KR20230132022A - 자율 주행 차량 제어 장치 및 방법 - Google Patents

자율 주행 차량 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치는, 주행 차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 주행 차량의 주변에 위치하는 복수의 주변 차량들을 모니터링하고, 상기 복수의 주변 차량들 중 관심 차량을 선정하고, 상기 주행 차량의 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 관심 차량을 회피하도록 상기 주행 차량을 제어하고, 상기 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 주행 차량의 주행 경로를 상기 제1 주행 경로와 다른 제2 주행 경로로 재설정하도록 상기 주행 차량을 제어할 수 있다.

Description

자율 주행 차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}
본 발명은 자율 주행 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주변 차량 중 관심 차량을 선정하여 관심 차량을 회피할 수 있는 자율 주행 차량 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
차량은 도로 위를 이동하는 기기로, 차량에는 탑승자 보호, 운행 보조 및 승차감의 향상을 위한 다양한 장치들이 탑재되어 있다.
최근에는 차량 주행에 운전자의 개입이 일부 또는 전부 배제된 상태에서, 스스로 운행이 가능한 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)의 연구가 활발히 이루어지고 있다. 자율 주행 차량은 주행 시 외부 정보 감지 및 처리 기능을 통해 주변의 환경을 인식하여 주행 경로를 자체적으로 결정하고, 자체 동력을 이용하여 독립적으로 주행할 수 있다.
이러한 자율 주행 차량이 목적지까지 최적화된 경로로 주행하기 위해서는, 차량 및 차량 이용자의 안전을 위협하는 특이 운전 또는 위협 운전을 하는 주변 차량에 대한 판단 및 대응이 요구되고 있다.
본 발명의 실시 예는 주변 차량 중 관심 차량을 선정하여 관심 차량을 회피할 수 있는 자율 주행 차량 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 실시 예는 주변 차량 중에서 선정된 관심 차량을 회피하여 사고를 예방할 수 있는 자율 주행 차량 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치는, 주행 차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 주행 차량의 주변에 위치하는 복수의 주변 차량들을 모니터링하고, 상기 복수의 주변 차량들 중 관심 차량을 선정하고, 상기 주행 차량의 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 관심 차량을 회피하도록 상기 주행 차량을 제어하고, 상기 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 주행 차량의 주행 경로를 상기 제1 주행 경로와 다른 제2 주행 경로로 재설정하도록 상기 주행 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 복수의 주변 차량들 중 기설정된 비정상적 주행 패턴과, 모니터링된 주행 패턴을 비교하여 상기 관심 차량을 선정할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 비정상적인 주행 패턴은, 특이 운전 패턴 또는 위협 운전 패턴 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 특이 운전 패턴은 상기 주변 차량과 상기 주행 차량 간의 주행 경로 일치성, 상기 주변 차량의 차선 침범 횟수 및 침범 주행 시간, 또는 도로 제한 속도 대비 상기 주변 차량의 미만 속도 중 적어도 어느 하나에 대한 조건을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 위협 운전 패턴은 상기 주변 차량과 상기 주행 차량 간의 차간 거리, 상기 주행 차량 앞 상기 주변 차량의 급정거 횟수, 상기 주변 차량의 차선 변경 횟수, 도로 제한 속도 대비 상기 주변 차량의 초과 속도, 또는 급가속 또는 급감속 횟수 중 적어도 어느 하나에 대한 조건을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주행 경로의 교통량을 고려하여 상기 복수의 주변 차량들 중 관심 차량을 선정할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주행 경로의 교통 상황이 정체 또는 서행 상황인 경우, 상기 주변 차량의 차선 침범 횟수 및 침범 주행 시간, 상기 주행 차량 앞 상기 주변 차량의 급정거 횟수, 상기 주변 차량의 차선 변경 횟수, 도로 제한 속도 대비 상기 주변 차량의 초과 속도, 또는 급가속 또는 급감속 횟수 중 적어도 어느 하나에 대한 조건을 고려하여 상기 관심 차량을 선정할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 관심 차량의 상기 비정상적인 주행 패턴이 상기 주행 차량에 직접적으로 연관되는 경우, 상기 제1 주행 경로 내에서 차선을 변경하도록 상기 주행 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 관심 차량의 상기 비정상적인 주행 패턴이 상기 주행 차량에 간접적으로 연관되는 경우, 상기 제1 주행 경로 내에서 상기 주행 차량의 속도를 가속 또는 감속하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제2 주행 경로로 재설정된 이후, 상기 관심 차량의 상기 비정상적인 주행이 지속된다면, 상기 주행 차량의 목적지를 안전 장소로 설정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 관심 차량의 식별 정보 또는 상기 관심 차량의 주행 정보 중 적어도 하나를 서버의 데이터 베이스에 기록하도록 설정될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 관심 차량은, 상기 주행 차량의 이용자의 입력에 대응하여, 상기 주행 차량 내의 인터페이스 장치를 통해 선정되며, 상기 프로세서는, 상기 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 주행 차량의 이용자의 입력에 의해 선정된 관심 차량을 회피하도록 상기 주행 차량을 제어하고, 상기 이용자의 입력에 의해 선정된 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 제2 주행 경로로 주행하도록 상기 주행 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 차량 내의 인터페이스 장치에 상기 관심 차량이 표시되면, 상기 주행 차량의 이용자의 선택에 의해 상기 관심 차량이 확정되며, 상기 프로세서는, 상기 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 주행 차량의 이용자의 선택에 의해 확정된 관심 차량을 회피하도록 상기 주행 차량을 제어하고, 상기 이용자의 선택에 의해 확정된 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 제2 주행 경로로 주행하도록 상기 주행 차량을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제2 주행 경로로 재설정된 이후, 상기 관심 차량의 식별 정보, 상기 주행 차량의 식별 정보 또는 상기 제2 주행 경로 중 적어도 어느 하나가 관제 센터에 전달될 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법은 주행 차량의 주변에 위치하는 복수의 주변 차량들을 모니터링하는 단계; 상기 복수의 주변 차량들 중 관심 차량을 선정하는 단계; 상기 주행 차량의 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 관심 차량을 회피하도록 상기 주행 차량을 제어하는 단계; 및 상기 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 주행 차량의 주행 경로를 상기 제1 주행 경로와 다른 제2 주행 경로로 재설정하도록 상기 주행 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 차량의 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 관심 차량을 회피하도록 상기 주행 차량을 제어하는 단계는, 상기 관심 차량의 상기 비정상적인 주행 패턴이 상기 주행 차량에 직접적으로 연관되는 경우, 상기 제1 주행 경로 내에서 차선을 변경하도록 상기 주행 차량을 제어하는 단계, 또는 상기 주행 차량의 차선 변경이 어려운 경우, 상기 제1 주행 경로 내에서 상기 주행 차량의 속도를 가속 또는 감속하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 제2 주행 경로로 재설정된 이후, 상기 관심 차량의 상기 비정상적인 주행이 지속된다면, 상기 주행 차량의 목적지를 안전 장소로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 관심 차량은, 상기 주행 차량의 이용자의 입력에 대응하여, 상기 주행 차량 내의 인터페이스 장치를 통해 선정되며, 상기 주행 차량은 상기 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 주행 차량의 이용자의 입력에 의해 선정된 관심 차량을 회피하도록 제어되며, 상기 이용자의 입력에 의해 선정된 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 주행 차량은 상기 제2 주행 경로로 주행하도록 제어될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 차량 내의 인터페이스 장치에 상기 관심 차량이 표시되면, 상기 주행 차량의 이용자의 선택에 의해 상기 관심 차량이 확정되며, 상기 주행 차량은, 상기 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 주행 차량의 이용자의 선택에 의해 확정된 관심 차량을 회피하도록 제어되며, 상기 이용자의 선택에 의해 확정된 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 주행 차량은 상기 제2 주행 경로로 주행하도록 제어될 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 자율 주행 차량 제어 방법은 상기 제2 주행 경로로 재설정된 이후, 상기 관심 차량의 식별 정보, 상기 주행 차량의 식별 정보 또는 상기 제2 주행 경로 중 적어도 어느 하나를 관제 센터에 전달하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 기술은 별도의 장비 없이, 자율 주행 차량에 장착된 센싱 장치를 이용하여 주변 차량 중에서 특이 운전 또는 위협 운전으로 주행하는 관심 차량을 선정할 수 있다.
또한, 본 기술은 특이 운전 또는 위협 운전으로 주행하는 관심 차량에 대한 회피 로직을 실시할 수 있으므로, 관심 차량에 의해 발생될 수 있는 사고를 예방할 수 있다.
또한, 본 기술은 차량 탑승자가 인식하기 힘든 상황에서도 자율 주행 제어 장치 자체에서 관심 차량을 감지하고 적절한 대응책을 유도할 수 있으므로 위험 상황으로부터 차량 및 차량 탑승자를 안전하게 보호할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 기술은 개인 차량뿐만 아니라 자율 주행이 가능한 차량(예: 자율 주행 기반의 로보 택시)들에 모두 적용될 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치가 적용되는 자율 주행 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치가 적용되는 자율 주행 시스템의 회피 로직을 설명하기 위한 예시를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 방법을 간략히 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 방법을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치(100)를 포함하는 차량 시스템은 인터페이스 장치(210), 차량 제어 장치(220) 및 센싱 장치(230)를 포함할 수 있다.
센싱 장치(230)는 자율 주행이 개시된 차량(또는, 주행 차량)의 주변에 위치한 외부 객체(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등의 도로 이용자)를 감지할 수 있다.
센싱 장치(230)는 외부 객체의 위치, 외부 객체와의 거리, 외부 객체의 속도, 외부 객체의 이동 방향 및/또는 외부 객체의 종류 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 획득할 수 있다.
이를 위해, 센싱 장치(230)는 초음파 센서, 레이더 또는 라이더 센서, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서와 같은 다양한 종류의 센서들 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 카메라를 통해 센싱 장치(230)는 주행 차량의 주변 영상을 획득할 수 있다. 레이더 또는 라이더 센서를 통해 센싱 장치(230)는 주행 차량의 주변에 위치하는 외부 객체를 감지할 수 있다.
일 예로, 센싱 장치(230)는 주행 차량의 주변 영상을 획득하고, 획득된 주변 영상을 분석할 수 있으며, 분석된 주변 영상을 기반으로 주행 차량은 자율 주행을 수행할 수 있다.
인터페이스 장치(210)는 주행 차량의 이용자(예: 차량 탑승자(운전자 또는 승객)) 또는 차량 관련자(소유자))로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력 수단과, 자율 주행 제어 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력 수단을 포함할 수 있다.
입력 수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀 또는 스타일러스 펜 중 적어도 어느 하나를 포함할 수도 있다. 또한, 입력 수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함하거나, 음성 인식 수단을 포함할 수도 있다.
출력 수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력 수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력 수단과 출력 수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
일 예로서, 출력 수단은 자율 주행 모드와 수동 주행 모드의 전환, 자율 주행 활성화 상태, 자율 주행 비활성화 상태, 자율 주행 불가 안내, 자율 주행 가능 안내 또는 관심 차량 선정 중 적어도 어느 하나를 출력할 수 있다.
일 예로서, 출력 수단은 클러스터(Cluster), 헤드업 디스플레이(Head up display), AVN(Audio, Video, Navigation), 디스플레이, 경고음 스피커 또는 햅틱 장치 중 적어도 어느 하나로 구현될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 디스플레이의 적어도 일부 영역에는 주행 차량의 주행 상황 정보가 표시될 수 있다. 주행 상황 정보는 주행 차량 외부에 위치하는 외부 객체 정보, 내비게이션 정보 또는 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
외부 객체 정보는 외부 객체의 존재 유무에 대한 정보, 외부 객체의 위치 정보, 주행 차량과 외부 객체와의 거리 정보 또는 주행 차량과 외부 객체와의 상대 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 외부 객체에 대한 정보, 차선 정보 또는 주행 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 또는 차량 엔진 온도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(220)는 주행 차량의 가속, 감속, 제동 또는 조향 중 적어도 어느 하나를 제어할 수 있다. 차량 제어 장치(220)는 자율 주행 제어 장치(100)의 제어에 따라 주행 차량의 주행 방향 또는 속도 중 적어도 어느 하나를 제어하여 자율주행 차량의 안정적인 주행을 가능하게 할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치(220)는 자율주행 차량의 주행 방향을 조종하기 위한 조향 엑츄에이터 또는 자율주행 차량의 주행 속도를 제어하기 위한 가/감속 엑츄에이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치(100)는 주행 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
자율 주행 제어 장치(100)는 자율 주행을 제어하고 차량 이용자의 선택을 기반으로 자율 주행 모드의 활성화 여부 또는 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 전환을 결정할 수 있다.
자율 주행 제어 장치(100)는 메모리와 각 동작을 처리하는 프로세서를 포함하는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.
일 예로, 자율 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(processor)(130)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 주행 차량 내 장치들과 주행 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다.
일 예로서, 주행 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(110)는 무선 인터넷 접속 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버, 인프라, 타 차량 등과 이용하여 통신을 수행할 수 있다.
여기서, 무선 통신 기술로는 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 등이 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.
일 예로서, 통신부(110)는 센싱 장치(230), 인터페이스 장치(210), 또는 차량 제어 장치(220) 중 적어도 어느 하나와 차량 내 통신을 수행할 수 있다.
저장부(120)에는 센싱 장치(230)의 센싱 결과, 프로세서(130)에 의해 획득된 데이터, 프로세서(130)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다.
예를 들어, 저장부(120)에는 자율 주행시, 비정상적으로 주행하는 관심 차량(예: 주변 차량, 주변 오토바이, 주변 자전거 또는 주변 이동체)에 대응하기 위한 로직(알고리즘)이 저장될 수 있다.
저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 통신부(110) 또는 저장부(120) 중 적어도 어느 하나와 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.
프로세서(130)는 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기일 수 있다.
프로세서(130)는 자율 주행을 전반적으로 제어하고 자율 주행 모드의 활성화 여부 또는 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 전환을 결정할 수 있다.
프로세서(130)는 인터페이스 장치(210)로부터 수신되는 사용자 입력에 따라 차량(100)의 운전 모드를 수동 운전 모드 또는 자율주행(자동 운전) 모드로 설정할 수 있다.
일 예로, 프로세서(130)는 인터페이스 장치(210)로부터 자율주행 요청(예: 자율주행 기능 활성 명령)을 수신하면 차량의 운전 모드를 수동 운전 모드에서 자율주행모드로 전환할 수 있다.
프로세서(130)는 센싱 장치(230)를 이용하여 주행 차량의 주변 차량 및 주변 환경을 인식하고, 인식된 주변 차량 및 주변 환경에 대한 정보에 근거하여, 주행 차량의 주행(자율 주행)을 제어할 수 있다.
프로세서(130)는 자율 주행 중 자율 주행 해제 명령(자율 주행 종료 요청)을 수신하면, 주행 차량의 운전 모드를 자율 주행 모드에서 수동 운전 모드로 전환할 수 있다.
프로세서(130)는 센싱 장치(230)를 이용하여 주행 차량의 주변 차량들을 모니터링할 수 있다. 프로세서(130)는 모니터링된 주변 차량들 중 비정상적으로 주행하는 관심 차량의 존재 유무를 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 주행 차량 및/또는 주행 차량 이용자의 안전을 위협하는 차량을 관심 차량으로 선정할 수 있다.
프로세서(130)는 관심 차량에 대한 대응 로직을 실행하도록 안전 모드로 진입하여 주행 차량을 제어할 수 있다. 프로세서(130)는 선정된 관심 차량을 회피하도록, 주행 경로(또는 주행 경로의 차로) 내에서 차선을 변경하도록 주행 차량을 제어하는 제1 회피 로직(또는, 1차 대응 로직)을 실행할 수 있다.
프로세서(130)는 주행 경로의 변경없이 주행 차량의 속도를 가속 또는/및 감속하거나 차선을 변경하도록 제어할 수 있다. 1차 대응 로직을 통해, 주행 차량은 관심 차량과의 이격 거리가 멀어지므로, 주행 차량은 안전 공간을 확보할 수 있다.
1차 대응 로직 실행 이후, 관심 차량의 비정상적인 주행이 수 분 또는 수십 분 이상 지속된다면, 프로세서(130)는 주행 차량의 목적지까지의 주행 경로를 재설정하는 제2 회피 로직(또는, 2차 대응 로직)을 실행할 수 있다. 프로세서(130)는 초기 설정된 제1 주행 경로와 적어도 일부가 다른 제2 주행 경로로 주행 경로를 변경할 수 있다.
프로세서(130)는 주행 차량이 제2 주행 경로로 주행 중에도, 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(130)는 관심 차량의 비정상적인 주행이 지속된다고 판단되면, 프로세서(130)는 주행 차량의 목적지를 가까운 안전 장소(예: 경찰서)로 변경하도록 네비게이션 장치를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 자율 주행 차량은 표 1과 같이 레벨 0, 레벨 1, 레벨2, 레벨 3, 레벨 4 및 레벨 5로 분류되어 정의될 수 있다.
레벨 특징
레벨0(비자동화) 핸즈 온(Hands On)
운전자 항시 운행/긴급 상황 차량 시스템 보조
레벨1(운전자 보조) 핸 즈 온(Hands On)
차량 시스템이 조향 또는 감/가속 보조
레벨2(부분 자동화) 핸즈 오프(Hands Off)
차량 시스템이 조향 및 감/가속 보조
레벨3(조건부 자동화) 아이즈 오프(Eyes Off)
위험시 차량 이용자(예: 운전자, 탑승자 또는 차주)개입
레벨4(고등 자동화) 마인드 오프(Mind Off)
차량 이용자 개입 불필요
레벨5(완전 자동화) 드라이버 오프(Driver Off)
차량 이용자 불필요
레벨 0은 비자동화 레벨로서, 차량 이용자(예: 운전자)가 항시 운행하는 모드일 수 있다. 레벨 1은 운전자 보조 레벨로서, 차량 시스템이 조향 또는 감가속 제어를 보조할 수 있다.
이때, 레벨 0과 레벨 1에서는 차량 이용자가 핸즈 온 상태를 유지해야한다. 레벨 2는 부분 자동화 레벨로서, 차량 시스템이 조향 및 감가속 제어를 수행하고, 차량 이용자 핸즈 오프 상태도 가능할 수 있다.
레벨 3은 조건부 자동화 레벨로서, 위험 주행시에 차량 이용자가 개입할 수 있다. 레벨 4는 고등 자동화 레벨로서, 차량 이용자의 개입 불필요한 상태이고, 레벨 5는 완전자동화 레벨로서, 차량 이용자가 불필요한 레벨일 수 있다.
본 발명에서는 레벨 2이하의 자율 주행 차량의 시스템의 경우, 차량 이용자가 주변 차량 및 주행 상황에 대해 주의를 기울여야 한다. 따라서, 레벨 2이하의 자율 주행 차량의 주변 차량 중 관심 차량이 있는 경우, 레벨 2이하의 자율 주행 차량은 차량 이용자의 개입으로 인한 속도 변경(가속 또는/및 감속), 차로 변경 및 주행 경로 변경을 통해 관심 차량을 회피할 수 있다.
본 발명에서는, 레벨 3이상의 자율 주행 차량의 시스템의 경우, 차량 이용자가 주변 상황에 대해 주의를 기울이지 않고 차량 시스템에 판단하에 주행이 이루어질 수 있다.
따라서, 레벨 3이상의 자율 주행 차량의 주변 차량 중 관심 차량이 있는 경우, 레벨 3이상의 자율 주행 차량은 차량 이용자의 개입없이 차량 시스템의 판단에 의한 속도 변경(가속 또는/및 감속), 차로 변경 및 주행 경로 변경을 통해 관심 차량을 회피할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치가 적용되는 자율 주행 시스템의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치가 적용되는 자율 주행 시스템의 회피 로직을 설명하기 위한 예시를 나타내는 도면이다.
도 2 및 도 3에서는 복수의 차량이 4대로 도시되어 있으나, 이는 일 실시 예일 뿐, 이를 한정하는 것은 아니다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 복수의 차량들(201, 202, 203, 204,??) 중 적어도 어느 하나의 차량은 자율 주행 제어 장치(100)를 포함할 수 있다. 자율 주행 제어 장치(100)를 포함하는 적어도 하나의 차량들(201, 202, 203, 204,??) 각각은 네트워크를 통해 서버(200)와 통신할 수 있다.
서버(200)는 자율 주행 시스템에서 차량들(201, 202, 203, 204,??)의 주행을 관리하기 위한 장치를 포함할 수 있다. 서버(200)는 자율 주행 제어 장치(100)를 포함하는 차량들(201, 202, 203, 204,??)로부터 주행과 관련된 데이터를 수신하고, 차량들(201, 202, 203, 204,??)의 주행에 필요한 데이터를 가공하고, 복수의 차량들(201, 202, 203, 204,??)에 가공 데이터를 제공할 수 있다.
또한, 서버(200)는 복수의 차량들(201, 202, 203, 204,??)로부터 수신된 데이터나 처리된 데이터, 또는 관련 정보 중 적어도 어느 하나를 서버(200) 내의 데이터 베이스에 저장할 수 있다.
일 예로, 도 3에 도시된 바와 같이, 주행 차량(210)의 주변에 위치하는 복수의 차량들(202, 203, 204,??) 중 비정상적으로 주행하는 차량은 주행 차량(201)의 프로세서(130)에서 관심 차량(204)으로 선정될 수 있다.
서버(200)는 관심 차량(204)에 대한 식별 정보 또는 주행 정보 중 적어도 어느 하나를 주행 차량(201)으로부터 수신할 수 있다. 서버(200)는 관심 차량(204)에 대한 식별 정보 또는 주행 정보 중 적어도 어느 하나를 데이터 베이스에 저장 및 관리하고, 이벤트로 기록 할 수 있다.
서버(200)는 관심 차량(204)에 의해 사고 유발 가능성이 있다고 판단되면, 관심 차량(204)의 식별 정보 또는 주행 정보 중 적어도 어느 하나를 관제 센터(300)에 실시간으로 전달할 수 있다.
관제 센터(300)는 지방자치단체, 도로공사, 시설공단, 또는 경찰청 중 적어도 어느 하나와 같은 공공기관에 의하여 운영될 수 있다. 관제 센터(300)는 관심 차량(204)에 대한 직/간접적인 조치를 취할 수 있으므로, 관심 차량(204)에 의한 사고 발생 위험을 줄일 수 있다.
이하, 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 간략히 설명하기로 한다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 간략히 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 제어 장치(100)가 도 4의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 4의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 자율 주행 제어 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
동작 S101에서, 프로세서(130)는 센싱 장치(230)를 이용하여 자율 주행이 개시된 차량(또는, 주행 차량)의 주변 차량들을 모니터링하고, 모니터링된 주변 차량들 중 비정상적으로 주행하는 관심 차량의 존재 유무를 판단할 수 있다. 프로세서(130)는 주행 차량 및/또는 주행 차량 이용자의 안전을 위협하는 주변 차량을 관심 차량으로 선정할 수 있다.
동작 S102에서, 프로세서(130)는 관심 차량에 대한 대응 로직을 실행하도록 안전 모드로 진입하여 주행 차량을 제어할 수 있다. 프로세서(130)는 선정된 관심 차량을 회피하도록, 주행 경로(또는 주행 경로의 차로) 내에서 차선을 변경하도록 주행 차량을 제어하는 제1 회피 로직(또는, 1차 대응 로직)을 실행할 수 있다. 1차 대응 로직의 실행으로, 주행 차량은 관심 차량과의 이격 거리가 멀어지므로, 주행 차량은 안전 공간을 확보할 수 있다.
동작 S103에서, 1차 대응 로직을 실행했음에도 불구하고, 관심 차량의 비정상적인 주행이 유지된다면, 프로세서(130)는 주행 차량의 목적지까지의 주행 경로를 재설정하는 제2 회피 로직(또는, 2차 대응 로직)을 실행할 수 있다. 프로세서(130)는 초기 설정된 제1 주행 경로와 다른 제2 주행 경로로, 목적까지의 주행 경로를 변경할 수 있다.
주행 차량이 제2 주행 경로로 주행 중에도, 주행 차량과 근접 위치에서 관심 차량의 비정상적인 주행은 유지될 수 있다. 이 경우, 프로세서(130)는 주행 차량의 목적지를 가까운 경찰서로 변경하도록 네비게이션 장치를 제어할 수 있다.
이하, 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 1의 자율 주행 제어 장치(100)가 도 5의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 5의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 자율 주행 제어 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
동작 S201에서, 자율 주행 제어 장치(100) 내의 프로세서(130)는 자율 주행 요청이 수신되면, 차량의 자율 주행을 수행(또는, 개시)할 수 있다. 프로세서(130)는 차량의 이용자(예: 운전자, 탑승자 또는 소유자)의 조작에 따라 인터페이스 장치(210)로부터 자율 주행 요청 신호를 수신할 수 있다. 자율 주행 요청이 수신되면 차량은 자율 주행을 개시할 수 있다.
동작 S202에서, 자율 주행이 개시된 차량(또는, 주행 차량)의 프로세서는 주행 차량의 주변 상황을 실시간으로 모니터링할 수 있다. 주행 차량의 프로세서(130)는 센싱 장치(230)(예: 카메라)를 통해 생성되는 영상 데이터를 저장부(120)에 저장하고, 영상 데이터로부터 주변 차량의 식별 정보 또는 주행 정보 중 적어도 어느 하나를 모니터링할 수 있다.
여기서, 주변 차량의 식별 정보는 차량 번호, 차량 모델, 또는 차량 색상 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
또한, 주변 차량의 주행 정보는 차량의 속도, 위치, 시간, 자율 주행 레벨, 차선 변경 관련 정보(특정 구간 내 차선 변경 횟수), 차량 간의 거리(차선 변경시 여유 간격), 비정상적 추월 횟수 또는 급브레이크 횟수 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
동작 S203에서, 주행 차량의 프로세서(130)는 주변 차량 중 비정상적으로 주행을 하는 적어도 하나의 관심 차량의 존재 유무를 판단할 수 있다. 주행 차량의 프로세서(130)는 기설정된 비정상적인 주행 패턴과, 모니터링된 주행 패턴을 비교하고, 그 비교 결과에 따라서 관심 차량으로 판단할 수 있다.
일 예로, 주행 차량의 프로세서(130)는 주변 차량 중 표 2와 같은 특이 운전 패턴 또는 위협 운전 패턴 중 적어도 어느 하나의 비정상적인 주행 패턴으로 주행하는 차량을 관심 차량으로 판단할 수 있다.
특이 운전 패턴은 주변 차량과 주행 차량 간의 주행 경로 일치성, 주변 차량의 차선 침범 횟수 및 침범 주행 시간, 또는 도로 제한 속도 대비 주변 차량의 미만 속도 중 적어도 어느 하나에 대한 조건을 고려할 수 있다. 예를 들어, 특이 운전 패턴은 표 2에 기재된 제1 내지 제3 패턴 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
제1 패턴 일정 시간 이상 일정 거리 내로 주행 차량과 경로가 동일한 경우
제2 패턴 차선을 침범하여 일정시간 주행하는 경우
제3 패턴 제한 속도 대비 특정 시간 이상 저속 주행하는 경우
제4 패턴 주행 차량 뒤를 일정 거리(예를 들어, 10m) 내로 근접 주행하는 경우
제5 패턴 주행 차량 앞에서 급정거를 반복적으로 하는 경우
제6 패턴 차선 변경이 잦은 경우(예를 들어, 1분 내 5회 이상 차선 변경)
제7 패턴 제한 속도 대비 특정 시간 이상 과속 주행하는 경우(예를 들어, 도로 제한 속도 대비 20km/h 초과 주행)
제8 패턴 급가속하거나 급감속하는 경우
위협 운전 패턴은 주변 차량과 주행 차량 간의 차간 거리, 주행 차량 앞 상기 주변 차량의 급정거 횟수, 주변 차량의 차선 변경 횟수, 도로 제한 속도 대비 주변 차량의 초과 속도, 또는 급가속 또는 급감속 횟수 중 적어도 어느 하나에 대한 조건을 고려할 수 있다. 예를 들어, 위협 운전 패턴은 표 2에 기재된 제4 내지 제8 패턴 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 주행 차량의 프로세서(130)는 주행 도로의 실시간 교통량에 따라서 주변 차량의 차선 침범 횟수 및 침범 주행 시간, 주행 차량 앞 주변 차량의 급정거 횟수, 주변 차량의 차선 변경 횟수, 도로 제한 속도 대비 주변 차량의 초과 속도, 또는 급가속 또는 급감속 횟수 중 적어도 어느 하나에 대한 조건을 고려할 수 있다.
즉, 주행 차량의 프로세서(130)는 주행 경로의 교통 상황이 정체 또는 서행 상황인 경우, 표 2와 같은 제1 내지 제8 패턴 중 적어도 어느 하나를 관심 차량의 판단 조건에서 제외시킬 수 있다. 예를 들어, 주행 차량이 위치한 도로가 정체 또는 서행 상황인 경우, 제1 패턴, 제3 패턴 및 제4 패턴은 관심 차량의 판단 조건에서 제외될 수 있다.
동작 S204에서, 주행 차량의 프로세서(130)는 주변 차량들 중 제1 내지 제8 패턴 중 적어도 어느 하나를 만족하는 주변 차량을 관심 차량으로 선정할 수 있다.
주행 차량의 프로세서(130)는 선정된 관심 차량에 대해 시각 정보 또는 청각 정보 중 적어도 어느 하나로 주행 차량의 이용자에게 알릴 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 "특정 위치의 주변 차량이 위협 운전으로 판단됩니다. 안전 모드를 실행할까요?" 또는 "차량 이용자가 직접 운전하시겠습니까"라는 음성 메시지 및/또는 문자 메시지 중 적어도 어느 하나를 디스플레이를 통해 출력할 수 있다.
동작 S205에서, 주행 차량의 이용자는 관심 차량의 주행 정보를 재확인할 수 있다. 주행 차량 이용자의 확인 결과, 관심 차량이 정상적인 주행을 하고 있다고 판단되면, 프로세서(130)는 관심 차량을 관심대상에서 제외하고, 주변 차량들의 모니터링을 계속 수행할 수 있다.
동작 S206에서, 주행 차량 이용자의 확인 결과, 관심 차량이 비정상적으로 주행하고 있다고 판단되면, 프로세서(130)는 안전 모드의 대응 로직으로 진입할 수 있다.
프로세서(130)는 주행 차량 이용자에게 안전을 위한 주의 경고를 음성 메시지 또는 문자 메시지 중 적어도 어느 하나를 디스플레이를 통해 출력할 수 있다. 관심 차량은 주행 차량 내의 인터페이스 장치(예: AVN)에 포함되는 디스플레이의 화면에 대한 주행 차량의 이용자의 입력에 대응하여, 선정될 수 있다. 관심 차량이 디스플레이의 화면에 표시되면, 주행 차량의 이용자의 선택에 의해 관심 차량이 확정될 수 있다. 또한, 주행 차량의 이용자는 디스플레이의 화면에서, 주행 경로(또는 주행 경로의 차로) 내에서 차선을 변경하도록 주행 차량을 제어하는 제1 회피 로직, 또는 초기 설정된 주행 경로와 적어도 일부가 다른 주행 경로로 주행 경로를 재설정하도록 주행 차량을 제어하는 제2 회피 로직 중 적어도 어느 하나를 실행시킬 수 있는 어플리케이션을 선택할 수도 있다.
또한, 동작 S207에서, 프로세서(130)는 선정된 관심 차량의 정보를 서버(200) 내에 공유할 수 있다. 프로세서(130)는 선정된 관심 차량에 대한 식별 정보 또는 주행 정보 중 적어도 어느 하나를 서버(200)에 전송할 수 있다. 서버(200)는 관심 차량에 대한 식별 정보 또는 주행 정보 중 적어도 어느 하나를 데이터 베이스에 저장 및 관리하고 이벤트로 기록할 수 있다.
동작 S208에서, 프로세서(130)는 주행 경로(또는 주행 경로의 차로) 내에서 차선을 변경하도록 주행 차량을 제어하는 제1 회피 로직을 실행할 수 있다. 프로세서(130)는 주행 차량의 주행 경로의 수정없이 제1 주행 경로에서 관심 차량을 회피하도록 주행 차량을 제어할 수 있다.
제1 주행 경로는 주행 차량의 목적지까지의 도로 교통 상황 또는 주행 차량의 경제 상황 중 적어도 어느 하나를 고려하여 설정된 원 경로일 수 있다.
프로세서(130)는 주행 차량의 속도를 가속 또는/및 감속하거나, 차선을 변경하도록 제어함으로써, 주행 차량이 관심 차량과의 안전 공간을 확보할 수 있도록 제어할 수 있다.
일 예로, 주행 차량의 안전에 직접적으로 영향을 주는 제1 패턴, 제4 패턴 및 제5 패턴인 경우, 프로세서(130)는 주행 차량의 차선을 변경하도록 차량 제어 장치(220)를 제어할 수 있다. 다른 예로, 주행 차량의 차선 변경이 어려운 경우, 프로세서(130)는 주행 차량의 속도를 변경하도록 차량 제어 장치(220)를 제어할 수 있다.
동작 S209에서, 프로세서(130)는 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부 및 관심 차량의 근접도를 판단할 수 있다.
동작 S210에서, 관심 차량이 주행 차량에 근접해 있지 않거나, 관심 차량의 비정상적인 운전이 지속되고 있지 않다고 판단되면, 프로세서(130)는 관심 차량을 관심 대상에서 제외할 수 있다.
동작 S211에서, 관심 차량이 주행 차량에 근접해 있으면서 비정상적인 주행을 지속하고 있다고 판단되면, 프로세서(130)는 초기 설정된 주행 경로를 변경 및 재설정하는 제2 회피 로직을 실행할 수 있다.
프로세서(130)는 초기 설정된 제1 주행 경로와 적어도 일부가 다른 제2 주행 경로로, 목적지까지의 주행 경로를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제2 주행 경로는 목적지 도달 시간이 "p(여기서, p은 양의 정수)"분 이내이면, 주행 거리가 "q(여기서, q은 p와 같거나 다른 양의 정수)"km이내로 변경 가능한 경로일 수 있다. 제2 주행 경로는 초기 설정된 제1 주행 경로보다 목적지까지의 주행 시간이 길어지거나 짧아질 수 있다.
프로세서(130)는 주행 경로 변경 후에도, 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 주행 차량의 주행 경로가 재설정된 제2 주행 경로로 변경된 이후, 관심 차량의 비정상적인 주행이 주행 차량과 근접한 위치에서 수 분 또는 수십 분 이상 지속되는지를 판단할 수 있다.
프로세서(130)는 관심 차량의 비정상적인 주행이 지속된다고 판단되면, 프로세서(130)는 주행 차량의 목적지를 가까운 경찰서(또는, 안전 장소)로 변경하도록 네비게이션 장치를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(130)가 초기 설정된 주행 경로를 변경 및 재설정하는 제2 회피 로직으로 동작할 경우, 서버(200)는 관심 차량에 의해 사고 유발 가능성이 있다고 판단할 수 있다. 서버(200)는 사고 유발 가능성이 있다고 판단된 관심 차량의 식별 정보, 관심 차량의 주행 정보, 주행 차량의 식별 정보, 또는 주행 차량의 제2 주행 경로 중 적어도 어느 하나를 관제 센터(300)에 실시간으로 전달할 수 있다. 관제 센터(300)는 관심 차량에 대한 직간접적인 조치를 취할 수 있으므로 관심 차량에 의한 사고 발생 위험을 줄일 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법은 컴퓨팅 시스템(1000)을 통해서 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 주행 차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 구동되는 데이터 및 알고리즘이 저장되는 저장부;를 포함하고,
    상기 프로세서는
    상기 주행 차량의 주변에 위치하는 복수의 주변 차량들을 모니터링하고,
    상기 복수의 주변 차량들 중 관심 차량을 선정하고,
    상기 주행 차량의 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 관심 차량을 회피하도록 상기 주행 차량을 제어하고,
    상기 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 주행 차량의 주행 경로를 상기 제1 주행 경로와 다른 제2 주행 경로로 재설정하도록 상기 주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 모니터링된 주행 패턴과, 기설정된 비정상적 주행 패턴을 비교하여 상기 복수의 주변 차량들 중 상기 관심 차량을 선정하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 비정상적인 주행 패턴은,
    특이 운전 패턴 또는 위협 운전 패턴 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 특이 운전 패턴은,
    상기 주변 차량과 상기 주행 차량 간의 주행 경로 일치성,
    상기 주변 차량의 차선 침범 횟수 및 침범 주행 시간, 또는
    도로 제한 속도 대비 상기 주변 차량의 미만 속도 중 적어도 어느 하나에 대한 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 위협 운전 패턴은,
    상기 주변 차량과 상기 주행 차량 간의 차간 거리,
    상기 주행 차량 앞 상기 주변 차량의 급정거 횟수,
    상기 주변 차량의 차선 변경 횟수,
    도로 제한 속도 대비 상기 주변 차량의 초과 속도, 또는
    급가속 또는 급감속 횟수 중 적어도 어느 하나에 대한 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 경로의 교통량을 고려하여 상기 복수의 주변 차량들 중 관심 차량을 선정하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 경로의 교통 상황이 정체 또는 서행 상황인 경우,
    상기 주변 차량의 차선 침범 횟수 및 침범 주행 시간,
    상기 주행 차량 앞 상기 주변 차량의 급정거 횟수,
    상기 주변 차량의 차선 변경 횟수,
    도로 제한 속도 대비 상기 주변 차량의 초과 속도, 또는
    급가속 또는 급감속 횟수 중 적어도 어느 하나에 대한 조건을 고려하여 상기 관심 차량을 선정하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  8. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 관심 차량의 상기 비정상적인 주행 패턴이 상기 주행 차량에 직접적으로 연관되는 경우, 상기 제1 주행 경로 내에서 차선을 변경하도록 상기 주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  9. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주행 차량의 차선 변경이 어려운 경우, 상기 제1 주행 경로 내에서 상기 주행 차량의 속도를 가속 또는 감속하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 주행 경로로 재설정된 이후, 상기 관심 차량의 상기 비정상적인 주행이 지속된다면, 상기 주행 차량의 목적지를 안전 장소로 설정하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 관심 차량의 식별 정보 또는 상기 관심 차량의 주행 정보 중 적어도 하나를 서버의 데이터 베이스에 기록하도록 설정되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 관심 차량은,
    상기 주행 차량의 이용자의 입력에 대응하여, 상기 주행 차량 내의 인터페이스 장치를 통해 선정되며,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 주행 차량의 이용자의 입력에 의해 선정된 관심 차량을 회피하도록 상기 주행 차량을 제어하고, 상기 이용자의 입력에 의해 선정된 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 제2 주행 경로로 주행하도록 상기 주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  13. 청구항 1에 있어서,
    상기 주행 차량 내의 인터페이스 장치에 상기 관심 차량이 표시되면, 상기 주행 차량의 이용자의 선택에 의해 상기 관심 차량이 확정되며,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 주행 차량의 이용자의 선택에 의해 확정된 관심 차량을 회피하도록 상기 주행 차량을 제어하고,
    상기 이용자의 선택에 의해 확정된 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 제2 주행 경로로 주행하도록 상기 주행 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  14. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2 주행 경로로 재설정된 이후, 상기 관심 차량의 식별 정보, 상기 주행 차량의 식별 정보 또는 상기 제2 주행 경로 중 적어도 어느 하나가 관제 센터에 전달되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  15. 주행 차량의 주변에 위치하는 복수의 주변 차량들을 모니터링하는 단계;
    상기 복수의 주변 차량들 중 관심 차량을 선정하는 단계;
    상기 주행 차량의 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 관심 차량을 회피하도록 상기 주행 차량을 제어하는 단계; 및
    상기 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 주행 차량의 주행 경로를 상기 제1 주행 경로와 다른 제2 주행 경로로 재설정하도록 상기 주행 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 주행 차량의 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 관심 차량을 회피하도록 상기 주행 차량을 제어하는 단계는,
    상기 관심 차량의 상기 비정상적인 주행 패턴이 상기 주행 차량에 직접적으로 연관되는 경우, 상기 제1 주행 경로 내에서 차선을 변경하도록 상기 주행 차량을 제어하는 단계, 또는
    상기 주행 차량의 차선 변경이 어려운 경우, 상기 제1 주행 경로 내에서 상기 주행 차량의 속도를 가속 또는 감속하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
  17. 청구항 15에 있어서,
    상기 제2 주행 경로로 재설정된 이후, 상기 관심 차량의 상기 비정상적인 주행이 지속된다면, 상기 주행 차량의 목적지를 안전 장소로 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
  18. 청구항 15에 있어서,
    상기 관심 차량은,
    상기 주행 차량의 이용자의 입력에 대응하여, 상기 주행 차량 내의 인터페이스 장치를 통해 선정되며,
    상기 주행 차량은,
    상기 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 주행 차량의 이용자의 입력에 의해 선정된 관심 차량을 회피하도록 제어되며, 상기 이용자의 입력에 의해 선정된 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 제2 주행 경로로 주행하도록 제어되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
  19. 청구항 15에 있어서,
    상기 주행 차량 내의 인터페이스 장치에 상기 관심 차량이 표시되면, 상기 주행 차량의 이용자의 선택에 의해 상기 관심 차량이 확정되며,
    상기 주행 차량은,
    상기 제1 주행 경로를 유지하면서 상기 주행 차량의 이용자의 선택에 의해 확정된 관심 차량을 회피하도록 제어되며, 상기 이용자의 선택에 의해 확정된 관심 차량의 비정상적인 주행의 지속 여부에 따라서, 상기 제2 주행 경로로 주행하도록 제어되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
  20. 청구항 15에 있어서,
    상기 제2 주행 경로로 재설정된 이후, 상기 관심 차량의 식별 정보, 상기 주행 차량의 식별 정보 또는 상기 제2 주행 경로 중 적어도 어느 하나를 관제 센터에 전달하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
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