驶研究院有限公司 基于车路协同的视觉信息融合处理方法、装置及存储介质

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9876954B2 (en) * 2014-10-10 2018-01-23 Iec Infrared Systems, Llc Calibrating panoramic imaging system in multiple dimensions
WO2016173815A1 (en) * 2015-04-28 2016-11-03 Philips Lighting Holding B.V. Metadata in multi image scenes
KR102375411B1 (ko) * 2015-05-11 2022-03-18 삼성전자주식회사 차량 주변 영상 제공 방법 및 장치
US9843725B2 (en) * 2015-12-29 2017-12-12 VideoStitch Inc. Omnidirectional camera with multiple processors and/or multiple sensors connected to each processor
US10244211B2 (en) * 2016-02-29 2019-03-26 Microsoft Technology Licensing, Llc Immersive interactive telepresence
US20170345129A1 (en) * 2016-05-26 2017-11-30 Gopro, Inc. In loop stitching for multi-camera arrays
JP6765063B2 (ja) * 2016-10-27 2020-10-07 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 遠隔型自動走行システム、無線通信方法、移動体装置及びプログラム
JP7059522B2 (ja) * 2017-06-09 2022-04-26 ソニーグループ株式会社 制御装置、制御方法、プログラム及び撮像システム
US10685239B2 (en) * 2018-03-18 2020-06-16 Tusimple, Inc. System and method for lateral vehicle detection
CN108428357B (zh) * 2018-03-22 2020-08-18 青岛慧拓智能机器有限公司 一种用于智能网联车的平行遥控驾驶系统
CN110874817B (zh) * 2018-08-29 2022-02-01 上海商汤智能科技有限公司 图像拼接方法和装置、车载图像处理装置、设备、介质
CN109509153A (zh) * 2019-01-24 2019-03-22 北京大椽科技有限公司 一种拖挂车图像的全景拼接方法及系统
US10992860B2 (en) * 2019-03-29 2021-04-27 Nio Usa, Inc. Dynamic seam adjustment of image overlap zones from multi-camera source images
US11112791B2 (en) * 2019-05-02 2021-09-07 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Selective compression of image data during teleoperation of a vehicle
US11158056B2 (en) * 2019-06-26 2021-10-26 Intel Corporation Surround camera system with seamless stitching for arbitrary viewpoint selection
US11341614B1 (en) * 2019-09-24 2022-05-24 Ambarella International Lp Emirror adaptable stitching

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105869119A (zh) * 2016-05-06 2016-08-17 安徽伟合电子科技有限公司 一种动态视频获取方法
US20190056748A1 (en) * 2017-08-18 2019-02-21 Wipro Limited Method, System, and Device for Guiding Autonomous Vehicles Based on Dynamic Extraction of Road Region
CN109101014A (zh) * 2018-07-20 2018-12-28 驭势科技（北京）有限公司 一种智能驾驶车辆远程控制系统、方法及存储介质
WO2020151468A1 (zh) * 2019-01-22 2020-07-30 岳秀兰 主次无线设备通过物联网连接建立的车辆远程驾驶体系
CN109808705A (zh) * 2019-01-23 2019-05-28 青岛慧拓智能机器有限公司 一种用于远程遥控驾驶控制的系统
CN111489288A (zh) * 2019-01-28 2020-08-04 北京初速度科技有限公司 一种图像的拼接方法和装置
CN109739157A (zh) * 2019-02-26 2019-05-10 常熟理工学院 基于4g网络通信的远程驾驶系统及方法
CN111783502A (zh) * 2019-04-03 2020-10-16 长沙智能驾驶研究院有限公司 基于车路协同的视觉信息融合处理方法、装置及存储介质
CN110276717A (zh) * 2019-06-26 2019-09-24 纳米视觉(成都)科技有限公司 一种图像的拼接方法及终端
CN210454716U (zh) * 2019-08-19 2020-05-05 长沙智能驾驶研究院有限公司 5g远程驾驶系统
CN110942023A (zh) * 2019-11-25 2020-03-31 鹰驾科技（深圳）有限公司 车辆视觉盲区的指示方法、装置、设备及存储介质
CN111634234A (zh) * 2020-05-26 2020-09-08 东风汽车股份有限公司 基于多摄像头与雷达组合的远程驾驶车端场景信息采集、信息展示方法及远程驾驶方法
CN111736604A (zh) * 2020-06-24 2020-10-02 中国第一汽车股份有限公司 一种远程驾驶控制方法、装置、设备及存储介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113900431A (zh) * 2021-09-30 2022-01-07 北京百度网讯科技有限公司 远程控制信息处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆
CN113986057A (zh) * 2021-10-22 2022-01-28 北京三快在线科技有限公司 图像处理方法、装置、可读存储介质及无人设备

Also Published As

Publication number Publication date
JP7383680B2 (ja) 2023-11-20
KR20220090380A (ko) 2022-06-29
JP2022020066A (ja) 2022-01-31
EP3929813A3 (en) 2022-05-25
US20220058771A1 (en) 2022-02-24
EP3929813A2 (en) 2021-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111432070B (zh) 应用投屏控制方法、装置、设备和介质
CN112714282A (zh) 远程控制中的图像处理方法、装置、设备和程序产品
KR102463304B1 (ko) 비디오 처리 방법 및 장치, 전자기기, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램
CN111722245B (zh) 定位方法、定位装置和电子设备
CN111654746A (zh) 视频的插帧方法、装置、电子设备和存储介质
CN112634343A (zh) 图像深度估计模型的训练方法、图像深度信息的处理方法
CN111860167A (zh) 人脸融合模型获取及人脸融合方法、装置及存储介质
EP3872760A2 (en) Method and apparatus of training depth estimation network, and method and apparatus of estimating depth of image
CN110675635B (zh) 相机外参的获取方法、装置、电子设备及存储介质
CN110619312B (zh) 定位元素数据的增强方法、装置、设备及存储介质
CN111768356A (zh) 一种人脸图像融合方法、装置、电子设备及存储介质
CN112584077A (zh) 视频的插帧方法、装置及电子设备
KR20210045371A (ko) 이미지 렌더링 방법 및 장치
CN111694530B (zh) 一种屏幕适配的方法、装置、电子设备及存储介质
CN111339462B (zh) 一种组件渲染方法、装置、服务器、终端和介质
CN113870399A (zh) 表情驱动方法、装置、电子设备及存储介质
US11593908B2 (en) Method for preprocessing image in augmented reality and related electronic device
CN112016524B (zh) 模型训练方法、人脸识别方法、装置、设备和介质
CN103036981A (zh) 一种远程数据传输设备及方法
CN111027195A (zh) 仿真场景的生成方法、装置及设备
CN111553283B (zh) 用于生成模型的方法及装置
CN112053280A (zh) 全景地图显示的方法、装置、设备和存储介质
CN110689090A (zh) 图像存储方法及装置
CN114419199B (zh) 图片标注方法、装置、电子设备和存储介质
CN113160377B (zh) 用于处理图像的方法、装置、设备以及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination