JP2023032042A - 情報処理システム、方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】汎用性の高いリレー制御で構成される自律走行車を通過させるセキュリティドアに対する制御を簡易な構成で実現し、セキュリティドアを自律走行車が安全に通過する制御を実現する情報処理システム、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】統合管理システム１０において、連携システムは、セキュリティドアに近づく自律走行車に関する情報に基づいて、セキュリティドアの開閉状態を制御可能な複数のリレーを含む制御盤に対して、複数のリレーのうちセキュリティドアを開状態にするドア開リレーを動作させるための開指示信号を出力する信号入出力部と、ドア開リレーの動作に応じて制御盤から出力される開状態信号に基づいて、セキュリティドアが開状態であることを判定するドア状態判定部と、セキュリティドアが開状態であると判定した場合、自律走行車に対して、セキュリティドアが開いたことを示すドア開情報を送信する情報送受信部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理システム、方法、及びプログラムに関する。

認証サーバとロボットとの間で入館者の認証を実行し、その実行結果に基づきセキュリティドアの開閉制御を行う入退室管理システムが開示されている（特許文献１）。

特開第２００８－６５７６３号公報

特許文献１に記載の入退室管理システムでは、移動可能なロボット、認証サーバ、及びセキュリティドアを制御するセキュリティドア制御装置を同一ネットワークに接続して構成されています。認証サーバは、ロボットで取得される生体認証データと、認証サーバに予め登録されている生体認証データとを照合する。セキュリティドア制御装置は、認証サーバで生体認証データが一致するか否かにつき判定された結果に基づいて、セキュリティドアの開閉を制御する。

しかしながら、特許文献１に記載の入退室管理システムでは、ロボットを利用してセキュリティドアを通過する人の認証手続きを実行することはできるものの、ロボットがセキュリティドアを安全に通過することはできない。

また、特許文献１に記載の入退室管理システムでは、ロボット、認証サーバ、及びセキュリティドア制御装置が同一のネットワークに接続されているため、それぞれの構成要素の仕様に依存したシステム構築を要する。例えば、セキュリティドア制御装置に汎用的な技術であるリレー制御を利用する場合には、ロボット、認証サーバ、及びセキュリティドア制御装置を、それぞれが通信可能に改修する必要がある。すなわち、当該入室管理システムでは、システムとしての汎用性が低くコストが高くなる虞があった。

そこで、本発明は、上記の課題に鑑みて、自律走行車を通過させるセキュリティドアであって、汎用性の高いリレー制御で構成される当該セキュリティドアに対する制御を簡易な構成により実現するとともに、自律走行車がセキュリティドアを安全に通過可能にする制御を実現することを目的とする。

本発明の一態様に係る情報処理システムは、情報受信部で取得する情報であってセキュリティドアに近づく自律走行車に関する情報に基づいて、前記セキュリティドアの開閉状態を制御可能な複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記セキュリティドアを開状態にするドア開リレーを動作させるための信号である開指示信号を出力する信号出力部と、前記ドア開リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記セキュリティドアの開状態を示す信号である開状態信号に基づいて、前記セキュリティドアが開状態であることを判定するドア状態判定部と、前記ドア状態判定部において前記セキュリティドアが開状態であると判定された場合、前記自律走行車に対して、前記セキュリティドアが開いたことを示すドア開情報を送信する情報送信部と、を備える。

本発明の一態様に係る方法は、コンピュータが、情報受信部で取得する情報であってセキュリティドアに近づく自律走行車に関する情報に基づいて、前記セキュリティドアの開閉状態を制御可能な複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記セキュリティドアを開状態にするドア開リレーを動作させるための信号である開指示信号を出力することと、前記ドア開リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記セキュリティドアの開状態を示す信号である開状態信号に基づいて、前記セキュリティドアが開状態であることを判定することと、前記セキュリティドアが開状態であると判定された場合、前記自律走行車に対して、前記セキュリティドアが開いたことを示すドア開情報を送信することと、を実行する。

本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、情報受信部で取得する情報であってセキュリティドアに近づく自律走行車に関する情報に基づいて、前記セキュリティドアの開閉状態を制御可能な複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記セキュリティドアを開状態にするドア開リレーを動作させるための信号である開指示信号を出力することと、前記ドア開リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記セキュリティドアの開状態を示す信号である開状態信号に基づいて、前記セキュリティドアが開状態であることを判定することと、前記セキュリティドアが開状態であると判定された場合、前記自律走行車に対して、前記セキュリティドアが開いたことを示すドア開情報を送信することと、を実行させる。

本発明によれば、自律走行車を通過させるセキュリティドアであって、汎用性の高いリレー制御で構成される当該セキュリティドアに対する制御を簡易な構成により実現できるとともに、自律走行車がセキュリティドアを安全に通過可能にする制御を実現できる。

統合管理システムの構成の一例を示す図である。 信号情報の構成の一例を示す図である。 自律走行車がセキュリティドアを通過する際の処理手順を示すフロー図である。 時間判定部で所定の時間を経過したと判定された場合の処理手順を示すフロー図である。 複数の自律走行車がセキュリティドアを通過する際の処理手順を示すフロー図である。 コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。

以下に、本発明の一実施形態における統合管理システム１０について、図面を参照して詳細に説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、あくまでも例示であり、以下に明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。すなわち、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形し、または各実施例を組み合わせる等して実施することができる。また、以下の図面の記載において、同一または類似の部分には同一または類似の符号を付して表している。
＝＝＝統合管理システム１０の概要＝＝＝

図１を参照しつつ、統合管理システム１０の構成について説明する。図１は、統合管理システム１０の構成の一例を示す図である。統合管理システム１０は、セキュリティドアの制御に汎用的に用いられるリレーを動作させる信号によって、自律走行車２００独自の動作に対応するセキュリティドアの制御を実現するシステムである。すなわち、統合管理システム１０は、汎用的なシステム構成によって、ロボットとセキュリティドアとを連携させることができる。

図１を参照して、統合管理システム１０の構成の概要について説明する。図１は、統合管理システム１０の構成の一例を示す図である。図１に示すように、統合管理システム１０は、例えば、連携システム１００と、自律走行車２００と、セキュリティドアシステム３００とを含んでいてもよい。

連携システム１００は、自律走行車２００およびセキュリティドアシステム３００を制御するシステムである。連携システム１００は、自律走行車２００との間で、例えばＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）連携によって各種情報を送受信する。なお、連携システム１００と自律走行車２００との間の通信方式についてはＡＰＩ連携に特に限定されず、種々の通信方式が適用されうるものとする。連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００との間で、インターフェース１０１を通じて、後述する制御盤３１０の各種リレーの動作に関する信号（以下、「接点信号」という）を入出力する。なお、インターフェース１０１は、連携システム１００に含まれないゲートウェイ装置であってもよい。ここで、接点信号とは、例えば、ＪＳＯＮ（JavaScript Object Notation）形式のテキストデータであってもよいし、他のプロトコルであってもよく、特に限定されない。また、接点信号は、後述する制御盤の各種リレーを動作させるための電気信号であってもよい。以下、便宜上、接点信号というときには、制御盤の一つのリレーの動作に関する信号、又は、制御盤の複数のリレーの動作の組み合わせに関する信号をいう。連携システム１００の各種機能については後述する。

自律走行車２００は、自律的に走行するロボットである。自律走行車２００は、例えば、カメラ、各種センサー、及びＧＰＳから取得する画像や位置情報に基づき、目的の地点まで移動する。自律走行車２００は、例えば、室内清掃用のロボット、荷物を目的の地点まで搬送するロボット、建物内で不審者を発見するロボット、建物の設備を点検するロボットなどである。

セキュリティドアシステム３００は、接点信号によりセキュリティドアを制御するシステムである。セキュリティドアシステム３００は、例えば、制御盤３１０、セキュリティドア３２０、及び変換器３３０を含んでいてもよい。制御盤３１０は、リレーを含み、当該リレーの動作に応じてセキュリティドア３２０を開閉動作させる。すなわち、制御盤３１０は、連携システム１００から出力される当該リレーを動作させるための各種接点信号に基づき、セキュリティドア３２０を動作させる。セキュリティドア３２０は、例えば、建物内の空間と空間との境界に設けられるドアである。セキュリティドア３２０は、例えば、通常、人がセキュリティカードを用いること、セキュリティコードを入力すること、又は人の生体認証などによる、認証手続きを経て開閉されるドアである。変換器３３０は、例えば、連携システム１００から出力される接点信号（例えば、ＪＳＯＮ形式のテキストデータなど）を、制御盤３１０の各種リレーを動作させるための電気信号に変換する装置である。なお、変換器３３０は、例えば、セキュリティドアシステム３００ではなく、連携システム１００に含まれていてもよい。
＝＝＝連携システム１００＝＝＝

図１を参照して、連携システム１００の機能構成について説明する。図１に示すように、連携システム１００は、例えば、記憶部１１０と、情報送受信部１２０と、信号入出力部１３０と、ドア状態判定部１４０と、時間判定部１５０と、通知部１６０と、位置判定部１７０との機能部を含んでいてもよい。機能部とは、例えば、プロセッサ１００１がメモリ１００２に格納されているプログラムを読み出して実現される機能である。

記憶部１１０は、例えば、信号情報Ｄ１１１を記憶する。図２を参照して、信号情報Ｄ１１１の一例について説明する。図２は、信号情報Ｄ１１１の構成の一例を示す図である。図２に示すように、信号情報Ｄ１１１は、例えば、［リレー番号］、［区分］、［名称］、［値］、［信号形式］の項目を含んでいてもよい。［リレー番号］は、制御盤３１０に含まれるリレーを一意に識別する識別符号である。［区分］は、連携システム１００が制御盤３１０を制御する区分（連携システム１００→制御盤３１０）であるか、制御盤３１０から連携システム１００にセキュリティドアシステム３００の状態を通知する区分（制御盤３１０→連携システム１００）であるかを示す項目である。［名称］は、リレーの名称を示す項目である。具体的には、［名称］には、当該リレーに対応するセキュリティドア３２０を識別する符号が示される。［値］は、リレーの接点が接続されている「１」の状態、リレーの接点が開放されている「０」の状態の役割を示す項目である。［信号形式］は、［リレー番号］に対応するリレーへの信号が１回の入力（１ショット）であるか、連続的な入力（連続）であるかを示す項目である。

本実施形態では、一例として、連携システム１００が制御盤３１０のリレー番号０１～リレー番号０８それぞれのリレー（以下、「開閉動作リレー」という）の接点の状態を設定するための連続的な信号を、複数のセキュリティドア３２０それぞれを開または閉させるための接点信号とする。以下、便宜上、セキュリティドア３２０を開くための接点信号を「開指示信号」とし、セキュリティドア３２０を閉じるための接点信号を「閉指示信号」という。具体的には、連携システム１００がインターフェース１０１を通じて制御盤３１０の「ドアＡ」を示すリレー番号０１の開閉動作リレーに開指示信号を出力した場合、セキュリティドアシステム３００は「ドアＡ」に対応するセキュリティドア３２０を開状態にするよう制御する。

また、一例として、制御盤３１０においてリレー番号０９～リレー番号１６それぞれのリレー（以下、「開閉状態リレー」という）の接点の状態を設定する連続的な信号を、複数のセキュリティドア３２０それぞれの開閉状態を示す接点信号とする。以下、便宜上、セキュリティドア３２０が開いた状態を示す接点信号を「開状態信号」とし、閉じた状態を示す接点信号を「閉状態信号」という。具体的には、制御盤３１０において「ドアＡ」を示すリレー番号０９の開閉状態リレーに連続的な信号が入力されている間、制御盤３１０から連携システム１００に開状態信号が出力される。

情報送受信部１２０は、例えば、自律走行車２００との間でＡＰＩ連携によって各種情報を送受信する。具体的には、情報送受信部１２０は、自律走行車２００から、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を開くための要求（以下、「ドア開要求」という）を取得する。例えば、ドア開要求には、自律走行車２００が通過しようとしているセキュリティドア３２０を識別する情報（以下、「ドア識別情報」という）が含まれていてもよい。情報送受信部１２０は、セキュリティドア３２０が開いたことを示す情報（以下、「ドア開情報」という）を、自律走行車２００に送信してもよい。また、情報送受信部１２０は、例えば、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過可能であることを示す情報（以下、「ドア通過可能情報」という）を、自律走行車２００から取得してもよい。また、情報送受信部１２０は、例えば、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過完了したことを示す情報（以下、「ドア通過完了情報」という）を、自律走行車２００から取得してもよい。

信号入出力部１３０は、例えば、セキュリティドアシステム３００との間で、インターフェース１０１を通じて各種接点信号を入出力させる。なお、信号入出力部１３０は、インターフェース１０１の機能であってもよいし、そうでなくてもよい。具体的には、信号入出力部１３０は、セキュリティドア３２０を開くための開指示信号を出力させる。開指示信号は、信号情報Ｄ１１１におけるリレー番号０１～リレー番号０８の接点を接続させるための信号である。例えば、信号入出力部１３０は、「ドアＡ」を開く場合、リレー番号０１に「１」（ＯＮ）の連続的な接点信号を出力してもよい。また、信号入出力部１３０は、例えば、セキュリティドア３２０を閉じるための閉指示信号を出力させる。閉指示信号は、信号情報Ｄ１１１におけるリレー番号０１～リレー番号０８の接点を開放するための信号である。例えば、信号入出力部１３０は、「ドアＡ」を閉じる場合、リレー番号０１に「０」（ＯＦＦ）の連続的な接点信号を出力してもよい。

ドア状態判定部１４０は、セキュリティドアシステム３００から入力される開状態信号または閉状態信号に基づき、セキュリティドア３２０の開閉状態を判定する。これにより、連携システム１００は、セキュリティドア３２０が開いた状態で自律走行車２００を移動させることができるため、安全な自律走行車２００の移動を実現できる。また、連携システム１００は、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過した後に、セキュリティドア３２０が閉じたことを確認できるため、セキュリティを確保できる。さらに言うと、連携システム１００は、接点信号により簡易な方法でセキュリティドア３２０の開閉状態を確認できるため、汎用性の高いシステムを構築できる。

時間判定部１５０は、自律走行車２００およびセキュリティドアシステム３００から所定の時間内に所定の情報および信号を取得したか否かを判定する。具体的には、時間判定部１５０（開状態時間判定部）は、セキュリティドアシステム３００から出力される開状態信号を、開指示信号を出力してから所定の時間内に取得したか否かを判定する。これにより、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００の不具合の有無を判定できるため、自律走行車２００の安全な移動を実現できる。

また、時間判定部１５０（通過可能時間判定部）は、自律走行車２００から送信されるドア通過可能情報を、ドア開要求を取得してから所定の時間内に取得したか否かを判定する。これにより、連携システム１００は、自律走行車２００が安全にセキュリティドア３２０を通過できる状況であるか否かを判定できるため、自律走行車２００の安全な移動を実現できる。

また、時間判定部１５０（通過完了時間判定部）は、例えば、自律走行車２００からドア通過可能情報を取得してから所定の時間内にドア通過完了情報を取得したか否かを判定する。これにより、自律走行車２００が安全にセキュリティドア３２０を通過できたことを確認できる。

また、時間判定部１５０は、例えば、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過した後に、セキュリティドアシステム３００から所定の時間内に閉状態信号を取得したか否かを判定する。これにより、セキュリティドア３２０の不具合を迅速に検知できる。

通知部１６０は、管理者にセキュリティドア３２０の状態を通知する。具体的には、通知部は、時間判定部１５０において所定の時間内に閉状態信号を取得できないなど、セキュリティドア３２０に不具合が生じているような場合に、管理者の携帯電話に不具合状況を通知する。これにより、セキュリティドア３２０の不具合を迅速に解消できる。

位置判定部１７０は、自律走行車２００から送信される、自律走行車２００の現在の位置を示す情報（以下、「位置情報」という）に基づき、自律走行車２００が所在する位置が安全か否かを判定する。具体的には、位置判定部１７０は、自律走行車２００の位置情報に基づき、セキュリティドア３２０が閉まる際に自律走行車２００がセキュリティドア３２０と接触するか否かを判定する。位置判定部１７０は、時間判定部１５０において所定の時間内にドア通過完了情報が所得されないと判定されたことを契機に、判定を開始してもよい。これにより、連携システム１００は、自律走行車２００による事故を防止できる。なお、位置判定部１７０は、例えば、ビーコンやＧＰＳによって、自律走行車２００の位置情報を取得することで、位置を特定してもよい。

通過判定処理部１８０は、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過中であるか否かを判定する。具体的には、通過判定処理部１８０は、ドア状態判定部１４０でセキュリティドア３２０が開状態であると判定される状態（言い換えると、制御盤３１０から開状態信号を取得した状態）で、自律走行車２００からドア通過完了情報を取得するまで、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過中であると判定する。また、通過判定処理部１８０は、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過中であると判定する状態で、自律走行車２００とは異なる他の自律走行車２００からドア通過完了情報を取得した場合、セキュリティドア３２０の開状態を保持するように処理を実行する。セキュリティドア３２０の開状態を保持するとは、例えば、信号入出力部１３０を通じて閉指示信号を出力しないことである。これにより、複数台の自律走行車２００それぞれが円滑にセキュリティドア３２０を通過できる。
＝＝＝自律走行車２００＝＝＝

図１を参照して、自律走行車２００の機能構成について説明する。図１に示すように、自律走行車２００は、例えば、記憶部２１０と、情報送受信部２２０と、認識部２３０と、位置特定部２４０と、時間判定部２５０との機能部を含んでいてもよい。機能部とは、例えば、プロセッサ１００１がメモリ１００２に格納されているプログラムを読み出して実現される機能である。記憶部２１０は、各種情報を記憶する。情報送受信部２２０は、連携システム１００との間で各種情報（例えば、ドア開要求、位置情報など）の送受信を行う。認識部２３０は、各種センサーなどによって周囲の状況を認識する。位置特定部２４０は、例えば、記憶部２１０に格納されているマップの情報を参照して、各種センサーやＬｉｄａｒ（Light Detection and Ranging）などによって自己の位置を特定する。時間判定部２５０は、ドア開要求を送信してから所定の時間内にセキュリティドア３２０を通過できる状態であることを確認できるか否かを判定する。時間判定部２５０において、所定の時間内にセキュリティドア３２０を通過できる状態でないと判定された場合、情報送受信部２２０からドア開要求を連携システム１００に送信してもよい。これにより、自律走行車２００は、安全にセキュリティドア３２０を通過できる状況であるか否かを判定するため、安全な移動を実現できる。
＝＝＝統合管理システム１０の処理手順＝＝＝
＜＜第１の処理手順＞＞

図３Ａ，図３Ｂを参照しつつ、統合管理システム１０の第１の処理手順について説明する。図３Ａは、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過する際の処理手順を示すフロー図である。図３Ｂは、時間判定部１５０で所定の時間を経過したと判定された場合の処理手順を示すフロー図である。

まず、ステップＳ１００において、自律走行車２００は、例えばセキュリティドア３２０の前で停止する。自律走行車２００は、セキュリティドア３２０を開くためのドア開要求を連携システム１００に送信する。

ステップＳ１０１において、連携システム１００は、ドア識別情報を含むドア開要求を取得した場合、信号情報Ｄ１１１を参照して、セキュリティドアシステム３００（制御盤３１０）に、ドア識別情報に対応するセキュリティドア３２０を開くための開指示信号を出力する。例えば、連携システム１００は、自律走行車２００が通過ドアＡに対応するリレー番号０１の開閉動作リレーを接続するための開指示信号を出力する。

なお、ステップＳ１００，１０１において、連携システム１００は、例えば、位置情報に基づき自律走行車２００がセキュリティドア３２０と所定の条件関係にあると特定した場合、セキュリティドアシステム３００にドア開要求を出力してもよい。例えば、所定の条件関係とは、所定のセキュリティドア３２０（例えば、ドアＡ）の近傍（例えば、２ｍ）に所定の時間（例えば、２分間）自律走行車２００が位置するという関係である。

ステップＳ１０２において、セキュリティドアシステム３００は、セキュリティドア３２０を開く。そして、セキュリティドアシステム３００は、制御盤３１０を通じて、セキュリティドア３２０が開いたことを示す開状態信号を連携システム１００に出力する。

ステップＳ１０３において、連携システム１００（ドア状態判定部１４０）は、信号情報Ｄ１１１を参照して、開状態信号を取得したか否かを判定する。

開状態信号を取得していないと判定された場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、連携システム１００は、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過できる状態でないと判定する。この場合、ステップＳ１０４において、連携システム１００は、例えば開指示信号を出力してから所定の時間（例えば、２分）が経過したか否かを判定する。

所定の時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、処理をステップＳ１０３から処理を繰り返す。

所定の時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、セキュリティドアシステム３００に何らかの不具合が生じたと判断して、処理をステップＳ２００に移行させる。

開状態信号を取得したと判定された場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、連携システム１００は、自律走行車２００がセキュリティドアシステム３００を利用できる状態であると判定する。この場合、連携システム１００は、セキュリティドア３２０が開状態になったと判断して、自律走行車２００にセキュリティドア３２０が開状態であることを示すドア開情報を自律走行車２００に送信する。

ステップＳ１０５において、自律走行車２００は、ドア開情報を取得すると、セキュリティドア３２０を通過可能であるか否かを確認する。自律走行車２００は、セキュリティドア３２０を通過可能であることを示すドア通過可能情報を連携システム１００に送信する。

ステップＳ１０６において、連携システム１００（時間判定部１５０）は、自律走行車２００からドア開要求を取得してから、所定の時間内（例えば、２分以内）にドア通過可能情報を取得したか否かを判定する。

所定の時間内にドア通過可能情報を取得していないと判定された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、連携システム１００は、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過できない状態であると判断する。この場合、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００にセキュリティドア３２０を開動作させるための開指示信号を出力する。これにより、何らかの原因で自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過できない状況が生じても、再度、セキュリティドア３２０の開状態を確保するための処理を実行するため、自律走行車２００を安全に通過させることができる。

なお、ステップＳ１０６は、自律走行車２００で実行される処理であってもよい。この場合、自律走行車２００（時間判定部２５０）は、ドア開要求を送信してから、所定の時間内にセキュリティドア３２０を通過できる状態であることを確認できるか否かを判定する。これにより、自律走行車２００は、何らかの原因でセキュリティドア３２０を通過できない状況が生じても、再度、セキュリティドア３２０の開状態を確保するための処理を実行するため、安全を確保しつつ通過することができる。

ステップＳ１０７において、自律走行車２００は、セキュリティドア３２０を通過した場合、ドア通過完了情報を連携システム１００に送信する。

ステップＳ１０８において、所定の時間内にドア通過可能情報を取得したと判定された状況で（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、連携システム１００は、自律走行車２００から通過完了情報を取得したか否かを判定する。

ドア通過完了情報を取得していないと判定された場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、連携システム１００は、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過できていない状態であると判定する。

この場合、ステップＳ１０９において、連携システム１００（時間判定部１５０）は、ドア通過可能情報を取得してから所定の時間（例えば、２分）が経過したか否かを判定する。

ドア通過可能情報を取得してから所定の時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、処理をステップＳ１０８から処理を繰り返す。

ドア通過可能情報を取得してから所定の時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、連携システム１００は、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過できる状態であるにもかかわらず、セキュリティドア３２０を通過できていない異常な状態であると判断して、処理をステップＳ３０１に移行させる。

ドア通過完了情報を取得したと判定された場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、連携システム１００は、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過できた状態であると判定する。

この場合、ステップＳ１１０において、連携システム１００は、信号情報Ｄ１１１を参照して、セキュリティドア３２０の開状態をリセットするための閉指示信号を出力する。

ステップＳ１１１において、セキュリティドアシステム３００は、セキュリティドア３２０を閉じる。セキュリティドアシステム３００は、セキュリティドア３２０が閉じられたことを示す閉状態信号を連携システム１００に出力する。

ステップＳ１１２において、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００から閉状態信号を取得したか否かを判定する。

閉状態信号を取得していないと判定された場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、連携システム１００は、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過にもかかわらず、セキュリティドア３２０が閉じられていないと判定する。

この場合、ステップＳ１１３において、連携システム１００（時間判定部１５０）は、例えばステップＳ１１０で開指示信号を出力してから所定の時間（例えば、２分）が経過したか否かを判定する。

開指示信号を出力してから所定の時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、ステップＳ１１２から処理を繰り返す。

開指示信号を出力してから所定の時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１１４において、連携システム１００は、管理者にセキュリティドアシステム３００に不具合が生じていることを電話やメールなどで通知する。

閉状態信号を取得したと判定された場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、連携システム１００は、正常にセキュリティドアシステム３００が動作したと判定する。

この場合、ステップＳ１１５において、連携システム１００は、自律走行車２００の一連の動作と、セキュリティドアシステム３００の一連の動作とを記憶部１１０に記憶する。

次に、図３Ｂを参照しつつ、ステップＳ２００～ステップＳ２０２において、セキュリティドアシステム３００に不具合が生じていると判定された場合（例えば、ステップＳ１０４：ＹＥＳなど）の処理の手順について説明する。

ステップＳ２００において、連携システム１００は、信号情報Ｄ１１１を参照して、セキュリティドアシステム３００に対して出力している開指示信号をリセットする。言い換えると、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００に閉指示信号を出力する。なお、ステップＳ２００に代えて、連携システム１００は、自律走行車２００に対して、セキュリティドア３２０が閉じていることを示す情報（以下、「ドア閉情報」という）を送信してもよい。この場合、自律走行車２００は、ドア閉情報に基づき待機状態に移行してもよい。これにより、自律走行車２００の安全を確保できる。また、自律走行車２００は、再度、ドア開要求を連携システム１００に送信してもよい。これにより、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を迅速に通過できる。

ステップＳ２０１において、セキュリティドアシステム３００は、閉指示信号に基づきセキュリティドア３２０を閉動作させる。これにより、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００に不具合が生じている可能性のある状態で、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過できないように設定できるため、安全性を高めることができる。

ステップＳ２０２において、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００に不具合が生じていると判断して、管理者に通知する。これにより、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００の不具合に対して迅速に対応することができる。

次に、ステップＳ３００～ステップＳ３０４において、自律走行車２００が、セキュリティドア３２０を通過できない場合（例えば、ステップＳ１０９：ＹＥＳなど）の処理の手順について説明する。

ステップＳ３００において、自律走行車２００は、例えば、常時、位置情報を連携システム１００に送信している。

ステップＳ３０１において、連携システム１００は、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過できない場合に、位置情報に基づき自律走行車２００の位置を特定する。

ステップＳ３０２において、連携システム１００は、位置情報に基づき自律走行車２００がセキュリティドア３２０と接触しないか否かを判定する。

セキュリティドア３２０と接触すると判定された場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、ステップＳ３０３において、連携システム１００は、セキュリティドア３２０を閉じられない状態であると判断して、管理者に通知する。これにより、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００の不具合に対して迅速に対応することができる。

セキュリティドア３２０と接触しないと判定された場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、連携システム１００は、信号情報Ｄ１１１を参照して、セキュリティドア３２０に対して出力している開指示信号をリセットする。言い換えると、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００に閉指示信号を出力する。

ステップＳ３０４において、セキュリティドアシステム３００は、閉指示信号に基づきセキュリティドア３２０を閉動作させる。これにより、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００に不具合が生じている可能性のある状態で、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過できないように設定できるため、安全性を高めることができる。
＜＜第２の処理手順＞＞

図４を参照しつつ、統合管理システム１０の第２の処理手順について説明する。図４は、複数の自律走行車２００Ａ，２００Ｂがセキュリティドア３２０を通過する際の処理手順を示すフロー図である。第２の処理手順は、複数の自律走行車２００を、効率的にセキュリティドア３２０を通過させるための処理手順である。

図４は、第２の処理手順の一例として、自律走行車２００Ａがセキュリティドア３２０内で掃除を完了させてセキュリティドア３２０の前で待機している状態において、自律走行車２００Ｂがセキュリティドア３２０外に到着してセキュリティドア３２０内に移動するときの処理フローを示す。なお、以下、第１の処理手順と同じ処理については適宜省略して説明することとする。

まず、ステップＳ４００において、部屋の掃除を終えた自律走行車２００Ａは、セキュリティドア３２０の前で停止する。自律走行車２００Ａは、セキュリティドア３２０の前で待機状態となる。

次に、ステップＳ４０１において、部屋を掃除するためにセキュリティドア３２０の前に到着した自律走行車２００Ｂは、セキュリティドア３２０の前で停止する。すなわち、セキュリティドア３２０を挟んで、自律走行車２００Ａと自律走行車２００Ｂとが配置されている。そして、自律走行車２００Ｂは、ドア開要求を連携システム１００に送信する。

その後、ステップＳ４０２～ステップＳ４０５の処理を経て自律走行車２００Ｂはセキュリティドア３２０内に移動する。ステップＳ４０２～ステップＳ４０５の処理（一部記載を省略）は、第１の処理手順におけるステップＳ１０１～ステップＳ１０７の処理と同じであるため、その説明を省略する。

次に、ステップＳ４０６において、自律走行車２００Ａは、自律走行車２００Ｂがセキュリティドア３２０を通過するときに待機状態を終了する。例えば、自律走行車２００Ａは、自律走行車２００Ｂとの間で通信をすることで、自律走行車２００Ｂがセキュリティドア３２０を通過したことを認識してもよい。自律走行車２００Ａは、ドア開要求を連携システム１００に送信する。

ステップＳ４０６において、連携システム１００は、ドア識別情報を含むドア開要求を取得した場合、信号情報Ｄ１１１を参照して、セキュリティドアシステム３００（制御盤３１０）に開指示信号を出力する。

ステップＳ４０７において、セキュリティドアシステム３００は、開指示信号が示すセキュリティドア３２０（例えば、ドアＡ）が開状態であること、換言するとセキュリティドア３２０がドア開動作をしたことを特定する。セキュリティドアシステム３００は、セキュリティドア３２０が開状態であること示す開状態信号を連携システム１００に出力する。

ステップＳ４０８において、連携システム１００は、セキュリティドア３２０が開状態であると判断して、自律走行車２００にセキュリティドア３２０が開状態であることを示すドア開情報を自律走行車２００Ａに送信する。

ステップＳ４０９において、自律走行車２００Ｂは、セキュリティドア３２０を通過したことを契機に、連携システム１００にドア通過完了情報を送信する。

ステップＳ４１０において、連携システム１００（通過判定処理部１８０）は、例えば、自律走行車２００Ｂからドア通過完了情報を取得すると、自律走行車２００Ａから取得されたドア開要求、又はセキュリティドアシステム３００から取得された開状態信号に基づき、自律走行車２００Ａが移動中であるか否かを判定する。

自律走行車２００Ａが移動中であると判定された場合（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）、ステップＳ４１１において、連携システム１００は、セキュリティドア３２０の開状態を保持する。すなわち、この場合、連携システム１００（通過判定処理部１８０）は、自律走行車２００Ｂがセキュリティドア３２０を通過したとしても、閉指示信号をセキュリティドアシステム３００に出力しない。これにより、移動中の自律走行車２００Ａの安全を確保できる。

自律走行車２００Ａが移動中でないと判定された場合（ステップＳ４１０：ＮＯ）、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００に閉指示信号を出力する。

ステップＳ４１１～ステップＳ４１４の処理を経て自律走行車２００Ａはセキュリティドア３２０外に移動する。ステップＳ４１１～ステップＳ４１４の処理（一部記載を省略）は、第１の処理手順におけるステップＳ１０７～ステップＳ１１１の処理と同じであるため、その説明を省略する。

なお、ステップ４１３において、自律走行車２００Ａは、セキュリティドア３２０を通過したことを契機にドア通過完了情報を連携システム１００に送信する。連携システム１００（通過判定処理部１８０）は、ドア通過完了情報に基づき自律走行車２００Ａがセキュリティドア３２０を通過したと判定して、閉指示信号をセキュリティドアシステム３００に出力する（ステップＳ４１４）。これにより、複数の自律走行車２００につき安全にセキュリティドア３２０を通過させることができる。
＝＝＝変形例＝＝＝

また、連携システム１００は、上記のステップＳ１０９において、所定の時間が経過したか否かを判定しているが、当該所定の時間につき、セキュリティドアシステム３００において異常状態を示す設定時間を考慮した時間に設定されていてもよい。具体的には、セキュリティドアシステム３００は、セキュリティドア３２０が例えば「３分」開状態が継続している場合、監視盤（不図示）にセキュリティドア３２０が異常であることを示す信号を出力する。この場合、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００から監視盤（不図示）に当該信号が出力される「３分」を超える前の例えば「２分」に設定されてもよい。なお、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００から監視盤（不図示）に対して信号を出力する設定時間に関する信号を取得して、当該信号に基づき所定の時間を設定してもよい。これにより、セキュリティドアシステム３００の既存の設定を変更することなく、自律走行車２００を移動させることができるため、汎用的なシステムを構築できる。

また、統合管理システム１０は、リレーによりセキュリティドア３２０を制御する制御盤３１０を含んでいなくてもよい。セキュリティドアシステム３００は、例えば、ソフトウェアでセキュリティドア３２０を制御する制御盤３１０を含んでいてもよい。この場合、統合管理システム１０は、自律走行車２００から取得する、セキュリティドア３２０を開くためのドア開要求に基づいて、セキュリティドア３２０を制御するための制御盤３１０に対して、セキュリティドア３２０を開くための信号を出力する連携システム１００の信号入出力部１３０を有する。また、統合管理システム１０は、制御盤３１０から出力される、セキュリティドア３２０が開かれた状態を示す信号に基づいて、セキュリティドア３２０が開かれたことを判定する連携システム１００のドア状態判定部１４０を備える。これにより、連携システム１００は、セキュリティドア３２０を自律走行車２００が通過する際の自律走行車２００の移動の安全を担保しつつ、自律走行車２００が通過するセキュリティドア３２０につき汎用性のある制御を実現する。
＝＝＝ハードウェア構成＝＝＝

連携システム１００は、上記で記載する機能を実現できる情報処理装置であればどのような装置であってもよい。連携システム１００は、限定でなく例として、クラウドコンピュータ、サーバコンピュータ、パーソナルコンピュータ（限定でなく例として、デスクトップ、ラップトップ、タブレットなど）、あるいは他種のコンピュータなどで構成されていてもよい。なお、連携システム１００における処理の少なくとも一部は、１以上のコンピュータ（限定ではなく例として、１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティング）により実現されていてもよいし、そうでなくてもよい。ここで、図４を参照して、連携システム１００をコンピュータで実現する場合のハードウェア構成の一例を説明する。なお、それぞれの装置の機能は、複数台の装置に分けて実現することもできる。

図５に示すように、コンピュータ１０００は、プロセッサ１００１と、メモリ１００２と、記憶装置１００３と、入力Ｉ／Ｆ部１００４と、データＩ／Ｆ部１００５と、通信Ｉ／Ｆ部１００６、及び表示装置１００７を含む。

プロセッサ１００１は、メモリ１００２に記憶されているプログラムを実行することによりコンピュータ１０００における各種の処理を制御する制御部である。

メモリ１００２は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶媒体である。メモリ１００２は、プロセッサ１００１によって実行されるプログラムのプログラムコードや、プログラムの実行時に必要となるデータを一時的に記憶する。

記憶装置１００３は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶装置１００３は、オペレーティングシステムや、上記各構成を実現するための各種プログラムを記憶する。

入力Ｉ／Ｆ部１００４は、ユーザからの入力を受け付けるためのデバイスである。入力Ｉ／Ｆ部１００４の具体例としては、キーボードやマウス、タッチパネル、各種センサー、ウェアラブル・デバイス等が挙げられる。入力Ｉ／Ｆ部１００４は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等のインターフェースを介してコンピュータ１０００に接続されても良い。

データＩ／Ｆ部１００５は、コンピュータ１０００の外部からデータを入力するためのデバイスである。データＩ／Ｆ部１００５の具体例としては、各種記憶媒体に記憶されているデータを読み取るためのドライブ装置等がある。データＩ／Ｆ部１００５は、コンピュータ１０００の外部に設けられることも考えられる。その場合、データＩ／Ｆ部１００５は、例えばＵＳＢ等のインターフェースを介してコンピュータ１０００へと接続される。

通信Ｉ／Ｆ部１００６は、コンピュータ１０００の外部の装置と有線又は無線により、インターネットＮを介したデータ通信を行うためのデバイスである。通信Ｉ／Ｆ部１００６は、コンピュータ１０００の外部に設けられることも考えられる。その場合、通信Ｉ／Ｆ部１００６は、例えばＵＳＢ等のインターフェースを介してコンピュータ１０００に接続される。

表示装置１００７は、各種情報を表示するためのデバイスである。表示装置１００７の具体例としては、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、ウェアラブル・デバイスのディスプレイ等が挙げられる。表示装置１００７は、コンピュータ１０００の外部に設けられても良い。その場合、表示装置１００７は、例えばディスプレイケーブル等を介してコンピュータ１０００に接続される。また、入力Ｉ／Ｆ部１００４としてタッチパネルが採用される場合には、表示装置１００７は、入力Ｉ／Ｆ部１００４と一体化して構成することが可能である。
＝＝＝まとめ＝＝＝

本実施形態に係る統合管理システム１０は、情報送受信部１２０（情報受信部）で取得する情報であってセキュリティドア３２０に近づく自律走行車２００に関する情報に基づいて、セキュリティドア３２０の開閉状態を制御可能な複数のリレーを含む制御盤３１０に対して、複数のリレーのうちセキュリティドア３２０を開状態にするドア開リレーを動作させるための信号である開指示信号を出力する信号入出力部１３０（信号出力部）と、ドア開リレーの動作に応じて制御盤３１０から出力される、セキュリティドア３２０の開状態を示す信号である開状態信号に基づいて、セキュリティドア３２０が開状態であることを判定するドア状態判定部１４０と、ドア状態判定部１４０においてセキュリティドア３２０が開状態であると判定された場合、自律走行車２００に対して、セキュリティドア３２０が開いたことを示すドア開情報を送信する情報送受信部１２０（情報送信部）と、を備える。これにより、自律走行車２００を通過させるセキュリティドア３２０であって、汎用性の高いリレー制御で構成される当該セキュリティドア３２０に対する制御を簡易な構成により実現できるとともに、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を安全に通過可能にする制御を実現できる。

また、本実施形態に係る統合管理システム１０は、制御盤３１０から出力される開状態信号を所定の時間内に取得したか否かを判定する時間判定部１５０（開状態時間判定部）をさらに備え、信号入出力部１３０（信号出力部）は、時間判定部１５０（開状態時間判定部）において所定の時間内に開状態信号を取得しないと判定された場合、制御盤３１０に対して、複数のリレーのうちセキュリティドア３２０を閉状態にするドア閉リレーを動作させるための信号である閉指示信号を出力する。これにより、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００の不具合の有無を判定できるため、自律走行車２００の安全な移動を実現できる。また、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００に不具合が生じている可能性がある場合に、セキュリティドア３２０を閉状態にすることでセキュリティを高めることができる。

また、本実施形態に係る統合管理システム１０は、制御盤３１０から出力される開状態信号を所定の時間内に取得したか否かを判定する時間判定部１５０（開状態時間判定部）をさらに備え、情報送受信部１２０（情報送信部）は、時間判定部１５０（開状態時間判定部）において所定の時間内に開状態信号を取得しないと判定された場合、自律走行車２００に対して、セキュリティドア３２０が閉じていることを示すドア閉情報を送信する。これにより、連携システム１００は、セキュリティドアシステム３００の不具合の有無を判定できるため、自律走行車２００の安全な移動を実現できる。また、連携システム１００は、セキュリティドア３２０が開かない状態を自律走行車２００に通知できるため、自律走行車２００において移動を制限する処理などを実現できるため、自律走行車２００の安全を確保できる。

また、本実施形態に係る統合管理システム１０は、ドア開情報に基づき自律走行車２００から送信される、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過可能であることを示すドア通過可能情報を、所定の時間内に情報送受信部１２０（情報受信部）で取得したか否かを判定する時間判定部１５０（通過可能時間判定部）をさらに備え、信号入出力部１３０（信号出力部）は、時間判定部１５０（通過可能時間判定部）において所定の時間内に情報送受信部１２０（情報受信部）でドア通過可能情報を取得しないと判定された場合、制御盤３１０に対して開指示信号を出力する。これにより、連携システム１００は、自律走行車２００が安全にセキュリティドア３２０を通過できる状況であるか否かを判定できるため、自律走行車２００の安全な移動を実現できる。

また、本実施形態に係る統合管理システム１０は、情報送受信部１２０（情報受信部）でドア通過可能情報を取得してから所定の時間内に自律走行車２００からセキュリティドア３２０を通過したことを示すドア通過完了情報を情報送受信部１２０（情報受信部）で取得したか否かを判定する時間判定部１５０（通過完了時間判定部）をさらに備え、信号入出力部１３０（信号出力部）は、時間判定部１５０（通過完了時間判定部）の判定結果に基づいて、制御盤３１０に対して、複数のリレーのうちセキュリティドア３２０を閉状態にするドア閉リレーを動作させるための信号である閉指示信号を出力する。これにより、自律走行車２００が安全にセキュリティドア３２０を通過できたことを確認できる。

また、本実施形態に係る統合管理システム１０は、時間判定部１５０（通過完了時間判定部）において所定の時間内にドア通過完了情報を情報送受信部１２０（情報受信部）で取得しないと判定された場合、自律走行車２００から送信される、自律走行車２００の位置情報に基づいて、セキュリティドア３２０が閉状態になる場合に自律走行車２００が当該セキュリティドア３２０と接触するか否かを判定する位置判定部１７０をさらに備え、信号入出力部１３０（信号出力部）は、位置判定部１７０において自律走行車２００がセキュリティドア３２０と接触しないと判定された場合、制御盤３１０に対して閉指示信号を出力する。連携システム１００は、自律走行車２００が何らかの原因によりセキュリティドア３２０を通過できない場合、セキュリティドア３２０に自律走行車２００が接触しないようセキュリティドア３２０を閉じることによって事故を防止できる。

また、本実施形態に係る統合管理システム１０は、ドア状態判定部１４０において、閉指示信号が出力されてから所定の時間を経過してもセキュリティドア３２０が閉状態であることを判定できない場合、管理者にセキュリティドア３２０の状態を通知する通知部１６０をさらに備える。これにより、セキュリティドア３２０の不具合を迅速に解消できる。

また、本実施形態に係る統合管理システム１０は、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過中であるか否かを判定する通過判定処理部１８０をさらに備え、通過判定処理部１８０は、ドア状態判定部１４０でセキュリティドア３２０が開状態であると判定される状態で、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過したことを示すドア通過完了情報を情報送受信部１２０（情報受信部）で取得するまで、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過中であると判定し、自律走行車２００がセキュリティドア３２０を通過中であると判定する状態で、自律走行車２００とは異なる他の自律走行車２００からセキュリティドア３２０を通過したことを示すドア通過完了情報を情報送受信部１２０（情報受信部）で取得した場合、セキュリティドア３２０の開状態を保持するように処理を実行する。これにより、複数台の自律走行車２００それぞれが円滑にセキュリティドア３２０を通過できる。

また、本実施形態に係る統合管理システム１０において自律走行車２００に関する情報は、自律走行車２００から出力されるセキュリティドア３２０を開状態にするための要求である。これにより、自律走行車２００が通過したいセキュリティドア３２０を容易に特定できる。

１０…統合管理システム、１００…連携システム、１１０…記憶部、１２０…情報送受信部、１３０…信号入出力部、１４０…ドア状態判定部、１５０…時間判定部、１６０…通知部、１７０…位置判定部、１８０…通過判定処理部、２００…自律走行車、３００…セキュリティドアシステム、３１０…制御盤、３２０…セキュリティドア。

Claims (11)

1. セキュリティドアに近づく自律走行車に関する情報を取得する情報受信部と、
   前記自律走行車に関する情報に基づいて、前記セキュリティドアの開閉状態を制御可能な複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記セキュリティドアを開状態にするドア開リレーを動作させるための信号である開指示信号を出力する信号出力部と、
   前記ドア開リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記セキュリティドアの開状態を示す信号である開状態信号に基づいて、前記セキュリティドアが開状態であることを判定するドア状態判定部と、
   前記ドア状態判定部において前記セキュリティドアが開状態であると判定された場合、前記自律走行車に対して、前記セキュリティドアが開いたことを示すドア開情報を送信する情報送信部と、
   を備える情報処理システム。
2. 前記制御盤から出力される前記開状態信号を所定の時間内に取得したか否かを判定する開状態時間判定部をさらに備え、
   前記信号出力部は、前記開状態時間判定部において所定の時間内に開状態信号を取得しないと判定された場合、前記制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記セキュリティドアを閉状態にするドア閉リレーを動作させるための信号である閉指示信号を出力する、
   請求項１に記載の情報処理システム。
3. 前記制御盤から出力される前記開状態信号を所定の時間内に取得したか否かを判定する開状態時間判定部をさらに備え、
   前記情報送信部は、前記開状態時間判定部において所定の時間内に開状態信号を取得しないと判定された場合、前記自律走行車に対して、前記セキュリティドアが閉じていることを示すドア閉情報を送信する、
   請求項１または請求項２に記載の情報処理システム。
4. 前記ドア開情報に基づき前記自律走行車から送信される、前記自律走行車が前記セキュリティドアを通過可能であることを示すドア通過可能情報を、所定の時間内に前記情報受信部で取得したか否かを判定する通過可能時間判定部をさらに備え、
   前記信号出力部は、前記通過可能時間判定部において所定の時間内に前記情報受信部で前記ドア通過可能情報を取得しないと判定された場合、前記制御盤に対して前記開指示信号を出力する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の情報処理システム。
5. 前記情報受信部で前記ドア通過可能情報を取得してから所定の時間内に前記自律走行車から前記セキュリティドアを通過したことを示すドア通過完了情報を前記情報受信部で取得したか否かを判定する通過完了時間判定部をさらに備え、
   前記信号出力部は、前記通過完了時間判定部の判定結果に基づいて、前記制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記セキュリティドアを閉状態にするドア閉リレーを動作させるための信号である閉指示信号を出力する、
   請求項４に記載の情報処理システム。
6. 前記通過完了時間判定部において所定の時間内に前記ドア通過完了情報を前記情報受信部で取得しないと判定された場合、前記自律走行車から送信される、前記自律走行車の位置情報に基づいて、前記セキュリティドアが閉状態になる場合に前記自律走行車が当該セキュリティドアと接触するか否かを判定する位置判定部をさらに備え、
   前記信号出力部は、前記位置判定部において前記自律走行車が前記セキュリティドアと接触しないと判定された場合、前記制御盤に対して前記閉指示信号を出力する、
   請求項５に記載の情報処理システム。
7. 前記ドア状態判定部において、前記閉指示信号が出力されてから所定の時間を経過しても前記セキュリティドアが閉状態であることを判定できない場合、管理者にセキュリティドアの状態を通知する通知部をさらに備える、
   請求項６に記載の情報処理システム。
8. 前記自律走行車が前記セキュリティドアを通過中であるか否かを判定する通過判定処理部をさらに備え、
   前記通過判定処理部は、
   前記ドア状態判定部で前記セキュリティドアが開状態であると判定される状態で、前記自律走行車が前記セキュリティドアを通過したことを示すドア通過完了情報を前記情報受信部で取得するまで、前記自律走行車が前記セキュリティドアを通過中であると判定し、
   前記自律走行車が前記セキュリティドアを通過中であると判定する状態で、前記自律走行車とは異なる他の自律走行車から前記セキュリティドアを通過したことを示すドア通過完了情報を前記情報受信部で取得した場合、前記セキュリティドアの開状態を保持するように処理を実行する、
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の情報処理システム。
9. 前記自律走行車に関する情報は、前記自律走行車から出力される前記セキュリティドアを開状態にするための要求である、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の情報処理システム。
10. コンピュータが、
    情報受信部で取得する情報であってセキュリティドアに近づく自律走行車に関する情報に基づいて、前記セキュリティドアの開閉状態を制御可能な複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記セキュリティドアを開状態にするドア開リレーを動作させるための信号である開指示信号を出力することと、
    前記ドア開リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記セキュリティドアの開状態を示す信号である開状態信号に基づいて、前記セキュリティドアが開状態であることを判定することと、
    前記セキュリティドアが開状態であると判定された場合、前記自律走行車に対して、前記セキュリティドアが開いたことを示すドア開情報を送信することと、
    を実行する方法。
11. コンピュータに、
    情報受信部で取得する情報であってセキュリティドアに近づく自律走行車に関する情報に基づいて、前記セキュリティドアの開閉状態を制御可能な複数のリレーを含む制御盤に対して、前記複数のリレーのうち前記セキュリティドアを開状態にするドア開リレーを動作させるための信号である開指示信号を出力することと、
    前記ドア開リレーの動作に応じて前記制御盤から出力される、前記セキュリティドアの開状態を示す信号である開状態信号に基づいて、前記セキュリティドアが開状態であることを判定することと、
    前記セキュリティドアが開状態であると判定された場合、前記自律走行車に対して、前記セキュリティドアが開いたことを示すドア開情報を送信することと、
    を実行させるためのプログラム。

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