KR20230052719A - 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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KR20230052719A
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Abstract

본 발명은 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량은, 관제 시스템과 통신을 수행하는 통신부; 및 자율 주행 차량의 승객 승하차 상황 시 도어 개폐 및 재출발의 필요 여부를 자동으로 판단하고, 자동 판단 결과에 따른 동작이 불가능하거나 자동 판단이 불가능한 경우 상기 통신부를 통해 관제 시스템으로 원격제어를 요청하는 프로세서를 포함할 수 있다.

Description

자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 시스템 및 그 방법{Autonomous Vehicle, system for remotely controlling the same, and method thereof}
본 발명은 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행 차량의 승객 승하차 시 도어 개폐 및 재출발을 원격 제어하는 기술에 관한 것이다.
차량의 전자 기술이 발달함에 따라 운전자의 조작 없이 차량 스스로 주행 환경을 인식하여 목적지까지 주행하는 자율 주행 버스에 대한 관심이 더욱 높아지고 있다.
자율 주행 버스(Autonomous Vehicle)은 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 차량을 의미한다.
종래의 자율 주행 버스는 승객 승하차 시, 승객이 승하차가 제대로 이루어졌는지 확인하기 위해 승하차 이후 원격으로 관제사에게 차량 내부 승객 수의 확인을 요청하거나 재출발 전 승객의 안전벨트 착용 여부 및 도어 닫힘 상태를 확인 요청할 수 있다. 즉 종래의 자율 주행 버스는 승하차를 위한 도어 개폐를 승객이 직접 수행하며 관제사는 사후적으로 그 결과를 확인하는 역할만 수행할 수 있다. 하지만 자율 주행 버스의 경우 도어 개폐 여부를 자율주행 차량이 자동으로 결정해야 하며 불특정 다수의 승객이 사전 정보 없이 승하차 하므로 정류장에서 승객 승하차 이후 차내 승객 수를 확인하는 것만으로는 정상적인 승하차 여부를 알 수 없다.
또한 자율 주행 버스는 안전벨트가 없거나 입석 주행이 가능하므로 안전벨트 착용 여부를 확인하는 것으로 안전한 재출발을 보장할 수 없다. 또한 자율주행 버스는 차량 내부뿐만 아니라 차량과 정류장 사이 공간의 상태 또한 고려할 필요가 있다.
본 발명의 실시예는 자율주행 버스의 승객 승하차 상황에서 도어개폐 및 재출발을 자동으로 판단하고, 자동 판단된 결과를 수행하기 어렵거나 자동 판단이 불가능한 경우 원격 제어를 통해 도어 개폐 및 재출발을 수행하는 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량은, 관제 시스템과 통신을 수행하는 통신부; 및 자율 주행 차량의 승객 승하차 상황 시 도어 개폐 및 재출발의 필요 여부를 자동으로 판단하고, 자동 판단 결과에 따른 동작이 불가능하거나 자동 판단이 불가능한 경우 상기 통신부를 통해 관제 시스템으로 원격제어를 요청하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량이 정류장에 도착 시 주변 상황 정보를 기반으로 도어 열림이 필요한 상황인 것으로 판단하는 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량 실내 정보를 기반으로 상기 자율 주행 차량의 도어 열림 후 상기 자율 주행 차량 내의 승객의 승하차가 완료된 경우, 도어 닫힘이 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량의 도어 닫힘 후 상기 자율 주행 차량의 차량 실내 정보를 기반으로 승객이 착석 상태인 경우 상기 자율 주행 차량의 재출발이 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량이 정류장 정차 시 도어 열림이 필요한 상황 시 도어 열림을 수행할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속되거나 도어 열림을 판단할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속될 경우 상기 관제 시스템으로 도어 열림을 위한 원격제어를 요청하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 차량이 정류장 정차하여 도어 열림 후, 도어 닫힘이 필요한 상황 시, 도어 닫힘을 수행할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속되거나 도어 닫힘을 판단할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속될 경우 상기 관제 시스템으로 도어 닫힘을 위한 원격제어를 요청하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량이 정류장에 정차하여 승객 승하차 완료 및 도어 닫힘 후 재출발이 필요한 상황 시, 재출발을 수행할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속되거나 재출발을 판단할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속될 경우 상기 관제 시스템으로 재출발을 위한 원격제어를 요청하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량 내에 승객 또는 화물이 존재하는 상황이 지속되어 도어 열림을 위한 원격 제어 요청이 필요한 경우 또는 도어 열림 제어 중 도어 끼임이 감지되어 도어 열림을 위한 원격 제어 요청이 필요한 경우, 상기 관제 시스템으로 차량 실내 영상 데이터 및 실내 음성 데이터를 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량의 도어와 정류장 사이 공간에 장애물이 있는 상황이 지속되어 원격 제어 요청이 필요한 경우 또는 상기 도어와 상기 정류장 사이 공간으로 이동물체가 접근하는 상황이 지속되어 원격 제어 요청이 필요한 경우 상기 관제 시스템으로 차량 외부 영상 데이터 및 외부 물체 감지 정보를 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 도어 열림, 도어 닫힘, 및 재출발 중 적어도 하나를 판단하기 위해 필요한 정보가 수신되지 않는 상황이 미리 정한 시간 이상 지속되어 원격 제어 요청이 필요한 경우, 상기 관제 시스템으로 고장 정보 및 고장 관련 영상 데이터를 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 원인 불명으로 도어 열림, 도어 닫힘, 및 재출발 중 적어도 하나를 판단하는 것이 불가능 하거나 대기 상태가 미리 정한 시간 이상 지속되어 위한 원격 제어 요청이 필요한 경우, 상기 관제 시스템으로 차량 실내 영상 데이터, 차량 외부 영상 데이터 및 정류장 영상 데이터를 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량 외부의 도어 주변에 탑승하려는 승객이 남아있는 것으로 판단되는 상태가 미리 정한 시간 이상 지속되는 경우 원격 제어 요청 시 차량 외부 영상 데이터 및 정류장 영상 데이터를 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량의 실내의 입석 승객이 이동하거나 손잡이를 잡지 않은 상황이 미리 정한 시간 이상 지속 되는 경우 원격 제어 요청 시 차량 실내 영상 데이터 및 실내 음성 데이터를 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 타 차량 또는 물체의 방해로 인해 재출발이 불가능한 상황이 미리 정한 시간 이상 지속되는 경우 상기 타 차량 또는 물체쪽 방향의 외부 영상 데이터, 물체 감지 정보, 및 상기 타차량의 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 시스템은 자율 주행 차량과 통신을 수행하는 통신부; 및 상기 통신부를 통해 상기 자율 주행 차량으로부터 도어 열림, 도어 닫힘, 및 재출발 중 적어도 하나의 원격 제어 요청이 수신되면, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 정보를 기반으로 원격 제어 명령을 상기 자율 주행 차량으로 전송하는 프로세서를 포함하는 관제 시스템을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량으로부터 복수개의 원격 제어 요청이 수신되면, 시간 순서대로 처리하거나, 미리 정한 우선순위에 따라 처리하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 안전사고와 관련한 원격제어 요청, 다른 차량의 재출발을 방해하는 차량에 의한 원격제어 요청, 및 고장 및 원인 불명에 의한 원격제어 요청을 우선적으로 처리하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 정류장 주변의 영상 데이터를 획득하여 상기 관제 시스템에 제공하는 정류장 모니터링 장치를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 방법은 자율 주행 차량의 승객 승하차 상황 시 도어 개폐 및 재출발의 필요 여부를 자동으로 판단하는 단계; 및상기 자동 판단 결과에 따른 동작이 불가능하거나 자동 판단이 불가능한 경우 관제 시스템으로 원격제어를 요청하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자동으로 판단하는 단계는, 상기 자율 주행 차량이 정류장에 도착 시 주변 상황 정보를 기반으로 도어 열림이 필요한 상황인 것으로 판단하는 단계; 차량 실내 정보를 기반으로 상기 자율 주행 차량의 도어 열림 후 상기 자율 주행 차량 내의 승객의 승하차가 완료된 경우, 도어 닫힘이 필요한 상황인 것으로 판단하는 단계; 및 상기 자율 주행 차량의 도어 닫힘 후 상기 자율 주행 차량의 차량 실내 정보를 기반으로 승객이 착석 상태인 경우 상기 자율 주행 차량의 재출발이 필요한 상황인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 자율주행 버스의 승객 승하차 상황에서 도어개폐 및 재출발을 자동으로 판단하고, 자동 판단된 결과를 수행하기 어렵거나 자동 판단이 불가능한 경우 원격 제어를 통해 도어 개폐 및 재출발을 수행하여, 승객의 안전성을 향상시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 버스 제어 장치 및 관제 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 버스 제어 장치 내부의 데이터 흐름을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 버스의 원격 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 버스 제어 장치 및 관제 시스템의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 버스 제어 장치 내부의 데이터 흐름을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 자율 주행 버스(10)는 자율 주행 제어 장치(100)를 포함하고, 외부의 관제 시스템(200)과의 통신을 통해 원격제어가 수행될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
자율 주행 버스가 정류장에 도착하여 승객 승하차 후 재출발 하려면 자율 주행 제어 장치(100)는 도어 열림 판단, 도어 닫힘 판단, 및 재출발 판단을 수행한다. 자율 주행 버스를 통제할 수 없는 외부 상황, 자율 주행 버스의 기술적 한계, 고장, 오류 등으로 인해 도어 열림 판단, 도어 닫힘 판단, 재출발 판단이 불가능하거나 대기 상태를 장시간 유지해야하는 경우 자율 주행 제어 장치(100)는 관제 시스템(200)으로 관제사의 상황 확인 요청 또는 원격 제어를 요청할 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 관제 시스템(200)으로 원격 제어와 관련한 정보를 전송하여, 관제사가 수신한 정보를 기반으로 자율 주행 버스 외부 및 실내 상황을 파악하여 원격 제어 명령을 자율 주행 제어 장치(100)로 전송할 수 있다.
또한, 여러 대의 자율주행 버스가 여러 정류장을 경유하며 주행하므로 관제 시스템(200)은 동시에 여러 개의 원격제어 요청을 받을 수 있다. 이때 관제 시스템(200)은 관제사가 효율적으로 원격제어 할 수 있도록 여러 개의 원격제어 요청에 대해 우선순위를 부여하거나 개별 원격제어 요청에 대해 상황에 맞는 정보를 선별하여 제공하는 기능을 수행할 수 있다.
도 1을 참조하면 자율 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 인터페이스부(130), 프로세서(140), 및 센싱부(150)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 포함할 수 있다. 또한 통신부(110)는 외부의 관제 시스템(200)과 무선 통신 기술을 기반으로 통신을 수행한다. 여기서, 무선 통신 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다.
일 예로, 통신부(110)는 관제 시스템(200)의 통신부(210)와 통신을 수행할 수 있다. 즉 통신부(110)는 관제 시스템(200)으로 원격 제어 요청, 차량 외부 영상 데이터, 차량 실내 영상 데이터, 차량 실내 음성 데이터, 차량 외부 물체 감지 정보, 고정 관련 정보, 고장 관련 영상 데이터 등을 전송할 수 있다.
저장부(120)는 센싱부(150)의 센싱 결과 및 프로세서(140)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 일 예로서, 저장부(120)는 차량 경로, 카메라를 통해 촬영한 영상 데이터 등이 저장될 수 있다.
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다.
인터페이스부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Setting Menu)등으로 구현될 수 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(130)는 관제 시스템(200)과 송수신하는 데이터, 차량의 주행 경로, 자율 주행 버스의 도어의 상태 등을 표시할 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 인터페이스부(130), 센싱부(150) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 자율 주행 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있으며 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(140)는 자율 주행 버스의 승객 승하차 상황 시 도어 개폐 필요(도어 열림 필요, 도어 닫힘 필요) 및 재출발의 필요 여부를 자동으로 판단하고, 자동 판단 결과에 따른 동작이 불가능하거나 자동 판단이 불가능한 경우 상기 통신부를 통해 관제 시스템(200)으로 원격제어를 요청할 수 있다.
프로세서(140)는 자율 주행 버스(10)가 정류장에 도착 시 주변 상황 정보를 기반으로 도어 열림이 필요한 상황인 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(140)는 자율 주행 버스(10)가 정류장에 정치 시 주변 상황이 안전할 경우 도어 열림이 한 상태로 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 실내 정보를 기반으로 상기 자율 주행 버스의 도어 열림 후 상기 자율 주행 버스 내의 승객의 승하차가 완료된 경우, 도어 닫힘이 필요한 상황인 것으로 판단할 수 있다. 즉 프로세서(140)는 승객 승하차가 모두 완료된 경우 도어 닫힘이 필요한 상태로 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 자율 주행 버스(10)의 도어 닫힘 후 상기 자율 주행 버스의 차량 실내 정보를 기반으로 승객이 착석 상태이거나 안전하게 서 있는 경우(손잡이를 잡고 있는 경우 등) 자율 주행 버스(10)의 재출발이 필요한 상황인 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 자율 주행 버스(10)가 정류장에 정차하여 도어 열림이 필요한 상황에서, 도어 열림을 수행할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속되거나 도어 열림을 판단할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속될 경우 관제 시스템(200)으로 원격제어를 요청할 수 있다.
또한 프로세서(140)는 자율 주행 버스(10)의 도어 열림이 필요한 상황에서 원격제어 요청이 필요한 경우, 해당 상황에 따라 필요한 정보를 관제 시스템(200)으로 전송하여 관제사의 판단을 도울 수 있다.
프로세서(140)는 도어 열림 동작 후 승객 또는 화물이 존재하는 상황이 지속되어 도어 열림 원격 제어 요청이 필요한 경우, 관제 시스템(200)으로 차량 실내 영상 데이터(도어 장치 주변) 및 실내 음성 데이터를 전송할 수 있다. 이때, 차량 실내 영상 데이터는 실내 모니터링부(153) 및 도어 장치(170) 내의 카메라로부터 획득될 수 있다.
프로세서(140)는 도어 열림 동작 시 자율 주행 버스(10)의 도어와 정류장 사이 공간에 장애물이 있는 상황이 지속되어 도어 열림 원격 제어 요청이 필요한 경우, 관제 시스템(200)으로 차량 외부 영상 데이터 및 물체 감지 정보를 전송할 수 있다. 차량 외부 영상 데이터는 전방위 모니터링 카메라(151) 및 물체 감지 정보는 전방위 물체 감지부(152)로부터 획득될 수 있다.
프로세서(140)는 도어 열림 동작 시 자율 주행 버스(10)의 어와 정류장 사이 공간으로 이동물체가 접근하는 상황이 지속되어 도어 열림 원격 제어 요청이 필요한 경우, 관제 시스템(200)으로 차량 외부 영상 데이터 및 물체 감지 정보를 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 도어 열림 제어 중 도어 끼임 감지 시 도어 열림 원격 제어 요청이 필요한 경우, 관제 시스템(200)으로 차량 실내 영상 데이터 및 실내 음성 데이터를 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 도어 열림 판단에 필요한 정보 일부 또는 전부가 수신되지 않는 상황(예, 센서 가림, 시스템 고장, 통신 오류 등)이 지속되어 도어 열림 원격 제어 요청이 필요한 경우, 관제 시스템(200)으로 고장 관련 정보 및 고장 시스템이 담당하는 영역을 모니터링하는 카메라 영상을 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 기타 원인 불명으로 도어 열림 판단이 불가능 하거나 대기 상태가 지속되어 도어 열림 원격 제어 요청이 필요한 경우, 관제 시스템(200)으로 차량 실내 데이터, 차량 외부 영상 데이터, 및 정류장 영상 데이터를 전송할 수 있다. 자율 주행 버스(10)가 정류장 도착 시 정류장 모니터링 장치(300)로부터 정류장 영상 데이터는 수신할 수 있다.
프로세서(140)는 자율 주행 버스(10)가 정류장에 정차하여 도어를 열고 승객이 승하차를 완료한 후 도어 닫힘이 필요한 상황에서, 도어 닫힘을 수행할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속되거나 도어 닫힘을 판단할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속될 경우 관제 시스템(200)으로 원격제어를 요청할 수 있다.
프로세서(140)는 도어 닫힘이 필요한 상황에서 원격제어 요청이 필요한 경우 각 상황에 맞는 정보를 관제 시스템(200)으로 제공하여 관제사의 판단을 도울 수 있다.
프로세서(140)는 도어 열림 및 닫힘 후 자율 주행 버스(10)의 도어 부근에 승객 또는 화물이 존재하는 상황이 지속되는 경우 차량 실내 영상(도어 주변) 데이터 및 실내 음성 데이터를 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 도어 열림 및 닫힘 후 버스 외부의 도어 주변에 탑승하려는 승객이 남아있는 것으로 판단되는 상태가 지속되는 경우 원격 제어 요청을 위해 차량 외부 영상 및 정류장 영상을 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 도어 닫힘 제어 중 도어 끼임 감지 시 원격 제어 요청을 위해 차량 실내 영상 데이터 및 실내 음성 데이터를 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 도어 닫힘 판단에 필요한 정보 일부/전부가 수신되지 않는 상황(예, 센서 가림, 시스템 고장, 통신 오류 등)이 지속되는 경우 고장 정보 및 고장 시스템이 담당하는 영역을 모니터링하는 카메라 영상을 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 기타 원인 불명으로 도어 닫힘 판단이 불가능 하거나 대기 상태가 지속되는 경우 차량 실내 영상 데이터, 차량 외부 영상 데이터 및 정류장 영상을 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 자율 주행 버스(10)가 정류장에 정차하여 승객 승하차 완료 및 도어 닫은 후 재출발이 필요한 상황에서, 재출발을 수행할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속되거나 재출발을 판단할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속될 경우 관제 시스템(200)으로 원격제어를 요청할 수 있다.
프로세서(140)는 재출발이 필요한 상황에서 원격제어 요청이 필요한 경우 각 상황에 따른 정보를 관제 시스템(200)으로 제공하여 관제사의 판단을 도울 수 있다.
프로세서(140)는 재출발이 필요한 상황에서 실내 입석 승객이 이동하거나 손잡이를 잡지 않은 상황이 지속 되는 경우 차량 실내 영상 데이터(입석공간) 및 실내 음성 데이터를 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다. 이에 관제 시스템(200)은 차량 실내 상황을 판단하여 승객이 안전한 상태라고 판단되면 재출발 명령을 원격으로 자율 주행 버스(10)로 전송한다.
프로세서(140)는 재출발이 필요한 상황에서 타 차량의 방해로 인해 재출발이 불가능한 상황이 지속되는 경우 방해되는 차량 방향의 외부 영상 데이터 및 물체 감지 정보를 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(140)는 방해 차량이 같은 관제 시스템(200)의 통제를 받는 경우 방해 차량의 정보까지 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 재출발이 필요한 상황에서 차량이 아닌 물체의 방해로 인해 재출발이 불가능한 상황이 지속되는 경우 방해 물체 방향의 외부 영상 데이터, 물체 감지 정보, 정류장 영상 등을 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 재출발 판단에 필요한 정보 일부 또는 전부가 수신되지 않는 상황(예, 센서 가림, 시스템 고장, 통신 오류 등)이 지속되는 경우 고장 정보 및 고장 시스템이 담당하는 영역을 모니터링하는 카메라 영상을 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
프로세서(140)는 기타 원인 불명으로 재출발 판단이 불가능 하거나 대기 상태가 지속되는 경우 차량 실내 영상 데이터, 차량 외부 영상 데이터 및 정류장 영상을 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
도 2를 참조하면 프로세서(140)는 자율 주행 제어부(141)와 원격 제어 판단부(142)로 구성될 수 있다. 자율 주행 제어부(141)는 전방위 모니터링 카메라 세트(1511)로부터 차량 주변 영사응ㄹ 수신하고 전방위 물체 감지 센서 세트(1512)로부터 차량 주변 물체 정보를 수신하고 실내 모니터링 카메라 세트(1513)로부터 차량 내부 영상을 수신하고, 음성 통신 장치(160)로부터 승객 음성 데이터를 수신하고 관제시스템의 관제사 음성 데이터를 음성 통신 장치(160)로 전송하며, 도어 세트(도어장치, 170)로부터 도어 주변 영상, 도어 주변 물체 정보, 도어 끼임 판단 정보를 수신하고 도어 세트(170)로 도어 개폐 명령 신호를 전송할 수 있다.
자율 주행 제어부(141)는 도어 개폐 및 재출팔 판단을 수행하고, 그 판단 결과를 원격 제어 판단부(142)로 전송하고, 원격 제어 판단부(142)로부터 관제 시스템(200)으로부터 수신한 판단 결과 및 전송 필요 항목을 수신한다.
원격 제어 판단부(142)는 관제 시스템의 판단 요청 사항을 통신부(110)를 통해 관제 시스템(200)으로 전송하고, 관제 시스템(200)으로부터 판단 결과를 수신할 수 있다. 또한, 자율 주행 제어부(141)는 관제 시스템으로 전송해야하는 필요 정보를 통신부(110)를 통해 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
센싱부(150)는 차량 주변 및 차량 내부를 감지한다. 이를 위해, 센싱부(150)는 전방위 모니터링 카메라(151), 전방위 물체 감지부(152), 실내 모니터링부(153)를 포함한다.
전방위 모니터링 카메라(151)는 차량 주변 영상을 촬영하여 외부 영상 데이터를 프로세서(140)로 전달한다. 전방위 모니터링 카메라(151)는 적어도 하나 이상 구비될 수 있다.
전방위 물체 감지부(152)는 차량 주변의 물체를 감지하여 프로세서(140)로 전달한다. 전방위 물체 감지부(152)는 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 전방위 물체 감지부(152)는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함할 수 있으며 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
전방위 물체 감지부(152)는 도어 주변 외부를 모니터링하기 위한 카메라, 도어 주변 외부 물체 감지 센서 등을 포함할 수 있다.
실내 모니터링부(153)는 차량 내부를 촬영하여 내부 영상 데이터를 프로세서(140)로 전달한다. 실내 모니터링부(153)는 차량 실내에 설치되는 적어도 하나 이상의 카메라를 포함할 수 있다. 프로세서(140)는 내부 영상 데이터를 이용하여 버스의 승객의 승하차 여부, 승객의 안전성 등을 판단할 수 있다. 또한, 실내 모니터링부(153)는 도어 주변 내부를 모니터링하기 위한 카메라, 도어 주변 내부 물체 감지 센서 등을 포함할 수 있다.
음성 통신 장치(160)는 버스 승객의 음성 데이터를 프로세서(140)로 전달하고, 관제 시스템(200)에서 수신되는 관리자의 음성을 출력할 수 있다.
도어 장치(170)는 도어 주변 내부 모니터링 카메라, 도어 주변 외부 모니터링 카메라, 도어 주변 내부 물체 감지 센서, 도어 주변 외부 물체 감지 센서, 도어의 개폐를 위해 구동되는 도어 모터, 도어 장치(170)내 구성요소들의 동작을 제어하는 제어부의 구성을 포함할 수 있다. 도어 장치(170)는 도어 주변 영상, 도어 주변 물체 정보, 도어 끼임 판단 정보 등을 자율 주행 제어 장치(100)로 제공할 수 있다.
한편 관제 시스템(200)은 자율 주행 제어 버스(10)로부터 원격 제어를 요청받으면, 자율 주행 제어 장치(100)로부터 수신한 정보를 기반으로 원격 제어를 위한 상황을 판단하고 원격 제어 명령을 자율 주행 제어 장치(100)로 전송할 수 있다. 이때, 원격 제어 명령은 도어 열림 제어, 도어 닫힘 제어, 재출발 제어 등을 포함할 수 있다.
관제사는 관제 시스템(200)의 화면을 통해 자율 주행 버스의 상황(예, 승하차) 및 경로를 확인할 수 있다. 이때, 관제사는 관제 시스템(200)에 접속할 수 있는 권한을 부여 받은 사람으로 차량 내부, 차량 외부의 사무실 등 관제 시스템(200)에 접속할 수 있는 곳에 위치할 수 있다.
도 1을 참조하면, 관제 시스템(200)은 통신부(210), 저장부(220), 인터페이스부(230), 및 프로세서(240)를 포함할 수 있다.
통신부(210)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신, 이더넷(Ethernet) 통신 등을 포함할 수 있다.
저장부(220)는 자율 주행 버스(10)으로부터 수신한 차량 데이터, 프로세서(240)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.
일 예로서, 저장부(220)는 자율 주행 버스(10)으로부터 수신한 데이터 등이 저장될 수 있다.
저장부(220)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(230)는 관제사로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(200)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다. 이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(230)는 자율 주행 버스(10)으로부터 수신한 데이터, 차량 주변 정보, 차량 실내 정보 등을 표시할 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(230)는 PC(Personal Computer), 노트북, 스마트폰, 태블릿 PC, 패드, PDA(personal digital assistant), 웨어러블 기기 등 모든 통신 단말을 포함할 수 있다.
프로세서(240)는 통신부(210), 저장부(220), 인터페이스부(230) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(240)는 여러 건의 원격제어 요청이 존재할 때 요청된 시간 순서대로 원격 제어 요청들을 처리할 수 있다. 또한, 프로세서(240)는 여러 건의 원격 제어 요청에 대해 미리 정한 우선순위 설정 방법에 따라 우선순위를 정하여 수행할 수 있다.
예를 들어, 관제 시스템(200)은 도어 끼임에 의한 원격제어 요청 등 안전사고와 관련한 원격제어 요청, 다른 차량의 재출발을 방해하는 차량에 의한 원격제어 요청, 고장 및 원인 불명에 의한 원격제어 요청 등을 우선적으로 원격 제어할 수 있다.
정류장 모니터링부(300)는 정류장 주변 영상을 획득하여 관제 시스템(200)으로 제공한다. 이를 위해 정류장 모니터링부(300)는 하나 이상의 카메라를 포함할 수 있고 정류장에 설치될 수 있다.
이와 같이 본 발명은 자율 주행 버스의 도어 개폐를 자동으로 결정하는 상황에서 원격제어 필요 상황을 판단하고, 원격 제어가 필요한 상황인 경우 관제 시스템(200)으로 상황 판단에 필요한 정보를 제공하여 관제 시스템에서 원격 제어를 통해 도어의 개폐, 재출발 등을 제어함으로써 자율주행 버스가 정류장에서 더욱 안전하게 승객을 승하차 시키고 재출발 할 수 있도록 한다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 버스의 원격 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 버스의 원격 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 제어 장치(100)가 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 각 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 각 장치의 프로세서에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 3을 참조하면 자율 주행 제어 장치(100)는 도어 열림이 필요한 상황인 지를 판단한다(S101). 자율 주행 제어 장치(100)는 자율 주행 버스(10)가 정류장에 도착하여 승객의 승하차가 필요하고 주변 상황이 안전할 경우 도어 열림이 필요한 상태로 판단할 수 있다.
도어 열림이 필요한 상황인 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 도어 열림 동작을 수행하는데, 도어 열림 동작의 수행이 불가능한 상태가 미리 정한 시간 이상 지속되거나 도어 열림을 판단할 수 없는 상태 즉 자동 판단이 불가한 상태의 시간이 미리 정한 기준 시간을 초과하였는 지를 판단한다(S102).
도어 열림 동작이 수행 불가능한 상태가 미리 정한 시간 이상 지속되거나 자동판단이 불가한 상태의 시간이 미리 정한 기준 시간을 초과한 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 관제 시스템(200)으로 도어 열림 원격 제어를 요청한다(S103). 즉 자율 주행 제어 장치(100)는 자율 주행 버스가 정류장에 정차하여 도어 열림이 필요한 상황에서, 도어 열림을 수행할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속되거나 도어 열림을 판단할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속될 경우 관제 시스템(200)으로 도어 열림을 위한 원격제어를 요청할 수 있다.
이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 도어 열림이 필요한 상황에서 원격제어 요청이 필요한 경우, 해당 상황에 따라 필요한 정보를 관제 시스템(200)으로 전송하여 관제사의 판단을 도울 수 있다.
상기 과정 S101에서 도어 열림이 필요한 상황이 아닌 것으로 판단되면 자율 주행 제어 장치(100)는 도어 닫힘이 필요한 상황인 지를 판단한다(S104). 자율 주행 제어 장치(100)는 승객 승하차가 모두 완료된 경우 도어 닫힘이 필요한 상태로 판단할 수 있다.
도어 닫음 필요 상황인 경우 자율 주행 제어 장치(100)는 도어 닫힘 동작이 수행 불가능한 상태가 미리 정한 시간 이상 지속되거나 도어 닫힘을 자동으로 판단이 불가한 상태의 시간이 미리 정한 기준 시간을 초과 했는 지를 판단한다(S105).
도어 닫힘 동작이 수행 불가능한 상태가 미리 정한 시간 이상 지속되거나 도어 닫힘을 자동으로 판단이 불가한 상태의 시간이 미리 정한 기준 시간을 초과한 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 관제 시스템(200)으로 도어 닫힘 원격 제어를 요청한다(S106). 즉 자율 주행 제어 장치(100)는 자율 주행 버스(10)가 정류장에 정차하여 도어를 열고 승객이 승하차를 완료한 후 도어 닫힘이 필요한 상황에서, 도어 닫힘을 수행할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속되거나 도어 닫힘을 판단할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속될 경우 관제 시스템(200)으로 원격제어를 요청할 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 도어 닫힘이 필요한 상황에서 관제 시스템(200)으로 원격제어 요청이 필요한 경우 각 상황에 맞는 정보를 관제 시스템(200)으로 제공하여 관제사의 판단을 도울 수 있다.
상기 과정 S104에서 도어 닫힘 필요 상황이 아닌 것으로 판단되면 자율 주행 제어 장치(100)는 재출발 필요 상황인 지를 판단한다(S107). 자율 주행 제어 장치(100)는 승객이 착석하거나 안전하게 서 있는 경우 재출발 가능한 상태로 판단할 수 있다.
재출발 필요 상황인 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 재출발을 위한 동작 수행이 미리 정한 시간 이상 불가능 하거나 재출발여부를 자동 판단할 수 없는 시간이 미리 정한 기준 시간을 초과 하였는 지를 판단한다(S108).
재출발을 위한 동작 수행이 미리 정한 시간 이상 불가능 하거나 재출발여부를 자동 판단할 수 없는 시간이 미리 정한 기준 시간을 초과한 경우 자율 주행 제어 장치(100)는 관제 시스템(200)으로 재출발을 위한 원격 제어를 요청한다(S109). 즉 자율 주행 제어 장치(100)는 정류장에 정차하여 승객 승하차 완료 및 도어 닫은 후 재출발이 필요한 상황에서, 재출발을 수행할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속되거나 재출발을 판단할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속될 경우 관제 시스템(200)으로 원격제어를 요청할 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 재출발이 필요한 상황에서 원격제어 요청이 필요한 경우 각 상황에 따른 정보를 관제 시스템(200)으로 제공하여 관제사의 판단을 도울 수 있다.
이와 같이 본 발명은 자율 주행 버스가 도어 개폐를 자동으로 결정하여 제어하되, 도어 개폐의 자동 제어가 불가능한 상황 시 원격 제어가 필요한 상황으로 판단하여 관제 시스템으로 원격 제어를 요청함으로써 자율 주행 버스가 정류장에서 안전하게 승객을 승하차 시키고 재출발 할 수 있도록 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 4를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 관제 시스템과 통신을 수행하는 통신부; 및
    자율 주행 차량의 승객 승하차 상황 시 도어 개폐 및 재출발의 필요 여부를 자동으로 판단하고, 자동 판단 결과에 따른 동작이 불가능하거나 자동 판단이 불가능한 경우 상기 통신부를 통해 관제 시스템으로 원격제어를 요청하는 프로세서
    를 포함하는 자율 주행 제어 장치를 포함하는 자율 주행 차량.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량이 정류장에 도착 시 주변 상황 정보를 기반으로 도어 열림이 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 실내 정보를 기반으로 상기 자율 주행 차량의 도어 열림 후 상기 자율 주행 차량 내의 승객의 승하차가 완료된 경우, 도어 닫힘이 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량의 도어 닫힘 후 상기 자율 주행 차량의 차량 실내 정보를 기반으로 승객이 착석 상태인 경우 상기 자율 주행 차량의 재출발이 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량이 정류장 정차 시 도어 열림이 필요한 상황 시 도어 열림을 수행할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속되거나 도어 열림을 판단할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속될 경우 상기 관제 시스템으로 도어 열림을 위한 원격제어를 요청하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 자율 주행 차량이 정류장 정차하여 도어 열림 후, 도어 닫힘이 필요한 상황 시, 도어 닫힘을 수행할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속되거나 도어 닫힘을 판단할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속될 경우 상기 관제 시스템으로 도어 닫힘을 위한 원격제어를 요청하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량이 정류장에 정차하여 승객 승하차 완료 및 도어 닫힘 후 재출발이 필요한 상황 시, 재출발을 수행할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속되거나 재출발을 판단할 수 없는 상태가 미리 정해진 시간 이상 지속될 경우 상기 관제 시스템으로 재출발을 위한 원격제어를 요청하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량 내에 승객 또는 화물이 존재하는 상황이 지속되어 도어 열림을 위한 원격 제어 요청이 필요한 경우 또는 도어 열림 제어 중 도어 끼임이 감지되어 도어 열림을 위한 원격 제어 요청이 필요한 경우, 상기 관제 시스템으로 차량 실내 영상 데이터 및 실내 음성 데이터를 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량의 도어와 정류장 사이 공간에 장애물이 있는 상황이 지속되어 원격 제어 요청이 필요한 경우 또는 상기 도어와 상기 정류장 사이 공간으로 이동물체가 접근하는 상황이 지속되어 원격 제어 요청이 필요한 경우 상기 관제 시스템으로 차량 외부 영상 데이터 및 외부 물체 감지 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    도어 열림, 도어 닫힘, 및 재출발 중 적어도 하나를 판단하기 위해 필요한 정보가 수신되지 않는 상황이 미리 정한 시간 이상 지속되어 원격 제어 요청이 필요한 경우, 상기 관제 시스템으로 고장 정보 및 고장 관련 영상 데이터를 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    원인 불명으로 도어 열림, 도어 닫힘, 및 재출발 중 적어도 하나를 판단하는 것이 불가능 하거나 대기 상태가 미리 정한 시간 이상 지속되어 위한 원격 제어 요청이 필요한 경우, 상기 관제 시스템으로 차량 실내 영상 데이터, 차량 외부 영상 데이터 및 정류장 영상 데이터를 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량 외부의 도어 주변에 탑승하려는 승객이 남아있는 것으로 판단되는 상태가 미리 정한 시간 이상 지속되는 경우 원격 제어 요청 시 차량 외부 영상 데이터 및 정류장 영상 데이터를 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  13. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량의 실내의 입석 승객이 이동하거나 손잡이를 잡지 않은 상황이 미리 정한 시간 이상 지속 되는 경우 원격 제어 요청 시 차량 실내 영상 데이터 및 실내 음성 데이터를 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  14. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    타 차량 또는 물체의 방해로 인해 재출발이 불가능한 상황이 미리 정한 시간 이상 지속되는 경우 상기 타 차량 또는 물체쪽 방향의 외부 영상 데이터, 물체 감지 정보, 및 상기 타차량의 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  15. 자율 주행 차량과 통신을 수행하는 통신부; 및
    상기 통신부를 통해 상기 자율 주행 차량으로부터 도어 열림, 도어 닫힘, 및 재출발 중 적어도 하나의 원격 제어 요청이 수신되면, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 정보를 기반으로 원격 제어 명령을 상기 자율 주행 차량으로 전송하는 프로세서를 포함하는 관제 시스템
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 자율 주행 차량으로부터 복수개의 원격 제어 요청이 수신되면, 시간 순서대로 처리하거나, 미리 정한 우선순위에 따라 처리하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 프로세서는,
    안전사고와 관련한 원격제어 요청, 다른 차량의 재출발을 방해하는 차량에 의한 원격제어 요청, 및 고장 및 원인 불명에 의한 원격제어 요청을 우선적으로 처리하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  18. 청구항 15에 있어서,
    정류장 주변의 영상 데이터를 획득하여 상기 관제 시스템에 제공하는 정류장 모니터링 장치
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  19. 자율 주행 차량의 승객 승하차 상황 시 도어 개폐 및 재출발의 필요 여부를 자동으로 판단하는 단계; 및
    상기 자동 판단 결과에 따른 동작이 불가능하거나 자동 판단이 불가능한 경우 관제 시스템으로 원격제어를 요청하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 원격 제어 방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 자동으로 판단하는 단계는,
    상기 자율 주행 차량이 정류장에 도착 시 주변 상황 정보를 기반으로 도어 열림이 필요한 상황인 것으로 판단하는 단계;
    차량 실내 정보를 기반으로 상기 자율 주행 차량의 도어 열림 후 상기 자율 주행 차량 내의 승객의 승하차가 완료된 경우, 도어 닫힘이 필요한 상황인 것으로 판단하는 단계; 및
    상기 자율 주행 차량의 도어 닫힘 후 상기 자율 주행 차량의 차량 실내 정보를 기반으로 승객이 착석 상태인 경우 상기 자율 주행 차량의 재출발이 필요한 상황인 것으로 판단하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 원격 제어 방법.
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