KR20230161583A - 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 차량 시스템 및 그 방법 - Google Patents

자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 차량 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 차량 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치는, 차량의 주행 경로 및 차량 주변 객체를 표시하는 인터페이스부; 및 주행 중 차량 주변 객체의 인지 정보를 기반으로 상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라 상기 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 상기 인터페이스부에 표시하는 프로세서를 포함할 수 있다.

Description

자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 차량 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling a vehicle, vehicle system having the same and method thereof}
본 발명은 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 차량 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 주변 객체 정보의 인지 상태를 사용자에게 알림 하고 보완하는 기술에 관한 것이다.
최근 자율 주행 차량에 대한 사람들의 관심이 증가하고 있다. 현재 상용화되는 자율 주행 차량은 사용자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)을 적용하여 주행 중 핸들 및 페달 조작과 같은 단순 작업에서 사용자를 자유롭게 해 줄 수 있을 뿐만 아니라 사용자의 부주의로 인한 실수를 줄여 사고를 미연에 방지할 수 있다.
즉 첨단 사용자 보조 시스템(ADAS)은 각종 첨단 감지 센서 등을 이용하여 주행 중 주변 상황을 차량 스스로가 인지 및(또는) 판단하여　차량의 제동 또는 조향을 제어하여 사고를 방지할 수 있는 사용자 보조 시스템이다.
종래의 첨단 사용자 보조 시스템은 차량 주변 장애물 인지를 실패 하였는 지, 어느 것을 제어 대상으로 확정하여 추적 중인지 등의 정보를 제공하지 않아, 사용자는 상시 주행 상황을 주시하고 필요 시 언제든지 제동 및 조향 제어에 개입할 수 있는 상태를 유지해야한다. 이로 인해, 사용자는 자율 주행 기능 사용 중 불안감 및 긴장감을 갖게 되어 자율 주행 시스템의 만족도가 낮아지는 문제점이 있다.
본 발명의 실시 예는 자율 주행 장치의 차량 주변 객체의 인지 상태를 사용자에게 효율적으로 알림 하고, 사용자의 입력 정보를 기반으로 차량 주변 객체의 인지 기능을 향상시켜 사용자의 만족감을 증대시킬 수 있는 자율 주행 제어 장치, 그를 포함한 차량 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치는, 차량의 주행 경로 및 차량 주변 객체를 표시하는 인터페이스부; 및 주행 중 차량 주변 객체의 인지 정보를 기반으로 상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라 상기 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 상기 인터페이스부에 표시하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라, 상기 차량 주변 객체의 색상, 상기 차량 주변 객체를 지시하는 선의 모양, 상기 차량 주변 객체를 지시하는 선의 색상 중 적어도 하나 이상으로 구분되어 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라 촉각, 진동, 및 청각 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차량 주변 객체를 사용자에게 알림 하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 주변 객체의 인지 상태는 인지의 정확도를 포함하고, 상기 차량 주변 객체의 위험도는 자차와의 충돌 가능성을 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 주변 객체에 고유 ID를 부여하여 상기 차량 주변 객체와 상기 고유 ID가 함께 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 주변 객체의 인지 정확도가 낮아 상기 차량 주변 객체가 미확정 제어 대상인 경우, 사용자의 명령에 따라 상기 차량 주변 객체를 제어 대상으로 확정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사용자의 명령을 음성 명령 인지, 버튼 조작, 및 터치 입력 중 적어도 하나 이상을 통해 인지하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사용자의 명령이 음성 명령으로 입력되는 경우, 상기 음성 명령은 상기 차량 주변 객체의 고유 ID 및 수행 동작을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 고유 ID는 상기 차량 주변 객체의 종류 정보를 기반으로 부여되고, 상기 수행 동작은 상기 차량 주변 객체를 제어 대상으로 확정하는 동작, 상기 제어 대상으로 확정된 객체의 제어 대상을 해제하는 동작, 오인지된 차량 주변 객체를 삭제하는 동작 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 주변 객체의 인지 정확도가 미리 정한 기준치보다 낮은 경우 상기 차량 주변 객체가 제 1 색상 또는 제 1 모양으로 표시되도록 제어하고, 사용자의 명령에 따라, 상기 차량 주변 객체를 제어 대상으로 확정한 경우 주행 경로 상에서 상기 차량 주변 객체가 제 2 색상 또는 제 2 모양으로 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 주변 객체의 인지 정확도가 미리 정한 기준치보다 낮은 경우 주행 경로 상에서 상기 차량 주변 객체가 제 1 색상 또는 제 1 모양으로 표시되도록 제어하고, 사용자의 명령에 따라, 상기 차량 주변 객체의 추적이 필요한 경우, 상기 차량 주변 객체가 제 3 색상 또는 제 3 모양으로 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 주변 객체가 추적 대상으로 확정되면, 상기 추적 대상과의 안전 거리를 유지하도록 제어하며 상기 차량 주변 객체의 추적을 계속하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 주변 객체의 인지 정확도가 미리 정한 기준치보다 낮고, 상기 차량 주변 객체가 제어 대상이 아닌 정보 제공을 위한 대상으로 판단되는 경우, 주행 경로 상에서 상기 차량 주변 객체가 제 1 색상 또는 제 1 모양으로 표시되도록 제어하고, 정보 제공을 위한 객체의 고유 ID가 함께 표시되도록 제어하고, 사용자의 명령에 따라 상기 차량 주변 객체가 정보 활용 대상으로 확정된 경우 상기 차량 주변 객체가 제 4 색상 또는 제 4 모양으로 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 주변 객체가 제어 대상이 아닌 경우, 주행 경로 상에서 상기 차량 주변 객체가 제 5 색상 또는 제 5 모양으로 표시되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량 주변 객체의 인지 정확도가 미리 정한 기준치보다 낮은 경우 주행 경로 상에서 상기 차량 주변 객체가 제 1 색상 또는 제 1 모양으로 표시되도록 제어하고, 사용자의 명령에 따라, 주행 경로 상에서 상기 차량 주변 객체의 표시를 삭제하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 인터페이스부는, 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Setting Menu), 모니터, 및 AR 활용 윈드쉴드 디스플레이 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은, 차량 주변 객체 정보 및 차량 주변 환경 정보를 획득하는 센싱 장치; 및 주행 중 차량 주변 객체의 인지 정보를 기반으로 상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라 상기 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 표시하는 자율 주행 제어 장치를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법은, 주행 중 차량 주변 객체의 인지 정보를 획득하는 단계; 및 상기 차량 주변 객체의 인지 정보를 기반으로 상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라 상기 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 표시하는 단계는, 상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라, 상기 차량 주변 객체의 색상, 상기 차량 주변 객체를 지시하는 선의 모양, 상기 차량 주변 객체를 지시하는 선의 색상 중 적어도 하나 이상으로 구분되어 표시되도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 표시하는 단계는, 상기 차량 주변 객체의 인지 정확도가 낮아 상기 차량 주변 객체가 미확정 제어 대상인 경우, 사용자의 명령에 따라 상기 차량 주변 객체를 제어 대상으로 확정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 기술은 자율 주행 장치의 차량 주변 객체의 인지 상태를 사용자에게 효율적으로 알림 하고, 사용자의 입력 정보를 기반으로 차량 주변 객체의 인지 기능을 향상시켜 사용자의 만족감을 증대시킬 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 인터페이스부에 표시되는 화면의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 제어 대상의 인지가 불확실한 경우 사용자로로부터 입력된 정보를 기반으로 제어 대상을 확정하여 표시한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 차량 주변 정보 오인지 시 사용자로부터 오인지된 장애물 정보를 제거하여 표시한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 정보 활용 대상의 인지가 불확실한 경우 사용자로부터 입력된 정보를 기반으로 정보 활용 대상을 확정하여 표시한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 차량 주변 장애물의 인지가 불확실한 경우, 사용자로부터 입력된 정보를 기반으로 추적 대상으로 확정하여 표시한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 시 차량 주변 정보 인지 방법을 나타내는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명은 자율 주행 차량의 주변 객체 인지의 불확실, 오인지 등을 판단하여 차량 내 표시 장치에 표시함으로써 사용자가 차량 주변 객체의 인지 상태를 직관적으로 파악할 수 있도록 하고, 사용자로부터 입력된 정보를 기반으로 차량 주변 객체의 인지 정보를 수정, 삭제, 변경 등을 수행하여 표시함으로서 자율 주행 장치의 신뢰도를 증대시킬 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
자율 주행 제어 장치(100)는 주행 중 차량 주변 객체의 인지 정보를 기반으로 상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 차량 주변 객체의 위험도에 따라 상기 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 표시할 수 있다.
이때, 차량 주변 객체의 인지 상태는 인지의 정확도를 포함하고, 차량 주변 객체의 위험도는 자차와의 충돌 가능성을 포함할 수 있다. 즉 자율 주행 제어 장치(100)는 차량 주변 객체의 인지의 정확도 또는 객체와 자차와의 충돌 가능성에 따라 인지된 객체의 표시를 다르게 할 수 있다.
또한, 자율 주행 장치(100)는 차량 주변 객체의 인지 정확도가 낮은 경우 차량 주변 객체를 미확정 제어 대상으로 판단하고, 사용자의 명령에 따라 차량 주변 객체를 제어 대상으로 확정할 수 있다. 이때, 제어 대상은 차량 제어를 위한 대상 차량 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 전방 차량이 제어 대상으로 확정되면, 전방 차량과의 차간 거리를 일정 거리로 유지하며 주행하도록 자차를 제어할 수 있고, 제어 대상을 추종 제어할 수 있다. 또한 미확정 제어 대상은 차량 주변 객체 인지 정보가 불확실 하여 제어 대상으로 확정하지 못한 객체를 의미한다.
자율 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 인터페이스부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신, 이더넷(Ethernet) 통신 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(110)는 무선 인터넷 기술 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 이용하여 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax), 이더넷(Ethernet) 통신 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다. 일 예로, 통신부(110)는 센싱 장치(200)로부터 센싱 결과를 수신하여 프로세서(140)에 전달할 수 있다.
저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과, 및 프로세서(140)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 일 예로서, 저장부(120)는 차량 주변 정보(카메라를 통해 촬영한 영상 데이터), 차량 경로(출발지에서 목적지까지의 주행 경로) 등이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(120)는 음성 명령 인지를 위한 명령어별 수행 동작을 매칭한 데이터베이스를 포함할 수 있다.
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 자율 주행 제어 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다. 이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 예로, 인터페이스부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Setting Menu), 모니터, AR 활용 윈드쉴드 디스플레이 등으로 구현될 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(130)는 센싱 장치(200)에 의해 획득된 센싱 정보를 기반으로 차량 주변의 객체 정보의 인지 정보를 경로 상에 표시할 수 있다. 또한, 인터페이스부(130)는 차량 주변의 객체 정보의 인지 정보의 정확성을 표시함으로써 사용자가 차량 주변의 객체 정보의 인지 정보의 정확도 정도를 직관적으로 확인할 수 있도록 한다.
또한, 인터페이스부(130)는 프로세서(140)에 의해 수정, 변경, 삭제된 차량 주변의 객체 정보를 경로상에 표시할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 인터페이스부에 표시되는 화면의 예시도이다. 도 2를 참조하면, 인터페이스부(130)는 주행 경로 상에 프로세서(140)에 의해 선정된 제어 대상에 관한 정보를 표시할 수 있다. 이때, 제어 대상에 관한 정보는 제어 대상으로 확정된 제어 대상(201), 차선(202, 203), 객체로 인지되었으나 불확실한 상태로 미확정된 제어 대상(211), 객체로 인지되었으나 비 제어 대상(212) 등이 포함될 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 프로세서(140)에 의해 제어되어, 주행 중 인지된 객체의 인지 상태(예, 인지의 정확도, 객체의 위험도 등)에 따라 객체를 표시한 선(예, 원, 사각, 밑줄 등)의 색상, 굵기, 모양을 다르게 적용하여 객체를 표시할 수 있다. 예를 들어, 확정된 제어 대상(201, 202, 203)은 빨간색으로, 인지가 정확히 되었으나 제어 대상이 아닌 객체(212)는 초록색으로, 미확정 제어 대상(211)은 주황색으로 표시될 수 있다. 또한, 객체의 인지 상태 또는 객체의 위험도에 따라 객체를 표시한 선을 실선, 짧은 점선, 긴 점선 등 선의 모양을 다르게 구분하여 표시할 수 있다. 예를 들어, 객체가 자차와 충돌 위험이 있는 장애물인 경우와 충돌 위험이 없는 장애물인 경우 객체를 표시하는 색상 또는 모양 등을 다르게 표시할 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 사용자로부터 명령을 입력 받을 수 있으며, 이를 위해 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰을 구비할 수 있다. 예를 들어, 인터페이스부(130)는 사용자로부터 경로상에 표시된 차량 주변의 객체 정보를 터치하여 삭제하거나 확정을 입력할 수 있다. 또한, 인터페이스부(130)는 음성 명령을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)의 마이크로폰 등을 통해 입력된 음성 명령은 프로세서(140)로 전달되며, 프로세서(140)는 음성 인지 알고리즘 등을 기반으로 음성 명령을 인지할 수 있다. 음성 명령은 아래 표 1과 같이 고유 ID와 수행 동작으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 고유 ID가 "Vehicle_1"이고 수행 동작은 "확정"인 경우, 음성 명령은 "Vehicle_1 확정"이 될 수 있다.
명령어 수행 동작
Vehicle_1 확정 차량 고유 ID 1을 제어 대상으로 확정 한다.
Vehicle_2 해제 차량 고유 ID 2을 제어 대상에서 해제 한다.
Vehicle_3 삭제 차량 고유 ID 3을 표시 대상에서 삭제 한다.
Obstacle_1 추적 장애물 고유 ID 1을 추적 한다.
또한, 인터페이스부(130)는 사용자로부터 음성 명령 및 버튼 입력을 동시에 받을 수 있다. 예를 들어, 고유 ID는 음성 명령으로 입력받고, 수행 동작은 버튼으로 입력받을 수 있다. 이때, 인터페이스부(130)는 음성 입력이 입력된 후 버튼 입력을 받거나, 음성 입력과 버튼 입력을 동시에 받을 수 있다.또한, 인터페이스부(130)는 도 2와 같이 주행 경로 상의 객체 인지 정보를 시각적으로 뿐만 아니라, 음향, 진동, 촉각 등으로 사용자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로 상의 객체 인지 정보를 음성으로 출력할 수 있고, 핸들 또는 운전자 시트의 진동을 통해 주행 경로 상의 객체 인지 정보를 구분하여 사용자에게 제공할 수 있다.
프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 인터페이스부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 자율 주행 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 프로세서(140)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있으며 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(140)는 주행 중 센싱 장치(200)를 통해 인지된 차량 주변 객체의 인지 정보를 기반으로 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 차량 주변 객체의 위험도에 따라 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 표시함으로써 사용자가 차량 주변 객체의 인지 정보를 직관적으로 파악할 수 있도록 할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 차량 주변 객체의 위험도에 따라, 차량 주변 객체의 색상, 차량 주변 객체를 지시하는 선의 모양, 차량 주변 객체를 지시하는 선의 색상 중 적어도 하나 이상으로 구분되어 표시되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량 주변 객체를 원, 사각형 등의 형태로 표시하거나 밑줄을 그어 표시하거나 차량 주변 객체를 하이라이트하여 표시할 수 있다. 이때, 차량 주변 객체를 표시하는 선의 색상, 선의 굵기, 선의 종류 등을 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 차량 주변 객체의 위험도에 따라, 다르게 표시할 수 있다. 예를 들어, 차량 주변 객체의 위험도가 낮으면 초록색으로 표시하고 위험도가 높으면 차량 주변 객체를 빨강색으로 표시할 수 있다. 또한, 차량 주변 객체의 인지 정확도가 낮으면 주황색으로 표시하고 인지 정확도가 높으면 차량 주변 객체를 하늘색으로 표시할 수 있다.
또한, 프로세서(140)는 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 차량 주변 객체의 위험도에 따라 촉각, 진동, 및 청각 중 적어도 하나 이상을 이용하여 차량 주변 객체를 사용자에게 알림 하도록 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(140)는 차량 주변 객체의 인지 정확도 또는 차량 주변 객체의 위험도가 낮으면 운전석 시트 또는 핸들의 진동을 약하게 출력하고 높으면 진동을 세게 출력하도록 할 수 있다. 이를 위해, 별도의 진동 모듈, 촉각 모듈 등을 더 포함할 수도 있다. 또한 예를 들어, 차량 주변 객체의 인지 정확도 또는 차량 주변 객체의 위험도를 음성으로 출력하여 사용자에게 알림 할 수 있다. 예를 들어 경고음을 출력하는 경우, 차량 주변 객체의 인지 정확도 또는 차량 주변 객체의 위험도에 따라 경고음의 크기를 다르게 적용할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 주변 객체에 고유 ID를 부여하여 차량 주변 객체와 고유 ID가 함께 표시되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 고유 ID는 Vehicle 1, Vehicle 2, Obstacle 1 등 객체의 종류 정보 및 번호를 포함할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 주변 객체의 인지 정확도가 낮아 차량 주변 객체가 미확정 제어 대상인 경우, 사용자의 명령에 따라 차량 주변 객체를 제어 대상으로 확정할 수 있다.
프로세서(140)는 사용자의 명령을 음성 명령 인지, 버튼 조작, 및 터치 입력 중 적어도 하나 이상을 통해 인지할 수 있으며, 사용자의 명령이 음성 명령으로 입력되는 경우, 음성 명령은 차량 주변 객체의 고유 ID 및 수행 동작을 포함할 수 있다. 예를 들어, 음성 명령이"Vehicle 1, 확정"인 경우 Vehicle 1에 해당하는 객체를 제어 대상으로 확정한다는 명령이다.
이때, 고유 ID는 차량 주변 객체의 종류 정보를 기반으로 부여되고, 수행 동작은 차량 주변 객체를 제어 대상으로 확정하는 동작, 제어 대상으로 확정된 객체의 제어 대상을 해제하는 동작, 오인지된 차량 주변 객체를 삭제하는 동작 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 주변 객체의 인지 정확도가 미리 정한 기준치보다 낮은 경우 차량 주변 객체가 제 1 색상 또는 제 1 모양으로 표시되도록 제어하고, 사용자의 명령에 따라, 차량 주변 객체를 제어 대상으로 확정한 경우 주행 경로 상에서 차량 주변 객체가 제 2 색상 또는 제 2 모양으로 표시되도록 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 사용자의 명령에 따라, 차량 주변 객체의 추적이 필요한 경우, 차량 주변 객체가 제 3 색상 또는 제 3 모양으로 표시되도록 제어할 수 있다. 프로세서(140)는 차량 주변 객체가 추적 대상으로 확정되면, 추적 대상과의 안전 거리를 유지하도록 제어하며 차량 주변 객체의 추적을 계속할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 주변 객체의 인지 정확도가 미리 정한 기준치보다 낮고, 차량 주변 객체가 제어 대상이 아닌 정보 제공을 위한 대상으로 판단되는 경우, 주행 경로 상에서 차량 주변 객체가 제 1 색상 또는 제 1 모양으로 표시되도록 제어하고, 정보 제공을 위한 객체의 고유 ID가 함께 표시되도록 제어하고, 사용자의 명령에 따라 차량 주변 객체가 정보 활용 대상으로 확정된 경우 차량 주변 객체가 제 4 색상 또는 제 4 모양으로 표시되도록 제어할 수 있다. 프로세서(140)는 차량 주변 객체가 제어 대상이 아닌 경우, 주행 경로 상에서 차량 주변 객체가 제 5 색상 또는 제 5 모양으로 표시되도록 제어할 수 있다. 프로세서(140)는 차량 주변 객체의 인지 정확도가 미리 정한 기준치보다 낮은 경우 주행 경로 상에서 차량 주변 객체가 제 1 색상 또는 제 1 모양으로 표시되도록 제어할 수 있고, 사용자의 명령에 따라, 주행 경로 상에서 차량 주변 객체의 표시를 삭제할 수 있다.
센싱 장치(200)는 차량 주변 환경(차선 정보 등), 차량 주변 객체 등을 감지할 수 있으며, 차량 주변 객체는 차량, 보행자, 자전거 또는 모터 사이클, 노면의 물 웅덩이, 건물, 표지판 등을 포함할 수 있다. 센싱 장치(200)는 차량 주변 객체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 차량 주변 객체의 위치, 차량 주변 객체의 속도, 차량 주변 객체의 가속도, 차량 주변 객체의 진행 방향, 차량 주변 객체의 크기, 및/또는 차량 주변 객체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보, 차선 정보 등을 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
조향 제어 장치(300)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다. 조향 제어 장치(300)는 MDPS (Motor Driven Power Steering)로 구현될 수 있다.
제동 제어 장치(400)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다. 제동 제어 장치(400)는 ESC (Electronic Stability Control)로 구현될 수 있다.
엔진 제어 장치(500)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다. 엔진 제어 장치(500)는 EMS (Engine Management System)로 구현될 수 있다.
변속 제어 장치(600)는 차량의 변속을 제어하도록 구성될 수 있으며 SCU (Shift by Wire Control Unit) 등으로 구현될 수 있으며 목표 변속단(P/R/N/D) 제어를 수행할 수 있다.
이처럼 본 발명은 자율 주행 중 주행 경로 상의 장애물 등의 인지 상태를 효율적으로 사용자에게 알리고, 장애물 등의 인지 상태에 따라 수정, 변경, 또는 삭제함으로써 자율 주행 차량의 차량 주변 정보 인지의 정확도를 증대시켜 자율 주행 차량의 신뢰도를 증대시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 제어 대상의 인지가 불확실한 경우 사용자로부터 입력된 정보를 기반으로 제어 대상을 확정하여 표시한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 3의 301을 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)가 주행 경로 상에서 전방에 객체를 인지했으나 그 인지가 불확실한 경우 미리 정한 색상, 점선의 굵기, 해칭 등으로 해당 객체를 미확정 제어 대상(311)으로 표시할 수 있다. 이때, 301과 같이 해당 객체를 차량으로 인지하였으나, 그 정확도가 낮아 미확정 제어 대상(311)은 판단하고, 미확정 제어 대상(311)마다 고유 ID를 부여하여 표시하도록 할 수 있다. 예를 들어 미확정 제어 대상(311)은 고유 ID가 Vehicle_1, Vehicle_2 등으로 표시될 수 있다.
이에 사용자는 주행 경로 상에 미확정 제어 대상(311)이 존재함을 확인하며, 자율 주행 제어 장치(100)는 사용자로부터 미확정 제어 대상(311)을 확정 제어 대상 또는 추적 대상으로 변경하거나 삭제를 위한 명령을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 자율 주행 제어 장치(100)는 사용자로부터 미확정된 제어 대상(311)을 화면상에서 터치하거나 음성 명령을 입력 받을 수 있다.
302를 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)가 사용자의 명령을 기반으로 301 화면에서의 미확정 제어 대상(311)을 확정 제어 대상(312)으로 변경하여 표시한 예를 개시한다. 예를 들어, 미확정 제어 대상(311)은 주황색으로 표시하고 확정 제어 대상(312)은 빨강색으로 표시할 수 있다. 이처럼 자율 주행 제어 장치(100)는 주행 중 인지된 객체의 인지 상태(예, 인지의 정확도, 객체의 위험도 등)에 따라 색상을 다르게 적용하여 객체를 표시할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 차량 주변 정보 오인지 시 사용자로부터 오인지된 장애물 정보를 제거하여 표시한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 4의 401을 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)가 주행 경로 상의 얕은 물 웅덩이를 장애물로 잘못 인지하여 미확정 제어 대상(411)을 표시할 수 있다. 이때, 미확정 제어 대상(411)은 차량이나 보행자 등이 아닌 일반 장애물로서, Obstacle_1 등으로 표시될 수 있다.
이에 사용자는 주행 경로 상에서 미확정 제어 대상(411)을 확인할 수 있고, 자율 주행 제어 장치(100)는 사용자로부터 사용자로부터 미확정 제어 대상(411)을 확정 제어 대상 또는 추적 대상으로 변경하거나 삭제를 위한 명령을 입력받을 수 있다.
402를 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)가 사용자의 명령을 기반으로 401 화면에서의 미확정 제어 대상(311)을 삭제하여 표시한 예를 개시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 정보 활용 대상의 인지가 불확실한 경우 사용자로부터 입력된 정보를 기반으로 정보 활용 대상을 확정하여 표시한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 5의 501을 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)가 주행 경로 상에서 전방에 객체를 인지했으나 그 인지가 불확실한 경우 미리 정한 색상, 점선의 굵기, 해칭 등으로 해당 객체를 미확정 제어 대상(511)으로 표시할 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 미확정 제어 대상(511)이 표지판 등의 정보 활용을 위한 객체임을 표시할 수 있다. 예를 들어, 미확정 제어 대상(511)이 Sign_1로 표시될 수 있다.
이에 사용자는 주행 경로 상에 미확정 제어 대상(511)이 존재함을 확인하며, 자율 주행 제어 장치(100)는 사용자로부터 미확정 제어 대상(511)을 정보 활용 대상 또는 추적 대상으로 변경하거나 삭제를 위한 명령을 입력받을 수 있다.
502를 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)가 사용자의 명령을 기반으로 501 화면에서의 미확정 제어 대상(511)을 충돌 제어 대상이 아닌 정보 활용 대상(512)으로 확정하여 표시한 예를 개시한다. 예를 들어, 미확정 제어 대상(511)은 주황색으로 표시하고 정보 활용 대상(512)은 파랑색으로 표시될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 차량 주변 장애물의 인지가 불확실한 경우, 사용자로부터 입력된 정보를 기반으로 추적 대상으로 확정하여 표시한 예시 화면을 나타내는 도면이다.
도 6의 601을 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)가 주행 경로 상에서 전방에 객체를 인지했으나 그 인지가 불확실한 경우 미리 정한 색상, 점선의 굵기, 해칭 등으로 해당 객체를 미확정 제어 대상(611)으로 표시할 수 있다. 이때, 601에서 미확정 제어 대상(611)은 불확실한 장애물로 인지되며, 예를 들어 미확정 제어 대상(611)은 Obstacle_1으로 표시될 수 있다.
이에 사용자는 주행 경로 상에 미확정 제어 대상(611)이 존재함을 확인하며, 자율 주행 제어 장치(100)는 사용자로부터 미확정 제어 대상(611)을 확정 제어 대상 또는 추적 대상으로 변경하거나 삭제를 위한 명령을 입력받을 수 있다.
602를 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)가 사용자의 명령을 기반으로 601 화면에서의 미확정 제어 대상(611)을 추적 대상(612)으로 변경하여 표시한 예를 개시한다. 즉 사용자가 미확정 제어 대상(611)을 정확히 파악하기 어려운 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 사용자로부터 지속적인 추적을 위한 명령을 입력받을 수 있고, 지속적인 추적을 위한 명령이 입력되면 미확정 제어 대상(611)은 추적 대상(611)으로 확정될 수 있다. 예를 들어, 미확정 제어 대상(611)은 주황색으로 표시하고 추적 대상(612)은 보라색으로 표시될 수 있다.
또한 자율 주행 제어 장치(100)는 주행 경로 상에 추적 대상(612)이 존재하는 경우 비상 제동은 미수행하나 안전거리 제어 등을 수행하여 추적 대상(612)과의 충돌을 방지할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 시 차량 주변 정보 인지 방법을 나타내는 순서도이다.
이하에서는 도 7의 자율 주행 제어 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 자율 주행 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 7을 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)는 센싱 장치(200)를 이용하여 차량 주행 중 차량 주변 정보를 인지할 수 있다(S101).
자율 주행 제어 장치(100)는 인지된 차량 주변 객체 인지 정보를 주행 경로 상에 표시하여 차량의 표시 장치에 출력할 수 있다(S102). 이때, 차량 주변 객체 인지 정보는 인지 상태(불확실함, 확실함, 오인지 등), 객체의 위험도(또는 신뢰도) 등에 따라 색상, 모양 등을 다르게 표시될 수 있다. 상술한 도 2와 같이, 자율 주행 제어 장치(100)는 차량 주변 객체의 인지가 불확실한 경우, 오인지 한 경우, 해당 객체를 미확정 제어 대상으로서 표시할 수 있고, 확실하게 인지된 객체 중 제어 대상과 미 제어 대상의 색상과 모양을 다르게 표시하여 구분할 수 있다. 이에 사용자는 주행 중 차량 주변 객체 인지 정보를 직관적으로 확인할 수 있다. 또한, 인지된 차량 주변 객체는 고유 ID가 부여되여 고유 ID가 함께 표시될 수 있도록 하여, 사용자가 고유 ID를 통해 객체의 종류를 식별 할 수 있도록 한다. 이때 고유 ID는 미리 결정되어 저장될 수 있다.
이어 자율 주행 제어 장치(100)는 미확정 제어 대상의 확정을 위해 사용자로부터 명령을 입력받을 수 있으며, 특히 사용자의 음성 명령을 입력받아 인지할 수 있다(S103). 이 때, 자율 주행 제어 장치(100)는 미리 저장한 음성 명령 인지 데이터베이스를 기반으로 음성 명령을 인지할 수 있다. 또한, 음성 명령은 고유 ID와 수행 동작으로 구성될 수 있다. 이때, 수행 동작에 대한 정보는 미리 정의되어 저장될 수 있으며, 예를 들어, 확정, 해제, 삭제, 추적 등의 수행 동작을 포함할 수 있다.
자율 주행 제어 장치(100)는 사용자의 음성 명령 인지 결과를 기반으로 미확정 제어 대상을 제어 대상으로 확정할 수 있다(S104).
또한, 자율 주행 제어 장치(100)는 미확정 제어 대상이 차량인 경우 제어 대상 또는 비제어 대상으로 확정할 수 있고, 미확정 제어 대상이 장애물인 경우 오인지 여부에 따라 미확정 제어 대상을 삭제하거나 추적 대상으로 선정할 수 있다.
자율 주행 제어 장치(100)는 확정된 제어 대상을 기준으로 차량 제어 수행 및 확정된 제어 대상을 사용자가 확인할 수 있도록 화면에 표시할 수 있다(S105). 즉 자율 주행 제어 장치(100)는 제어 대상으로 확정된 객체와의 충돌을 회피할 수 있도록 자차의 속도 및 조향을 제어할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 사용자가 주행 중 경로 상의 차량 주변 객체 인지 정보를 직관적으로 확인할 수 있도록 하여 정보 미제공으로 인한 사용자의 불안감 및 피로감을 최소화할 수 있다. 또한 본 발명은 차량 주변 객체 정보의 오인지 시 사용자의 명령을 기반으로 주변 객체 정보의 오인지 정보를 수정할 수 있도록 하여 차량 주변 객체 인지 성능을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 차량 주변 객체 인지 정보의 인지 상태, 객체의 위험도 또는 신뢰도 등에 따라 객체의 색상, 모양 등을 다르게 표시함으로써 사용자가 주행 중 직관적으로 이를 확인할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 본 발명은 차량 주변 객체 인지 정보의 수정, 삭제 등을 위해 사용자의 음성 명령 인지 시, 고유 ID와 수행 동작을 음성 명령으로 구성함으로써 음성 명령 인지 정확도를 향상시킬 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 차량의 주행 경로 및 차량 주변 객체를 표시하는 인터페이스부; 및
    주행 중 차량 주변 객체의 인지 정보를 기반으로 상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라 상기 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 상기 인터페이스부에 표시하는 프로세서;
    를 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라,
    상기 차량 주변 객체의 색상, 상기 차량 주변 객체를 지시하는 선의 모양, 상기 차량 주변 객체를 지시하는 선의 색상 중 적어도 하나 이상으로 구분되어 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라 촉각, 진동, 및 청각 중 적어도 하나 이상을 이용하여 상기 차량 주변 객체를 사용자에게 알림 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 주변 객체의 인지 상태는 인지의 정확도를 포함하고, 상기 차량 주변 객체의 위험도는 자차와의 충돌 가능성을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 주변 객체에 고유 ID를 부여하여 상기 차량 주변 객체와 상기 고유 ID가 함께 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 주변 객체의 인지 정확도가 낮아 상기 차량 주변 객체가 미확정 제어 대상인 경우,
    사용자의 명령에 따라 상기 차량 주변 객체를 제어 대상으로 확정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자의 명령을 음성 명령 인지, 버튼 조작, 및 터치 입력 중 적어도 하나 이상을 통해 인지하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자의 명령이 음성 명령으로 입력되는 경우,
    상기 음성 명령은 상기 차량 주변 객체의 고유 ID 및 수행 동작을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 고유 ID는 상기 차량 주변 객체의 종류 정보를 기반으로 부여되고, 상기 수행 동작은 상기 차량 주변 객체를 제어 대상으로 확정하는 동작, 상기 제어 대상으로 확정된 객체의 제어 대상을 해제하는 동작, 오인지된 차량 주변 객체를 삭제하는 동작 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 주변 객체의 인지 정확도가 미리 정한 기준치보다 낮은 경우 상기 차량 주변 객체가 제 1 색상 또는 제 1 모양으로 표시되도록 제어하고,
    사용자의 명령에 따라, 상기 차량 주변 객체를 제어 대상으로 확정한 경우 주행 경로 상에서 상기 차량 주변 객체가 제 2 색상 또는 제 2 모양으로 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 주변 객체의 인지 정확도가 미리 정한 기준치보다 낮은 경우 주행 경로 상에서 상기 차량 주변 객체가 제 1 색상 또는 제 1 모양으로 표시되도록 제어하고,
    사용자의 명령에 따라, 상기 차량 주변 객체의 추적이 필요한 경우, 상기 차량 주변 객체가 제 3 색상 또는 제 3 모양으로 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 주변 객체가 추적 대상으로 확정되면, 상기 추적 대상과의 안전 거리를 유지하도록 제어하며 상기 차량 주변 객체의 추적을 계속하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 주변 객체의 인지 정확도가 미리 정한 기준치보다 낮고, 상기 차량 주변 객체가 제어 대상이 아닌 정보 제공을 위한 대상으로 판단되는 경우, 주행 경로 상에서 상기 차량 주변 객체가 제 1 색상 또는 제 1 모양으로 표시되도록 제어하고, 정보 제공을 위한 객체의 고유 ID가 함께 표시되도록 제어하고,
    사용자의 명령에 따라 상기 차량 주변 객체가 정보 활용 대상으로 확정된 경우 상기 차량 주변 객체가 제 4 색상 또는 제 4 모양으로 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 주변 객체가 제어 대상이 아닌 경우, 주행 경로 상에서 상기 차량 주변 객체가 제 5 색상 또는 제 5 모양으로 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  15. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 주변 객체의 인지 정확도가 미리 정한 기준치보다 낮은 경우 주행 경로 상에서 상기 차량 주변 객체가 제 1 색상 또는 제 1 모양으로 표시되도록 제어하고,
    사용자의 명령에 따라, 주행 경로 상에서 상기 차량 주변 객체의 표시를 삭제하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  16. 청구항 1에 있어서,
    상기 인터페이스부는,
    헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Setting Menu), 모니터, 및 AR 활용 윈드쉴드 디스플레이 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.
  17. 차량 주변 객체 정보 및 차량 주변 환경 정보를 획득하는 센싱 장치; 및
    주행 중 차량 주변 객체의 인지 정보를 기반으로 상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라 상기 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 표시하는 자율 주행 제어 장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
  18. 주행 중 차량 주변 객체의 인지 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 차량 주변 객체의 인지 정보를 기반으로 상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라 상기 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 표시하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 표시하는 단계는,
    상기 차량 주변 객체의 인지 상태 또는 상기 차량 주변 객체의 위험도에 따라,
    상기 차량 주변 객체의 색상, 상기 차량 주변 객체를 지시하는 선의 모양, 상기 차량 주변 객체를 지시하는 선의 색상 중 적어도 하나 이상으로 구분되어 표시되도록 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 차량 주변 객체를 시각적으로 구분하여 표시하는 단계는,
    상기 차량 주변 객체의 인지 정확도가 낮아 상기 차량 주변 객체가 미확정 제어 대상인 경우,
    사용자의 명령에 따라 상기 차량 주변 객체를 제어 대상으로 확정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.
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