JP7439701B2 - 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法及びプログラム - Google Patents

車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法及びプログラムに関する。
特許文献１には、複数の運転モードで走行可能な車両において、車両の運転モードの変更を予告する画像を運転席前方の表示領域に表示する表示装置が開示されている。
特開２０１９－１１９２６２号公報
ところで、自動運転時において乗員が運転操作を行った場合に、乗員による運転操作を優先する構成が考えられる。このような構成において、自動運転時に乗員が無意識に運転操作の介入（オーバーライド操作）を行った場合、不用意に運転操作の一部が乗員に移行される虞がある。
本発明は、自動運転時において運転操作の介入を乗員へ伝えることができる車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法及びプログラムを得ることを目的とする。
請求項１に係る車両用表示制御装置は、乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得する運転モード取得部と、前記運転モード取得部で取得された運転モードが前記自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知する操作介入検知部と、前記運転モード取得部で取得された運転モードが少なくとも前記自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によって運転操作の介入が検知された場合に、前記周辺情報の背景情報を変化させて前記表示部に表示する表示制御部と、を有し、前記操作介入検知部は、乗員によるステアリング操作及びアクセル操作の少なくとも一方を運転操作の介入として検知し、前記表示制御部は、車両の予定走行ルートを前記表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によってステアリング操作が検知された場合には、前記予定走行ルートを非表示にする。
請求項１に係る車両用表示制御装置では、運転モード取得部は、車両の運転モードを取得する。ここでは、運転モード取得部は、乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得する。また、表示制御部は、運転モード取得部で取得された運転モードが少なくとも自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示する。これにより、自動運転モードでは、乗員が表示部を見ることで車両の周辺情報を確認することができる。
また、操作介入検知部は、自動運転モードで乗員による運転操作の介入を検知する。さらに、表示制御部は、操作介入検知部によって運転操作の介入が検知された場合に、表示部に表示された車両の周辺情報の背景情報を変化させる。これにより、自動運転モードでの走行中に乗員が無意識に運転操作を行った場合、表示部の背景が変化するため、乗員に対して運転操作の介入を視覚的に通知することができる。また、音声で頻繁に通知する構成と比較して、他の乗員が快適性を損なうのを抑制することができる。
さらに、乗員によるステアリング操作時及びアクセル操作時の少なくとも一方の場合に表示部の背景が変化する。これにより、乗員に対してステアリング及びアクセルの少なくとも一方が操作されていることを注意喚起させることができる。
さらにまた、表示制御部が予定走行ルートを表示部に表示することで、自動運転モードであっても乗員が予定走行ルートを見ることで車両の挙動を把握することができる。また、表示制御部がステアリング操作時に予定走行ルートを非表示にすることで、乗員に対してステアリング操作が介入されていることを認識させることができる。
請求項２に係る車両用表示制御装置は、乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得する運転モード取得部と、前記運転モード取得部で取得された運転モードが前記自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知する操作介入検知部と、前記運転モード取得部で取得された運転モードが少なくとも前記自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によって運転操作の介入が検知された場合に、前記周辺情報の背景情報を変化させて前記表示部に表示する表示制御部と、を有し、前記操作介入検知部は、乗員によるステアリング操作及びアクセル操作の少なくとも一方を運転操作の介入として検知し、前記表示制御部は、先行車両を前記表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によってアクセル操作が検知された場合には、前記先行車両の色彩をトーンダウンして表示する。
請求項２に係る車両用表示制御装置では、表示制御部が先行車両を表示部に表示することで、自動運転モードであっても乗員が先行車両の存在を一見して把握することができる。また、表示制御部がアクセル操作時に先行車両の色彩をトーンダウンして表示することで、乗員に対してアクセル操作が行われていることを認識させることができる。
請求項３に係る車両用表示制御装置は、乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得する運転モード取得部と、前記運転モード取得部で取得された運転モードが前記自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知する操作介入検知部と、前記運転モード取得部で取得された運転モードが少なくとも前記自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によって運転操作の介入が検知された場合に、前記周辺情報の背景情報を変化させて前記表示部に表示する表示制御部と、を有し、前記操作介入検知部は、乗員によるステアリング操作及びアクセル操作の少なくとも一方を運転操作の介入として検知し、前記表示制御部は、車両の速度に応じて間隔が変化する速度マークを前記表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によってアクセル操作が検知された場合には、前記速度マークを非表示にする。
請求項３に係る車両用表示制御装置では、表示制御部が速度マークを表示部に表示することで、自動運転モードであっても乗員が速度マークの間隔を確認するだけで車両の速度を確認することができる。また、表示制御部がアクセル操作時に速度マークを非表示にすることで、乗員に対してアクセル操作が行われていることを認識させることができる。
請求項４に係る車両用表示制御装置は、乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得する運転モード取得部と、前記運転モード取得部で取得された運転モードが前記自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知する操作介入検知部と、前記運転モード取得部で取得された運転モードが少なくとも前記自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によって運転操作の介入が検知された場合に、前記周辺情報の背景情報を変化させて前記表示部に表示する表示制御部と、を有し、前記操作介入検知部は、乗員によるステアリング操作及びアクセル操作の少なくとも一方を運転操作の介入として検知し、前記操作介入検知部によって前記ステアリング操作及び前記アクセル操作が検知された場合に、前記表示部に運転操作の介入を示す警告画像を表示する警告表示部をさらに備え、前記警告表示部は、前記操作介入検知部によって前記ステアリング操作が検知された場合と、前記アクセル操作が検知された場合とで異なる前記警告画像を表示し、前記操作介入検知部によって前記ステアリング操作が検知された場合には、前記警告画像としてステアリングホイールを把持している動作を示す画像を表示し、前記アクセル操作が検知された場合には、前記警告画像としてアクセルペダルを踏み込んでいる動作を示す画像を表示する。
請求項４に係る車両用表示制御装置では、警告表示部によって表示部に警告画像が表示されるため、乗員に対して運転操作の介入があることを効果的に通知することができる。
請求項５に係る車両用表示システムは、請求項１～４の何れか１項に記載の車両用表示制御装置と、車室内に設けられ、車両の周辺情報が表示される表示部と、を有する。
請求項６に係る車両用表示制御方法は、乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得し、取得された運転モードが前記自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知し、取得された運転モードが少なくとも前記自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示すると共に、運転操作の介入が検知された場合に、前記周辺情報の背景情報を変化させて前記表示部に表示する車両用表示制御方法であって、乗員によるステアリング操作及びアクセル操作の少なくとも一方を運転操作の介入として検知し、車両の予定走行ルートを前記表示部に表示すると共に、ステアリング操作が検知された場合には、前記予定走行ルートを非表示にする。
請求項７に係るプログラムは、乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得し、取得された運転モードが前記自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知し、取得された運転モードが少なくとも前記自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示すると共に、運転操作の介入が検知された場合に、前記周辺情報の背景情報を変化させて前記表示部に表示し、乗員によるステアリング操作及びアクセル操作の少なくとも一方を運転操作の介入として検知し、車両の予定走行ルートを前記表示部に表示すると共に、ステアリング操作が検知された場合には、前記予定走行ルートを非表示にする、処理をコンピュータに実行させる。
以上説明したように、本発明に係る車両用表示制御装置、車両用表示制御方法及びプログラムでは、自動運転時において運転操作の介入を乗員へ伝えることができる。
実施形態における車両の車室前部を車両後方側から見た状態を概略的に示す概略図である。 実施形態に係る車両用表示制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態に係る車両用表示制御装置の機能構成を示すブロック図である。 自動運転時における第二表示部の表示画面の一例を示す図であり、ステアリング操作の介入及びアクセル操作の介入が行われていない状態の図である。 自動運転時における第二表示部の表示画面の一例を示す図であり、アクセル操作の介入が行われている状態の図である。 自動運転時における第二表示部の表示画面の一例を示す図であり、ステアリング操作の介入が行われている状態の図である。 変形例における自動運転時の表示画面の一例を示す図であり、アクセル操作の介入が行われている状態の図である。 実施形態における表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。
実施形態に係る車両用表示制御装置１０が適用された車両１２について、図面を参照して説明する。なお、本実施形態の車両１２は一例として、自動運転と手動運転とを切替可能に構成されている。
図１に示されるように、車両１２における車室内の前部には、インストルメントパネル１４が設けられている。インストルメントパネル１４は、車両幅方向に延在されており、このインストルメントパネル１４の車両右側にはステアリングホイール１６が設けられている。すなわち、本実施形態では一例として、右側にステアリングホイール１６が設けられた右ハンドル車とされており、運転席が車両右側に設定されている。
インストルメントパネル１４の前端部にはウインドシールドガラス１８が設けられている。ウインドシールドガラス１８は、車両上下方向及び車両幅方向に延在されて車室内部と車室外部とを区画している。
ウインドシールドガラス１８の車両右側端部は、車両右側のフロントピラー２０に固定されている。フロントピラー２０は、車両上下方向に延在されており、このフロントピラー２０の車両幅方向内側端部にはウインドシールドガラス１８が固定されている。また、フロントピラー２０の車両幅方向外側端部にはフロントサイドガラス２２の前端部が固定されている。なお、ウインドシールドガラス１８の車両左側端部は、図示しない車両左側のフロントピラーに固定されている。
ここで、ウインドシールドガラス１８には、第一表示部２４が設けられている。第一表示部２４は、図２に示されるヘッドアップディスプレイ装置２３によって投影された投影面によって構成されている。具体的には、インストルメントパネル１４よりも車両前方側にヘッドアップディスプレイ装置２３が設けられており、このヘッドアップディスプレイ装置２３からウインドシールドガラス１８の第一表示部２４へ向けて映像が投影されるように構成されている。
第一表示部２４よりも車両下方側には第二表示部２６が設けられている。第二表示部２６は、メータ２５に表示された表示部であり、メータ２５は、インストルメントパネル１４における運転席の車両前方に位置している。第一表示部２４及び第二表示部２６は、運転者が視認可能な位置に設けられており、本発明の「表示部」に相当する。また、車両用表示制御装置１０、第一表示部２４及び第二表示部２６によって本発明の「車両用表示システム」が構成されている。
（車両用表示制御装置１０のハードウェア構成）
図２に示されるように、本実施形態の車両用表示制御装置１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２８を含んで構成されている。
ＥＣＵ２８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）３０、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４、ストレージ３６及び入出力インターフェース３８を含んで構成されている。各構成は、内部バス３９を介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ３０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ３４を作業領域としてプログラムを実行する。また、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。
ＲＯＭ３２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ３４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３６は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する非一時的記録媒体である。本実施形態では、ＲＯＭ３２又はストレージ３６には、表示処理を行うための表示プログラム等が格納されている。また、入出力インターフェース３８には各種の入出力装置が接続される。
ここで、ＥＣＵ２８は、自動運転ＥＣＵ４０と電気的に接続されている。自動運転ＥＣＵ４０は、ＥＣＵ２８と同様に、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ及び入出力インターフェースなどを含んで構成されている。
自動運転ＥＣＵ４０には、車両の現在の状況を検出するセンサ群４２および車両の走行を制御するアクチュエータ群４４が接続されている。センサ群４２には、カメラ、レーダ、ライダ（LIDAR；Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）、ＧＰＳ（global positioning system）センサなどの各種センサのうちの複数のセンサが含まれる。カメラは、車両の周辺を撮影する。レーダは、電波により車両の周辺の物体との距離および方向を検出する。ライダは、レーザ光により車両の周辺の物体との距離および方向を検出する。ＧＰＳセンサは、車両の現在位置を検出する。この他に、センサ群４２は、乗員の状態を検出するセンサを含んで構成されている。例えば、乗員の心拍数及び覚醒度などを検出する生体センサを含んでセンサ群４２を構成してもよい。
アクチュエータ群４４は、車両の加減速を調整する加減速アクチュエータおよび車両の操舵装置を駆動する操舵アクチュエータを含んでいる。自動運転ＥＣＵ４０には、センサ群４２によって検出された車両の現在の状況に応じてアクチュエータ群４４の作動を制御することで、車両の自動運転を行う。なお、自動運転ＥＣＵ４０の記憶部には、車両が走行を予定している経路を表す予定経路が記憶されており、自動運転ＥＣＵ４０は、記憶部に記憶された予定経路に沿って車両を走行させる。
ＥＣＵ２８には、アクセルポジションセンサ４６及びステアリングセンサ４８が接続されている。アクセルポジションセンサ４６は、運転席の下部に設けられた図示しないアクセルペダルの位置を検出するセンサである。また、ステアリングセンサ４８は、乗員によってステアリングホイール１６に加えられた荷重を検出するセンサである。すなわち、本実施形態のステアリングセンサ４８は、自動運転時に自動運転ＥＣＵ４０によってステアリングホイール１６が操作されている場合には荷重を検出せず、乗員がステアリングホイール１６を操作している場合に、荷重を検出する構成となっている。
（車両用表示制御装置１０の機能構成）
車両用表示制御装置１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用表示制御装置１０が実現する機能構成について図３を参照して説明する。
図３に示されるように、車両用表示制御装置１０は、機能構成として、運転モード取得部５２、周辺情報表示部５４、操作介入検知部５６、表示変化部５８及び警告表示部６０を含んで構成されている。各機能構成は、ＥＣＵ２８のＣＰＵ３０がプログラムを読み出して実行することにより実現される。また、本発明の表示制御部は、周辺情報表示部５４及び表示変化部５８を含んだ機能とされている。
運転モード取得部５２は、車両１２の運転モードが手動運転モード及び自動運転モードの何れの運転モードであるか取得する。ここで、本実施形態における手動運転モードは、乗員の運転操作を介して車両１２が走行している運転モードを指す。また、本実施形態における自動運転モードは、乗員によるステアリングホイール１６の操作及びアクセル操作を介さずに車両１２が走行している運転モードを指す。運転モード取得部５２は、例えば、自動運転ＥＣＵ４０からの信号に基づいて運転モードに関する情報を取得してもよい。
表示制御部を構成する周辺情報表示部５４は、運転モード取得部５２で取得された運転モードが少なくとも自動運転モードである場合に、車両１２の周辺情報を車室内に設けられた第一表示部２４及び第二表示部２６に表示する。具体的には、周辺情報表示部５４は、センサ群４２からの信号を取得し、取得された信号に基づく車両１２の周辺情報を第一表示部２４及び第二表示部２６に表示する。
図４には、自動運転モードにおける第二表示部２６の表示画面の一部が示されている。この図４に示されるように、自動運転モードでは、第二表示部２６の下部に車両１２を模した自車両画像Ｍ１が表示されている。また、車両１２の前方を走行する先行車両を模した先行車両画像Ｍ２が表示されている。さらに、車両１２が走行している車線と隣り合う車線を走行している周辺車両を模した周辺車両画像Ｍ３が表示されている。ここで、先行車両画像Ｍ２及び周辺車両画像Ｍ３は、周辺情報表示部５４の機能によって第二表示部２６に表示されている。また、車両１２に対して所定の範囲内に先行車両及び周辺車両が走行していない場合には、先行車両画像Ｍ２及び周辺車両画像Ｍ３は第二表示部２６に表示されない。
また、第二表示部２６の上部には、現在の車両１２の速度を示す画像Ｍ４が表示されており、この画像Ｍ４の下には、設定速度を示す画像Ｍ５が表示されている。
さらに、自車両画像Ｍ１と先行車両画像Ｍ２との間には、車両１２の予定走行ルートを示すトラジェクトリ画像Ｍ６、及び車両１２の速度に対向する速度マークＭ７が表示されている。トラジェクトリ画像Ｍ６は、略帯状に表示されており、車両１２が直進している場合には、上下方向に略直線状に表示されている。また、図示はしないが、車両１２が右左折する場合、及びカーブに沿って曲がる場合には、トラジェクトリ画像Ｍ６が車両１２の予定走行ルートに沿って曲がった状態で表示される。このトラジェクトリ画像Ｍ６は、周辺情報表示部５４の機能によって第二表示部２６に表示されている。
速度マークＭ７は、トラジェクトリ画像Ｍ６に重畳された状態で間隔をあけて複数表示されており、図４では４つの速度マークＭ７が表示されている。この速度マークＭ７は、車両１２の速度に応じて間隔が変化するように表示される。例えば、車両１２の速度が図４の状態よりも低速の場合には、速度マークＭ７の間隔が狭くなるように表示される。また逆に、車両１２の速度が図４の状態よりも速い場合には、速度マークＭ７の間隔が広くなるように表示される。この速度マークＭ７は、周辺情報表示部５４の機能によって第二表示部２６に表示されている。
なお、第一表示部２４には、第二表示部２６と同様の画像が表示される。本実施形態では、第一表示部２４の表示領域が第二表示部２６の表示領域よりも狭いため、第一表示部２４には、第二表示部２６の一部の画像が表示されるように構成されている。例えば、第一表示部２４には、先行車両画像Ｍ２、トラジェクトリ画像Ｍ６及び速度マークＭ７が表示される。
図３に示される操作介入検知部５６は、運転モード取得部５２で取得された運転モードが自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知する。すなわち、操作介入検知部５６は、運転モードが自動運転モードの場合にのみ機能し、運転モードが手動運転モードである場合には機能しない。また、操作介入検知部５６は、自動運転モードにおいて、アクセルポジションセンサ４６からの信号に基づいてアクセルペダルが初期位置から移動していることを検知した場合に、乗員によってアクセル操作が介入されていると判定する。さらに、操作介入検知部５６は、自動運転モードにおいて、ステアリングセンサ４８からの信号に基づいて乗員がステアリングホイール１６に荷重を加えたことが検知された場合に、乗員によってステアリング操作が介入されていると判定する。
表示制御部を構成する表示変化部５８は、操作介入検知部５６によって乗員による運転操作の介入が検知された場合に、第一表示部２４及び第二表示部２６に表示された車両１２の周辺情報の背景色を変化させる。
本実施形態では一例として、操作介入検知部５６が運転操作の介入を検知した場合、表示変化部５８は、図４に示される状態から図５に示されるように第二表示部２６の背景色を変化させる。なお、背景色は特に指定されず、表示変化部５８は、乗員に対して注意喚起を行うことができる程度に背景色を変化させる。
例えば、図４に示されるように、運転操作の介入が検知されていない通常の状態では、第二表示部２６の背景色が無色の状態となっている。これに対して、図５に示されるように、運転操作の介入が検知された場合には、表示変化部５８が第二表示部２６の背景色をトーンダウンさせてグレーとする。このとき、自車両画像Ｍ１及び車線についてはトーンダウンさせず、周囲の色のみをトーンダウンする。
また、表示変化部５８は、操作介入検知部５６によってアクセル操作が検知された場合には、先行車両の色彩をトーンダウンして表示する。さらに、表示変化部５８は、操作介入検知部５６によってアクセル操作が検知された場合には、速度マークＭ７を非表示にする。
図５は、自動運転時においてアクセル操作の介入が行われている状態における第二表示部２６の表示画面である。この図５に示されるように、表示変化部５８により先行車両画像Ｍ２の色彩がトーンダウンして表示されている。このように先行車両画像Ｍ２の色彩をトーンダウンして表示することで、先行車両との車間を自動的に調節する運転支援機能が有効になっていないことを表示している。
また、表示変化部５８により予定走行ルートのトラジェクトリ画像Ｍ６に重畳して表示されていた速度マークＭ７が非表示にされている。すなわち、乗員がアクセルペダルを踏み込んでいるため、車両１２の速度が制御されていないことを表示している。
さらに、表示変化部５８は、自動運転時においてアクセル操作の介入が行われている場合には、設定速度の画像Ｍ５をトーンダウンして表示する。これにより、設定速度の機能が有効になっていないことを表示している。
表示変化部５８は、操作介入検知部５６によってステアリング操作の介入が検知された場合には、トラジェクトリ画像Ｍ６を非表示にする。図６は、自動運転時においてステアリング操作の介入が行われている状態における第二表示部２６の表示画面である。この図６に示されるように、表示変化部５８によりトラジェクトリ画像Ｍ６が非表示にされている。また、トラジェクトリ画像Ｍ６の非表示化に伴い、速度マークＭ７も非表示となっている。
また、図６では、先行車両画像Ｍ２はトーンダウンされず、図４と同様に表示されている。すなわち、図６では、アクセル操作の介入が行われていないため、先行車両との車間を調節する運転支援機能が作動している。また、ステアリングホイール１６が操作されていることで予定走行ルートを走行する機能が無効になっていることを表示している。
図３に示される警告表示部６０は、操作介入検知部５６によってステアリング操作の介入及びアクセル操作の介入が検知された場合に、第一表示部２４及び第二表示部２６に運転操作の介入を示す警告を表示する。
図５及び図６に示されるように、ステアリング操作の介入及びアクセル操作の介入の少なくとも一方が行われている場合には、車両１２の速度を表示する画像Ｍ４の左側に警告画像Ｍ８が表示される。本実施形態の警告画像Ｍ８は一例として、ステアリングホイールを把持している状態を示す画像となっているが、これに限定されない。例えば、図７に示される変形例の表示としてもよい。
（変形例）
図７には、自動運転時においてアクセル操作の介入が行われている状態における第二表示部２６の表示画面の変形例が示されている。この図７に示されるように、表示変化部５８により先行車両画像Ｍ２及び設定速度の画像Ｍ５をトーンダウンして表示する。また、警告表示部６０は、車両１２の速度を表示する画像Ｍ４の左側に警告画像Ｍ９を表示する。警告画像Ｍ９は、アクセルペダルを踏み込んでいる画像となっている。このように、警告表示部６０は、操作介入検知部５６によってステアリング操作が検知された場合と、アクセル操作が検知された場合とで異なる表示を行うようにしてもよい。
（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。
（表示処理の一例）
図８は、車両用表示制御装置１０による表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。この表示処理は、ＥＣＵ２８のＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することによって実行される。
図８に示されるように、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０２で運転モードを取得する。具体的には、ＣＰＵ３０は、運転モード取得部５２の機能により、車両１２の運転モードが手動運転モード及び自動運転モードの何れの運転モードであるか取得する。
ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０４で車両１２の運転モードが自動運転モードであるか否かについて判定する。ＣＰＵ３０は、運転モード取得部５２で取得された車両１２の運転モードが自動運転モードであった場合、ステップＳ１０４の判定を肯定してステップＳ１０６の処理へ移行する。一方、ＣＰＵ３０は、運転モード取得部５２で取得された車両１２の運転モードが手動運転モードであった場合、表示処理を終了する。
ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０６で周辺情報を表示する。具体的には、ＣＰＵ３０は、周辺情報表示部５４の機能により、センサ群４２からの信号を取得し、取得された信号に基づく車両１２の周辺情報を第一表示部２４及び第二表示部２６に表示する。例えば、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０６で図４に示されるように、自車両画像Ｍ１、先行車両画像Ｍ２、周辺車両画像Ｍ３、トラジェクトリ画像Ｍ６及び速度マークＭ７などを第二表示部２６に表示する。また、ＣＰＵ３０は、第二表示部２６と同様の画像を第一表示部２４にも表示する。
ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０８でアクセル操作の介入が行われたか否かについて判定する。具体的には、ＣＰＵ３０は、操作介入検知部５６の機能により、アクセルポジションセンサ４６からの信号に基づいてアクセル操作の介入を検知した場合、ステップＳ１０８の判定を肯定してステップＳ１１０の処理へ移行する。
一方、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０８で操作介入検知部５６の機能により、アクセル操作の介入が検知されなかった場合、ステップＳ１０８の判定を否定してステップＳ１１２の処理へ移行する。
ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１０でアクセル操作介入時の表示を行う。具体的には、ＣＰＵ３０は、表示変化部５８の機能により、図５に示されるように第二表示部２６の背景色を変更する。また、ＣＰＵ３０は、表示変化部５８の機能により、先行車両画像Ｍ２及び設定速度の画像Ｍ５をトーンダウンして表示すると共に、速度マークＭ７を非表示とする。さらに、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１０で警告表示部６０の機能により警告画像Ｍ８を表示する。図示はしないが、第一表示部２４についても同様に表示の変更が行われる。
ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１２でステアリング操作の介入が行われたか否かについて判定する。具体的には、ＣＰＵ３０は、操作介入検知部５６の機能により、ステアリングセンサ４８からの信号に基づいてステアリング操作の介入を検知した場合、ステップＳ１１２の判定を肯定してステップＳ１１４の処理へ移行する。
一方、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１２で操作介入検知部５６の機能により、ステアリング操作の介入が検知されなかった場合、ステップＳ１１２の判定を否定して表示処理を終了する。
ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１４でステアリング操作介入時の表示を行う。具体的には、ＣＰＵ３０は、表示変化部５８の機能により、図６に示されるように第二表示部２６の背景色を変更する。また、ＣＰＵ３０は、表示変化部５８の機能により、予定走行ルートを示すトラジェクトリ画像Ｍ６及び速度マークＭ７を非表示とする。さらに、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１１４で警告表示部６０の機能により警告画像Ｍ８を表示する。図示はしないが、第一表示部２４についても同様に表示の変更が行われる。そして、ＣＰＵ３０は、表所処理を終了する。
なお、図６に示されている状態は、ステップＳ１０８の判定が否定され、ステップＳ１１２の判定が肯定された場合の表示である。すなわち、アクセル操作の介入がなく、ステアリング操作の介入が行われた場合における表示例が図６に示されている。一方、ステップＳ１０８の判定が肯定され、かつ、ステップＳ１１２の判定が肯定された場合、すなわち、アクセル操作及びステアリング操作の両方の介入が行われた場合には、図５の表示及び図６の表示が組み合わされる。この場合、ＣＰＵ３０は、表示変化部５８の機能により、図５又は図６に示されるように第二表示部２６の背景色を変更する。また、ＣＰＵ３０は、表示変化部５８の機能により、先行車両画像Ｍ２及び設定速度の画像Ｍ５をトーンダウンして表示すると共に、予定走行ルートを示すトラジェクトリ画像Ｍ６及び速度マークＭ７を非表示とする。さらに、ＣＰＵ３０は、警告表示部６０の機能により警告画像Ｍ８を表示する。
以上のように、本実施形態に係る車両用表示制御装置１０では、周辺情報表示部５４は、運転モード取得部で取得された運転モードが少なくとも自動運転モードである場合に、車両１２の周辺情報を第一表示部２４及び第二表示部２６に表示する。これにより、自動運転モードでは、乗員が第一表示部２４及び第二表示部２６を見ることで車両１２の周辺情報を確認することができる。
また、本実施形態では、操作介入検知部５６によって運転操作の介入が検知された場合に、表示変化部５８が第一表示部２４及び第二表示部２６に表示された車両１２の周辺情報の背景情報を変化させる。これにより、自動運転モードでの走行中に乗員が無意識に運転操作を行った場合、第一表示部２４及び第二表示部２６の背景が変化するため、乗員に対して運転操作の介入を視覚的に通知することができる。例えば、乗員が無意識のうちにアクセルペダルに載せていた足でアクセルペダルを踏みこんだ場合に、アクセル操作の介入が行われていることを注意喚起することができる。
ここで、本実施形態では、視覚的に乗員に注意喚起を行うことで、音声で頻繁に通知する構成と比較して、他の乗員が快適性を損なうのを抑制することができる。
さらに、本実施形態では、周辺情報表示部５４が予定走行ルートを第一表示部２４及び第二表示部２６に表示することで、自動運転モードであっても乗員が予定走行ルートを一見して把握することができる。また、ステアリング操作の介入時には、表示変化部５８が予定走行ルートの画像Ｍ６を非表示にすることで、乗員に対してステアリングホイール１６が操作されていることを認識させることができる。
さらにまた、本実施形態では、周辺情報表示部５４が先行車両画像Ｍ２を第一表示部２４及び第二表示部２６に表示することで、自動運転モードであっても乗員が先行車両の存在を一見して把握することができる。また、アクセル操作の介入時には、表示変化部５８が先行車両画像Ｍ２の色彩をトーンダウンして表示することで、乗員に対してアクセル操作が行なわれていることを認識させることができる。
また、本実施形態では、周辺情報表示部５４が速度マークＭ７を第一表示部２４及び第二表示部２６に表示することで、自動運転モードであっても乗員が速度マークＭ７の間隔を確認するだけで車両１２の速度を確認することができる。また、アクセル操作の介入時には、表示変化部５８が速度マークＭ７を非表示にすることで、乗員に対してアクセル操作が行われていることを認識させることができる。
さらに、本実施形態では、警告表示部６０によって第一表示部２４及び第二表示部２６に警告画像Ｍ８が表示されるため、乗員に対して運転操作の介入があることを効果的に通知することができる。この際、図７に示される変形例のように、アクセル操作の介入時とステアリング操作の介入時とで警告画像を変更することで、乗員が運転操作の種類を容易に把握することができる。
以上、実施形態に係る車両用表示制御装置１０について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、表示変化部５８は、アクセル操作の介入時及びステアリング操作の介入時に第一表示部２４及び第二表示部２６の背景情報を変更する構成としたが、これに限定されない。他の運転操作の介入時にも第一表示部２４及び第二表示部２６の背景情報を変更してもよい。例えば、方向指示器が操作された場合に、表示変化部５８が第一表示部２４及び第二表示部２６の背景情報を変更してもよい。また、ブレーキペダルが踏み込まれた場合に、表示変化部５８が第一表示部２４及び第二表示部２６の背景を変更してもよい。
また、上記実施形態では、アクセルポジションセンサ４６の信号に基づいてアクセル操作の介入を検知したが、これに限定されない。例えば、アクセルペダルに代えてボタン及びレバーなどの操作部を操作することで加減速を行う車両では、この操作部からの信号に基づいてアクセル操作の介入を検知してもよい。
さらに、上記実施形態では、ステアリングセンサ４８の信号に基づいてステアリング操作の介入を検知したが、これに限定されない。例えば、ステアリングホイール１６に代えてボタン及びレバーなどの操作部を操作することで操舵を行う車両では、この操作部からの信号に基づいてステアリング操作の介入を検知してもよい。
さらにまた、上記実施形態では、第一表示部２４及び第二表示部２６の両方に車両の周辺情報を表示したが、これに限定されない。例えば、周辺情報表示部５４は、第一表示部２４のみに車両の周辺情報を表示する構成としてもよい。
また、上記実施形態では、表示変化部５８は、第二表示部２６の全体の背景色を変化したが、これに限定されない。例えば、表示変化部５８が第二表示部２６の一部の背景色を変化する構成とした場合であっても、乗員に対して運転操作の介入を注意喚起させることができれば、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
さらに、上記実施形態では、表示変化部５８は、運転操作の介入時に第一表示部２４及び第二表示部２６の背景色を変化させる構成としたが、これに限定されない。例えば、表示変化部５８は、運転操作の介入時に第一表示部２４及び第二表示部２６の背景に所定のパターンを表示することで背景情報を変更してもよい。
１０ 車両用表示制御装置
１２ 車両
２４ 第一表示部
２６ 第二表示部
５２ 運転モード取得部
５４ 周辺情報表示部（表示制御部）
５６ 操作介入検知部
５８ 表示変化部（表示制御部）
６０ 警告表示部
Ｍ２ 先行車両の画像
Ｍ６ 予定走行ルートの画像
Ｍ７ 速度マーク
Ｍ８ 警告画像
Ｍ９ 警告画像

Claims (7)

  1. 乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得する運転モード取得部と、
    前記運転モード取得部で取得された運転モードが前記自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知する操作介入検知部と、
    前記運転モード取得部で取得された運転モードが少なくとも前記自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によって運転操作の介入が検知された場合に、前記周辺情報の背景情報を変化させて前記表示部に表示する表示制御部と、
    を有し、
    前記操作介入検知部は、乗員によるステアリング操作及びアクセル操作の少なくとも一方を運転操作の介入として検知し、
    前記表示制御部は、車両の予定走行ルートを前記表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によってステアリング操作が検知された場合には、前記予定走行ルートを非表示にする、
    車両用表示制御装置。
  2. 乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得する運転モード取得部と、
    前記運転モード取得部で取得された運転モードが前記自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知する操作介入検知部と、
    前記運転モード取得部で取得された運転モードが少なくとも前記自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によって運転操作の介入が検知された場合に、前記周辺情報の背景情報を変化させて前記表示部に表示する表示制御部と、
    を有し、
    前記操作介入検知部は、乗員によるステアリング操作及びアクセル操作の少なくとも一方を運転操作の介入として検知し、
    前記表示制御部は、先行車両を前記表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によってアクセル操作が検知された場合には、前記先行車両の色彩をトーンダウンして表示する、
    車両用表示制御装置。
  3. 乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得する運転モード取得部と、
    前記運転モード取得部で取得された運転モードが前記自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知する操作介入検知部と、
    前記運転モード取得部で取得された運転モードが少なくとも前記自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によって運転操作の介入が検知された場合に、前記周辺情報の背景情報を変化させて前記表示部に表示する表示制御部と、
    を有し、
    前記操作介入検知部は、乗員によるステアリング操作及びアクセル操作の少なくとも一方を運転操作の介入として検知し、
    前記表示制御部は、車両の速度に応じて間隔が変化する速度マークを前記表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によってアクセル操作が検知された場合には、前記速度マークを非表示にする、
    車両用表示制御装置。
  4. 乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得する運転モード取得部と、
    前記運転モード取得部で取得された運転モードが前記自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知する操作介入検知部と、
    前記運転モード取得部で取得された運転モードが少なくとも前記自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示すると共に、前記操作介入検知部によって運転操作の介入が検知された場合に、前記周辺情報の背景情報を変化させて前記表示部に表示する表示制御部と、
    を有し、
    前記操作介入検知部は、乗員によるステアリング操作及びアクセル操作の少なくとも一方を運転操作の介入として検知し、
    前記操作介入検知部によって前記ステアリング操作及び前記アクセル操作の少なくとも一方が検知された場合に、前記表示部に運転操作の介入を示す警告画像を表示する警告表示部をさらに備え、
    前記警告表示部は、前記操作介入検知部によって前記ステアリング操作が検知された場合と、前記アクセル操作が検知された場合とで異なる前記警告画像を表示し、前記操作介入検知部によって前記ステアリング操作が検知された場合には、前記警告画像としてステアリングホイールを把持している動作を示す画像を表示し、前記アクセル操作が検知された場合には、前記警告画像としてアクセルペダルを踏み込んでいる動作を示す画像を表示する、
    車両用表示制御装置。
  5. 請求項１～４の何れか１項に記載の車両用表示制御装置と、
    車室内に設けられ、車両の周辺情報が表示される表示部と、
    を有する車両用表示システム。
  6. 乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得し、
    取得された運転モードが前記自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知し、
    取得された運転モードが少なくとも前記自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示すると共に、運転操作の介入が検知された場合に、前記周辺情報の背景情報を変化させて前記表示部に表示する、
    車両用表示制御方法であって、
    乗員によるステアリング操作及びアクセル操作の少なくとも一方を運転操作の介入として検知し、
    車両の予定走行ルートを前記表示部に表示すると共に、ステアリング操作が検知された場合には、前記予定走行ルートを非表示にする、
    車両用表示制御方法。
  7. 乗員の運転操作を介して車両が走行している手動運転モード、及び乗員の運転操作を介さずに車両が走行している自動運転モードの何れの運転モードであるかの情報を取得し、
    取得された運転モードが前記自動運転モードである場合に、乗員による運転操作の介入を検知し、
    取得された運転モードが少なくとも前記自動運転モードである場合に、車両の周辺情報を車室内に設けられた表示部に表示すると共に、運転操作の介入が検知された場合に、前記周辺情報の背景情報を変化させて前記表示部に表示し、
    乗員によるステアリング操作及びアクセル操作の少なくとも一方を運転操作の介入として検知し、
    車両の予定走行ルートを前記表示部に表示すると共に、ステアリング操作が検知された場合には、前記予定走行ルートを非表示にする、
    処理をコンピュータに実行させるプログラム。
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