KR20230001072A - 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법 - Google Patents

자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량은 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템으로 원격 제어를 요청하고, 상기 관제 시스템으로부터 이전 원격 제어 시에 저장된 주행 경로를 수신하면, 수신한 주행 경로를 추종 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.

Description

자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법{Autonomous vehicle, control system for remotely controlling the same, and method thereof}
본 발명은 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행 차량을 관제 시스템에서 원격 제어 시 중복 원격 제어 요청에 관한 것이다.
차량의 전자 기술이 발달함에 따라 운전자의 조작 없이 차량 스스로 주행 환경을 인식하여 목적지까지 주행하는 자율 주행 차량에 대한 관심이 더욱 높아지고 있다.
자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)은 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 차량을 의미한다.
자율주행 모드로 주행 중, 차량의 기능은 이상이 없으나 정상적으로 목적지까지의 주행 경로를 추종하는 것이 불가능한 상황이 발생할 수 있다. 이처럼 자율주행 중 경로 추종 불가능한 상황이 발생하면, 운전자가 직접 차량의 제어에 개입하거나 운전자의 개입이 어려운 경우 차량이 정차하는 등 주행 경로의 추종이 어려운 경우가 종종 발생한다.
본 발명의 실시예는 자율 주행 차량이 동일한 위치에서 관제 시스템으로 중복되는 원격 제어를 요청하는 경우 이전 원격 주행 경로를 기반으로 자율 주행 차량을 원격 제어할 수 있는 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량은 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템으로 원격 제어를 요청하고, 상기 관제 시스템으로부터 이전 원격 제어 시에 저장된 주행 경로를 수신하면, 수신한 주행 경로를 추종 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 관제 시스템과의 통신을 수행하는 통신부를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 관제 시스템으로 원격 제어를 요청 시, 차량 위치 정보, 차량 주변 영상 정보, 차량 주변 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 통신부를 통해 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 주변 정보는, 장애물 정보, 이동 차량 정보, 및 정지 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 관제 시스템으로부터 수신한 주행 경로를 기반으로 주행 가능한 영역을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자차의 정보 및 충돌 가능성을 기반으로 상기 관제 시스템으로부터 수신한 주행 경로를 수정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 관제 시스템으로부터 원격 제어 명령을 수신 시, 수신한 원격 제어 명령을 기반으로 경로를 생성하여 생성된 경로를 추종 제어하고, 원격 제어 종료 시 주행 경로를 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 시스템은, 자율 주행 차량으로부터 원격 제어 요청을 수신하면, 상기 원격 제어 요청한 차량의 현재 위치로부터 미리 정한 거리 이내에서의 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하는 지를 판단하고, 상기 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하면 상기 중복되는 이전 원격 제어 이력에 해당하는 주행 경로를 상기 자율 주행 차량으로 송출하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 원격 제어 요청한 차량으로부터 차량 위치정보, 차량 주변 영상 정보, 차량 주변 정보를 수신하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 원격 제어 요청한 차량의 주변의 장애물 정보와 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 장애물 정보를 비교하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 고정 물체 또는 이동 물체의 존재 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이동 물체가 존재하는 경우, 상기 이동 물체가 미래에 이동 가능한 지 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이동 물체가 정차되어 있는 동안 움직인 이력이 있는 지를 판단하여 상기 이동 물체가 이동 가능한 지 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 원격 제어 요청한 차량의 주변의 장애물 정보와 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 장애물 정보가 일치하고, 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 고정 물체 또는 이동 물체가 존재 하지 않는 경우, 상기 원격 제어 요청과 상기 이전 원격 제어 이력이 중복되는 것으로 판단하고, 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로를 상기 자율 주행 차량으로 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이동 물체가 존재하더라도, 상기 이동 물체가 정차 되어 있는 동안 움직인 이력이 있는 경우 미래에 이동 가능한 경우로 판단하고 상기 원격 제어 요청과 상기 이전 원격 제어 이력이 중복되는 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 원격 제어 요청한 차량의 현재 위치로부터 미리 정한 거리 이내에서의 원격 제어 이력이 존재하는 경우, 상기 원격 제어 요청한 차량의 주변의 장애물 정보와 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 장애물 정보가 일치하고, 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 고정 물체가 존재하지 않고, 상기 주행 경로가 현재 주행 가능한 상태이고, 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 추후 이동가능성이 있는 이동 물체가 존재하는 경우, 상기 원격 제어 요청과 상기 이전 원격 제어 이력이 중복되는 것으로 판단하고, 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로를 상기 자율 주행 차량으로 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 이전 원격 제어 이력이 복수개인 경우, 최신 주행 경로, 주행 시간이 최단인 경로, 상기 원격 제어 요청한 차량의 차종과 동일한 차종에 의한 주행 경로의 우선순위를 높게 설정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자율 주행 차량으로부터 원격 주행 종료 후 수신한 원격 제어 이력이 저장되는 저장부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 방법은, 자율 주행 차량으로부터 원격 제어 요청을 수신하는 단계; 상기 원격 제어 요청한 차량과 미리 정한 거리 이내에서의 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하는 지를 판단하는 단계; 및 상기 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하면 상기 중복되는 이전 원격 제어 이력에 해당하는 주행 경로를 상기 자율 주행 차량으로 송출하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하는 지를 판단하는 단계는, 일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 원격 제어 요청한 차량의 현재 위치로부터 미리 정한 거리 이내에서의 원격 제어 이력이 존재하는 경우, 상기 원격 제어 요청한 차량의 주변의 장애물 정보와 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 장애물 정보가 일치하고, 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 고정 물체가 존재하지 않고, 상기 주행 경로가 현재 주행 가능한 상태이고, 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 추후 이동가능성이 있는 이동 물체가 존재하는 경우, 상기 원격 제어 요청과 상기 이전 원격 제어 이력이 중복되는 것으로 판단하고, 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로를 상기 자율 주행 차량으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
포함할 수 있다.
본 기술은 관제 시스템이 자율 주행 차량을 원격 제어하는 경우 동일한 장소에서 동일 차종이 주행한 주행 경로를 자율 주행 차량으로 제공하여, 동일한 원격 주행 모드를 반복 수행하는 번거로움을 감소시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 센싱 장치의 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 센싱 장치의 센싱 범위를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 요청 여부를 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량으로부터 수신한 정보를 기반으로 관제 시스템에 표시되는 예시 화면을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 시스템에서 중복된 원격 주행 데이터를 확인하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량에서 수신한 경로를 기반으로 장애물 회피 주행을 수행하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 시스템은 차량(100)과 관제 시스템(200)을 포함하며, 차량(100)과 관제 시스템(200)의 통신을 통해 원격제어가 수행될 수 있다. 이때 차량(100)은 자율 주행 차량을 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 제어 장치(110), 센싱 장치(120), 조향 제어 장치(130), 제동 제어 장치(140), 및 엔진 제어 장치(150)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치(110)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(110)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
자율 주행 제어 장치(110)는 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템(200)으로 원격 제어를 위한 차량 데이터를 송출하고, 관제 시스템(200)으로부터 기존의 주행 경로 또는 원격 제어를 위한 원격 제어 명령을 수신하면 수신한 주행 경로를 기반으로 주행 제어하거나 수신한 원격 제어 명령을 기반으로 경로를 생성하여 추종할 수 있다.
도 1을 참조하면 자율 주행 제어 장치(110)는 통신부(111), 저장부(112), 인터페이스부(113), 프로세서(114)를 포함할 수 있다.
통신부(111)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신, 이더넷(Ethernet) 통신 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(111)는 무선 인터넷 기술 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 이용하여 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다. 일 예로, 통신부(111)는 관제 시스템(200)과 무선 통신을 수행하며 관제 시스템(200)으로 차량 위치 정보(예, 차량 좌표), 주변 정보(예, 장애물 정보), 차량 정보(예, 자차의 전장, 전폭 등), 원격 제어 요청 등을 송신하고, 관제 시스템(200)으로부터 주행 경로, 원격 제어 명령 등을 수신할 수 있다.
저장부(112)는 센싱 장치(120)의 센싱 결과, 관제 시스템(200)으로부터 수신한 정보 및 프로세서(114)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.
일 예로서, 저장부(112)는 차량 정보, 차량 주행 경로, 카메라를 통해 촬영한 영상 데이터, 관제 시스템(200)으로부터 수신한 원격 제어 명령 등이 저장될 수 있다.
저장부(112)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(113)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 자율 주행 제어 장치(110)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다.
인터페이스부(113)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Setting Menu)등으로 구현될 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(113)는 관제 시스템(200)과 송수신하는 데이터, 차량의 주행 경로, 관제 시스템(200)으로부터 수신한 원격 제어 명령 또는 주행 경로 등을 표시할 수 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(114)는 통신부(111), 저장부(112), 인터페이스부(113) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 제어 장치(110)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(114)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있으며 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황을 판단할 수 있다. 즉 프로세서(114)는 주행 상황 또는 긴급 상황에 의해 차량이 기존 경로로 주행할 수 없는 상황을 원격 제어가 필요한 상황으로 판단하고 관제 시스템(200)으로 원격 제어를 요청할 수 있다.
프로세서(114)는 관제 시스템(200)으로 원격 제어를 위한 차량 데이터를 송출하고, 관제 시스템(200)으로부터 원격 제어를 위한 원격 제어 명령을 수신하면 수신한 원격 제어 명령을 기반으로 경로를 생성하여 추종할 수 있다. 이때, 차량 데이터는, 차량 위치 정보(예, 차량 좌표), 차량 주변 영상 정보, 차량 주변 정보(예, 장애물, 이동 차량 정보, 정지 차량 정보, 고정 물체) 등을 포함할 수 있다.
또한, 원격 제어 명령은, 오인식 물체 무시, 차로 변경, 도로 최고속도 무시, 교통 신호 무시, 수신호 대응 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템(200)으로 원격 제어를 요청하고, 관제 시스템(200)으로부터 이전 원격 제어 시에 저장된 주행 경로를 수신하면, 수신한 주행 경로를 추종 제어할 수 있다.
프로세서(114)는 관제 시스템(200)으로 원격 제어를 요청 시, 차량 위치 정보, 차량 주변 영상 정보, 차량 주변 정보 중 적어도 하나 이상을 통신부(111)를 통해 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
프로세서(114)는 관제 시스템(200)으로부터 수신한 주행 경로를 기반으로 주행 가능한 영역을 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(114)는 자차의 정보 및 충돌 가능성을 기반으로 관제 시스템(200)으로부터 수신한 주행 경로를 수정할 수 있다. 추후 도 6을 통해 구체적으로 설명하기로 한다.
프로세서(114)는 관제 시스템(200)으로부터 원격 제어 명령을 수신 시, 수신한 원격 제어 명령을 기반으로 경로를 생성하여 생성된 경로를 추종 제어하고, 원격 제어 종료 시 주행 경로를 관제 시스템(200)으로 전송할 수 있다.
센싱 장치(120)는 차량 주변에 위치한 장애물, 예를 들어, 선행 차량을 탐지하고, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.
센싱 장치(120)는 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(120)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 센싱 장치의 예시를 설명하기 위한 도면이고, 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 센싱 장치의 센싱 범위를 나타내는 도면이다.
도 2a를 참조하면 센싱 장치(120)는 차량의 전방에 탑재되는 전방 레이더, 라이다, 측방 라이다, 측방 카메라, 코너 레이터, 고해상도 라이다, 후방 카메라, 후방 라이다 등을 포함할 수 있다. 또한 도 2b를 참조하면 차량의 전방, 후방, 측방의 레이더, 카메라, 라이다 등을 통해 주변 상황을 감지할 수 있다.
조향 제어 장치(130)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
제동 제어 장치(140)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
엔진 제어 장치(150)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
관제 시스템(200)은 자율 주행 차량(100)으로부터 원격 제어 요청을 수신하면, 원격 제어 요청과 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하는 지를 판단하고, 이전 원격 제어 이력이 존재하면 이전 원격 제어 이력에 해당하는 주행 경로를 자율 주행 차량(100)으로 송출할 수 있다.
관제 시스템(200)은 통신부(211), 저장부(212), 인터페이스부(213), 프로세서(214)를 포함할 수 있다.
통신부(211)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신, 이더넷(Ethernet) 통신 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(211)는 무선 인터넷 기술 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 이용하여 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다. 일 예로, 통신부(211)는 차량(100)과 무선 통신을 수행하며, 차량(100)으로부터 원격 제어 요청을 수신하고 차량(100)으로 기존 주행 경로 또는 원격 제어 명령을 송신할 수 있다.
저장부(212)는 차량(100)으로부터 수신한 차량 데이터, 프로세서(214)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.
일 예로서, 저장부(212)는 차량(100)으로부터 수신한 차량 경로, 카메라를 통해 촬영한 영상 데이터, 운영자에 의해 선택된 원격 제어 명령 등이 저장될 수 있다.
저장부(212)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(213)는 운영자로부터의 제어 명령을 입력 받을 수 있는 입력수단과 관제 시스템(200)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다. 일 예로, 인터페이스부(213)는 차량(100)으로부터 수신한 차량 데이터를 기반으로 차량의 주행 경로, 차량의 현재 위치, 주변 객체 정보 등을 표시한 지도 정보를 표시할 수 있다. 일 예로, 인터페이스부(213)는 PC(Personal Computer), 노트북, 태블릿 등을 포함할 수 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(214)는 통신부(211), 저장부(212), 인터페이스부(213) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(214)는 관제 시스템(200)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 프로세서(214)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있다.
프로세서(214)는 자율 주행 차량(100)으로부터 원격 제어 요청을 수신하면 원격 제어를 요청한 차량(100)과 미리 정한 거리 이내에서의 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하는 지를 판단하고, 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하면 중복되는 이전 원격 제어 이력에 해당하는 주행 경로를 자율 주행 차량(100)으로 송출할 수 있다.
프로세서(214)는 자율 주행 차량(100)으로부터 원격 제어 요청을 수신하면 자율 주행 차량(100)으로부터 수신한 차량 데이터를 기반으로 원격 제어 명령 리스트를 생성할 수 있다.
프로세서(214)는 자율 주행 차량의 현재 위치, 주변 객체 정보, 및 차량 경로를 지도상에 표기하여 인터페이스부(213)를 통해 화면에 표시할 수 있다.
프로세서(214)는 원격 제어 요청한 차량(100)으로부터 차량 위치정보, 차량 주변 영상 정보, 차량 주변 정보를 수신하는 것을 포함할 수 있다.
프로세서(214)는 원격 제어 요청한 차량의 현재 위치에서 미리 정한 거리 이내 또는 차량의 현재 위치와 동일한 위치에서의 이전 원격 제어 이력이 있는 지를 판단할 수 있다.
프로세서(214)는 원격 제어 요청한 차량의 주변의 장애물 정보와 이전 원격 제어 이력에 저장된 장애물 정보를 비교할 수 있다.
프로세서(214)는 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 고정 물체 또는 이동 물체의 존재 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(214)는 원격 제어 요청한 차량의 주변의 장애물 정보와 이전 원격 제어 이력에 저장된 장애물 정보가 일치하고, 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 고정 물체 또는 이동 물체가 존재 하지 않는 경우, 원격 제어 요청과 이전 원격 제어 이력이 중복되는 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(214)는 이동 물체가 존재하는 경우, 이동 물체가 미래에 이동 가능한 지 여부를 판단할 수 있다. 즉 프로세서(214)는 이동 물체가 정차되어 있는 동안 움직인 이력이 있는 지를 판단하여 이동 물체가 이동 가능한 지 여부를 판단할 수 있다.
이때 프로세서(214)는 이동 물체가 존재하더라도, 이동 물체가 미래에 이동 가능한 경우로 판단되면 원격 제어 요청과 이전 원격 제어 이력이 중복되는 것으로 판단할 수 있다.
이처럼 프로세서(214)는 원격 제어 요청한 차량(10)의 현재 위치로부터 미리 정한 거리 이내에서의 원격 제어 이력이 존재하는 경우, 원격 제어 요청한 차량(10)의 주변의 장애물 정보와 이전 원격 제어 이력에 저장된 장애물 정보가 일치하고, 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 고정 물체가 존재하지 않고, 주행 경로가 현재 주행 가능한 상태이고, 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 추후 이동가능성이 있는 이동 물체가 존재하는 경우, 원격 제어 요청과 이전 원격 제어 이력이 중복되는 것으로 판단할 수 있다. 이에 프로세서(214)는 현재 요청된 원격 제어 요청과 이전 원격 제어 이력이 중복되는 것으로 판단되면 즉 현재 요청된 원격 제어 요청과 중복되는 원격 제어 이력이 존재하면, 별도의 원격 제어 명령 없이 중복 되는 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로를 차량(10)으로 전송하여, 차량(10)은 관제 시스템(20)으로부터 수신한 주행 경로에 따라 자율 주행을 지속할 수 있도록 한다.
프로세서(214)는 이전 원격 제어 이력이 복수개인 경우, 최신 주행 경로, 주행 시간이 최단인 경로, 원격 제어 요청한 차량의 차종과 동일한 차종에 의한 주행 경로의 우선순위를 높게 설정할 수 있고, 우선순위가 높은 주행 경로를 차량(100)으로 제공할 수 있다.
프로세서(214)는 차량(100)으로부터 원격 주행 종료 후 주행 경로를 수신하면 저장부(112)에 저장할 수 있다. 이때, 프로세서(214)는 원격 제어를 요청한 차량의 차량 데이터(예, 차종, 원격 제어를 요청한 위치)와 주행 경로를 매핑하여 저장할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 요청 여부를 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량(100)으로부터 수신한 정보를 기반으로 관제 시스템에 표시되는 예시화면을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 차량(100)은 관제 시스템(200)으로 차량 위치 정보(예, 차량 좌표), 차량 주변 영상 정보, 차량 주변 정보(예, 장애물, 이동 차량, 정지 차량, 고정 물체) 등을 송신한다.
이에 관제 시스템(200)은 차량(100)으로부터 수신한 차량 위치 정보, 차량 주변 영상 정보, 차량 주변 정보를 기반으로 도 4와 같이 3D 화면을 구성하여 표시함으로써 운영자가 한눈에 상황을 파악할 수 있도록 한다. 도 4에서 인지 오류 발생 지점(501)이 도시된다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 시스템에서 중복된 원격 주행 데이터를 확인하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 관제 시스템(200)은 차량(100)으로부터 원격 제어 요청을 받으면, 차량(100)의 현재 위치에서 미리 정한 거리 이내(차량 위치 식별 범위 내)에서의 동일한 원격 제어 이력을 확인한다. 예를 들어, 관제 시스템(200)은 차량(100)의 현재 위치에서 100 미터 반경에서의 원격 제어 이력을 확인할 수 있다. 또한, 관제 시스템(200)은 차량(100)으로부터 장애물 회피 원격 제어를 요청받은 경우 이전에 차량(100)의 현재 위치에서 미리 정한 거리 이내에서 장애물 회피 원격 제어를 수행한 원격 제어 이력이 있는 지를 확인할 수 있다.
관제 시스템(200)은 차량(100)으로부터 회피를 요청한 장애물과 관제 시스템(200)에 기 저장된 경로에서 회피하는 장애물 위치가 동일한지를 판단한다. 즉 차량(100)이 주행 중 장애물을 인식하여 자율 주행 제어를 계속 할 수 없다고 판단하여 관제 시스템(200)으로 원격 제어를 요청한 경우, 차량(100)은 장애물 인식 정보를 관제 시스템(200)으로 전송하며 원격 제어를 요청한다. 이에 관제 시스템(200)은 차량(100)의 현재 위치 부근에서 과거에 원격 제어한 이력을 검색하여, 기존 경로가 저장되어 있는 경우, 차량(100)으로부터 수신한 장애물의 정보(예, 위치, 크기 등)와 기 저장된 경로 정보에서 회피하는 장애물의 정보가 동일한지를 판단한다.
차량(100)으로부터 회피를 요청한 장애물과 관제 시스템(200)에 기 저장된 경로에서 회피하는 장애물 위치가 동일하면, 관제 시스템(200)은 기 저장된 경로 상에 다른 장애물이 없고 현재 주행 가능 상태인지를 판단한다. 예를 들어, 관제 시스템(200)은 기 저장된 경로가 도로 공사 중이거나 교통 사고 발생, 교통 체증이 심한 경우 등을 판단하여 현재 주행 가능 상태인지를 판단할 수 있다.
또한, 관제 시스템(200)은 기 저장된 경로 상에 이동 물체 즉 차량이 없는 지를 확인하고 기 저장된 경로 내에 차량이 존재하면 향후 이동 가능한 차량인지를 판단할 수 있다. 즉 관제 시스템(200)은 기 저장된 경로 내에 존재하는 차량이 정차되어 있는 동안 움직인 이력이 있는 경우, 향후 이동 가능한 차량(100)으로 판단할 수 있다.
관제 시스템(200)은 차량(100)의 현재 위치에서 미리 정한 거리 이내에 동일한 원격 제어 이력이 존재하고, 차량(100)이 전송한 장애물 정보와 이전 원격 제어 이력에서의 장애물의 정보가 일치하며, 이전 원격 제어 이력에서 저장된 주행 경로 상에 장애물이 존재하지 않고, 기 저장된 주행 경로 상에 장애물 예를 들어 차량이 존재하더라도 향후 이동 가능한 차량인 경우, 별도의 원격 제어 없이 기 저장된 주행 경로를 차량(100)으로 전달하여 차량(100)이 기 저장된 주행 경로에 따라 자율 주행을 지속적으로 수행할 수 있도록 한다.
또한, 관제 시스템(200)은 차량(100)의 현재 위치에서 미리 정한 거리 이내에 원격 제어 이력이 복수건인 경우 가장 최신 주행한 경로 또는 최단거리 주행 경로를 선택하여 차량(100)으로 제공할 수 있다.
또한, 관제 시스템(200)은 차량(100)의 현재 위치에서 미리 정한 거리 이내에 원격 제어 이력이 복수건이고, 경로가 복수개이며 복수개의 경로의 주행 시간이 동일한 경우, 현재 원격 제어를 요청한 차량(100)의 차종과 동일한 차종의 주행 경로를 최우선으로 차량(100)에게 제공할 수 있다.
도 6 은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량에서 수신한 경로를 기반으로 장애물 회피 주행을 수행하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 차량(100)이 자율 주행 중 장애물을 발견하여, 장애물을 회피하기 위해 관제 시스템(200)으로 원격 제어를 요청하여, 이전 원격 제어 이력에 따른 기 저장된 주행 경로(A경로)를 차량(100)으로 전송한 경우, 차량(100)은 A 경로를 기반으로 자율 주행을 계속 수행할 수 있다.
이때, 차량(100)은 관제 시스템(200)으로부터 기 저장된 주행 경로(A경로)를 수신하면, 관제 시스템(200)에 해당 A 경로와 함께 저장된 차종 정보와 자차량의 차종 정보를 비교한다. 이때, 차종 정보는 전폭 및 전장 길이를 포함할 수 있다.
이어 차량(100)은 센싱 장치(120)의 센싱 결과를 이용하여 관제 시스템(200)으로부터 수신한 A 경로를 기반으로 주행 가능한 영역을 선택할 수 있다.
이어 차량(100)은 자차의 정보(전폭, 전장길이)를 고려하여 추돌사고 우려가 없는 범위에서 주행 경로를 A경로 에서 B경로로 수정할 수 있다.
이에 차량(100)은 B경로로 자율 주행 제어를 수행하고 B 경로에 대한 정보를 관제 시스템(200)으로 전송한다.
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 차량(100)의 자율 주행 제어 장치(110) 및 관제 시스템(200)이 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 각 시스템에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 각 시스템의 프로세서에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다
도 7을 참조하면 차량(100)은 자율 주행을 시작하고(S101), 관제 시스템(200)은 원격 제어 준비를 한다(S102).
차량(100)은 자율 주행 중 외부 환경에 의해 현재 경로의 주행이 불가능한지를 판단하고(S103), 현재 경로의 주행이 불가능한 경우, 원격 주행을 요청해야하는 지를 판단한다(S104). 즉 차량(100)은 자율 주행 모드로 주행 중 정상적으로 목적지까지의 경로를 추종할 수 없는 경우 원격제어가 필요한 상황으로 판단할 수 있다.
이에 원격 주행 요청이 필요한 경우, 차량(100)은 관제 시스템(200)으로 원격 제어 요청을 수행하고(S105), 주행 경로의 수신 대기 또는 원격 제어 명령 수신 대기 상태로 진입한다(S106). 이때 차량(100)은 원격 제어 요청 시 차량 위치 정보(좌표), 차량 주변 정보(주변 객체 정보, 장애물 등), 차량 정보(예, 전장, 전폭) 등의 차량 데이터를 함께 전송한다.
이에 관제 시스템(200)은 차량(100)으로부터 수신한 차량 데이터를 기반으로 중복된 원격 주행 데이터가 존재하는 지를 판단한다(S107).
즉 관제 시스템(200)은 차량(100)으로부터 수신한 차량 데이터를 기반으로 차량(100)의 현재 위치에서 미리 정한 거리 이내에 동일한 이전 원격 제어 기록이 있는 지를 확인하고(S107), 이전 원격 제어 기록이 존재하는 경우, 이전 원격 제어 시의 주행 경로를 차량(100)으로 전달한다(S108).
이때 관제 시스템(200)은 차량(100)의 현재 위치에서 미리 정한 거리 이내에 동일한 이전 원격 제어 기록이 복수 개이거나 이전 원격 제어 시의 주행 경로가 복수개인 경우 우선순위에 따라 최우선순위의 경로를 차량(100)으로 전달할 수 있다.
관제 시스템(200)은 차종, 주행 시간 등을 기반으로 복수개의 주행 경로 중 우선순위를 결정할 수 있다. 예를 들어, 복수개의 주행 경로의 대상인 차량의 차종이 원격 제어를 요청한 차량(100)의 차종과 동일한 경우 해당 경로의 우선순위를 높게 설정할 수 있다. 또한, 복수개의 주행 경로 중 주행 시간이 짧은 경로의 우선순위를 높게 설정할 수 있다.
또한, 관제 시스템(200)은 원격 제어 대상인 차량(100)으로부터 수신한 차량 데이터(차량 경로, 차량 위치, 주변 객체 등)를 화면에 표시하여 운영자가 한눈에 확인할 수 있도록 할 수 있다. 또한 관제 시스템(200)은 차량(100)의 현재 위치를 기반으로 차량과 진행 경로에 해당하는 지도를 화면에 표시할 수 있다.
관제 시스템(200)은 과정 S107에서 중복된 원격 제어 이력이 존재하지 않는 경우 차량(100)의 원격 제어 요청에 해당하는 원격 제어 명령을 생성하여(S109), 차량(100)으로 전달한다(S110). 이때, 원격 제어 명령은 예를 들어, 차선 변경, 장애물 무시 등을 포함할 수 있다.
차량(100)은 관제 시스템(200)으로부터 주행 경로를 수신 하였는 지, 원격 제어 명령을 수신 하였는지를 판단하고(S111), 관제 시스템(200)으로부터 주행 경로를 수신한 경우 수신한 주행 경로를 기반으로 자율 주행 모드로 장애물을 회피 주행할 수 있다(S112).
한편 관제 시스템(200)으로부터 원격 제어 명령을 수신한 경우, 차량(100)은 수신한 원격 제어 명령에 따라 경로를 생성하여 경로 추종을 수행하고(S113), 원격 제어 종료 시 원격 제어 종료 알림 및 주행 경로를 관제 시스템(200)으로 전달한다(S114).
관제 시스템(200)은 차량(100)으로부터 원격 제어 종료 알림 및 주행 경로를 수신하면 원격 주행이 종료되었음을 판단하고(S115), 차량(100)의 주행 경로를 저장한다(S116).
이에 관제 시스템(200)은 원격 제어를 요청한 차량 데이터(차량 위치(좌표), 차량 정보(차종, 전장, 전폭 등), 차량 주변 정보(장애물 등) 등)와 원격 제어에 의해 주행된 경로를 매핑하여 저장함으로써, 추후 차량(100)의 근접한 위치에서 다른 차량으로부터 원격 제어 요청이 수신되면 기 저장된 주행 경로를 그 다른 차량으로 제공할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 차량(100)이 자율 주행 중 관제 시스템(200)으로 원격 제어 요청을 수행하는 경우, 이전 중복된 원격 제어 이력을 추출하여 이전 중복된 원격 제어 시의 주행 경로를 차량(100)으로 제공함으로써, 관제 시스템(200)이 원격 제어 명령을 새롭게 생성할 필요가 없고 차량(100)이 원격 제어 명령에 따라 새롭게 경로를 생성할 필요 없이, 관제 시스템(200)에서 제공하는 경로에 따라 바로 추종 제어 하면 되므로 사용자의 편리성 및 시스템의 신뢰성을 증대시킬 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템으로 원격 제어를 요청하고, 상기 관제 시스템으로부터 이전 원격 제어 시에 저장된 주행 경로를 수신하면, 수신한 주행 경로를 추종 제어하는 프로세서
    를 포함하는 자율 주행 제어 장치를 포함하는 자율 주행 차량.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 관제 시스템과의 통신을 수행하는 통신부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 관제 시스템으로 원격 제어를 요청 시, 차량 위치 정보, 차량 주변 영상 정보, 차량 주변 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 통신부를 통해 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 차량 주변 정보는,
    장애물 정보, 이동 차량 정보, 및 정지 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 관제 시스템으로부터 수신한 주행 경로를 기반으로 주행 가능한 영역을 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자차의 정보 및 충돌 가능성을 기반으로 상기 관제 시스템으로부터 수신한 주행 경로를 수정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 관제 시스템으로부터 원격 제어 명령을 수신 시, 수신한 원격 제어 명령을 기반으로 경로를 생성하여 생성된 경로를 추종 제어하고,
    원격 제어 종료 시 주행 경로를 상기 관제 시스템으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  8. 자율 주행 차량으로부터 원격 제어 요청을 수신하면, 상기 원격 제어 요청한 차량의 현재 위치로부터 미리 정한 거리 이내에서의 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하는 지를 판단하고, 상기 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하면 상기 중복되는 이전 원격 제어 이력에 해당하는 주행 경로를 상기 자율 주행 차량으로 송출하는 프로세서를 포함하는 관제 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 원격 제어 요청한 차량으로부터 차량 위치정보, 차량 주변 영상 정보, 차량 주변 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.


  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 원격 제어 요청한 차량의 주변의 장애물 정보와 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 장애물 정보를 비교하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 고정 물체 또는 이동 물체의 존재 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이동 물체가 존재하는 경우,
    상기 이동 물체가 미래에 이동 가능한 지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이동 물체가 정차되어 있는 동안 움직인 이력이 있는 지를 판단하여 상기 이동 물체가 이동 가능한 지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  14. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 원격 제어 요청한 차량의 주변의 장애물 정보와 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 장애물 정보가 일치하고,
    상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 고정 물체 또는 이동 물체가 존재 하지 않는 경우,
    상기 원격 제어 요청과 상기 이전 원격 제어 이력이 중복되는 것으로 판단하고,
    상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로를 상기 자율 주행 차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이동 물체가 존재하더라도,
    상기 이동 물체가 정차 되어 있는 동안 움직인 이력이 있는 경우, 미래에 이동 가능한 경우로 판단하고,
    상기 원격 제어 요청과 상기 이전 원격 제어 이력이 중복되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  16. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 원격 제어 요청한 차량의 현재 위치로부터 미리 정한 거리 이내에서의 원격 제어 이력이 존재하는 경우,
    상기 원격 제어 요청한 차량의 주변의 장애물 정보와 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 장애물 정보가 일치하고,
    상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 고정 물체가 존재하지 않고, 상기 주행 경로가 현재 주행 가능한 상태이고,
    상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 추후 이동가능성이 있는 이동 물체가 존재하는 경우,
    상기 원격 제어 요청과 상기 이전 원격 제어 이력이 중복되는 것으로 판단하고,
    상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로를 상기 자율 주행 차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  17. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이전 원격 제어 이력이 복수개인 경우,
    최신 주행 경로, 주행 시간이 최단인 경로, 상기 원격 제어 요청한 차량의 차종과 동일한 차종에 의한 주행 경로의 우선순위를 높게 설정하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  18. 청구항 8에 있어서,
    상기 자율 주행 차량으로부터 원격 주행 종료 후 수신한 원격 제어 이력이 저장되는 저장부;를 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  19. 자율 주행 차량으로부터 원격 제어 요청을 수신하는 단계;
    상기 원격 제어 요청한 차량과 미리 정한 거리 이내에서의 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하는 지를 판단하는 단계; 및
    상기 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하면 상기 중복되는 이전 원격 제어 이력에 해당하는 주행 경로를 상기 자율 주행 차량으로 송출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 원격 제어 방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 중복되는 이전 원격 제어 이력이 존재하는 지를 판단하는 단계는,
    상기 원격 제어 요청한 차량의 현재 위치로부터 미리 정한 거리 이내에서의 원격 제어 이력이 존재하는 경우,
    상기 원격 제어 요청한 차량의 주변의 장애물 정보와 상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 장애물 정보가 일치하고,
    상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 고정 물체가 존재하지 않고, 상기 주행 경로가 현재 주행 가능한 상태이고,
    상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로 상에 추후 이동가능성이 있는 이동 물체가 존재하는 경우,
    상기 원격 제어 요청과 상기 이전 원격 제어 이력이 중복되는 것으로 판단하고,
    상기 이전 원격 제어 이력에 저장된 주행 경로를 상기 자율 주행 차량으로 전송하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 원격 제어 방법.
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