JP6964271B2 - 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、自動運転制御装置、車両、プログラム - Google Patents
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Description
Claims (8)
- 車両の周囲の状況を検出可能であって、かつ、前記車両に搭載可能な複数のセンサの各々の動作/非動作を監視する監視部と、
前記監視部において監視している前記複数のセンサの各々の動作/非動作の情報を含むように生成された一つの所定の画像を出力する出力部とを備え、
前記車両の周囲は、前記車両の位置および向きを基準として所定の複数のエリアに分割されており、
前記複数のエリアの各々に関して、前記複数のセンサのうち、当該エリアを検出可能なセンサが対応付けられており、
前記複数のセンサの各々による障害物の検出結果が入力され、
前記監視部は、前記複数のセンサの各々に関して、当該センサが動作している場合に入力した、当該センサによる前記検出結果の確からしさを示す値をもとに、当該センサの機能不全を検出し、
前記所定の画像は、前記車両と前記複数のエリアとの位置関係を示す画像であり、
前記出力部は、前記監視部が前記複数のセンサのうちの少なくとも一つの機能不全を検出した場合に、前記動作/非動作の情報、および、前記複数のエリアのうち当該少なくとも一つの機能不全のセンサの検出範囲に対応したエリアを示す情報を一緒に含むように生成された前記所定の画像を出力し、
前記所定の画像では、前記複数のエリアの各々に関して、前記複数のセンサのうち、検出可能な範囲が当該エリアに対応するセンサが動作しているか否かが示され、
前記複数のセンサの各々の動作/非動作の情報は、前記複数のセンサの各々に関して、当該センサの電源が入っている場合、当該センサが故障しているか否かを示し、
前記所定の画像では、前記複数のエリアのそれぞれについて、(i)検出範囲が当該エリアに対応する全てのセンサのうちの少なくとも1つのセンサが故障しているのか、(ii)当該全てのセンサのいずれも故障しておらず、かつ、当該全てのセンサのうちの少なくとも1つのセンサが機能不全であるのか、または、(iii)当該全てのセンサのいずれも故障しておらず、かつ、機能不全でもないのか、が識別可能なように前記所定の画像の表示態様は変更される、ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記複数のセンサの各々による障害物の検出結果を入力する入力部をさらに備え、
前記監視部が前記複数のセンサのうちの少なくとも一つの機能不全を検出し、かつ、前記複数のセンサのうちの少なくとも一つにより障害物が検出された場合、前記出力部は、前記機能不全のセンサの検出範囲に対応したエリアを示す情報、前記複数のエリアのうち当該障害物が含まれるエリアを示す情報、および、前記動作/非動作の情報を一緒に含むように生成された前記所定の画像を出力する
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記出力部は、前記複数のセンサの各々が検出可能な範囲に対応づけながら情報を出力し、
前記監視部は、車両の走行状態も入力し、
前記出力部は、前記車両の走行状態に応じて検出可能な範囲を変更して出力することを特徴とする請求項1または2に記載の運転支援装置。 - 前記出力部は、車両が自動運転しているか、手動運転しているかに応じて出力の態様を変更することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
- 車両の周囲の状況を検出可能であって、かつ、前記車両に搭載可能な複数のセンサの各々の動作/非動作を監視する監視部と、
前記監視部において監視している前記複数のセンサの各々の動作/非動作の情報を含むように生成された一つの所定の画像を出力する出力部と、
前記車両の周囲は、前記車両の位置および向きを基準として所定の複数のエリアに分割されており、
前記複数のエリアの各々に関して、前記複数のセンサのうち、当該エリアを検出可能なセンサが対応付けられており、
前記複数のセンサの各々による障害物の検出結果が入力され、
前記複数のセンサの各々の検出結果をもとに、車両の自動運転を制御する自動運転制御部とを備え、
前記所定の画像は、前記車両と前記複数のエリアとの位置関係を示す画像であり、
前記監視部は、前記複数のセンサの各々に関して、当該センサが動作している場合に入力した、当該センサによる前記検出結果の確からしさを示す値をもとに、当該センサの機能不全を検出し、
前記出力部は、前記監視部が前記複数のセンサのうちの少なくとも一つの機能不全を検出した場合に、前記動作/非動作の情報、および、前記複数のエリアのうち当該少なくとも一つの機能不全のセンサの検出範囲に対応したエリアを示す情報を一緒に含むように生成された前記所定の画像を出力し、
前記所定の画像では、前記複数のエリアの各々に関して、前記複数のセンサのうち、検出可能な範囲が当該エリアに対応するセンサが動作しているか否かが示され、
前記複数のセンサの各々の動作/非動作の情報は、前記複数のセンサの各々に関して、当該センサの電源が入っている場合、当該センサが故障しているか否かを示し、
前記所定の画像では、前記複数のエリアのそれぞれについて、(i)検出範囲が当該エリアに対応する全てのセンサのうちの少なくとも1つが故障しているのか、(ii)当該全てのセンサのいずれも故障しておらず、かつ、当該全てのセンサのうちの少なくとも1つが機能不全であるのか、または、(iii)当該全てのセンサのいずれも故障しておらず、かつ、機能不全でもないのか、が識別可能なように前記所定の画像の表示態様は変更される、ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 運転支援装置を備える車両であって、
前記運転支援装置は、
前記車両の周囲の状況を検出可能であって、かつ、前記車両に搭載可能な複数のセンサの各々の動作/非動作を監視する監視部と、
前記監視部において監視している前記複数のセンサの各々の動作/非動作の情報を出力する出力部とを備え、
前記車両の周囲は、前記車両の位置および向きを基準として所定の複数のエリアに分割されており、
前記複数のエリアの各々に関して、前記複数のセンサのうち、当該エリアを検出可能なセンサが対応付けられており、
前記複数のセンサの各々による障害物の検出結果が入力され、
前記監視部は、前記複数のセンサの各々に関して、当該センサが動作している場合に入力した、当該センサによる前記検出結果の確からしさを示す値をもとに、当該センサの機能不全を検出し、
前記所定の画像は、前記車両と前記複数のエリアとの位置関係を示す画像であり、
前記出力部は、前記監視部が前記複数のセンサのうちの少なくとも一つの機能不全を検出した場合に、前記動作/非動作の情報、および、前記複数のエリアのうち当該少なくとも一つの機能不全のセンサの検出範囲に対応したエリアを示す情報を一緒に含むように生成された前記所定の画像を出力し、
前記所定の画像では、前記複数のエリアの各々に関して、前記複数のセンサのうち、検出可能な範囲が当該エリアに対応するセンサが動作しているか否かが示され、
前記複数のセンサの各々の動作/非動作の情報は、前記複数のセンサの各々に関して、当該センサの電源が入っている場合、当該センサが故障しているか否かを示し、
前記所定の画像では、前記複数のエリアのそれぞれについて、(i)検出範囲が当該エリアに対応する全てのセンサのうちの少なくとも1つが故障しているのか、(ii)当該全てのセンサのいずれも故障しておらず、かつ、当該全てのセンサのうちの少なくとも1つが機能不全であるのか、または、(iii)当該全てのセンサのいずれも故障しておらず、かつ、機能不全でもないのか、が識別可能なように前記所定の画像の表示態様は変更される、ことを特徴とする車両。 - 車両の周囲の状況を検出可能であって、かつ、前記車両に搭載可能な複数のセンサの各々の動作/非動作を監視するステップと、
監視している前記複数のセンサの各々の動作/非動作の情報を含むように生成された一つの所定の画像を出力するステップと、
前記車両の周囲は、前記車両の位置および向きを基準として所定の複数のエリアに分割されており、
前記複数のエリアの各々に関して、前記複数のセンサのうち、当該エリアを検出可能なセンサが対応付けられており、
前記複数のセンサの各々による障害物の検出結果が入力され、
前記複数のセンサの各々に関して、当該センサが動作している場合に入力した、当該センサによる前記検出結果の確からしさを示す値をもとに、当該センサの機能不全を検出するステップと、
前記複数のセンサのうちの少なくとも一つの機能不全を検出した場合に、前記動作/非動作の情報、および、前記複数のエリアのうち当該少なくとも一つの機能不全のセンサの検出範囲に対応したエリアを示す情報を一緒に含むように生成された前記所定の画像を出力するステップと、
を備え、
前記所定の画像は、前記車両と前記複数のエリアとの位置関係を示す画像であり、
前記所定の画像では、前記複数のエリアの各々に関して、前記複数のセンサのうち、検出可能な範囲が当該エリアに対応するセンサが動作しているか否かが示され、
前記複数のセンサの各々の動作/非動作の情報は、前記複数のセンサの各々に関して、当該センサの電源が入っている場合、当該センサが故障しているか否かを示し、
前記所定の画像では、前記複数のエリアのそれぞれについて、(i)検出範囲が当該エリアに対応する全てのセンサのうちの少なくとも1つが故障しているのか、(ii)当該全てのセンサのいずれも故障しておらず、かつ、当該全てのセンサのうちの少なくとも1つが機能不全であるのか、または、(iii)当該全てのセンサのいずれも故障しておらず、かつ、機能不全でもないのか、が識別可能なように前記所定の画像の表示態様は変更される、ことを特徴とする運転支援方法。 - 車両の周囲の状況を検出可能であって、かつ、前記車両に搭載可能な複数のセンサの各々の動作/非動作を監視するステップと、
監視している前記複数のセンサの各々の動作/非動作の情報を含むように生成された一つの所定の画像を出力するステップと、
前記車両の周囲は、前記車両の位置および向きを基準として所定の複数のエリアに分割されており、
前記複数のエリアの各々に関して、前記複数のセンサのうち、当該エリアを検出可能なセンサが対応付けられており、
前記複数のセンサの各々による障害物の検出結果が入力され、
前記複数のセンサの各々に関して、当該センサが動作している場合に入力した、当該センサによる前記検出結果の確からしさを示す値をもとに、当該センサの機能不全を検出するステップと、
前記複数のセンサのうちの少なくとも一つの機能不全を検出した場合に、前記動作/非動作の情報、および、前記複数のエリアのうち当該少なくとも一つの機能不全のセンサの検出範囲に対応したエリアを示す情報を一緒に含むように生成された前記所定の画像を出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記所定の画像は、前記車両と前記複数のエリアとの位置関係を示す画像であり、
前記所定の画像では、前記複数のエリアの各々に関して、前記複数のセンサのうち、検出可能な範囲が当該エリアに対応するセンサが動作しているか否かが示され、
前記複数のセンサの各々の動作/非動作の情報は、前記複数のセンサの各々に関して、当該センサの電源が入っている場合、当該センサが故障しているか否かを示し、
前記所定の画像では、前記複数のエリアのそれぞれについて、(i)検出範囲が当該エリアに対応する全てのセンサのうちの少なくとも1つが故障しているのか、(ii)当該全てのセンサのいずれも故障しておらず、かつ、当該全てのセンサのうちの少なくとも1つが機能不全であるのか、または、(iii)当該全てのセンサのいずれも故障しておらず、かつ、機能不全でもないのか、が識別可能なように前記所定の画像の表示態様は変更される、プログラム。
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