KR20230093834A - 자율 주행 차량, 그와 정보를 공유하는 관제 시스템 및 그 방법 - Google Patents

자율 주행 차량, 그와 정보를 공유하는 관제 시스템 및 그 방법 Download PDF

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KR20230093834A
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김우진
유민상
변다예
성기석
양동일
천서형
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 자율 주행 차량, 그와 정보를 공유하는 관제 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량은 비정상 주행 차량 정보를 관제 시스템으로 전송하고, 상기 관제 시스템으로부터 비정상 주행 차량의 분석 정보를 수신하는 통신부; 및 자율 주행 중 상기 관제 시스템으로부터 수신한 비정상 주행 차량의 분석 정보를 이용하여 회피 제어 로직을 실시하는 프로세서를 포함할 수 있다.

Description

자율 주행 차량, 그와 정보를 공유하는 관제 시스템 및 그 방법{Autonomous Vehicle, Control system for sharing information autonomous vehicle, and method thereof}
본 발명은 자율 주행 차량, 그와 정보를 공유하는 관제 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 관제 시스템에 공유되는 비정상 주행 차량 정보를 기반으로 자율 주행 차량 주변의 비정상 주행 차량을 회피 제어하는 기술에 관한 것이다.
차량의 전자 기술이 발달함에 따라 운전자의 조작 없이 차량 스스로 주행 환경을 인식하여 목적지까지 주행하는 자율 주행 차량에 대한 관심이 더욱 높아지고 있다.
자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)은 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 차량을 의미한다.
자율주행 모드로 주행 중, 차량 주변에 이상 운전 또는 위협 운전을 하는 차량이 존재하는 경우 이를 회피 제어한다.
종래에는 자율 주행 차량 각각이 자차 주변의 비정상 주행 차량을 검출하고 검출된 비정상 주행 차량을 회피하였으나, 자차가 미처 비정상 주행 차량을 발견하지 못하는 경우 사고 위험에 노출될 수 있다.
본 발명의 실시예는 자율 주행 차량의 자율 주행 시 관제 시스템에 공유된 비정상 주행 차량 정보를 이용하여 비정상 주행 차량에 대한 방어 주행을 할 수 있어 자율 주행 상품성을 향상시킬 수 있는 자율 주행 차량, 그와 정보를 공유하는 관제 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량은 비정상 주행 차량 정보를 관제 시스템으로 전송하고, 상기 관제 시스템으로부터 비정상 주행 차량의 분석 정보를 수신하는 통신부; 및 자율 주행 중 상기 관제 시스템으로부터 수신한 비정상 주행 차량의 분석 정보를 이용하여 회피 제어 로직을 실시하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자율 주행 종료 시, 상기 관제 시스템으로부터 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 다운로드하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자율 주행 중 미리 정한 시간 마다 또는 실시간으로 상기 관제 시스템으로부터 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 다운로드하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 관제 시스템으로부터 수신한 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 저장하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자율 주행 시작 시, 상기 저장된 비정상 주행 차량의 분석 정보를 이용하여 자차의 주변 차량 중 비정상 주행 차량이 존재하는 지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 비정상 주행 차량의 정보를 획득하는 센싱 장치를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 저장된 비정상 주행 차량의 분석 정보 중 번호판 정보와 상기 자차의 센싱 장치에 의해 획득된 주변 차량의 번호판 정보를 비교하여, 상기 비정상 주행 차량의 존재 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센싱 장치에 의해 획득된 비정상 주행 차량의 정보를 암호화하여 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 관제 시스템으로부터 수신한 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 기반으로 자차 주변 차량 중 상기 비정상 주행 차량이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 비정상 주행 차량을 회피 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 미리 정한 기간 동안 상기 자차 주변 차량 중 상기 비정상 주행 차량이 존재하지 않으면, 기 저장된 비정상 주행 차량의 분석 정보를 삭제하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 관제 시스템으로부터 수신한 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 암호화하여 자차의 운전자에게 표출하지 않는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자율 주행 기능의 비활성화 시, 주행 중 상기 센싱 장치를 이용하여 주변 차량의 정보를 수집하고, 상기 자율 주행 기능이 활성화 시, 주행 중 상기 주변 차량의 정보를 수집하고 상기 주변 차량의 정보를 기반으로 비정상 주행 차량을 검출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 비정상 주행 차량 정보는, 비정상 주행 차량 위치 정보, 비정상 주행 차량의 번호판 정보, 비정상 주행 차량의 사진, 비정상 주행 차량을 회피하기 위한 회피 제어 로직 작동여부, 상기 회피 제어 로직을 작동한 시간, 및 경적 소리 정보 경로 변경 여부 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 회피 제어 로직은, 상기 비정상 주행 차량과의 차간 거리를 증대시키거나, 자차가 상기 비정상 주행 차량과 동일 차선 주행 상황일 때 차선 변경 가능 여부를 확인하여 차선 변경을 수행하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 시스템은, 자율 주행 차량들과 통신을 수행하는 통신부; 및 상기 자율 주행 차량들로부터 비정상 주행 차량 정보 수신 시, 상기 비정상 주행 차량 정보를 이용하여 비정상 주행 차량의 위험도를 분석한 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 상기 자율 주행 차량들로 공유하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 비정상 주행 차량 위치 정보, 비정상 주행 차량의 번호판 정보, 비정상 주행 차량의 사진, 비정상 주행 차량을 회피하기 위한 회피 제어 로직 작동여부, 상기 회피 제어 로직을 작동한 시간, 및 경적 소리 정보 경로 변경 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 비정상 주행 차량의 위험도의 레벨을 결정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 비정상 주행 차량이나 별도 위험이 없는 경우 위험도의 레벨을 제 1 레벨로 결정하고, 상기 비정상 주행 차량의 비정상 주행으로 인해 자차의 시스템에 영향을 미치는 경우 위험도의 레벨을 상기 제 1 레벨보다 위험도가 높은 제 2 레벨로 결정하고, 상기 비정상 주행 차량을 회피하기 위해 회피 제어 로직이 작동하거나 경적 소리가 입력된 경우 위험도의 레벨을 상기 제 2 레벨보다 위험도가 높은 제 3 레벨로 결정하고, 상기 비정상 주행 차량을 회피하기 위해 전역 경로를 변경한 경우 위험도의 레벨을 상기 제 3 레벨보다 위험도가 높은 제 4 레벨로 결정하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법은, 주행 중 비정상 주행 차량 정보를 수집하는 단계; 상기 비정상 주행 차량 정보를 암호화하여 관제 시스템으로 전송하는 단계; 상기 관제 시스템으로부터 적어도 하나 이상의 자율 주행차량들로부터 수집된 비정상 주행 차량의 분석 정보를 수신하는 단계; 및 자율 주행 중 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 이용하여 회피 제어 로직을 실시하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 수신하는 단계는, 자율 주행 종료 시, 상기 관제 시스템으로부터 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 다운로드하여 저장하는 단계를 포함하고, 상기 회피 제어 로직을 실시하는 단계는, 상기 자율 주행 시작 시, 상기 저장된 비정상 주행 차량의 분석 정보를 이용하여 자차의 주변 차량 중 비정상 주행 차량이 존재하는 지를 판단하는 단계; 및 상기 비정상 주행 차량이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 비정상 주행 차량을 회피 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 자율 주행 차량의 자율 주행 시 관제 시스템에 공유된 비정상 주행 차량 정보를 이용하여 비정상 주행 차량에 대한 방어 주행을 할 수 있어 자율 주행 상품성을 향상시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 시스템 및 관제 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 자율 주행 레벨별 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비정상 주행 차량의 위험도 레벨을 나타내는 테이블이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 비정상 주행 차량 회피 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 시스템 및 관제 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 시스템은 차량(100)과 관제 시스템(200)을 포함하며, 차량(100)과 관제 시스템(200)의 통신을 통해 비정상 주행 차량 정보가 공유될 수 있다. 이때 차량(100)은 자율 주행 차량을 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 제어 장치(110), 센싱 장치(120), 조향 제어 장치(130), 제동 제어 장치(140), 및 엔진 제어 장치(150)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치(110)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(110)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
자율 주행 제어 장치(110)는 주행 중 주변의 비정상 주행 차량 정보를 수집하여 관제 시스템(200)으로 전송한다. 또한 자율 주행 제어 장치(110)는 자율 주행 중 관제 시스템(200)으로부터 적어도 하나 이상의 자율 주행 차량들로부터 수집된 비정상 주행 차량에 대한 분석 정보를 다운로드하여, 자차 주변의 차량 중 상기 관제 시스템(200)으로부터 수신한 비정상 주행 차량 정보와 일치하는 차량이 존재하는 경우, 회피 제어 로직을 실시할 수 있다. 이때 회피 제어 로직은 비정상 주행 차량과의 차간 거리를 증대하거나, 차선 변경 제어를 포함할 수 있다.
또한, 자율 주행 제어 장치(110)는 도 2와 같이 5개 레벨의 자율 주행 기능 레벨을 동작할 수 있다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 자율 주행 레벨별 기능을 설명하기 위한 도면이다. 도 2를 참조하면, 자율 주행 기능의 레벨은 레벨 0, 레벨 1, 레벨 2, 레벨 3, 레벨 4, 레벨 5로 구분될 수 있다. 레벨 0은 비자동화 상태로 운전자가 항시 운행하는 상태이다. 레벨 1은 운전자 보조 상태로 자율 주행 제어 장치가 조향, 감속, 가속 보조를 수행하는 상태이다. 레벨 2는 부분 자동화 상태로, 자율 주행 제어 장치가 조향, 감속, 가속을 수행하는 상태이다. 레벨 3은 조건부 자동화 상태로 자율 주행 중 위험 시 운전자가 개입하는 상태이다. 레벨 4는 고등 자동화 상태로, 자율 주행 중 운전자 개입이 불필요한 상태이다. 레벨 5는 완전 자동화 상태로 운전자가 불필요 한 상태이다.
본 발명은 레벨 3, 레벨 4, 레벨 5의 경우 비정상 주행 차량의 정보를 관제 시스템(200)으로부터 수신하여 자율 주행 중 비정상 주행 차량이 주변에 존재하는 지를 판단하여 존재하는 경우 회피 제어를 수행할 수 있다.
자율 주행 제어 장치(110)는 통신부(111), 저장부(112), 인터페이스부(113), 및 프로세서(114)를 포함할 수 있다.
통신부(111)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신, 이더넷(Ethernet) 통신 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(111)는 무선 인터넷 기술 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 이용하여 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax), 이더넷(Ethernet) 통신 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다. 일 예로, 통신부(111)는 관제 시스템(200)과 무선 통신을 수행하며 관제 시스템(200)으로 차량 위치 정보(예, 차량 좌표), 주변 정보(예, 비정상 주행 차량 정보(비정상 주행 차량 위치, 비정상 주행 차량 번호판 정보, 비정상 주행 차량의 주행 패턴, 비정상 주행 차량의 차속 등) 등을 송신하고, 관제 시스템(200)으로부터 타 차량들로부터 수집된 비정상 주행 차량에 대한 분석 정보 등을 수신할 수 있다.
저장부(112)는 센싱 장치(120)의 센싱 결과, 관제 시스템(200)으로부터 수신한 정보 및 프로세서(114)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.
일 예로서, 저장부(112)는 센싱 장치(120)에 의해 센싱된 비정상 주행 차량 정보, 관제 시스템(200)으로부터 수신된 비정상 주행 차량 분석 정보가 저장될 수 있다. 이때, 비정상 주행 차량 정보는, 비정상 주행 차량 위치 정보, 비정상 주행 차량의 번호판 정보, 비정상 주행 차량의 사진, 비정상 주행 차량을 회피하기 위한 회피 제어 로직 작동여부, 상기 회피 제어 로직을 작동한 시간, 및 경적 소리 정보 경로 변경 여부 중 적어도 하나 이상이 포함될 수 있다. 또한, 비정상 주행 차량 분석 정보는 비정상 주행 차량의 번호판 정보, 비정상 주행 차량의 위험도 레벨 정보 등이 포함될 수 있다.
저장부(112)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(113)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 자율 주행 제어 장치(110)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(113)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Setting Menu)등으로 구현될 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(113)는 자율 주행 중 제어권 이양 등의 요청 문구 등이 표시될 수 있고 운전자로부터 제어권 이양 승인 등을 입력받을 수 있다. 이를 위해 인터페이스부(113)는 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰 등을 통해 운전자로부터 입력 받을 수 있다.
프로세서(114)는 통신부(111), 저장부(112), 인터페이스부(113) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 제어 장치(110)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(114)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있으며 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 중 관제 시스템(200)으로부터 수신한 비정상 주행 차량의 분석 정보를 이용하여 회피 제어 로직을 수행할 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 종료 시, 관제 시스템(200)으로부터 비정상 주행 차량의 분석 정보를 다운로드하거나, 자율 주행 중 미리 정한 시간 마다 또는 실시간으로 관제 시스템(200)으로부터 비정상 주행 차량의 분석 정보를 다운로드하여 저장부(112)에 저장할 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 시작 시, 저장된 비정상 주행 차량의 분석 정보를 이용하여 자차의 주변 차량 중 비정상 주행 차량이 존재하는 지를 판단할 수 있다.
즉 프로세서(114)는 저장된 비정상 주행 차량의 분석 정보 중 번호판 정보와 자차의 센싱 장치에 의해 획득된 주변 차량의 번호판 정보를 비교하여, 비정상 주행 차량의 존재 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(114)는 센싱 장치에 의해 획득된 비정상 주행 차량의 정보를 암호화하여 관제 시스템(200)으로 전송하고, 관제 시스템(200)(200)으로부터 수신한 비정상 주행 차량의 분석 정보도 암호화함으로써 운전자가 비정상 주행 차량 정보를 알 수 없도록 하여 개인 정보 보호를 할 수 있다.
프로세서(114)는 관제 시스템(200)으로부터 수신한 비정상 주행 차량의 분석 정보를 기반으로 자차 주변 차량 중 비정상 주행 차량이 존재하는 것으로 판단되면, 비정상 주행 차량을 회피 제어할 수 있다.
즉 프로세서(114)는 비정상 주행 차량과의 차간 거리를 증대시키거나, 자차가 비정상 주행 차량과 동일 차선 주행 상황일 때 차선 변경 가능 여부를 확인하여 차선 변경을 수행할 수 있다.
프로세서(114)는 미리 정한 기간 동안 자차 주변 차량 중 비정상 주행 차량이 존재하지 않으면, 기 저장된 비정상 주행 차량의 분석 정보를 삭제함으로써, 개인 정보 보호를 할 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 기능의 비활성화 시, 주행 중 센싱 장치(120)를 이용하여 주변 차량의 정보를 수집하고, 자율 주행 기능이 활성화 시, 주행 중 주변 차량의 정보를 수집하고 주변 차량의 정보를 기반으로 비정상 주행 차량을 검출할 수 있다.
센싱 장치(120)는 차량 주변에 위치한 장애물, 예를 들어, 주변 차량을 탐지하고, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.
센싱 장치(120)는 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(120)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
조향 제어 장치(130)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
제동 제어 장치(140)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
엔진 제어 장치(150)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
관제 시스템(200)은 적어도 하나 이상의 자율 주행 차량들로부터 비정상 주행 차량 정보를 수신하여 위험도를 분석하고 저장한 후, 자율 주행 차량들로 수집한 비정상 주행 차량 정보를 공유할 수 있다.
관제 시스템(200)은 통신부(211), 저장부(212), 인터페이스부(213), 및 프로세서(214)를 포함할 수 있다.
통신부(211)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신, 이더넷(Ethernet) 통신 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(211)는 무선 인터넷 기술 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 이용하여 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다. 일 예로, 통신부(211)는 차량(100)과 무선 통신을 수행하며, 차량(100)으로부터 비정상 주행 차량 정보를 수신하고 하나 이상의 차량들로부터 수집한 비정상 주행 차량에 대한 분석 정보(예, 위험도 레벨 정보, 비정상 주행 차량의 번호판 정보 등)를 차량(100)으로 송신할 수 있다.
저장부(212)는 차량(100)으로부터 수신한 정보, 프로세서(214)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 일 예로서, 저장부(212)는 차량(100)으로부터 수신한 비정상 주행 차량 정보 및 프로세서(214)에 의해 분석된 비정상 주행 차량별 위험도 레벨 등의 분석 정보가 저장될 수 있다.
저장부(212)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(213)는 운영자로부터의 제어 명령을 입력 받을 수 있는 입력수단과 관제 시스템(200)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다. 일 예로, 인터페이스부(213)는 PC(Personal Computer), 노트북, 스마트폰, 태블릿 PC, 패드, PDA(personal digital assistant), 웨어러블 기기 등 모든 통신 단말을 더 포함할 수 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(214)는 통신부(211), 저장부(212), 인터페이스부(213) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(214)는 관제 시스템(200)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 프로세서(214)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있다.
프로세서(214)는 자율 주행 차량들로부터 비정상 주행 차량 정보 수신 시, 비정상 주행 차량 정보를 이용하여 비정상 주행 차량의 위험도를 분석한 비정상 주행 차량의 분석 정보를 자율 주행 차량들로 공유할 수 있다.
프로세서(214)는 비정상 주행 차량 위치 정보, 비정상 주행 차량의 번호판 정보, 비정상 주행 차량의 사진, 비정상 주행 차량을 회피하기 위한 회피 제어 로직 작동여부, 회피 제어 로직을 작동한 시간, 및 경적 소리 정보 경로 변경 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 비정상 주행 차량의 위험도의 레벨을 결정할 수 있다.
즉 프로세서(214)는 비정상 주행 차량이나 별도 위험이 없는 경우 위험도의 레벨을 제 1 레벨로 결정하고, 비정상 주행 차량의 비정상 주행으로 인해 자차의 시스템에 영향을 미치는 경우 위험도의 레벨을 제 1 레벨보다 위험도가 높은 제 2 레벨로 결정하고, 비정상 주행 차량을 회피하기 위해 회피 제어 로직이 작동하거나 경적 소리가 입력된 경우 위험도의 레벨을 제 2 레벨보다 위험도가 높은 제 3 레벨로 결정하고, 비정상 주행 차량을 회피하기 위해 전역 경로를 변경한 경우 위험도의 레벨을 제 3 레벨보다 위험도가 높은 제 4 레벨로 결정할 수 있다.
이러한 비정상 주행 차량의 위험도 레벨은 도 3에 개시되어 있다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비정상 주행 차량의 위험도 레벨을 나타내는 테이블이다. 도 3을 참조하면, 위험도 레벨 1은 특이 운전을 파악되었으나 별도 위협은 없는 상태이다. 위험도 레벨 2는 특이 운전 및 위협 운전으로 차량 시스템에 영향을 주는 상태이다. 위험도 레벨 3은 회피 로직이 작동되고 경적 소리가 입력되는 상태이다. 위험도 레벨 4는 전역 경로를 변경하는 상태이다.
프로세서(214)는 차량(100)으로부터 비정상 주행 차량에 대한 분석 정보의 다운로드를 요청 받으면, 차량(100)의 현재 위치로부터 미리 정한 거리내에서 검출된 비정상 주행 차량에 대한 분석 정보를 차량(100)으로 전송할 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 비정상 주행 차량 회피 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 비정상 주행 차량 회피 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차량(100)의 자율 주행 제어 장치(110) 및 관제 시스템(200)이 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 4의 설명에서, 각 시스템에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 각 시스템의 프로세서에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다
도 4를 참조하면 차량(100)은 주행 중 센싱 장치(120)를 기반으로 비정상 주행 차량을 인식한다(S101). 이때, 비정상 주행 차량은 차선을 넘어 자차를 위협하는 운전을 하는 차량, 급발진 또는 급정거를 반복하는 차량, 차선을 왔다 갔다 하는 차량, 난폭 운전 차량 등을 포함할 수 있다. 이때, 차량(100)은 자율 주행 제어 기능이 운전자에 의해 활성화된 상태에서 비정상 주행 차량의 인식을 수행할 수 있다. 또한, 차량(100)은 자율 주행 제어 기능이 활성화되지 않은 상태에서도 정보의 수집이 가능하다.
차량(100)은 비정상 주행 차량 정보를 획득하고 비정상 주행 차량 정보를 암호화한다(S102).
비정상 주행 차량 정보는 비정상 주행 차량 위치 정보, 비정상 주행 차량의 번호판 정보, 비정상 주행 차량의 사진, 자율 주행 제어 장치가 비정상 주행 차량을 인식하여 실제 회피 모드를 작동한 시간, 회피 로직 작동여부, 경적 소리, 경로 변경 여부 등을 포함할 수 있다.
차량(100)은 암호화된 비정상 주행 차량 정보를 관제 시스템(200)으로 전송한다(S1203). 이때 , 차량(100)은 자차의 정보(예, 차량 위치 정보 등)를 함께 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
이에 관제 시스템(200)은 비정상 주행 차량 정보를 기반으로 비정상 주행 차량의 위험도 레벨을 분석하여 저장한다(S104). 위험도 레벨은 회피 로직 작동으로 처리 가능했는 지, 전역 경로 변경 단계가 활성화 되었는 지, 경적 소리가 입력되었는 지 등에 따라 결정될 수 있다.
차량(100)은 주행 종료 시(S105), OTA(On The Air) 기반으로 관제 시스템(200)으로 비정상 주행 차량 분석 정보를 요청한다.
이에 관제 시스템(200)은 적어도 하나 이상의 차량들로부터 수집된 비정상 주행 차량들의 비정상 주행 차량 분석 정보를 차량(100)으로 전송한다. 이때, 비정상 주행 차량 정보는 비정상 주행 차량 번호판 정보 및 위험도 레벨 정보를 포함한다. 또한 관제 시스템(200)은 비정상 주행 차량 분석 정보를 요청한 차량(100)의 위치에서 미리 정한 거리 이내에 위치했던 비정상 주행 차량의 분석 정보만을 차량(100)으로 전송할 수 있다. 또한 관제 시스템(200)은 비정상 주행 차량의 위험도 레벨에 따라 리스트업하여 차량(100)으로 전송할 수 있다. 또한 관제 시스템(200)은 위험도가 높은 미리 정한 개수의 비정상 주행 차량의 분석 정보를 차량(100)으로 전송할 수 있다.
이에 차량(100)은 관제 시스템(200)으로부터 수신한 차량 분석 정보를 저장한다(S108). 이때 도 4에서는 차량(100)이 관제 시스템(200)으로부터 요청하여 OTA를 기반으로 비정상 주행 차량 분석 정보를 다운로드 하여 사용하는 예를 개시하고 있으나, 이에 한정되지 아니하고, 관제 시스템(200)은 위험도 분석 후 실시간으로 비정상 주행 차량 분석 정보를 자율 주행 차량들로 브로드캐스트 할 수 있다.
이후 차량(100)은 주행을 시작하면(S109), 주행 중 주변 차량을 센싱한 정보와 관제 시스템(200)으로부터 수신한 비정상 주행 차량 분석 정보를 비교하여 일치하는 지를 판단한다(S110). 즉 차량(100)은 자차의 센싱 장치(120)에 의해 센싱된 주변 차량의 번호판과 관제 시스템(200)으로부터 수신한 비정상 주행 차량의 번호판을 비교하여, 일치하는 지를 판단한다.
이에 일치하는 경우 차량(100)은 해당 비정상 주행 차량을 회피하도록 제어한다(S111). 이때 차량(100)은 자율 주행 중 비정상 주행 차량 정보를 표시하지 않아 비정상 주행 차량 운전자에 대한 개인 정보를 보호할 수 있다.
또한, 차량(100)은 미리 정한 기간동안 주변 차량 중 비정상 주행 차량이 검출되지 않으면 해당 비정상 주행 차량 분석 정보를 삭제할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 관제 시스템(200)은 자율 주행 차량들로부터 비정상 주행 차량 정보를 수집하여 각 비정상 주행 차량에 대한 위험도를 분석하고 비정상 주행 차량에 대한 위험도 분석 정보를 자율 주행 차량들로 공유함으로써 각 자율 주행 차량들은 자차의 센싱 장치만으로 검출되지 않는 주변의 비정상 주행 차량 정보를 사전에 획득함으로써 비정상 주행 차량에 대한 회피 로직 실시를 통해 사고를 미연에 방지하여 운전자의 안전도를 확보할 수 있어, 자율 주행 시스템의 상품성을 향상시킬 수 있다.
또한 본 발명은 자율 주행 시스템과 차량에 탑재된 블랙박스를 연계하여 그 효과를 극대화할 수 있고, 특히 로보 택시 등의 서비스 차량들에 적용 시 그 효과를 극대화할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 비정상 주행 차량 정보를 관제 시스템으로 전송하고, 상기 관제 시스템으로부터 비정상 주행 차량의 분석 정보를 수신하는 통신부; 및
    자율 주행 중 상기 관제 시스템으로부터 수신한 비정상 주행 차량의 분석 정보를 이용하여 회피 제어 로직을 실시하는 프로세서
    를 포함하는 자율 주행 제어 장치를 포함하는 자율 주행 차량.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자율 주행 종료 시, 상기 관제 시스템으로부터 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 다운로드하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자율 주행 중 미리 정한 시간 마다 또는 실시간으로 상기 관제 시스템으로부터 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 다운로드하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 관제 시스템으로부터 수신한 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자율 주행 시작 시, 상기 저장된 비정상 주행 차량의 분석 정보를 이용하여 자차의 주변 차량 중 비정상 주행 차량이 존재하는 지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 비정상 주행 차량의 정보를 획득하는 센싱 장치
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 저장된 비정상 주행 차량의 분석 정보 중 번호판 정보와 상기 자차의 센싱 장치에 의해 획득된 주변 차량의 번호판 정보를 비교하여, 상기 비정상 주행 차량의 존재 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱 장치에 의해 획득된 비정상 주행 차량의 정보를 암호화하여 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 관제 시스템으로부터 수신한 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 기반으로 자차 주변 차량 중 상기 비정상 주행 차량이 존재하는 것으로 판단되면,
    상기 비정상 주행 차량을 회피 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 프로세서는,
    미리 정한 기간 동안 상기 자차 주변 차량 중 상기 비정상 주행 차량이 존재하지 않으면,
    기 저장된 비정상 주행 차량의 분석 정보를 삭제하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 관제 시스템으로부터 수신한 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 저장하는 저장부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 암호화하여 자차의 운전자에게 표출하지 않는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  13. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자율 주행 기능의 비활성화 시, 주행 중 상기 센싱 장치를 이용하여 주변 차량의 정보를 수집하고,
    상기 자율 주행 기능이 활성화 시, 주행 중 상기 주변 차량의 정보를 수집하고 상기 주변 차량의 정보를 기반으로 비정상 주행 차량을 검출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  14. 청구항 1에 있어서,
    상기 비정상 주행 차량 정보는,
    비정상 주행 차량 위치 정보, 비정상 주행 차량의 번호판 정보, 비정상 주행 차량의 사진, 비정상 주행 차량을 회피하기 위한 회피 제어 로직 작동여부, 상기 회피 제어 로직을 작동한 시간, 및 경적 소리 정보 경로 변경 여부 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 회피 제어 로직은,
    비정상 주행 차량과의 차간 거리를 증대시키거나,
    자차가 상기 비정상 주행 차량과 동일 차선 주행 상황일 때 차선 변경 가능 여부를 확인하여 차선 변경을 수행하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  16. 자율 주행 차량들과 통신을 수행하는 통신부; 및
    상기 자율 주행 차량들로부터 비정상 주행 차량 정보 수신 시, 상기 비정상 주행 차량 정보를 이용하여 비정상 주행 차량의 위험도를 분석한 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 상기 자율 주행 차량들로 공유하는 프로세서;
    를 포함하는 관제 시스템.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 프로세서는,
    비정상 주행 차량 위치 정보, 비정상 주행 차량의 번호판 정보, 비정상 주행 차량의 사진, 비정상 주행 차량을 회피하기 위한 회피 제어 로직 작동여부, 상기 회피 제어 로직을 작동한 시간, 및 경적 소리 정보 경로 변경 여부 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 비정상 주행 차량의 위험도의 레벨을 결정하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  18. 청구항 16에 있어서,
    상기 프로세서는,
    비정상 주행 차량이나 별도 위험이 없는 경우 위험도의 레벨을 제 1 레벨로 결정하고,
    상기 비정상 주행 차량의 비정상 주행으로 인해 자차의 시스템에 영향을 미치는 경우 위험도의 레벨을 상기 제 1 레벨보다 위험도가 높은 제 2 레벨로 결정하고,
    상기 비정상 주행 차량을 회피하기 위해 회피 제어 로직이 작동하거나 경적 소리가 입력된 경우 위험도의 레벨을 상기 제 2 레벨보다 위험도가 높은 제 3 레벨로 결정하고,
    상기 비정상 주행 차량을 회피하기 위해 전역 경로를 변경한 경우 위험도의 레벨을 상기 제 3 레벨보다 위험도가 높은 제 4 레벨로 결정하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  19. 주행 중 비정상 주행 차량 정보를 수집하는 단계;
    상기 비정상 주행 차량 정보를 암호화하여 관제 시스템으로 전송하는 단계;
    상기 관제 시스템으로부터 적어도 하나 이상의 자율 주행차량들로부터 수집된 비정상 주행 차량의 분석 정보를 수신하는 단계; 및
    자율 주행 중 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 이용하여 회피 제어 로직을 실시하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 수신하는 단계는,
    자율 주행 종료 시, 상기 관제 시스템으로부터 상기 비정상 주행 차량의 분석 정보를 다운로드하여 저장하는 단계를 포함하고,
    상기 회피 제어 로직을 실시하는 단계는,
    상기 자율 주행 시작 시, 상기 저장된 비정상 주행 차량의 분석 정보를 이용하여 자차의 주변 차량 중 비정상 주행 차량이 존재하는 지를 판단하는 단계; 및
    상기 비정상 주행 차량이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 비정상 주행 차량을 회피 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 제어 방법.
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