JP7383680B2 - 遠隔制御における画像処理方法、装置、機器及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
前記車両からリアルタイム通信RTC(Real-time communication)を通して送信された第一画像圧縮情報を受信するを含み、前記第一画像圧縮情報には、前記車両によって収集された複数パスの画像データが含まれ、前記の前記複数パスの画像データに対して繋ぎ合わせ処理を行って、繋ぎ合わせ画像を得ることは、前記第一画像圧縮情報に対して解凍処理を行って、前記複数パスの画像データを得て、前記複数パスの画像データに対して繋ぎ合わせ処理を行って、繋ぎ合わせ画像を得ることを含む。
Claims (10)
- クラウド機器によって実行される、遠隔制御における画像処理方法であって、
車両から送信された画像情報であって、前記車両によって収集された複数パスの画像データが含まれる画像情報を受信することと、
前記複数パスの画像データに対して繋ぎ合わせ処理を行って、繋ぎ合わせ画像を得ることと、
前記車両を制御するためのリモートコックピット機器に前記繋ぎ合わせ画像を送信することと、
を含み、
前記複数パスの画像データには、第1パスの画像データ、第2パスの画像データ及び第3パスの画像データが含まれ、
前記複数パスの画像データに対して繋ぎ合わせ処理を行って、繋ぎ合わせ画像を得ることが、
前記第1パスの画像データと前記第2パスの画像データとの第一共通画素点を抽出することと、
前記第一共通画素点を元に第一座標系を作成し、前記第1パスの画像データを前記第一座標系にマッピングして、第一画像マッピングデータを得るとともに、前記第2パスの画像データを前記第一座標系にマッピングして、第二画像マッピングデータを得ることと、
前記第一画像マッピングデータ及び前記第二画像マッピングデータを第一空白画像内にそれぞれコピーし、前記第一画像マッピングデータと前記第二画像マッピングデータとの前記第一空白画像内での重畳画像データを重み付け融合して、第一繋ぎ合わせサブ画像を得ることと、
前記第3パスの画像データと前記第2パスの画像データとの第二共通画素点を抽出することと、
前記第二共通画素点を元に第二座標系を作成し、前記第3パスの画像データを前記第二座標系にマッピングして、第三画像マッピングデータを得るとともに、前記第2パスの画像データを前記第二座標系にマッピングして、第四画像マッピングデータを得ることと、
前記第三画像マッピングデータ及び前記第四画像マッピングデータを第二空白画像内にそれぞれコピーし、前記第三画像マッピングデータと前記第四画像マッピングデータとの前記第二空白画像内での重畳画像データを重み付け融合して、第二繋ぎ合わせサブ画像を得ることと、
前記第一繋ぎ合わせサブ画像と前記第二繋ぎ合わせサブ画像とを繋ぎ合わせて、前記繋ぎ合わせ画像を得ることと、
を含む、遠隔制御における画像処理方法。 - 前記車両から送信された画像情報を受信することが、
前記車両からリアルタイム通信RTC(real-time communication)を通して送信された第一画像圧縮情報を受信することを含み、前記第一画像圧縮情報には、前記車両によって収集された複数パスの画像データが含まれ、
前記複数パスの画像データに対して繋ぎ合わせ処理を行って、繋ぎ合わせ画像を得ることが、
前記第一画像圧縮情報に対して解凍処理を行って、前記複数パスの画像データを得て、前記複数パスの画像データに対して繋ぎ合わせ処理を行って、繋ぎ合わせ画像を得ることを含む請求項1に記載の方法。 - 前記車両を制御するためのリモートコックピット機器に前記繋ぎ合わせ画像を送信することが、
前記繋ぎ合わせ画像を圧縮して第二画像圧縮情報を得て、RTCを通して、前記車両を制御するためのリモートコックピット機器に前記第二画像圧縮情報を送信することを含む請求項1に記載の方法。 - クラウド機器に適用される、遠隔制御における画像処理装置であって、
車両から送信された画像情報を受信するための受信モジュールであって、前記画像情報には、前記車両によって収集された複数パスの画像データが含まれる受信モジュールと、
前記複数パスの画像データに対して繋ぎ合わせ処理を行って、繋ぎ合わせ画像を得るための繋ぎ合わせモジュールと、
前記車両を制御するためのリモートコックピット機器に前記繋ぎ合わせ画像を送信するための送信モジュールと、
を備え、
前記複数パスの画像データには、第1パスの画像データ、第2パスの画像データ及び第3パスの画像データが含まれ、
前記繋ぎ合わせモジュールが、
前記第1パスの画像データと前記第2パスの画像データとの第一共通画素点を抽出するための第一抽出ユニットと、
前記第一共通画素点を元に第一座標系を作成し、前記第1パスの画像データを前記第一座標系にマッピングして、第一画像マッピングデータを得るとともに、前記第2パスの画像データを前記第一座標系にマッピングして、第二画像マッピングデータを得るための第一作成ユニットと、
前記第一画像マッピングデータ及び前記第二画像マッピングデータを第一空白画像内にそれぞれコピーし、前記第一画像マッピングデータと前記第二画像マッピングデータとの前記第一空白画像内での重畳画像データを重み付け融合して、第一繋ぎ合わせサブ画像を得るための第一融合ユニットと、
前記第3パスの画像データと前記第2パスの画像データとの第二共通画素点を抽出するための第二抽出ユニットと、
前記第二共通画素点を元に第二座標系を作成し、前記第3パスの画像データを前記第二座標系にマッピングして、第三画像マッピングデータを得るとともに、前記第2パスの画像データを前記第二座標系にマッピングして、第四画像マッピングデータを得るための第二作成ユニットと、
前記第三画像マッピングデータ及び前記第四画像マッピングデータを第二空白画像内にそれぞれコピーし、前記第三画像マッピングデータと前記第四画像マッピングデータとの前記第二空白画像内での重畳画像データを重み付け融合して、第二繋ぎ合わせサブ画像を得るための第二融合ユニットと、
前記第一繋ぎ合わせサブ画像と前記第二繋ぎ合わせサブ画像とを繋ぎ合わせて、前記繋ぎ合わせ画像を得るための繋ぎ合わせユニットと、
を備える、遠隔制御における画像処理装置。 - 前記受信モジュールが、前記車両からリアルタイム通信RTCを通して送信された第一画像圧縮情報を受信するために用いられ、前記第一画像圧縮情報には、前記車両によって収集された複数パスの画像データが含まれ、
前記繋ぎ合わせモジュールが、前記第一画像圧縮情報に対して解凍処理を行って、前記複数パスの画像データを得て、前記複数パスの画像データに対して繋ぎ合わせ処理を行って、繋ぎ合わせ画像を得るために用いられる請求項4に記載の装置。 - 前記送信モジュールが、前記繋ぎ合わせ画像を圧縮して第二画像圧縮情報を得て、RTCを通して、前記車両を制御するためのリモートコックピット機器に前記第二画像圧縮情報を送信するために用いられる請求項4に記載の装置。
- 少なくとも1つのプロセッサと、
該少なくとも1つのプロセッサと通信接続されたメモリと、
を備え、
前記メモリには、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行され得る命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されることで、前記少なくとも1つのプロセッサが請求項1から3のいずれか一項に記載の方法を実行可能となる電子機器。 - コンピュータ命令を記憶した非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令が、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法をコンピュータに実行させるためのものである非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体。
- 電子機器上で動作すると、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法が前記電子機器によって実行されるコンピュータプログラム。
- 請求項7に記載の電子機器を備えるクラウド機器。
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