JP7480734B2 - 遠隔支援システム及び遠隔支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車両の走行を遠隔で支援する技術に関する。

特許文献１は、自動運転車両を遠隔制御する管制装置を開示している。ある対象車両に対する遠隔制御が実施された後、管制装置は、対象車両の位置情報とセンシングデータとを含む地点データを登録する。遠隔制御を実行する場合、管制装置は、対象車両から取得した現在の地点データと類似する登録地点データが利用可能か否か判定する。類似する登録地点データ利用可能である場合、管制装置は、類似する登録地点データを利用し且つオペレータが介入しない第１の遠隔制御を実行する。一方、類似する登録地点データ利用可能ではない場合、管制装置は、オペレータが介入する第２の遠隔制御を実行する。

特許文献２は、車両を管理する管理装置を開示している。車両は、センサを用いて周辺の状況を表す周辺情報を作成し、周辺情報に基づいて自動運転を行う。自動運転が困難な状況において、管理装置は、車両から周辺情報を取得し、周辺情報に応じて車両の遠隔操縦及び代替処理のうちの一方を選択する。代替処理は、使用するセンサの変更、又は、自動運転のルートの変更である。

特許文献３は、車両遠隔操作支援システムを開示している。車両遠隔操作支援システムは、自動運転を実行する車両と、オペレータを有する管制センタと、を備える。車両は、自動運転が困難な場合、周辺情報を管制センタに送信し、且つ、オペレータを呼び出す。オペレータは、周辺情報に応じて、車両の遠隔操縦における走行パターンを選択するためのパラメータを入力する。管制センタは、入力されたパラメータに基づいて走行パターンを選択し、選択した走行パターンと周辺情報とを用いて車両の経路を生成する。

特開２０１９－１８５２８０号公報 特開２０１９－２０７５３９号公報 特開２０１９－１９１９８２号公報

自動運転車両からの支援要求に応答して、オペレータが自動運転車両の走行を遠隔で支援することが考えられる。このとき、オペレータにかかる負荷が増大すると、遠隔支援の効率が低下するおそれがある。

本発明の１つの目的は、自動運転車両の走行を遠隔で支援するオペレータにかかる負荷を軽減することができる技術を提供することにある。

第１の観点は、自動運転車両の走行を遠隔で支援する遠隔支援システムに関連する。
自動運転車両は、
自動運転中の認識及び判断を含む複数の車両処理と、
複数の車両処理のうち少なくとも１つの支援を要求する支援要求を遠隔支援システムに送る支援要求処理と
を実行する。
遠隔支援システムは、
１又は複数のプロセッサと、
自動運転車両による支援要求処理の実績をシーン毎に示す実績データベースと
を備える。
１又は複数のプロセッサは、
第１シーンにいる対象自動運転車両から送られる支援要求に応答して、対象自動運転車両に対する指示をオペレータに要求するオペレータ指示要求処理と、
オペレータからの指示を対象自動運転車両に通知するオペレータ指示通知処理と
を実行するように構成される。
支援処理は、第１シーンにおける複数の車両処理のうち、対象自動運転車両の代わりにオペレータが行う車両処理である。
委任処理は、第１シーンにおける複数の車両処理のうち、オペレータが対象自動運転車両に任せる車両処理である。
オペレータ指示要求処理において、１又は複数のプロセッサは、
実績データベースから第１シーンに関連する支援要求処理の実績を取得し、
第１シーンに関連する実績に基づいて、支援処理と委任処理の組み合わせの複数の選択肢のうちオペレータに推奨する推奨選択肢を決定し、
少なくとも推奨選択肢をオペレータに提示する。

第２の観点は、自動運転車両の走行を遠隔で支援する遠隔支援方法に関連する。
自動運転車両は、
自動運転中の認識及び判断を含む複数の車両処理と、
複数の車両処理のうち少なくとも１つの支援を要求する支援要求を遠隔支援システムに送る支援要求処理と
を実行する。
実績データベースは、自動運転車両による支援要求処理の実績をシーン毎に示す。
遠隔支援方法は、
第１シーンにいる対象自動運転車両から送られる支援要求に応答して、対象自動運転車両に対する指示をオペレータに要求するオペレータ指示要求処理と、
オペレータからの指示を対象自動運転車両に通知するオペレータ指示通知処理と
を含む。
支援処理は、第１シーンにおける複数の車両処理のうち、対象自動運転車両の代わりにオペレータが行う車両処理である。
委任処理は、第１シーンにおける複数の車両処理のうち、オペレータが対象自動運転車両に任せる車両処理である。
オペレータ指示要求処理は、
実績データベースから第１シーンに関連する支援要求処理の実績を取得する処理と、
第１シーンに関連する支援要求処理の実績に基づいて、支援処理と委任処理の組み合わせの複数の選択肢のうちオペレータに推奨する推奨選択肢を決定する処理と、
少なくとも推奨選択肢をオペレータに提示する処理と
を含む。

本発明によれば、対象自動運転車両からの支援要求に応答して、対象自動運転車両に対する指示がオペレータに要求される。支援処理は、対象自動運転車両の代わりにオペレータが行う車両処理である。一方、委任処理は、オペレータが対象自動運転車両に任せる処理である。委任処理が増えて支援処理が減ると、その分だけ、オペレータが判断すべき事項が減る。このことは、オペレータにかかる負荷の軽減に寄与する。

更に、本発明によれば、支援要求処理の実績を示す実績データベースに基づいて、支援処理と委任処理の組み合わせの推奨選択肢が決定される。そして、推奨選択肢がオペレータに提示される。オペレータは、推奨選択肢を参考にすることによって、どの車両処理を委任処理とするかを検討する時間を短縮することができる。これにより、オペレータにかかる負荷が軽減される。

オペレータにかかる負荷が軽減されるため、オペレータが単一の支援要求（すなわち、単一の対象自動運転車両）に対処するために要する時間が短縮される。その結果、遠隔支援の効率が向上する。また、このことは、限られた数のオペレータによって、より多くの支援要求（対象自動運転車両）を捌くことができることを意味する。このことは、コストの観点から好ましい。本発明によれば、コストの増大を抑制しつつ、遠隔支援の効率を向上させることが可能となる。

本発明の実施の形態に係る遠隔支援の概要を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る遠隔支援システムの概要を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る遠隔支援システムによる遠隔支援処理を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る遠隔支援システムによるオペレータ指示要求処理の一例を説明するための概念図である。 本発明の実施の形態に係る自動運転車両に搭載されている自動運転システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る運転環境情報の例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る遠隔支援システムの構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る実績データベースの一例を示す概念図である。 本発明の実施の形態に係る実績データベースの他の例を示す概念図である。 本発明の実施の形態に係る遠隔支援処理に関連する各種情報の例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る遠隔支援処理におけるオペレータ指示要求処理を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る遠隔支援処理におけるオペレータ指示通知処理を示すフローチャートである。

添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。

１．遠隔支援の概要
図１は、本実施の形態に係る遠隔支援の概要を説明するための概念図である。自動運転車両１は、自動運転可能な車両である。ここでの自動運転としては、ドライバが必ずしも１００％運転に集中しなくてもよいことを前提としたもの（いわゆるレベル３以上の自動運転）を想定している。自動運転車両１は、ドライバを必要としないレベル４以上の自動運転車両であってもよい。そのような自動運転車両１としては、例えば、限定エリア内で運行する自動運転バスが挙げられる。

遠隔支援システム１００は、例えば、多数の自動運転車両１が走行するエリアの自動運転センター内に設置される。自動運転車両１と遠隔支援システム１００は互いに通信可能である。遠隔支援システム１００は、自動運転車両１と通信を行い、自動運転車両１の走行を遠隔で支援する。より詳細には、人間であるオペレータが、遠隔支援システム１００を介して、自動運転車両１の走行を遠隔で支援する。遠隔支援システム１００は、オペレータによる自動運転車両１の遠隔支援を補助するシステムであるとも言える。

例えば図２に示されるように、遠隔支援システム１００は、モニタを含んでいる。モニタには、エリアの状況、各自動運転車両１の位置及び状態、等の情報が表示される。オペレータは、モニタに表示された情報を監視する。そして、オペレータは、必要に応じて、自動運転車両１の走行を遠隔で支援する。

典型的には、オペレータによる遠隔支援が必要な状況は、自動運転が困難な状況である。自動運転車両１は、自動運転中、各種の車両処理を実行する。自動運転中の代表的な車両処理としては、次のようなものが挙げられる。
（１）認識処理：自動運転車両１は、認識センサを用いて、自動運転車両１の周辺の状況を認識する。例えば、自動運転車両１は、カメラを用いて、信号機の信号表示（例：青信号、黄信号、赤信号、右折信号、等）を認識する。
（２）行動判断処理：自動運転車両１は、認識処理の結果に基づいて、行動を実行するか否かを判断する。自動運転車両１の行動としては、発進、停止、右折、左折、車線変更、等が例示される。
（３）タイミング判断処理：自動運転車両１は、上記行動を実行する実行タイミングを判断する。

例えば、交差点に設置された信号機に日光が当たっているとき、信号表示の認識精度が低下する可能性がある。認識処理によって信号表示を正確に判別することができない場合、自動運転車両１は、信号認識についてオペレータによる遠隔支援を必要とする。また、信号表示を判別することができない場合、どのような行動をどのタイミングで実行すべきか判断することも困難である。よって、自動運転車両１は、行動判断処理及びタイミング判断処理についてもオペレータによる遠隔支援を必要とする。

信号表示が判別されたとしても、実際に行動を実行してもよいか否か判断することが難しい状況も考えられる。例えば、自動運転車両１から見た信号表示が「右折可能」となった後にもかかわらず、対向車両が交差点に進入してきたり、対向車両や先行車両が交差点内に滞留していたりする場合がある。そのような場合、自動運転車両１は、停止したまま、行動判断処理やタイミング判断処理についてオペレータによる遠隔支援を要求してもよい。

更に他の例として、自動運転車両１の前方の車線上に駐車車両が存在しているが、車線変更を行うか否かの判断が難しい状況も考えられる。例えば、駐車車両が発進する兆候がある状況では、車線変更を行うか否かの判断が難しい。また、車線変更が禁止されている区間では、停車以外に取り得る行動がなくなる。このような場合、自動運転車両１は、駐車車両の手前で停止し、行動判断処理についてオペレータによる遠隔支援を要求してもよい。

更に他の例として、工事区間において、自動運転車両１はオペレータによる遠隔支援を要求してもよい。更に他の例として、自動運転車両１の故障時、自動運転車両１はオペレータによる遠隔支援を要求してもよい。

オペレータによる遠隔支援が必要な場合、自動運転車両１は、「支援要求ＲＥＱ」を遠隔支援システム１００に送る。支援要求ＲＥＱは、上述の複数の車両処理（認識処理、行動判断処理、及びタイミング判断処理）のうち少なくとも１つの支援を要求する。この自動運転車両１による処理を、以下、「支援要求処理」と呼ぶ。また、支援要求処理を行う自動運転車両１を、以下、「対象自動運転車両１Ｔ」と呼ぶ。支援要求ＲＥＱは、対象自動運転車両１Ｔにおける車両処理の結果を参考情報として含んでいてもよい。

遠隔支援システム１００は、対象自動運転車両１Ｔから支援要求ＲＥＱを受け取る。遠隔支援システム１００は、受け取った支援要求ＲＥＱをオペレータに通知し、対象自動運転車両１Ｔに対する指示をオペレータに要求する。この遠隔支援システム１００による処理を、以下、「オペレータ指示要求処理」と呼ぶ。

オペレータは、支援要求ＲＥＱの内容に応じて、対象自動運転車両１Ｔに対する指示である「オペレータ指示ＩＮＳ」を決定する。オペレータは、オペレータ指示を遠隔支援システム１００に入力する。遠隔支援システム１００は、対象自動運転車両１Ｔと通信を行い、オペレータ指示ＩＮＳを対象自動運転車両１Ｔに通知する。この遠隔支援システム１００による処理を、以下、「オペレータ指示通知処理」と呼ぶ。

遠隔支援システム１００による遠隔支援処理は、上記の「オペレータ指示要求処理」と「オペレータ指示通知処理」を含んでいる。

対象自動運転車両１Ｔは、遠隔支援システム１００からオペレータ指示ＩＮＳを受け取る。そして、対象自動運転車両１Ｔは、オペレータ指示ＩＮＳに従って自動運転を再開する。

尚、オペレータ指示ＩＮＳを受け取った後においても依然として自動運転が困難である場合も考えられる。この場合、対象自動運転車両１Ｔは、受け取ったオペレータ指示ＩＮＳに従うことなく、支援要求ＲＥＱを遠隔支援システム１００に再度送ってもよい。この処理を、以下、「再支援要求処理」と呼ぶ。

２．オペレータにかかる負荷の軽減
２－１．概要
上述の通り、オペレータは、対象自動運転車両１Ｔからの支援要求ＲＥＱに応答して、対象自動運転車両１Ｔの走行を遠隔で支援する。このとき、オペレータにかかる負荷が増大すると、遠隔支援の効率が低下するおそれがある。

例えば、多数の対象自動運転車両１Ｔから次々に支援要求ＲＥＱが送られてくる状況を考える。オペレータは、次々に発生する支援要求ＲＥＱを急いで捌く必要がある。支援要求ＲＥＱへの対処が遅れると、遠隔支援の効率が低下する。

多数のオペレータを用意し、多数のオペレータで手分けして支援要求ＲＥＱを捌くことも考えられる。但し、遠隔支援を行うオペレータは、専門スキルを必要とする高度人材である。そのような高度人材であるオペレータを増やすことには、コスト及び教育の観点から限りがある。

遠隔支援の効率を向上させるためには、オペレータにかかる負荷を軽減することが重要である。そのためには、単一の支援要求ＲＥＱに対してオペレータが検討及び判断すべき事項を減らすことが有効である。それにより、オペレータが単一の支援要求ＲＥＱ（すなわち、単一の対象自動運転車両１Ｔ）に対処するために要する時間が短縮される。その結果、遠隔支援の効率が向上する。

以上の観点から、本実施の形態によれば、「支援処理」及び「委任処理」という概念が導入される。支援処理とは、上述の複数の車両処理（認識処理、行動判断処理、及びタイミング判断処理）のうち、対象自動運転車両１Ｔの代わりにオペレータが行う車両処理である。一方、委任処理とは、上述の複数の車両処理（認識処理、行動判断処理、及びタイミング判断処理）のうち、オペレータが対象自動運転車両１Ｔに任せる処理である。

委任処理が増えて支援処理が減ると、その分だけ、オペレータが判断すべき事項が減る。このことは、オペレータにかかる負荷の軽減の観点から好ましい。但し、どの車両処理を委任処理とするか決定するためには、様々な情報を総合的に検討する必要がある。しかも、検討すべき様々な情報は、対象自動運転車両１Ｔ毎に異なり、また、対象自動運転車両１Ｔが置かれている状況によっても異なる。この検討が、結局、オペレータにとっての負荷となる。

そこで、本実施の形態に係る遠隔支援システム１００は、オペレータ指示要求処理において、オペレータの検討時間の短縮に寄与する有用な情報をオペレータに提示する。支援処理と委任処理の組み合わせには、複数の選択肢ＯＰＴが存在する。遠隔支援システム１００は、それら複数の選択肢ＯＰＴのうちオペレータに推奨する１つを「推奨選択肢ＯＰＴ１」として自動的に決定する。そして、遠隔支援システム１００は、少なくとも推奨選択肢ＯＰＴ１をオペレータに提示する。オペレータは、推奨選択肢ＯＰＴ１を参考にすることによって、どの車両処理を委任処理とするかを検討する時間を短縮することができる。これにより、オペレータにかかる負荷が軽減される。

２－２．実績データベースに基づく遠隔支援処理
図３は、本実施の形態に係る遠隔支援システム１００による遠隔支援処理を説明するための概念図である。遠隔支援システム１００は、実績データベース２００を含んでいる。実績データベース２００は、少なくとも、各自動運転車両１による支援要求処理の過去の実績をシーン毎に示す。

シーンは、自動運転車両１が置かれる状況である。具体的には、シーンは、自動運転車両１によって支援要求処理が行われる可能性がある位置を含む。支援要求処理が行われる位置としては、交差点、合流区間、工事区間、等が例示される。各々の位置は、緯度と経度の範囲で規定される。シーンは、位置だけでなく、自動運転車両１の行動を含んでいてもよい。位置及び行動を含むシーンの例としては、「交差点で右折する」、「合流区間で車線変更を行う」、等が挙げられる。

あるシーンにおける支援要求処理の実績は、例えば、そのシーンにおいて車両処理の支援が要求された確率を含む。例えば、ある自動運転車両１がある交差点を過去に１００回通過したとする。その交差点において信号表示を認識する認識処理が、９８回成功し、２回失敗したとする。信号表示の認識に失敗した場合、自動運転車両１は、認識処理の支援を要求する。従って、その交差点における認識処理に対する過去の支援要求確率は２％である。認識処理に対する過去の支援要求確率が低い場合、認識処理を委任処理に割り当てても問題は発生しにくいと考えられる。

このように、支援要求処理の過去の実績をシーン毎に示す実績データベース２００は、推奨選択肢ＯＰＴ１を決定するために有用である。尚、上記の例では、支援要求確率は２％であり、認識成功確率は９８％である。「支援要求処理の実績」と「車両処理の実績」は、裏返しの関係にあり、等価であると言える。従って、実績データベース２００は自動運転車両１による複数の車両処理の実績をシーン毎に示している、と言うこともできる。

各自動運転車両１は、あるシーンを経験する度に、そのシーンと各車両処理（認識処理、行動判断処理、及びタイミング判断処理）の結果を示す情報を遠隔支援システム１００に送る。支援要求処理を行った場合、各自動運転車両１は、支援要求処理の内容（どの車両処理の支援を要求したか）を示す情報を遠隔支援システム１００に送る。遠隔支援システム１００は、これらの情報を各自動運転車両１から収集する。そして、遠隔支援システム１００は、収集した情報を実績データベース２００に登録することによって、実績データベース２００を更新する。図３に示されるように、実績データベース２００は、各自動運転車両１の識別情報、シーン、及び支援要求処理の実績の対応関係を示す。

その一方で、あるシーンにいる対象自動運転車両１Ｔから遠隔支援システム１００に支援要求ＲＥＱが送られる。便宜上、対象自動運転車両１Ｔがいるシーンを、「第１シーン」と呼ぶ。支援要求ＲＥＱに応答して、遠隔支援システム１００は、対象自動運転車両１Ｔに対する指示をオペレータに要求するオペレータ指示要求処理を行う。

オペレータ指示要求処理において、遠隔支援システム１００は、まず、実績データベース２００から第１シーンに関連する支援要求処理の実績を取得する。第１シーンに関連する支援要求処理は、第１シーンそのものにおける支援要求処理を含む。第１シーンに関連する支援要求処理は、第１シーンに類似する類似シーンにおける支援要求処理を含んでいてもよい。例えば、第１シーンが「交差点Ａにおける右折」である場合、「交差点Ａと同じ構造の交差点Ｂにおける右折」は類似シーンである。

実績データベース２００から取得される支援要求処理の実績は、少なくとも、対象自動運転車両１Ｔそのものによる支援要求処理の実績を含む。つまり、遠隔支援システム１００は、対象自動運転車両１Ｔによって行われた第１シーンに関連する支援要求処理の実績を実績データベース２００から取得する。

変形例として、遠隔支援システム１００は、対象自動運転車両１Ｔによる支援要求処理の実績に加えて、別の自動運転車両１による支援要求処理の実績を取得してもよい。この場合、遠隔支援システム１００は、対象自動運転車両１Ｔと別の自動運転車両１のそれぞれによる支援要求処理の実績を、重み付けを行って組み合わせる。このとき、対象自動運転車両１Ｔに対する重みは、別の自動運転車両１に対する重みよりも大きく設定される。

続いて、遠隔支援システム１００は、第１シーンに関連する支援要求処理の実績に基づいて、支援処理と委任処理の組み合わせに関する「推奨選択肢ＯＰＴ１」を決定する。支援処理は、第１シーンにおける複数の車両処理のうち、対象自動運転車両１Ｔの代わりにオペレータが行う車両処理である。一方、委任処理は、第１シーンにおける複数の車両処理のうち、オペレータが対象自動運転車両１Ｔに任せる処理である。そして、遠隔支援システム１００は、少なくとも推奨選択肢ＯＰＴ１をオペレータに提示する。遠隔支援システム１００は、推奨選択肢ＯＰＴ１を含む複数の選択肢ＯＰＴをオペレータに提示してもよい。

図４は、本実施の形態に係るオペレータ指示要求処理の一例を説明するための概念図である。具体的には、図４は、オペレータが見るモニタに表示される情報の一例を示している。モニタには、対象自動運転車両１Ｔに搭載されているカメラによって撮像される画像（映像）が表示されている。この画像情報は、通信を介して、対象自動運転車両１Ｔから遠隔支援システム１００にリアルタイムに送信される。遠隔支援システム１００は、モニタに画像情報を表示する。

図４に示される例では、対象自動運転車両１Ｔは、第１交差点において右折を行う際に支援要求ＲＥＱを出す。つまり、第１シーンは、第１交差点における右折である。対象自動運転車両１Ｔは、認識処理を行い、第１交差点に設置されている信号機の信号表示を認識する。本例では、対象自動運転車両１Ｔは、高い確度をもって信号表示を「右矢印」と認識している。よって、対象自動運転車両１Ｔは、信号認識についてはオペレータによる遠隔支援は不要であると判断する。

一方、対象自動運転車両１Ｔは、右折を実行するか否かについては自信をもって判断できていない。その結果、右折を実行するタイミングについても判断することができない。このような状況において、対象自動運転車両１Ｔは、支援要求ＲＥＱを遠隔支援システム１００に送る。支援要求ＲＥＱは、行動判断処理（右折判断処理）及びタイミング判断処理の支援を要求する。支援要求ＲＥＱは、対象自動運転車両１Ｔにおける認識処理（信号認識）、行動判断処理、及びタイミング判断処理のそれぞれの結果を含んでいてもよい。その場合、図４に示されるように、それぞれの結果もモニタに表示される。

オペレータ指示要求処理において、遠隔支援システム１００は、実績データベース２００から、第１シーンに関連する支援要求処理の実績を取得する。例えば、第１シーンにおける対象自動運転車両１Ｔによる各車両処理及び支援要求処理の実績は、次の通りであるとする。
［認識処理（信号認識）］成功確率＝９８％、支援要求確率＝２％
［行動判断処理（右折判断）］成功確率＝４０％、支援要求確率＝６０％
［タイミング判断処理］成功確率＝９５％、支援要求確率＝５％

過去の支援要求確率が十分に低い車両処理については、対象自動運転車両１Ｔに委任しても問題ないと考えられる。そこで、遠隔支援システム１００は、タイミング判断処理を対象自動運転車両１Ｔに委任することをオペレータに推奨する。一方、過去の支援要求確率が高い車両処理については、オペレータが支援を行うことが望ましい。そこで、遠隔支援システム１００は、行動判断処理を支援することをオペレータに推奨する。すなわち、推奨選択肢ＯＰＴ１は、「行動判断処理は支援するが、タイミング判断処理については対象自動運転車両１Ｔに任せる」である。

遠隔支援システム１００は、少なくとも推奨選択肢ＯＰＴ１をオペレータに提示する。例えば、図４に示されるように、推奨選択肢ＯＰＴ１がオペレータ指示画面に表示される。推奨選択肢ＯＰＴ１には「推奨（recommended）」の文字が付随していてもよい。オペレータは、推奨選択肢ＯＰＴ１を参考にすることによって、どの車両処理を委任処理とするかを検討する時間を短縮することができる。これにより、オペレータにかかる負荷が軽減される。

尚、オペレータは、推奨選択肢ＯＰＴ１に必ずしも従う必要はない。場合によっては、オペレータは、推奨選択肢ＯＰＴ１とは異なる指示を行ってもよい。その場合でも、検討時間の短縮及び負荷軽減の効果が得られることに変わりはない。

図４に示されるように、推奨選択肢ＯＰＴ１を含む複数の選択肢ＯＰＴがオペレータに提示されてもよい。例えば、選択肢ＯＰＴ２は、「行動判断処理とタイミング判断処理の両方を支援する」である。選択肢ＯＰＴ３は、「認識処理、行動判断処理、及びタイミング判断処理の全てを支援する」である。選択肢ＯＰＴ３は、対象自動運転車両１Ｔから支援を要求されていない認識処理についてもオペレータが支援することを提案している。推奨選択肢ＯＰＴ１を含む複数の選択肢ＯＰＴがオペレータに提示される場合、オペレータは、複数の選択肢ＯＰＴを簡単に比較することができる。このことも、検討時間の短縮に寄与する。

複数の選択肢ＯＰＴがオペレータに提示される場合、推奨選択肢ＯＰＴ１は、他の選択肢よりも目立つように提示されると好適である。例えば、図４に示されるように、推奨選択肢ＯＰＴ１の文字サイズは、他の選択肢ＯＰＴ２，ＯＰＴ３の文字サイズよりも大きい。推奨選択肢ＯＰＴ１の文字は、他の選択肢ＯＰＴ２，ＯＰＴ３の文字より太くてもよい。これにより、オペレータは、推奨選択肢ＯＰＴ１を把握しやすくなる。

２－３．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、遠隔支援システム１００は、対象自動運転車両１Ｔからの支援要求ＲＥＱに応答して、対象自動運転車両１Ｔに対する指示をオペレータに要求する。支援処理は、対象自動運転車両１Ｔの代わりにオペレータが行う車両処理である。一方、委任処理は、オペレータが対象自動運転車両１Ｔに任せる処理である。委任処理が増えて支援処理が減ると、その分だけ、オペレータが判断すべき事項が減る。このことは、オペレータにかかる負荷の軽減に寄与する。

更に、本実施の形態によれば、遠隔支援システム１００は、支援要求処理の実績を示す実績データベース２００に基づいて、支援処理と委任処理の組み合わせの推奨選択肢ＯＰＴ１を決定する。そして、遠隔支援システム１００は、推奨選択肢ＯＰＴ１をオペレータに提示する。オペレータは、推奨選択肢ＯＰＴ１を参考にすることによって、どの車両処理を委任処理とするかを検討する時間を短縮することができる。これにより、オペレータにかかる負荷が軽減される。

オペレータにかかる負荷が軽減されるため、オペレータが単一の支援要求ＲＥＱ（すなわち、単一の対象自動運転車両１Ｔ）に対処するために要する時間が短縮される。その結果、遠隔支援の効率が向上する。また、このことは、限られた数のオペレータによって、より多くの支援要求ＲＥＱ（対象自動運転車両１Ｔ）を捌くことができることを意味する。このことは、コストの観点から好ましい。本実施の形態によれば、コストの増大を抑制しつつ、遠隔支援の効率を向上させることが可能となる。

尚、本実施の形態に係る遠隔支援システム１００は、オペレータを介さずに完全自動で遠隔支援を行うわけではない。対象自動運転車両１Ｔに対する最終的な指示内容（オペレータ指示ＩＮＳ）は、オペレータによって決定される。従って、遠隔支援の精度が確保される。また、オペレータは、推奨選択肢ＯＰＴ１に必ずしも従う必要はない。場合によっては、オペレータは、推奨選択肢ＯＰＴ１とは異なる指示を行ってもよい。従って、遠隔支援の柔軟性が確保される。

以下、本実施の形態に係る自動運転車両１と遠隔支援システム１００の具体例について詳しく説明する。

３．自動運転車両
３－１．構成例
図５は、本実施の形態に係る自動運転車両１に搭載されている自動運転システム１０の構成例を示すブロック図である。自動運転システム１０は、認識センサ２０、車両状態センサ３０、位置センサ４０、通信装置５０、走行装置６０、及び制御装置７０を含んでいる。

認識センサ２０は、自動運転車両１の周囲の状況を認識（検出）する。認識センサ２０は、少なくともカメラ２５を含んでいる。認識センサ２０は、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等を含んでいてもよい。

車両状態センサ３０は、自動運転車両１の状態を検出する。例えば、車両状態センサ３０は、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。

位置センサ４０は、自動運転車両１の位置及び方位を検出する。位置センサ４０としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサが例示される。

通信装置５０は、自動運転車両１の外部と通信を行う。例えば、通信装置５０は、遠隔支援システム１００と通信を行う。

走行装置６０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、自動運転車両１の車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

制御装置７０は、自動運転車両１を制御する。制御装置７０は、１又は複数のプロセッサ７１（以下、単にプロセッサ７１と呼ぶ）と１又は複数のメモリ７２（以下、単にメモリ７２と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ７１は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ７１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。メモリ７２は、各種情報を格納する。メモリ７２としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。プロセッサ７１がコンピュータプログラムである制御プログラムを実行することにより、プロセッサ７１（制御装置７０）による各種処理が実現される。制御プログラムは、メモリ７２に格納されている、あるいは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。制御装置７０は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。制御装置７０の一部は、自動運転車両１の外部の情報処理装置であってもよい。その場合、制御装置７０の一部は、自動運転車両１と通信を行い、自動運転車両１をリモートで制御する。

３－２．情報取得処理
プロセッサ７１は、自動運転車両１の運転環境を示す運転環境情報８０を取得する。運転環境情報８０は、メモリ７２に格納される。

図６は、運転環境情報８０の例を示すブロック図である。運転環境情報８０は、地図情報８１、周辺状況情報８２、車両状態情報８３、及び車両位置情報８４を含んでいる。

地図情報８１は、レーン配置、道路形状、等を示す。プロセッサ７１は、地図データベースから、必要なエリアの地図情報を取得する。地図データベースは、自動運転車両１に搭載されている所定の記憶装置に格納されていてもよいし、自動運転車両１の外部の管理サーバに格納されていてもよい。後者の場合、プロセッサ７１は、管理サーバと通信を行い、必要な地図情報を取得する。

周辺状況情報８２は、自動運転車両１の周囲の状況を示す情報である。周辺状況情報８２は、認識センサ２０によって得られる情報を含む。例えば、周辺状況情報８２は、カメラ２５によって撮像される画像情報ＩＭＧを含む。他の例として、周辺状況情報８２は、ＬＩＤＡＲやレーダによって計測される計測情報を含む。

また、周辺状況情報８２は、自動運転車両１の周辺の物体に関する物体情報を含んでる。自動運転車両１の周辺の物体としては、歩行者、他車両（先行車両、駐車車両、等）、標識、白線、路側構造物、障害物、等が例示される。物体情報は、自動運転車両１に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。例えば、カメラ２５によって得られた画像情報ＩＭＧを解析することによって、物体を識別し、その物体の相対位置を算出することができる。また、ＬＩＤＡＲやレーダによる計測情報に基づいて、物体を識別し、その物体の相対位置及び相対速度を算出することもできる。

更に、周辺状況情報８２は、信号機の信号表示の認識結果を示す信号表示情報を含んでいる。プロセッサ７１は、カメラ２５によって撮像される画像情報ＩＭＧに基づいて、自動運転車両１の周囲の信号機を検出する。更に、プロセッサ７１は、画像情報ＩＭＧに基づいて、信号機の信号表示（例：青信号、黄信号、赤信号、右折信号、等）を認識する。画像の中から信号機を検出（抽出）し、信号表示を認識する画像解析手法は、周知である。

車両状態情報８３は、自動運転車両１の状態を示す情報である。自動運転車両１の状態としては、車速、ヨーレート、横加速度、舵角、等が例示される。プロセッサ７１は、車両状態センサ３０による検出結果から車両状態情報８３を取得する。

車両位置情報８４は、自動運転車両１の位置及び方位を示す。車両位置情報８４は、位置センサ４０により得られる。また、プロセッサ７１は、地図情報８１と周辺状況情報８２（物体情報）を用いた周知の自己位置推定処理（Localization）により、高精度な車両位置情報８４を取得してもよい。

３－３．車両走行制御
プロセッサ７１は、自動運転車両１の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。プロセッサ７１は、走行装置６０を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ７１は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、プロセッサ７１は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、プロセッサ７１は、制動装置を制御することによって減速制御を実行する。

３－４．自動運転制御
プロセッサ７１は、運転環境情報８０に基づいて自動運転制御を行う。ここでの自動運転としては、ドライバが必ずしも１００％運転に集中しなくてもよいことを前提としたもの（いわゆるレベル３以上の自動運転）を想定している。

自動運転の最中、プロセッサ７１は、上述の車両処理を実行する。車両処理としては、次のようなものが挙げられる。
（１）認識処理：プロセッサ７１は、認識センサ２０を用いて、自動運転車両１の周辺の状況を認識する。例えば、プロセッサ７１は、カメラ２５を用いて、信号機の信号表示（例：青信号、黄信号、赤信号、右折信号、等）を認識する。
（２）行動判断処理：プロセッサ７１は、認識処理の結果に基づいて、行動を実行するか否かを判断する。自動運転車両１の行動としては、発進、停止、右折、左折、車線変更、等が例示される。
（３）タイミング判断処理：プロセッサ７１は、上記行動を実行する実行タイミングを判断する。

上記行動を実行する際、プロセッサ７１は、運転環境情報８０に基づいて、自動運転車両１の目標トラジェクトリを生成する。目標トラジェクトリは、目標位置及び目標速度を含む。そして、プロセッサ７１は、自動運転車両１が目標トラジェクトリに追従するように車両走行制御を実行する。

３－５．支援要求処理
オペレータによる遠隔支援が必要な場合、プロセッサ７１は、支援要求ＲＥＱを遠隔支援システム１００に送る。より詳細には、プロセッサ７１は、通信装置５０を介して遠隔支援システム１００と通信を行い、支援要求ＲＥＱを遠隔支援システム１００に送る。典型的には、オペレータによる遠隔支援が必要な状況は、自動運転が困難な状況である。従って、支援要求ＲＥＱは、上述の複数の車両処理（認識処理、行動判断処理、及びタイミング判断処理）のうち少なくとも１つの支援を要求する。支援要求ＲＥＱは、車両処理の結果を参考情報として含んでいてもよい。

プロセッサ７１は、支援要求ＲＥＱと共に、遠隔支援に必要な運転環境情報８０を遠隔支援システム１００に送る。遠隔支援に必要な運転環境情報８０は、少なくとも、カメラ２５によって撮像された画像情報ＩＭＧを含む。プロセッサ７１は、最新の画像情報ＩＭＧを遠隔支援システム１００に送る。また、プロセッサ７１は、支援要求ＲＥＱが発生する前の一定期間における画像情報ＩＭＧを遠隔支援システム１００に送ってもよい。その他、プロセッサ７１は、必要な車両状態情報８３等を遠隔支援システム１００に送ってもよい。

３－６．オペレータ指示に応じた自動運転制御
支援要求ＲＥＱを送った後、プロセッサ７１は、通信装置５０を介して遠隔支援システム１００からオペレータ指示ＩＮＳを受け取る。オペレータ指示ＩＮＳは、支援処理に関するオペレータからの指示を含んでいる。また、オペレータ指示ＩＮＳは、委任処理の指定を含んでいる場合もある。プロセッサ７１は、オペレータ指示ＩＮＳに従って自動運転制御を再開する。このとき、委任処理として指定された車両処理に関しては、プロセッサ７１は、オペレータからの指示に頼ることなく自身で認識あるいは判断を行う。

３－７．再支援要求処理
オペレータ指示ＩＮＳを受け取った後においても依然として自動運転が困難である場合も考えられる。その場合、プロセッサ７１は、受け取ったオペレータ指示ＩＮＳに従うことなく、支援要求ＲＥＱを遠隔支援システム１００に再度送る。支援要求ＲＥＱは、「今回が再支援要求である旨」を示していてもよい。

４．遠隔支援システム
４－１．構成例
図７は、本実施の形態に係る遠隔支援システム１００の構成例を示すブロック図である。遠隔支援システム１００は、情報処理装置１１０、通信装置１２０、表示装置１３０、入力装置１４０、及び実績データベース２００を含んでいる。

情報処理装置１１０は、各種情報処理を行う。情報処理装置１１０は、１又は複数のプロセッサ１１１（以下、単にプロセッサ１１１と呼ぶ）と１又は複数のメモリ１１２（以下、単にメモリ１１２と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１１１は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１１１は、ＣＰＵを含んでいる。メモリ１１２は、各種情報を格納する。メモリ１１２としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。プロセッサ１１１がコンピュータプログラムである遠隔支援プログラムを実行することによって、情報処理装置１１０の機能が実現される。遠隔支援プログラムは、メモリ１１２に格納される。遠隔支援プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。遠隔支援プログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。

通信装置１２０は、外部との通信を行う。例えば、通信装置１２０は、自動運転車両１と通信を行う。

表示装置１３０は、各種情報を表示する。表示装置１３０としては、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ、タッチパネル、等が例示される。尚、表示装置１３０は、図２で示されたモニタに相当する。

入力装置１４０は、オペレータからの入力を受け付けるためのインタフェースである。入力装置１４０としては、タッチパネル、キーボード、マウス、等が例示される。

４－２．実績データベース
情報処理装置１１０は、実績データベース２００にアクセス可能である。実績データベース２００は、各自動運転車両１による車両処理及び支援要求処理の実績をシーン毎に示す。

図８は、実績データベース２００の一例を示す概念図である。実績データベース２００は、車両ＩＤ情報、シーン、及び実績の対応関係を示している。

車両ＩＤ情報は、各自動運転車両１に付与されるＩＤ番号を含んでいる。車両ＩＤ情報は、各自動運転車両１の車種（例：普通、中型、大型、バス、等）を含んでいてもよい。

シーンは、自動運転車両１によって支援要求処理が行われる可能性がある位置を含む。支援要求処理が行われる位置としては、交差点、合流区間、工事区間、等が例示される。各々の位置は、緯度と経度の範囲で規定される。シーンは、位置だけでなく、自動運転車両１の行動を含んでいてもよい。

実績は、例えば、複数の車両処理の各々に関する支援要求確率を含んでいる。支援要求確率は、自動運転車両１がシーンを経験した回数に対する支援要求処理の発生回数の割合である。尚、支援要求確率と車両処理の成功確率は、裏返しの関係にあり、等価である。図８に示される例では、実績は、複数の車両処理の各々の成功確率を示している。

他の例として、実績は、複数の車両処理の各々に関する支援要求頻度を含んでいてもよい。支援要求頻度は、過去の一定期間における支援要求処理の発生回数に基づいて算出される。

図９は、実績データベース２００の他の例を示す概念図である。図９に示される例では、実績データベース２００で示される実績は、更に、再支援要求処理の実績を含んでいる。例えば、再支援要求処理の実績は、再支援要求確率である。再支援要求確率は、オペレータ指示ＩＮＳの回数に対する再支援要求処理の発生回数の割合である。

他の例として、再支援要求処理の実績は、再支援要求頻度を含んでいてもよい。再支援要求頻度は、過去の一定期間における再支援要求処理の発生回数に基づいて算出される。

各自動運転車両１は、あるシーンを経験する度に、そのシーンと各車両処理の結果を示す情報を遠隔支援システム１００に送る。支援要求処理を行った場合、各自動運転車両１は、支援要求処理の内容（どの車両処理の支援を要求したか）を示す情報を遠隔支援システム１００に送る。プロセッサ１１１は、通信装置１２０を介して、自動運転車両１から情報を受け取る。プロセッサ１１１は、収集した情報を実績データベース２００に登録することによって、実績データベース２００を更新する。

４－３．遠隔支援処理
プロセッサ１１１は、遠隔支援処理を実行する。遠隔支援処理は、対象自動運転車両１Ｔから送られる支援要求ＲＥＱに応答して、対象自動運転車両１Ｔに対する指示をオペレータに要求する「オペレータ指示要求処理」を含んでいる。また、遠隔支援処理は、オペレータからのオペレータ指示ＩＮＳを対象自動運転車両１Ｔに通知する「オペレータ指示通知処理」を含んでいる。

図１０は、本実施の形態に係る遠隔支援処理に関連する各種情報を示すブロック図である。各種情報は、メモリ１１２に格納される。

支援要求ＲＥＱは、対象自動運転車両１Ｔから送られてくる。プロセッサ１１１は、通信装置１２０を介して支援要求ＲＥＱを受け取る。

車両側情報３００は、遠隔支援に必要な運転環境情報８０である。車両側情報３００は、少なくとも、カメラ２５によって撮像された画像情報ＩＭＧを含む。車両側情報３００は、最新の画像情報ＩＭＧだけでなく、支援要求ＲＥＱが発生する前の一定期間における画像情報ＩＭＧを含んでいてもよい。車両側情報３００は、車両状態情報８３を含んでいてもよい。車両側情報３００は、対象自動運転車両１Ｔから送られてくる。プロセッサ１１１は、通信装置１２０を介して車両側情報３００を受け取る。

参照情報４００は、推奨選択肢ＯＰＴ１を決定する際に参照される情報である。

参照情報４００は、実績情報４１０を含んでいる。実績情報４１０は、実績データベース２００から取得される情報である。具体的には、実績情報４１０は、対象自動運転車両１Ｔが置かれている第１シーンに関連する実績を示す。プロセッサ１１１は、実績データベース２００にアクセスし、実績データベース２００から実績情報４１０を取得する。

参照情報４００は、自動運転システム情報４３０を含んでいてもよい。自動運転システム情報４３０は、自動運転システム１０の状態を示す。例えば、自動運転システム情報４３０は、自動運転ソフトウェアのアップデート直後かどうかを示す。自動運転システム情報４３０は、認識センサ２０等のセンサの精度を示していてもよい。自動運転システム情報４３０は、走行装置６０が正常か否かを示していてもよい。自動運転システム情報４３０は、対象自動運転車両１Ｔから送られてくる。プロセッサ１１１は、通信装置１２０を介して自動運転システム情報４３０を受け取る。

参照情報４００は、環境条件情報４４０を含んでいてもよい。環境条件情報４４０は、対象自動運転車両１Ｔが置かれている環境を示す。環境としては、天気、気象条件、時刻、季節、渋滞状況、等が例示される。環境条件情報４４０は、情報サービスサーバあるいは対象自動運転車両１Ｔから提供される。プロセッサ１１１は、通信装置１２０を介して環境条件情報４４０を受け取る。

選択肢情報５００は、支援処理と委任処理の組み合わせの複数の選択肢ＯＰＴを示す。複数の選択肢ＯＰＴは、推奨選択肢ＯＰＴ１を含む。プロセッサ１１１は、後述の処理によって選択肢情報５００を生成する。

オペレータ指示ＩＮＳは、オペレータから対象自動運転車両１Ｔへの指示である。オペレータ指示ＩＮＳは、支援処理に関するオペレータからの指示を含んでいる。また、オペレータ指示ＩＮＳは、委任処理の指定を含んでいる場合もある。オペレータは、入力装置１４０を用いて、オペレータ指示ＩＮＳを入力する。プロセッサ１１１は、入力装置１４０を介してオペレータ指示ＩＮＳを受け取る。

図１１は、遠隔支援処理におけるオペレータ指示要求処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１１０において、プロセッサ１１１は、対象自動運転車両１Ｔから支援要求ＲＥＱを受け取ったか否かを判定する。支援要求ＲＥＱを受け取った場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。

ステップＳ１２０において、プロセッサ１１１は、車両側情報３００と参照情報４００を取得する。

ステップＳ１３０において、プロセッサ１１１は、車両側情報３００を表示装置１３０に表示する。特に、プロセッサ１１１は、画像情報ＩＭＧを表示装置１３０に表示する（図４参照）。

ステップＳ１４０において、プロセッサ１１１は、支援処理と委任処理の組み合わせの複数の選択肢ＯＰＴを設定する。更に、プロセッサ１１１は、複数の選択肢ＯＰＴのうちオペレータに推奨する推奨選択肢ＯＰＴ１を決定する。ここで、プロセッサ１１１は、上記の参照情報４００に基づいて推奨選択肢ＯＰＴ１を決定する。参照情報４００に基づく推奨選択肢ＯＰＴ１の決定の様々な例は、後述される。プロセッサ１１１は、この処理により選択肢情報５００を生成する。

ステップＳ１５０において、プロセッサ１１１は、選択肢情報５００を表示装置１３０に表示する。このとき、プロセッサ１１１は、少なくとも推奨選択肢ＯＰＴ１を表示する。プロセッサ１１１は、推奨選択肢ＯＰＴ１を含む複数の選択肢ＯＰＴを表示してもよい。プロセッサ１１１は、推奨選択肢ＯＰＴ１がその他の選択肢ＯＰＴよりも目立つように、複数の選択肢ＯＰＴを表示してもよい（図４参照）。

図１２は、遠隔支援処理におけるオペレータ指示通知処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１６０において、プロセッサ１１１は、オペレータによってオペレータ指示ＩＮＳが入力されたか否かを判定する。オペレータ指示ＩＮＳが入力された場合（ステップＳ１６０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１７０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１６０；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。

ステップＳ１７０において、プロセッサ１１１は、通信装置１２０を介して対象自動運転車両１Ｔと通信を行い、オペレータ指示ＩＮＳを対象自動運転車両１Ｔに通知する。

４－４．推奨選択肢決定処理の例
以下、推奨選択肢決定処理（ステップＳ１４０）の様々な例について説明する。

４－４－１．第１の例
第１の例では、プロセッサ１１１は、実績情報４１０に基づいて推奨選択肢ＯＰＴ１を決定する。実績情報４１０は、対象自動運転車両１Ｔがいる第１シーンに関連する実績を示す。

例えば、実績は、複数の車両処理の各々に関する支援要求確率あるいは支援要求頻度を含んでいる。複数の車両処理のうち任意の処理を、便宜上、「第１車両処理」と呼ぶ。プロセッサ１１１は、実績情報４１０から、第１車両処理に対する支援要求確率あるいは支援要求頻度を取得する。そして、第１車両処理に対する支援要求確率あるいは支援要求頻度に基づいて、プロセッサ１１１は、第１車両処理を推奨選択肢ＯＰＴ１における支援処理に設定するか委任処理に設定するかを決定する。

例えば、第１車両処理に対する支援要求確率あるいは支援要求頻度が低くなるにつれて、第１車両処理が推奨選択肢ＯＰＴ１における委任処理に設定される確率が高くなる。逆に、第１車両処理に対する支援要求確率あるいは支援要求頻度が高くなるにつれて、第１車両処理が推奨選択肢ＯＰＴ１における支援処理に設定される確率が高くなる。

他の例として、支援要求確率あるいは支援要求頻度が所定の閾値と比較されてもよい。第１車両処理に対する支援要求確率あるいは支援要求頻度が所定の閾値以上である場合、プロセッサ１１１は、第１車両処理を推奨選択肢ＯＰＴ１における支援処理に設定する。一方、第１車両処理に対する支援要求確率あるいは支援要求頻度が所定の閾値未満である場合、プロセッサ１１１は、第１車両処理を推奨選択肢ＯＰＴ１における委任処理に設定する。

このようにして、実績情報４１０に基づいて推奨選択肢ＯＰＴ１の内容が決定される。実績情報４１０は支援要求処理に関する過去の実績を示すため、適切な推奨選択肢ＯＰＴ１を決定することが可能となる。

４－４－２．第２の例
第２の例では、再支援要求処理の実績が考慮される。プロセッサ１１１は、再支援要求処理の実績を含む実績情報４１０（図９参照）を取得し、再支援要求処理の実績に基づいて推奨選択肢ＯＰＴ１を決定する。

例えば、再支援要求処理の実績は、再支援要求確率あるいは再支援要求頻度を含んでいる。プロセッサ１１１は、実績情報４１０から、再支援要求確率あるいは再支援要求頻度を取得する。そして、プロセッサ１１１は、再支援要求確率あるいは再支援要求頻度に基づいて、推奨選択肢ＯＰＴ１における支援処理と委任処理を設定する。例えば、再支援要求確率あるいは再支援要求頻度が増加するにつれて、推奨選択肢ＯＰＴ１の中の支援処理の比率が増加し、委任処理の比率が減少する。逆に、再支援要求確率あるいは再支援要求頻度が減少するにつれて、推奨選択肢ＯＰＴ１の中の委任処理の比率が増加し、支援処理の比率が減少する。

４－４－３．第３の例
第３の例では、プロセッサ１１１は、自動運転システム情報４３０に基づいて推奨選択肢ＯＰＴ１を決定する。

例えば、自動運転ソフトウェアのアップデート直後の場合、過去の実績の信頼度は低下する。よって、この場合、プロセッサ１１１は、推奨選択肢ＯＰＴ１の中の支援処理の比率を増加させ、委任処理の比率を減少させる。

他の例として、認識センサ２０等のセンサの精度が低下している場合、自動運転制御の精度も低下する。よって、この場合、プロセッサ１１１は、推奨選択肢ＯＰＴ１の中の支援処理の比率を増加させ、委任処理の比率を減少させる。

４－４－４．第４の例
第４の例では、プロセッサ１１１は、環境条件情報４４０に基づいて推奨選択肢ＯＰＴ１を決定する。

例えば、天気が悪い状況では、認識処理の精度が低下し、自動運転制御の精度も低下するおそれがある。よって、プロセッサ１１１は、推奨選択肢ＯＰＴ１の中の支援処理の比率を増加させ、委任処理の比率を減少させる。

４－４－５．第５の例
第１～第４の例のうち複数を組み合わせることも可能である。

１ 自動運転車両
１Ｔ 対象自動運転車両
１０ 自動運転システム
２０ 認識センサ
２５ カメラ
５０ 通信装置
７０ 制御装置
８０ 運転環境情報
１００ 遠隔支援システム
１１０ 情報処理装置
１１１ プロセッサ
１１２ メモリ
１２０ 通信装置
１３０ 表示装置
１４０ 入力装置
２００ 実績データベース
３００ 車両側情報
４００ 参照情報
４１０ 実績情報
４３０ 自動運転システム情報
４４０ 環境条件情報
５００ 選択肢情報
ＩＭＧ 画像情報
ＩＮＳ オペレータ指示
ＯＰＴ１ 推奨選択肢
ＲＥＱ 支援要求

Claims (7)

1. 自動運転車両の走行を遠隔で支援する遠隔支援システムであって、
   前記自動運転車両は、
   自動運転中の認識及び判断を含む複数の車両処理と、
   前記複数の車両処理のうち少なくとも１つの支援を要求する支援要求を前記遠隔支援システムに送る支援要求処理と
   を実行し、
   前記遠隔支援システムは、
   １又は複数のプロセッサと、
   前記自動運転車両による前記支援要求処理の実績をシーン毎に示す実績データベースと
   を備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   第１シーンにいる対象自動運転車両から送られる前記支援要求に応答して、前記対象自動運転車両に対する指示をオペレータに要求するオペレータ指示要求処理と、
   前記オペレータからの前記指示を前記対象自動運転車両に通知するオペレータ指示通知処理と
   を実行するように構成され、
   支援処理は、前記第１シーンにおける前記複数の車両処理のうち、前記対象自動運転車両の代わりに前記オペレータが行う車両処理であり、
   委任処理は、前記第１シーンにおける前記複数の車両処理のうち、前記オペレータが前記対象自動運転車両に任せる車両処理であり、
   前記オペレータ指示要求処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
   前記実績データベースから前記第１シーンに関連する前記支援要求処理の前記実績を取得し、
   前記第１シーンに関連する前記実績に基づいて、前記支援処理と前記委任処理の組み合わせの複数の選択肢のうち前記オペレータに推奨する推奨選択肢を決定し、
   少なくとも前記推奨選択肢を前記オペレータに提示し、
   前記実績は、前記複数の車両処理の各々について、前記支援が要求された確率あるいは頻度を含み、
   前記複数の車両処理は、第１車両処理を含み、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記第１シーンに関連する前記実績から、前記第１車両処理に対する前記支援が要求された前記確率あるいは前記頻度を取得し、
   取得した前記確率あるいは前記頻度に基づいて、前記第１車両処理を前記推奨選択肢における前記支援処理に設定するか前記委任処理に設定するかを決定する
   遠隔支援システム。
2. 請求項１に記載の遠隔支援システムであって、
   前記第１車両処理に対する前記支援が要求された前記確率あるいは前記頻度が低くなるにつれて、前記第１車両処理が前記推奨選択肢における前記委任処理に設定される確率が高くなる
   遠隔支援システム。
3. 請求項１に記載の遠隔支援システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記第１車両処理に対する前記支援が要求された前記確率あるいは前記頻度が閾値以上である場合、前記第１車両処理を前記推奨選択肢における前記支援処理に設定し、
   前記第１車両処理に対する前記支援が要求された前記確率あるいは前記頻度が前記閾値未満である場合、前記第１車両処理を前記推奨選択肢における前記委任処理に設定する
   遠隔支援システム。
4. 自動運転車両の走行を遠隔で支援する遠隔支援システムであって、
   前記自動運転車両は、
   自動運転中の認識及び判断を含む複数の車両処理と、
   前記複数の車両処理のうち少なくとも１つの支援を要求する支援要求を前記遠隔支援システムに送る支援要求処理と
   を実行し、
   前記遠隔支援システムは、
   １又は複数のプロセッサと、
   前記自動運転車両による前記支援要求処理の実績をシーン毎に示す実績データベースと
   を備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   第１シーンにいる対象自動運転車両から送られる前記支援要求に応答して、前記対象自動運転車両に対する指示をオペレータに要求するオペレータ指示要求処理と、
   前記オペレータからの前記指示を前記対象自動運転車両に通知するオペレータ指示通知処理と
   を実行するように構成され、
   支援処理は、前記第１シーンにおける前記複数の車両処理のうち、前記対象自動運転車両の代わりに前記オペレータが行う車両処理であり、
   委任処理は、前記第１シーンにおける前記複数の車両処理のうち、前記オペレータが前記対象自動運転車両に任せる車両処理であり、
   前記オペレータ指示要求処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
   前記実績データベースから前記第１シーンに関連する前記支援要求処理の前記実績を取得し、
   前記第１シーンに関連する前記実績に基づいて、前記支援処理と前記委任処理の組み合わせの複数の選択肢のうち前記オペレータに推奨する推奨選択肢を決定し、
   少なくとも前記推奨選択肢を前記オペレータに提示し、
   前記自動運転車両による前記支援要求処理は、前記オペレータから前記指示を受け取った後に、前記受け取った指示に従うことなく前記支援要求を前記遠隔支援システムに再度送る再支援要求処理を含み、
   前記実績は、前記再支援要求処理の確率あるいは頻度を含み、
   前記再支援要求処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
   前記第１シーンに関連する前記実績から、前記再支援要求処理の前記確率あるいは前記頻度を取得し、
   取得した前記確率あるいは前記頻度に基づいて、前記推奨選択肢における前記支援処理と前記委任処理を設定する
   遠隔支援システム。
5. 請求項４に記載の遠隔支援システムであって、
   前記再支援要求処理の前記確率あるいは前記頻度が増加するにつれて、前記推奨選択肢の中の前記支援処理の比率が増加する
   遠隔支援システム。
6. 自動運転車両の走行を遠隔で支援する遠隔支援方法であって、
   前記自動運転車両は、
   自動運転中の認識及び判断を含む複数の車両処理と、
   前記複数の車両処理のうち少なくとも１つの支援を要求する支援要求を前記自動運転車両の走行を遠隔で支援する遠隔支援システムに送る支援要求処理と
   を実行し、
   実績データベースは、前記自動運転車両による前記支援要求処理の実績をシーン毎に示し、
   前記遠隔支援方法は、
   第１シーンにいる対象自動運転車両から送られる前記支援要求に応答して、前記対象自動運転車両に対する指示をオペレータに要求するオペレータ指示要求処理と、
   前記オペレータからの前記指示を前記対象自動運転車両に通知するオペレータ指示通知処理と
   を含み、
   支援処理は、前記第１シーンにおける前記複数の車両処理のうち、前記対象自動運転車両の代わりに前記オペレータが行う車両処理であり、
   委任処理は、前記第１シーンにおける前記複数の車両処理のうち、前記オペレータが前記対象自動運転車両に任せる車両処理であり、
   前記オペレータ指示要求処理は、
   前記実績データベースから前記第１シーンに関連する前記支援要求処理の前記実績を取得する処理と、
   前記第１シーンに関連する前記支援要求処理の前記実績に基づいて、前記支援処理と前記委任処理の組み合わせの複数の選択肢のうち前記オペレータに推奨する推奨選択肢を決定する処理と、
   少なくとも前記推奨選択肢を前記オペレータに提示する処理と
   を含み、
   前記実績は、前記複数の車両処理の各々について、前記支援が要求された確率あるいは頻度を含み、
   前記複数の車両処理は、第１車両処理を含み、
   前記オペレータ指示要求処理は、
   前記第１シーンに関連する前記実績から、前記第１車両処理に対する前記支援が要求された前記確率あるいは前記頻度を取得する処理と、
   取得した前記確率あるいは前記頻度に基づいて、前記第１車両処理を前記推奨選択肢における前記支援処理に設定するか前記委任処理に設定するかを決定する処理と
   を含む
   遠隔支援方法。
7. 自動運転車両の走行を遠隔で支援する遠隔支援方法であって、
   前記自動運転車両は、
   自動運転中の認識及び判断を含む複数の車両処理と、
   前記複数の車両処理のうち少なくとも１つの支援を要求する支援要求を前記自動運転車両の走行を遠隔で支援する遠隔支援システムに送る支援要求処理と
   を実行し、
   実績データベースは、前記自動運転車両による前記支援要求処理の実績をシーン毎に示し、
   前記遠隔支援方法は、
   第１シーンにいる対象自動運転車両から送られる前記支援要求に応答して、前記対象自動運転車両に対する指示をオペレータに要求するオペレータ指示要求処理と、
   前記オペレータからの前記指示を前記対象自動運転車両に通知するオペレータ指示通知処理と
   を含み、
   支援処理は、前記第１シーンにおける前記複数の車両処理のうち、前記対象自動運転車両の代わりに前記オペレータが行う車両処理であり、
   委任処理は、前記第１シーンにおける前記複数の車両処理のうち、前記オペレータが前記対象自動運転車両に任せる車両処理であり、
   前記オペレータ指示要求処理は、
   前記実績データベースから前記第１シーンに関連する前記支援要求処理の前記実績を取得する処理と、
   前記第１シーンに関連する前記支援要求処理の前記実績に基づいて、前記支援処理と前記委任処理の組み合わせの複数の選択肢のうち前記オペレータに推奨する推奨選択肢を決定する処理と、
   少なくとも前記推奨選択肢を前記オペレータに提示する処理と
   を含み、
   前記自動運転車両による前記支援要求処理は、前記オペレータから前記指示を受け取った後に、前記受け取った指示に従うことなく前記支援要求を前記遠隔支援システムに再度送る再支援要求処理を含み、
   前記実績は、前記再支援要求処理の確率あるいは頻度を含み、
   前記オペレータ指示要求処理は、
   前記第１シーンに関連する前記実績から、前記再支援要求処理の前記確率あるいは前記頻度を取得する処理と、
   取得した前記確率あるいは前記頻度に基づいて、前記推奨選択肢における前記支援処理と前記委任処理を設定する処理と
   を含む
   遠隔支援方法。

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