KR20230001074A - 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법 - Google Patents

자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법 Download PDF

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최정은
황재필
이완재
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량은, 자율 주행 중 차량의 고장 발생 여부, 사고 발생 여부, 자율 주행 불가 영역, 차량의 측위 데이터 신뢰도, 차량의 정차 시간, 및 수신호 대응 지점 중 적어도 하나 이상을 기반으로 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하고, 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템으로 원격 제어를 요청하는 프로세서를 포함하는 자율 주행 제어 장치를 포함할 수 있다.

Description

자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법{Autonomous vehicle, control system for remotely controlling the same, and method thereof}
본 발명은 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행 차량의 원격 제어가 필요한 상황을 판단하는 기술에 관한 것이다.
차량의 전자 기술이 발달함에 따라 운전자의 조작 없이 차량 스스로 주행 환경을 인식하여 목적지까지 주행하는 자율 주행 차량에 대한 관심이 더욱 높아지고 있다.
자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)은 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 차량을 의미한다.
자율주행 모드로 주행 중, 차량의 기능은 이상이 없으나 정상적으로 목적지까지의 주행 경로를 추종하는 것이 불가능한 상황이 발생할 수 있다. 이처럼 자율주행 중 경로 추종 불가능한 상황이 발생하면, 운전자가 직접 차량의 제어에 개입하거나 운전자의 개입이 어려운 경우 차량이 정차하는 등 주행 경로의 추종이 어려운 경우가 종종 발생한다.
본 발명의 실시예는 자율 주행 차량의 자율 주행 중 차량 내부 또는 외부 상황을 기반으로 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하고, 관제 시스템으로 원격 제어를 요청함으로써 자율 주행이 원활하게 지속될 수 있도록 하는 자율 주행 차량, 그를 원격 제어하는 관제 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량은, 자율 주행 중 차량의 고장 발생 여부, 사고 발생 여부, 자율 주행 불가 영역, 차량의 측위 데이터 신뢰도, 차량의 정차 시간, 및 수신호 대응 지점 중 적어도 하나 이상을 기반으로 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하고, 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템으로 원격 제어를 요청하는 프로세서를 포함하는 자율 주행 제어 장치를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량의 현재 위치 정보에 대한 신뢰도가 낮은 경우 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량의 현재 속도가 0 kph인 상태에서 미리 정한 시간 이상 정차한 경우 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 수신호에 대응해야 하는 경우 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 고장 또는 상기 사고 발생 시 상기 차량이 차량 정비소로 이동하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 차량 내 센싱 장치에 의해 센싱된 정보, 다른 차량 또는 교통 센터로부터 수신한 정보를 기반으로 상기 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 제어 장치는, 상기 다른 차량 또는 상기 교통 센터와 V2X 통신을 수행하는 통신부를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 관제 시스템으로 원격 제어 시작 알림 신호를 수신하면, 자율 주행 모드를 원격 제어 모드로 변환하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 원격 제어 모드로 변환됨을 운전자에게 알림하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 원격 제어 모드로 변환 시 알림 화면을 출력하는 표시부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 관제 시스템은, 자율 주행 차량으로부터의 원격 제어 요청 화면을 표시하는 표시부; 및 상기 자율 주행 차량으로부터 원격 제어 요청을 수신하면, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 차량 데이터를 기반으로 원격 제어를 실행하고, 원격 제어 시작 알림 신호를 상기 자율 주행 차량으로 송출하는 프로세서를 포함하는 원격 제어 장치를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 원격 제어를 요청한 차량의 현재 경로를 포함하는 지도 정보 및 원격 제어 현황표를 상기 표시부에 표시하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 원격 제어 요청을 알림 하기 위한 팝업창을 상기 원격 제어 요청 화면 위에 표시하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 원격 제어 요청을 알림 하기 위한 팝업창은, 상기 원격 제어를 요청한 차량의 아이디 정보를 표시하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 원격 제어 현황표는, 상기 원격 제어를 요청한 차량들의 아이디, 차종, 운행 상태, 자율 주행 상태, 주행 속도, 자율 주행 운행 거리, 및 네트워크 상태 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 원격 제어 현황표에서, 원격 제어 중인 차량의 아이디의 색상 또는 글자 굵기를 원격 제어 중이 아닌 차량들과 구분하여 표시하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 방법은 자율 주행 중 차량의 고장 발생 여부, 사고 발생 여부, 자율 주행 불가 영역, 차량의 측위 데이터 신뢰도, 차량의 정차 시간, 및 수신호 대응 지점 중 적어도 하나 이상을 기반으로 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하는 단계; 및 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템으로 원격 제어를 요청하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하는 단계는, 차량의 현재 위치 정보에 대한 신뢰도가 낮은 경우 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하는 단계는, 차량의 현재 속도가 0 kph인 상태에서 미리 정한 시간 이상 정차한 경우 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하는 단계는, 상기 차량이 수신호에 대응해야 하는 경우 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 자율 주행 차량의 자율 주행 중 차량 내부 또는 외부 상황을 기반으로 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하고, 관제 시스템으로 원격 제어를 요청함으로써 자율 주행이 원활하게 지속될 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 세부 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 세부 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 중 경로 추종 불가능한 상황의 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 원격 제어 명령에 따른 경로 조정 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치에 원격 제어 요청의 예시 화면이 표시된 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 시스템의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치의 세부 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 세부 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 시스템은 차량(10)과 관제 시스템(20)을 포함하며, 차량(10)과 관제 시스템(20)의 통신을 통해 원격제어가 수행될 수 있다. 이때 차량(10)은 자율 주행 차량을 포함할 수 있다.
자율 주행 차량(10)은 자율 주행 제어 장치(110), 관제 단말(120), 센싱 장치(130), 조향 제어 장치(140), 제동 제어 장치(140), 및 엔진 제어 장치(150)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치(110)는 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(110)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
자율 주행 제어 장치(110)는 자율 주행 모드로 주행 차량의 고장 발생 여부, 사고 발생 여부, 자율 주행 불가 영역, 차량의 측위 데이터 신뢰도, 차량의 정차 시간, 및 수신호 대응 지점 중 적어도 하나 이상을 기반으로 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단할 수 있다.
자율 주행 제어 장치(110)는 자율 주행 차량(10)의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템(20)으로 원격 제어를 요청하고, 차량 데이터를 송출할 수 있다. 이에 자율 주행 제어 장치(110)는 관제 시스템(20)으로부터 원격 제어 시작 알림 신호를 수신하면 자율 주행 모드를 원격 제어 모드로 전환하여 주행을 계속 제어할 수 있다.
도 1을 참조하면 자율 주행 제어 장치(110)는 통신부(111), 저장부(112), 인터페이스부(113), 및 프로세서(114)를 포함할 수 있다.
통신부(111)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신, 및 이더넷(Ethernet) 통신 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(111)는 무선 인터넷 접속 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버(예, 교통 센터), 인프라, 타 차량 등과 이용하여 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 통신 기술로는 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
또한 통신부(111)는 V2X 통신을 수행할 수 있다. V2X 통신은 차량 사이의 통신(communication between vehicles)을 지칭하는 V2V(Vehicle-to-Vehicle), 차량과 eNB 또는 RSU(Road Side Unit) 사이의 통신을 지칭하는 V2I(Vehicle to Infrastructure), 차량 및 개인(보행자, 자전거 운전자, 차량 운전자 또는 승객)이 소지하고 있는 사용자 단말기(user equipment, UE) 간 통신을 지칭하는 V2P(Vehicle-to-Pedestrian), V2N(vehicle-to-network) 등 차량과 모든 개체들 간 통신을 포함한다.
일 예로, 통신부(111)는 타 차량, 교통 센터, 및 도로 주변의 인프라로부터 교통 사고 정보, 도로 공사 정보 등을 수신하여 프로세서(114)로 제공할 수 있다.
저장부(112)는 프로세서(114)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 일 예로서, 저장부(112)는 차량 내의 센싱 장치(130)의 센싱 결과와 통신부(111)가 외부의 타 차량, 교통 센터, 및 도로 주변의 인프라로부터 수신한 정보 등이 저장될 수 있다.
저장부(112)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(113)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(110)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다.
인터페이스부(113)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation), HMI(Human Machine Interface), USM (User Setting Menu)등으로 구현될 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(113)는 관제 시스템(20)과 송수신하는 데이터(예, 원격 제어 시작 알림 신호, 원격 제어 명령, 차량의 주행 경로 등)을 표시할 수 있다. 또한, 인터페이스부(113)는 자율 주행 모드와 원격 제어 모드의 변환 시 알림 화면을 표시할 수 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(114)는 통신부(111), 저장부(112), 인터페이스부(113) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 제어 장치(110)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다.
프로세서(114)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있으며 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(114)는 자율 주행 중 차량의 고장 발생 여부, 사고 발생 여부, 자율 주행 불가 영역, 차량의 측위 데이터 신뢰도, 차량의 정차 시간, 및 수신호 대응 지점 중 적어도 하나 이상을 기반으로 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단할 수 있다. 이때, 자율 주행 불가 영역은 어린이 보호 구역을 포함할 수 있다.
프로세서(114)는 차량(10)의 현재 위치 정보에 대한 신뢰도가 낮은 경우 차량(10)의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단할 수 있다. 또한 프로세서(114)는 차량(10)의 현재 속도가 0 kph인 상태에서 미리 정한 시간 이상 정차한 경우 차량(10)의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단할 수 있다. 또한 프로세서(114)는 차량이 수신호에 대응해야 하는 경우 차량(10)의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단할 수 있다.
프로세서(114)는 차량 내 센싱 장치(130)에 의해 센싱된 정보, 다른 차량 또는 교통 센터로부터 수신한 정보를 기반으로 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단할 수 있다.
프로세서(114)는 차량(10)의 고장이 발생하거나 사고가 발생한 경우, 차량(10)이 차량 정비소로 이동하도록 제어할 수 있고, 추가 차량을 배치 받을 수 있도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(114)는 고장난 차량 대신 다른 차량으로 대체하는 경우 차량을 대체할 수 있는 특정 지점으로 이동 제어할 수 있다.
프로세서(114)는 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단되면 관제 시스템(20)으로 원격 제어를 요청하고, 차량 데이터를 송출할 수 있다. 이때, 차량 데이터는, 차량 주변의 영상 정보, 주변 객체 정보, 차량의 현재 위치, 차량의 현재 경로, 차량의 속도 정보, 실내 영상 정보, 및 지도 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
프로세서(114)는 관제 시스템(20)으로부터 원격 제어 시작 알림 신호를 수신하면, 자율 주행 모드를 원격 제어 모드로 변환하고 관제 시스템(20)의 원격 제어에 따라 차량 제어를 계속할 수 있다.
이때, 프로세서(114)는 자율 주행 모드에서 원격 제어 모드로 변환됨을 문구 또는 출력음을 통해 운전자에게 알림할 수 있다. 또한, 프로세서(114)는 관제 시스템(20)으로부터 원격 제어 시작 알림 신호 수신 시 원격 제어 모드로 전환됨을 안내할 수 있다. 또한, 프로세서(114)는 자율 주행이 불가한 상황 즉 원격 제어가 필요한 상황임을 판단한 즉시 원격 제어 모드로 전환될 수 있음을 안내할 수 있다.
관제 단말(120)은 자율 주행 제어 장치(110)로부터 원격 제어 요청 신호, 차량 데이터 등을 수신하여 관제 시스템(20)로 전송할 수 있고, 관제 시스템(20)에서 송신한 원격 제어 시작 알림 신호 등을 수신하여 자율 주행 제어 장치(110)로 전달할 수 있다. 이를 위해 관제 단말(120)은 모뎀 등의 통신 장치를 포함할 수 있다. 또한 관제 단말(120)은 무선 통신 기술을 통해 관제 시스템(20)과 무선 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 통신 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 일예로, 관제 단말(120)은 관제 시스템(20)로부터 원격 제어 명령을 수신하여 자율 주행 제어 장치(110)로 전달할 수 있다.
본 발명에서는 차량(10)에 별도로 탑재된 관제 단말(120)이 관제 시스템(20)과 통신을 수행하는 예를 개시하고 있으나, 이에 한정되지 아니하고 관제 단말(120)을 별도로 구비하지 않고 자율 주행 제어 장치(110)의 통신부(111)를 통해 관제 시스템(20)과 통신하도록 구현할 수도 있다.
센싱 장치(130)는 차량 주변에 위치한 장애물, 경로 상의 장애물 등을 탐지하고, 해당 장애물의 거리 및/또는 상대 속도를 측정하는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.
센싱 장치(130)는 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(130)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
또한, 센싱 장치(130)는 차량 실내의 암묵적 정보를 수집할 수 있으며 이를 위해 센싱 장치(130)는 차량 실내 카메라를 포함할 수 있다. 예를 들어, 암묵적 정보란 탑승객이 차량 내에 물건을 놓고 내린 경우 등을 포함할 수 있다.
조향 제어 장치(140)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
제동 제어 장치(150)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
엔진 제어 장치(160)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
한편 관제 시스템(20)은 원격 제어 장치(210) 및 서버(220)를 포함한다.
원격 제어 장치(210)는 자율 주행 차량(10)으로부터 원격 제어 요청을 수신하면, 자율 주행 차량(10)으로부터 수신한 차량 데이터를 기반으로 원격 제어를 실행하고, 원격 제어 시작 알림 신호를 자율 주행 차량(10)으로 송출할 수 있다.
원격 제어 장치(210)는 차량 데이터를 기반으로 원격 제어를 위한 원격 제어 명령을 생성하거나 차량(10)의 현재 경로를 수정하거나 새롭게 경로를 자율 주행 차량(10)으로 송출할 수 있다.
운영자(230)는 원격 제어 장치(210)의 화면을 통해 자율 주행 차량(10)의 원격 제어 요청을 확인할 수 있고, 자율 주행 차량(10)의 자율 주행이 불가한 상황 및 경로를 확인할 수 있다. 이때, 운영자(230)는 원격 제어 장치(210)에 속할 수 있는 권한을 부여 받은 사람으로 차량 내부, 차량 외부의 사무실 등 원격 제어 장치(210)에 접속할 수 있는 곳에 위치할 수 있다.
도 3을 참조하면, 원격 제어 장치(210)는 통신부(211), 저장부(212), 인터페이스부(213), 및 프로세서(214)를 포함할 수 있다.
통신부(211)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 차량 내 장치들과 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다.
저장부(212)는 프로세서(214)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. 일 예로서, 저장부(212)는 원격 제어 현황표가 저장될 수 있고, 원격 제어 현황표는 실시간으로 업데이트 될 수 있다.
저장부(212)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
인터페이스부(213)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 장치(210)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다. 여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 키보드, 터치 스크린, 마이크로폰, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 더 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 더 포함할 수도 있다.
출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 더 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다. 이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 예로, 인터페이스부(213)는 차량(10)으로부터 수신한 데이터, 차량의 주행 경로, 차량의 현재 위치, 주변 객체 정보 등이 오버랩된 지도 정보를 표시할 수 있다. 또한 인터페이스부(213)는 자율 주행 차량(10)으로부터 원격 제어 요청 수신 시 원격 제어 요청 화면을 표시할 수 있다. 인터페이스부(213)는 지도 정보, 원격 제어 현황표 등을 표시할 수 있고 구체적인 내용은 추후 도 6을 참고하여 설명하기로 한다.
일 예로, 인터페이스부(213)는 PC(Personal Computer), 노트북, 스마트폰, 태블릿 PC, 패드, PDA(personal digital assistant), 웨어러블 기기 등 모든 통신 단말을 포함할 수 있다.
프로세서(214)는 통신부(211), 저장부(212), 인터페이스부(213) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(214)는 원격 제어 장치(210)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있고, 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 프로세서(214)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있고, 바람직하게는 마이크로프로세서(microprocessor)로 구현될 수 있다.
프로세서(214)는 자율 주행 차량(10)으로부터 원격 제어 요청을 수신하면, 자율 주행 차량(10)으로부터 수신한 차량 데이터를 기반으로 도 6과 같이 지도(601) 및 원격 제어 현황표(602)를 구성하여 인터페이스부(213)에 표시할 수 있다. 지도(601)에는 자율 주행 차량(10)의 현재 경로가 표시될 수 있으며 원격 제어 요청 문구가 지도(601) 상에 팝업창(603) 형태로 표시될 수 있다. 이때, 팝업창(603)에는 원격 제어를 요청한 차량의 아이디가 함께 표시될 수 있다.
원격 제어 현황표(602)는 원격 제어를 요청한 차량들의 아이디, 차종, 운행 상태, 자율 주행 상태, 주행 속도, 자율 주행 운행 거리, 및 네트워크 상태 중 적어도 하나 이상이 포함될 수 있다.
프로세서(214)는 원격 제어 현황표(602)에서 원격 제어 중인 차량의 아이디의 색상 또는 글자 굵기를 원격 제어중이 아닌 차량들과 구분하여 표시하도록 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(214)는 원격 제어 현황표(602)에서 원격 제어 중인 차량의 아이디를 깜박거리게 표시하거나 하이라이트 표시를 운영자가 한눈에 볼 수 있도록 강조 표시할 수 있다.
서버(220)는 원격 제어 장치(210)와 차량(10)의 중계를 수행하며 차량(10)으로부터 수신한 차량 데이터를 저장하고 원격 제어 장치(210)로부터 수신한 원격 제어 명령 등을 저장할 수 있다.
서버(220)는 무선 통신 기술을 통해 차량(10)의 관제 단말(120)과 무선 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 무선 통신 기술은 상술한 관제 단말(120)의 설명과 동일하므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
본 발명에서는 관제 시스템(20)의 서버(220)가 차량(10)과 통신을 수행하는 예를 개시하고 있으나, 이에 한정되지 아니하고 서버(220)의 구성 없이, 원격 제어 장치(210)의 통신부(211)를 통해 차량(10)과 통신하도록 구현할 수도 있다. 또한, 차량의 자율 주행 제어 장치(110)의 통신부(111)와 원격 제어 장치(210)의 통신부(211)가 직접 통신을 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 중 경로 추종 불가능한 상황의 예시를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치의 원격 제어 명령에 따른 경로 조정 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면 자율 주행 차량(10)의 주행 경로에 도로의 공사(30)가 발생하여 계획된 주행 경로로 계속 주행할 수 없는 상황이 발생하면, 자율 주행 차량(10)은 원격 제어가 필요한 상황으로 판단한다.
이에 자율 주행 차량(10)은 관제 시스템(20)으로 차량 데이터를 송출하여, 관제 시스템(20)의 원격 제어 장치(210)는 차량(10)이 주행중인 도로, 주변 객체 정보, 차량(10)의 위치, 주행 경로를 지도상에 표시한다.
도 5를 참조하면, 운영자(230)가 경로 포인트(P1, P2, P3, P4, P5)를 이동시켜 경로(501)를 조정할 수 있고, 관제 시스템(20)은 조정된 경로 정보를 차량(10)으로 전송할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어 장치(210)에 원격 제어 요청의 예시 화면이 표시된 도면이다.
도 6을 참조하면, 원격 제어 장치(210)는 차량(10)으로부터 원격 제어 요청을 수신하면, 지도(601) 및 원격 제어 현황표(602)를 구성하여 인터페이스부(213)에 표시할 수 있다. 지도(601)에는 자율 주행 차량(10)의 현재 경로가 표시될 수 있으며 원격 제어 요청 문구가 지도(601) 상에 팝업창(603) 형태로 표시될 수 있다. 이때, 팝업창(603)에는 원격 제어를 요청한 차량의 아이디가 함께 표시될 수 있다.
또한, 원격 제어 현황표(602)는 운행 지역, 원격 제어 요청한 차량의 아이디, 현재 운행중인 차량의 수, 원격 제어 대기중인 차량의 수, 원격 제어 중인 차량의 수, 운행 불가 상태의 차량의 수 등의 정보가 포함될 수 있다.
또한, 원격 제어 현황표(602)는 차량 아이디별 차종, 운행 상태, 자율 주행 상태, 주행 속도, 자율 주행 운행 거리, 네트워크 상태 등이 포함될 수 있다. 이때, 운행 상태는 자율 주행 운행중 상태, 원격 제어 중, 대기 중, 운행 불가 등이 포함될 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 원격 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 제어 장치(110)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 각 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 각 장치의 프로세서에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다. 도 7에서 차량(10)의 자율 주행 제어 장치(110)와 관제 시스템(20)의 원격 제어 장치(210)는 각각 관제 단말(1200 및 서버(220)를 통해 통신을 수행할 수 있다.
도 7을 참조하면 자율 주행 제어 장치(110)는 자율 주행 중 자율 주행 불가 상황의 발생 여부를 판단한다(S101). 이때, 자율 주행 제어 장치(110)는 교통 센터, 다른 차량, 도로 인프라 등으로부터 V2X 통신을 기반으로 주변 정보를 수집할 수 있고, 센싱 장치(130)로부터 주변 정보를 수집할 수 있으며, 이러한 주변 정보를 기반으로 자율 주행 불가 상황의 발생 여부를 판단할 수 있다. 이때, 자율 주행 불가 상황은 도로 공사, 차량 고장, 교통 사고, 어린이 보호 구역 등을 포함할 수 있다.
자율 주행 불가 상황 시 자율 주행 제어 장치(110)는 고장 또는 사고 발생 여부를 판단한다(S102). 즉 자율 주행 제어 장치(110)는 자율 주행 유관 부품(예, 센서, 제어기 등)의 고장 여부, 기타 부품 고장 여부, 도로 공사, 및 교통 사고 발생 여부 등을 판단한다.
고장 또는 사고가 발생으로 인한 자율 주행이 불가한 상황인 경우, 자율 주행 제어 장치(110)는 해당 차량을 정비소로 이동 제어할 수 있고, 추가 차량의 배치하는 방안으로 대처할 수 있다(S103). 예를 들어, 자율 주행 차량(100)의 운전자는 차량의 고장 또는 사고 시 정비소 또는 타 센터에서 다른 차량으로 대체하여 이용할 수 있다.
한편 고장 또는 사고 발생으로 인한 자율 주행이 불가한 상황이 아닌 경우, 자율 주행 제어 장치(110)는 원격 제어의 필요 여부를 판단할 수 있다(S104).
즉 자율 주행 제어 장치(110)는 센싱 장치(130)에 의해 센싱된 정보, 차량 내 네트워크 통신을 기반으로 수신한 차량 내 신호 등을 이용하여 원격 제어의 필요 여부를 판단할 수 있다.
자율 주행 제어 장치(110)는 차량의 현재 위치 정보에 대한 신뢰도가 낮은 경우, 차속이 Okph인 상태에서 미리 정한 시간(예, 3분) 이상 정차한 경우, 차량이 수신호에 대응해야 하는 경우 중 적어도 하나 이상에 해당하는 경우 원격 제어가 필요한 상황으로 판단할 수 있다.
차량의 원격 제어가 필요한 상황으로 판단되면, 자율 주행 제어 장치(110)는 원격 제어를 위한 차량 데이터를 관제 단말(120) 및 서버(220)를 통해 원격 제어 장치(210)로 전송한다(S105). 또한 원격 제어가 필요한 상황으로 판단되면, 자율 주행 제어 장치(110)는 원격 제어가 필요한 상황임을 운전자에게 알림 할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 제어 장치(110)는 전방 200m 앞 어린이 보호구역이 있습니다. 10초 후 원격 제어로 전환합니다.”와 같이, 문구 또는 음성을 출력할 수 있다.
자율 주행 제어 장치(110)가 관제 시스템(20)으로 원격 제어 요청 시 전송되는 차량 데이터는 차량 주변 영상 정보, 주변 객체 정보, 차량의 위치 및 속도 정보, 실내 영상 정보, 및 지도 정보 등을 포함할 수 있다.
이에 원격 제어 장치(210)는 원격 제어 대상인 자율 주행 차량(10)의 자율 주행 제어 장치(110)로부터 수신한 차량 데이터 및 원격 제어 요청 화면을 표시하여 운영자(230)가 확인할 수 있도록 한다(S106). 즉 원격 제어 장치(210)는 차량(10)의 현재 위치를 기반으로 차량과 진행 경로에 해당하는 지도를 화면에 표시할 수 있다. 이때, 지도는 정적 개체를 포함한 정밀 지도일 수 있다. 또한, 원격 제어 장치(210)는 차량의 위치 및 주변 객체 정보를 지도 상에 오버랩하여 표시할 수 있다. 또한, 차량의 현재 진행 경로는 도 5와 같이 경로 폴리노미얼(Path Polynomial)과 1개 이상의 등간격의 포인트(P1, P2, P3, P4, P5)로 구성될 수 있다. 또한 도 6과 같이, 원격 제어 장치(210)는 지도 정보, 경로 정보, 원격 제어 현황 등을 화면에 표시하여 운영자(230)가 확인할 수 있도록 한다,
이어 원격 제어 장치(210)는 운영자(230)로부터 원격 제어 명령을 선택받거나, 차량의 현재 경로의 조정을 입력 받아, 원격 제어를 실행하고(S107), 원격 제어 시작 알림 신호를 자율 주행 제어 장치(110)로 송출한다(S108).
이에 자율 주행 차량(10)의 자율 주행 제어 장치(110)는 원격 제어 장치(210)로부터 원격 제어 시작 알림 신호를 수신하면 원격 제어 모드로 변환하여 원격 제어에 따른 주행을 계속 수행할 수 있다(S109).
이와 같이 본 발명은 자율 주행 차량이 자율 주행 모드로 주행 중 차량 내부와 외부의 상황을 종합적으로 기반하여 원격 제어 요청 조건을 판단하고, 원격 제어 요청 조건을 만족하는 경우 관제 시스템(20)으로 원격 제어를 요청할 수 있다. 이처럼 본 발명은 자율 주행 차량이 자율 주행 중 자율 주행 모드로 주행하기 어려운 구간을 사전에 감지하여 관제 시스템(20)으로 원격 제어를 요청함으로써 자율 주행 시스템의 신뢰도를 향상시킬 수 있다. 특히 해당 차량이 여객운송, 물류 운송 등의 서비스 제공 시 원활한 자율 주행 서비스를 제공할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 조정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 자율 주행 중 차량의 고장 발생 여부, 사고 발생 여부, 자율 주행 불가 영역, 차량의 측위 데이터 신뢰도, 차량의 정차 시간, 및 수신호 대응 지점 중 적어도 하나 이상을 기반으로 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하고,
    상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템으로 원격 제어를 요청하는 프로세서를 포함하는 자율 주행 제어 장치를 포함하는 자율 주행 차량.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 현재 위치 정보에 대한 신뢰도가 낮은 경우 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량의 현재 속도가 0 kph인 상태에서 미리 정한 시간 이상 정차한 경우 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 수신호에 대응해야 하는 경우 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 고장 또는 상기 사고 발생 시 상기 차량이 차량 정비소로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량 내 센싱 장치에 의해 센싱된 정보, 다른 차량 또는 교통 센터로부터 수신한 정보를 기반으로 상기 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 자율 주행 제어 장치는,
    상기 다른 차량 또는 상기 교통 센터와 V2X 통신을 수행하는 통신부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 관제 시스템으로 원격 제어 시작 알림 신호를 수신하면,
    자율 주행 모드를 원격 제어 모드로 변환하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 원격 제어 모드로 변환됨을 운전자에게 알림하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 원격 제어 모드로 변환 시 알림 화면을 출력하는 표시부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  11. 자율 주행 차량으로부터의 원격 제어 요청 화면을 표시하는 표시부; 및
    상기 자율 주행 차량으로부터 원격 제어 요청을 수신하면, 상기 자율 주행 차량으로부터 수신한 차량 데이터를 기반으로 원격 제어를 실행하고, 원격 제어 시작 알림 신호를 상기 자율 주행 차량으로 송출하는 프로세서;
    를 포함하는 원격 제어 장치를 포함하는 관제 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 원격 제어를 요청한 차량의 현재 경로를 포함하는 지도 정보 및 원격 제어 현황표를 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 원격 제어 요청을 알림 하기 위한 팝업창을 상기 원격 제어 요청 화면 위에 표시하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 원격 제어 요청을 알림 하기 위한 팝업창은,
    상기 원격 제어를 요청한 차량의 아이디 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  15. 청구항 12에 있어서,
    상기 원격 제어 현황표는,
    상기 원격 제어를 요청한 차량들의 아이디, 차종, 운행 상태, 자율 주행 상태, 주행 속도, 자율 주행 운행 거리, 및 네트워크 상태 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  16. 청구항 12에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 원격 제어 현황표에서,
    원격 제어 중인 차량의 아이디의 색상 또는 글자 굵기를 원격 제어중이 아닌 차량들과 구분하여 표시하는 것을 특징으로 하는 관제 시스템.
  17. 자율 주행 중 차량의 고장 발생 여부, 사고 발생 여부, 자율 주행 불가 영역, 차량의 측위 데이터 신뢰도, 차량의 정차 시간, 및 수신호 대응 지점 중 적어도 하나 이상을 기반으로 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하는 단계; 및
    상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 경우, 관제 시스템으로 원격 제어를 요청하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 원격 제어 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하는 단계는,
    차량의 현재 위치 정보에 대한 신뢰도가 낮은 경우 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 원격 제어 방법.
  19. 청구항 17에 있어서,
    상기 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하는 단계는,
    차량의 현재 속도가 0 kph인 상태에서 미리 정한 시간 이상 정차한 경우 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 원격 제어 방법.
  20. 청구항 17에 있어서,
    상기 원격 제어가 필요한 상황인 지를 판단하는 단계는,
    상기 차량이 수신호에 대응해야 하는 경우 상기 차량의 원격 제어가 필요한 상황인 것으로 판단하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 원격 제어 방법.

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