JP7269979B2 - 歩行者を検出するための方法及び装置、電子デバイス、コンピュータ可読記憶媒体及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
なお、出願当初の特許請求の範囲の記載は以下の通りである。
請求項1:
ターゲット画像を取得することと、
前記ターゲット画像をトリミング処理することにより、第1のトリミング画像を得ることと、
前記第1のトリミング画像の特徴を抽出することにより、特徴マップを得ることと、
前記特徴マップをトリミング処理することにより、第2のトリミング画像を得ることと、
前記第2のトリミング画像における歩行者を識別することにより、歩行者の検出結果を得ることと
を含む、歩行者を検出するための方法。
請求項2:
前記前記第1のトリミング画像の特徴を抽出することにより、特徴マップを得ることは、前記第1のトリミング画像の特徴を抽出し、抽出プロセスにおいて前記第1のトリミング画像をトリミング処理することにより、前記特徴マップを得ることを含む、請求項1に記載の方法。
請求項3:
前記前記第1のトリミング画像の特徴を抽出し、抽出プロセスにおいて前記第1のトリミング画像をトリミング処理することにより、前記特徴マップを得ることは、
前記第1のトリミング画像に対して少なくとも2回の畳み込み演算を行うことと、
少なくとも1回の畳み込み演算の後、得られた特徴マップに対して少なくとも1回のトリミング処理を行うことにより、前記特徴マップを得ることと
を含む、請求項2に記載の方法。
請求項4:
前記ターゲット画像を取得することは、車両に取り付けられたドライブレコーダーで収集された画像をターゲット画像とすることを含む、請求項1に記載の方法。
請求項5:
前記前記ターゲット画像をトリミング処理することにより、第1のトリミング画像を得ることは、前記ターゲット画像の上方のプリセット比率の領域をトリミングすることにより、前記第1のトリミング画像を得ることを含む、請求項1に記載の方法。
請求項6:
前記第2のトリミング画像のサイズは、前記ターゲット画像のサイズの1/2以上である請求項1に記載の方法。
請求項7:
ターゲット画像を取得するように構成される画像取得ユニットと、
前記ターゲット画像をトリミング処理することにより、第1のトリミング画像を得るように構成される第1のトリミングユニットと、
前記第1のトリミング画像の特徴を抽出することにより、特徴マップを得るように構成される特徴抽出ユニットと、
前記特徴マップをトリミング処理することにより、第2のトリミング画像を得るように構成される第2のトリミングユニットと、
前記第2のトリミング画像における歩行者を識別することにより、歩行者の検出結果を得るように構成される歩行者検出ユニットと
を含む、歩行者を検出するための装置。
請求項8:
前記特徴抽出ユニットは、前記第1のトリミング画像の特徴を抽出し、抽出プロセスにおいて前記第1のトリミング画像をトリミング処理することにより、前記特徴マップを得るようにさらに構成される、請求項7に記載の装置。
請求項9:
前記特徴抽出ユニットは、
前記第1のトリミング画像に対して少なくとも2回の畳み込み演算を行い、
少なくとも1回の畳み込み演算の後、得られた特徴マップに対して少なくとも1回のトリミング処理を行う
ことにより前記特徴マップを得るようにさらに構成される、請求項8に記載の装置。
請求項10:
前記画像取得ユニットは、さらに、
車両に取り付けられたドライブレコーダーで収集された画像をターゲット画像とするように構成される、請求項7に記載の装置。
請求項11:
前記第1のトリミングユニットは、前記ターゲット画像の上方のプリセット比率の領域をトリミングすることにより、前記第1のトリミング画像を得るようにさらに構成される、請求項7に記載の装置。
請求項12:
前記第2のトリミング画像のサイズは、前記ターゲット画像のサイズの1/2以上である、請求項7に記載の装置。
請求項13:
1つ以上のプロセッサと、
1つ以上のプログラムが記憶された記憶装置と
を含み、
前記1つ以上のプログラムが前記1つ以上のプロセッサによって実行されるとき、請求項1~6のいずれか1項に記載の方法を前記1つ以上のプロセッサに実現させる、電子デバイス。
請求項14:
コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、請求項1~6のいずれか1項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読媒体。
請求項15:
コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、請求項1~6のいずれか1項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム。
Claims (11)
- ターゲット画像を取得することと、
前記ターゲット画像をトリミング処理することにより、第1のトリミング画像を得ることと、
前記第1のトリミング画像の特徴を抽出することにより、特徴マップを得ることと、
前記特徴マップをトリミング処理することにより、第2のトリミング画像を得ることと、
前記第2のトリミング画像における歩行者を識別することにより、歩行者の検出結果を得ることと
を含み、
前記第1のトリミング画像の特徴を抽出することにより、特徴マップを得ることは、
前記第1のトリミング画像に対して、畳み込み演算を行って、中間特徴マップを得る畳み込み演算ステップと、
前記中間特徴マップから、所定の割合の領域をトリミングして、第1の中間特徴マップを得る中間トリミングステップと、
前記得られた第1の中間特徴マップを対象として前記畳み込み演算ステップ及び中間トリミングステップを実行する動作を所定の回数繰り返すステップと
を含む、歩行者を検出するための装置により実行される方法。 - 前記ターゲット画像を取得することは、車両に取り付けられたドライブレコーダーで収集された画像をターゲット画像とすることを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記前記ターゲット画像をトリミング処理することにより、第1のトリミング画像を得ることは、前記ターゲット画像の上方のプリセット比率の領域をトリミングすることにより、前記第1のトリミング画像を得ることを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第2のトリミング画像のサイズは、前記ターゲット画像のサイズの1/2以上である請求項1に記載の方法。
- ターゲット画像を取得するように構成される画像取得ユニットと、
前記ターゲット画像をトリミング処理することにより、第1のトリミング画像を得るように構成される第1のトリミングユニットと、
前記第1のトリミング画像の特徴を抽出することにより、特徴マップを得るように構成される特徴抽出ユニットと、
前記特徴マップをトリミング処理することにより、第2のトリミング画像を得るように構成される第2のトリミングユニットと、
前記第2のトリミング画像における歩行者を識別することにより、歩行者の検出結果を得るように構成される歩行者検出ユニットと
を含み、
前記特徴抽出ユニットは、
前記第1のトリミング画像に対して、畳み込み演算を行って、中間特徴マップを得る畳み込み演算ステップと、
前記中間特徴マップから、所定の割合の領域をトリミングして、第1の中間特徴マップを得る中間トリミングステップと、
前記得られた第1の中間特徴マップを対象として前記畳み込み演算ステップ及び中間トリミングステップを実行する動作を所定の回数繰り返すステップと
を含むことを行うことにより、特徴マップを得るように構成される、歩行者を検出するための装置。 - 前記画像取得ユニットは、さらに、
車両に取り付けられたドライブレコーダーで収集された画像をターゲット画像とするように構成される、請求項5に記載の装置。 - 前記第1のトリミングユニットは、前記ターゲット画像の上方のプリセット比率の領域をトリミングすることにより、前記第1のトリミング画像を得るようにさらに構成される、請求項5に記載の装置。
- 前記第2のトリミング画像のサイズは、前記ターゲット画像のサイズの1/2以上である、請求項5に記載の装置。
- 1つ以上のプロセッサと、
1つ以上のプログラムが記憶された記憶装置と
を含み、
前記1つ以上のプログラムが前記1つ以上のプロセッサによって実行されるとき、請求項1~4のいずれか1項に記載の方法を前記1つ以上のプロセッサに実現させる、電子デバイス。 - コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、請求項1~4のいずれか1項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読媒体。
- コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、請求項1~4のいずれか1項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム。
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