CN115349144A - 提示控制装置以及提示控制程序 - Google Patents

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CN115349144A CN202180025508.5A CN202180025508A CN115349144A CN 115349144 A CN115349144 A CN 115349144A CN 202180025508 A CN202180025508 A CN 202180025508A CN 115349144 A CN115349144 A CN 115349144A
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Abstract

提示控制装置(100)在从在自动驾驶的执行中禁止特定行为以及放手的双方禁止状态向对驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态迁移的情况下，在表示迁移的执行的信息之前提示表示能够进行迁移的信息。提示控制装置(100)在从禁止特定行为并且许可从方向盘的放手的放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，同时提示表示能够进行迁移的信息以及表示迁移的执行的信息。

Description

提示控制装置以及提示控制程序
相关申请的交叉引用
本申请基于2020年3月31日在日本申请的专利申请第2020－062631号、以及2021年2月12日在日本申请的专利申请第2021－021023号，并通过参照整体引用基础申请的内容。
技术领域
本说明书中的公开涉及控制针对能够执行自动驾驶的车辆的驾驶员的信息的提示的技术。
背景技术
在专利文献1中公开有从手动驾驶切换到自动驾驶的技术。
专利文献1：国际公开2017/154396号
然而，根据自动驾驶的控制内容，例如有产生许可驾驶员进行被称为第二任务那样的驾驶以外的特定行为的状况、和禁止驾驶员进行该特定行为的状况的可能性。在专利文献1中，未记载根据这样的状况的迁移进行便利性高的信息提示。
发明内容
公开的目的在于提供能够进行便利性高的信息提示的提示控制装置以及提示控制程序。
本说明书所公开的多个方式为了实现各自的目的，而采用相互不同的技术手段。另外，权利要求书以及其项所记载的括号内的附图标记是表示与作为一个方式而后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系的一个例子，并不对技术范围进行限定。
公开的提示控制装置之一是控制针对能够执行自动驾驶的车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制装置，其具备：
判断部，判别在自动驾驶的执行中对驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态、在自动驾驶的执行中禁止特定行为并且许可从方向盘的放手的放手许可状态、以及在自动驾驶的执行中禁止特定行为以及放手的双方禁止状态，并判断各状态间的迁移可否以及迁移的执行；以及
提示控制部，提示表示能够进行从双方禁止状态向特定行为许可状态的迁移的双方禁止迁移可行信息、表示从双方禁止状态向特定行为许可状态的迁移的执行的双方禁止迁移执行信息、表示能够进行从放手许可状态向特定行为许可状态的迁移的放手迁移可行信息、以及表示从放手许可状态向特定行为许可状态的迁移的执行的放手迁移执行信息，
在从双方禁止状态向特定行为许可状态迁移的情况下，提示控制部在双方禁止迁移执行信息之前提示双方禁止迁移可行信息，在从放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，提示控制部同时提示放手迁移可行信息以及放手迁移执行信息。
公开的提示控制程序之一是为了控制针对能够执行自动驾驶的车辆的驾驶员的信息的提示而储存于存储介质且包含处理器执行的命令的提示控制程序，
命令包括：
判断工序，判别在自动驾驶的执行中对驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态、在自动驾驶的执行中禁止特定行为并且许可从方向盘的放手的放手许可状态、以及在自动驾驶的执行中禁止特定行为以及放手的双方禁止状态，并判断各状态间的迁移可否以及迁移的执行；以及
提示控制工序，提示表示能够进行从双方禁止状态向特定行为许可状态的迁移的双方禁止迁移可行信息、表示从双方禁止状态向特定行为许可状态的迁移的执行的双方禁止迁移执行信息、表示能够进行从放手许可状态向特定行为许可状态的迁移的放手迁移可行信息、以及表示从放手许可状态向特定行为许可状态的迁移的执行的放手迁移执行信息，
在提示控制工序中，在从双方禁止状态向特定行为许可状态迁移的情况下，在双方禁止迁移执行信息之前提示双方禁止迁移可行信息，在从放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，同时提示放手迁移可行信息以及放手迁移执行信息。
根据这些公开，在从双方禁止状态向特定行为许可状态迁移的情况下，在双方禁止迁移执行信息之前提示双方禁止迁移可行信息，在从放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，同时提示放手迁移可行信息以及放手迁移执行信息。因此，在从已经预先执行放手的可能性高的放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，能够使驾驶员同时识别放手迁移可行信息以及放手迁移执行信息。根据以上，能够提供能够进行便利性高的信息提示的提示控制装置以及提示控制程序。
公开的提示控制装置之一是控制针对能够执行自动驾驶的车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制装置，其具备：
判断部，判别在自动驾驶的执行中对驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态、在自动驾驶的执行中禁止特定行为并且许可从方向盘的放手的放手许可状态、在自动驾驶的执行中禁止特定行为以及放手的双方禁止状态、以及禁止自动驾驶的执行的自动驾驶禁止状态，并判断各状态间的迁移可否以及迁移的执行；以及
提示控制部，提示表示能够进行从自动驾驶禁止状态向特定行为许可状态的迁移的手动迁移可行信息、表示从自动驾驶禁止状态向特定行为许可状态的迁移的执行的手动迁移执行信息、表示能够进行从放手许可状态向特定行为许可状态的迁移的放手迁移可行信息、以及表示从放手许可状态向特定行为许可状态的迁移的执行的放手迁移执行信息，
在从自动驾驶禁止状态向特定行为许可状态迁移的情况下，提示控制部在手动迁移执行信息之前提示手动迁移可行信息，在从放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，提示控制部同时提示放手迁移可行信息以及放手迁移执行信息。
公开的提示控制程序之一是为了控制针对能够执行自动驾驶的车辆的驾驶员的信息的提示而储存于存储介质且包含处理器执行的命令的提示控制程序，
命令包括：
判断工序，判别在自动驾驶的执行中对驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态、在自动驾驶的执行中禁止特定行为并且许可从方向盘的放手的放手许可状态、在自动驾驶的执行中禁止特定行为以及放手的双方禁止状态、以及禁止自动驾驶的执行的自动驾驶禁止状态，并判断各状态间的迁移可否以及迁移的执行；以及
提示控制工序，提示表示能够进行从自动驾驶禁止状态向特定行为许可状态的迁移的手动迁移可行信息、表示从自动驾驶禁止状态向特定行为许可状态的迁移的执行的手动迁移执行信息、表示能够进行从放手许可状态向特定行为许可状态的迁移的放手迁移可行信息、以及表示从放手许可状态向特定行为许可状态的迁移的执行的放手迁移执行信息，
在提示控制工序中，在从自动驾驶禁止状态向特定行为许可状态迁移的情况下，在手动迁移执行信息之前提示手动迁移可行信息，在从放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，同时提示放手迁移可行信息以及放手迁移执行信息。
根据这些公开，在从自动驾驶禁止状态向特定行为许可状态迁移的情况下，在手动迁移执行信息之前提示手动迁移可行信息，在从放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，同时提示放手迁移可行信息以及放手迁移执行信息。因此，在从已经预先执行放手的可能性高的放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，能够使驾驶员同时识别放手迁移可行信息以及放手迁移执行信息。根据以上，能够提供能够进行便利性高的信息提示的提示控制装置以及提示控制程序。
公开的提示控制装置之一是控制针对能够执行自动驾驶的车辆的驾驶员的信息的提示的提示控制装置，其具备：
判断部，判断是否是驾驶员针对在自动驾驶的执行中对驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态的准备已完成的状态，并且是驾驶员执行了许可向特定行为许可状态的迁移的操作的状态；以及
提示控制部，提示表示能够进行从禁止特定行为的特定行为禁止状态向特定行为许可状态的迁移的迁移可行信息、以及表示从特定行为禁止状态向特定行为许可状态的迁移的执行的迁移执行信息，
在判断为是准备未完成的状态以及操作未执行的状态中的至少一方的情况下，提示控制部在迁移执行信息之前提示迁移可行信息，在判断为是准备已完成的状态并且是操作已执行的状态的情况下，提示控制部同时提示迁移可行信息以及迁移执行信息。
公开的提示控制程序之一是为了控制针对能够执行自动驾驶的车辆的驾驶员的信息的提示而储存于存储介质且包含处理器执行的命令的提示控制程序，
命令包括：
判断工序，判断是否是驾驶员针对在自动驾驶的执行中对驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态的准备已完成的状态，并且是驾驶员执行了许可向特定行为许可状态的迁移的操作的状态；以及
提示控制工序，提示表示能够进行从禁止特定行为的特定行为禁止状态向特定行为许可状态的迁移的迁移可行信息、以及表示从特定行为禁止状态向特定行为许可状态的迁移的执行的迁移执行信息，
在提示控制工序中，在判断为是准备未完成的状态以及操作未执行的状态中的至少一方的情况下，在迁移执行信息之前提示迁移可行信息，在判断为是准备已完成的状态并且是操作已执行的状态的情况下，同时提示迁移可行信息以及迁移执行信息。
根据这些公开，若判定为是驾驶员针对特定行为许可状态的准备已完成的状态并且是驾驶员执行了许可向特定行为许可状态的迁移的操作的状态，则同时提示迁移可行信息以及迁移执行信息。因此，在能够立即向特定行为许可状态迁移的状况下，能够使驾驶员与迁移可行信息一起识别迁移执行信息。因此，能够进行便利性高的信息提示。
附图说明
图1是表示包含HCU的系统的图。
图2是表示HCU具有的功能的一个例子的框图。
图3是表示车厢内的图。
图4是表示在各显示设备中执行的通知的一个例子的时间图。
图5是表示信息提示的一个例子的图。
图6是表示信息提示的一个例子的图。
图7是表示信息提示的一个例子的图。
图8是表示信息提示的一个例子的图。
图9是表示信息提示的一个例子的图。
图10是表示信息提示的一个例子的图。
图11是表示信息提示的一个例子的图。
图12是表示信息提示的一个例子的图。
图13是表示信息提示的一个例子的图。
图14是表示信息提示的一个例子的图。
图15是表示信息提示的一个例子的图。
图16是表示信息提示的一个例子的图。
图17是表示信息提示的一个例子的图。
图18是表示信息提示的一个例子的图。
图19是表示HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图20是表示HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图21是表示HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图22是表示HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图23是表示HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图24是表示HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图25是表示在第二实施方式中HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图26是表示在第三实施方式中HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图27是表示在第五实施方式中HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图28是表示在第五实施方式中HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图29是表示在第六实施方式中HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图30是表示在第六实施方式中HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图31是表示在第七实施方式中HCU执行的提示控制方法的一个例子的流程图。
图32是表示第八实施方式中的信息提示的一个例子的图。
图33是表示第八实施方式中的信息提示的一个例子的图。
图34是表示其它的实施方式中的信息提示的一个例子的图。
图35是表示其它的实施方式中的信息提示的一个例子的图。
图36是表示其它的实施方式中的信息提示的一个例子的图。
图37是表示其它的实施方式中的信息提示的一个例子的图。
具体实施方式
(第一实施方式)
参照图1～图24对第一实施方式的提示控制装置进行说明。第一实施方式的提示控制装置由搭载于车辆A的HCU(Human Machine Interface Control Unit：人机界面控制单元)100提供。HCU100与多个显示设备、音频装置24以及操作设备26等一起构成在车辆A中使用的HMI(Human Machine Interface：人机界面)系统。HMI系统具备接受车辆A的乘客(例如驾驶员等)的操作的输入接口功能、和朝向驾驶员提示信息的输出接口功能。HCU100经由通信总线99等与定位器30、周边监视传感器40、车载通信器50、第一自动驾驶ECU60、第二自动驾驶ECU70、DSM27以及车辆控制ECU80连接。
定位器30通过组合多个获取信息的复合测位，生成本车位置信息等。定位器30具备GNSS(Global Navigation Satellite System：全球卫星定位系统)接收器31、惯性传感器32、地图数据库(以下，称为“地图DB”)DB33、以及定位器ECU34。GNSS接收器31接收来自多个测位卫星的测位信号。惯性传感器32是检测作用于车辆A的惯性力的传感器。惯性传感器32例如具备陀螺仪传感器以及加速度传感器。
地图DB33是非易失性存储器，储存路线数据、节点数据、道路形状、构造物等地图数据。地图数据也可以是由道路形状以及构造物的特征点的点群构成的三维地图。此外，三维地图也可以是通过REM(Road Experience Management：道路体验管理)基于拍摄图像生成的地图。另外，也可以在地图数据中包含有交通限制信息、道路施工信息、气象信息以及信号信息等。储存于地图DB的地图数据基于由后述的车载通信器50接收的最新的信息，定期或者随时更新。
定位器ECU34构成为包含具备处理器、存储器、输入输出接口、以及连接它们的总线等的微型计算机作为主体。定位器ECU34通过组合由GNSS接收器31接收的测位信号、地图DB33的地图数据、以及惯性传感器32的测量结果，依次对车辆A的位置(以下，称为本车位置)进行测位。本车位置例如构成为利用纬度经度的坐标进行表示即可。此外，也可以构成为对本车位置的测位使用根据从搭载于车辆A的车速传感器依次输出的信号求出的行驶距离。在作为地图数据，使用由道路形状以及构造物的特征点的点群构成的三维地图的情况下，定位器ECU34也可以构成为不使用GNSS接收器31，而使用该三维地图和周边监视传感器40的检测结果，确定本车位置。
周边监视传感器40是监视车辆A的周边环境的自主传感器。周边监视传感器40能够从车辆A周围的检测范围检测行人、自行车、人以外的动物、以及其它车辆等移动物体、进一步路上的落下物、护栏、路缘石、道路标志、行驶车道划分线等路面显示、以及道路旁边的构造物等静止物体等。周边监视传感器40通过通信总线99将检测车辆A的周围的物体而得到的检测信息提供给第一自动驾驶ECU60、第二自动驾驶ECU70等。
周边监视传感器40具有前相机41以及毫米波雷达42，作为用于物体检测的检测构成。前相机41输出拍摄车辆A的前方范围而得到的拍摄数据、以及拍摄数据的解析结果中的至少一方作为检测信息。例如在车辆A的前后的各保险杠相互隔开间隔地配置多个毫米波雷达42。毫米波雷达42朝向车辆A的前方范围、前侧方范围、后方范围以及后侧方范围等照射毫米波或者准毫米波。毫米波雷达42通过接收被移动物体以及静止物体等反射的反射波的处理，来生成检测信息。此外，也可以在周边监视传感器40中包含检测地物的特征点的点群的LiDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging：光探测和测距/激光成像探测和测距)、接收超声波的反射波的声纳等其它的检测构成。
车载通信器50是搭载于车辆A的通信模块。车载通信器50至少具有根据LTE(LongTerm Evolution：长期演进)以及5G等通信标准的V2N(Vehicle to cellular Network：车辆到蜂窝网络)通信的功能，与车辆A的周围的基站之间收发电波。车载通信器50也可以还具有路车间(Vehicle to roadside Infrastructure，以下称为“V2I”)通信以及车车间(Vehicle to Vehicle，以下称为“V2V”)通信等功能。车载通信器50通过V2N通信，能够进行云与车载系统的协作(Cloud to Car)。通过车载通信器50的搭载，车辆A成为能够与因特网连接的联网汽车。车载通信器50获取从交通信息中心等分发的拥堵信息，并提供给第二自动驾驶ECU70以及HCU100等。
第一自动驾驶ECU60以及第二自动驾驶ECU70分别构成为包含具备处理器62、72、存储器61、71、输入输出接口、以及连接它们的总线等的计算机作为主体。第一自动驾驶ECU60以及第二自动驾驶ECU70是能够执行部分或者实际全部地控制车辆A的行驶的自动行驶控制的ECU。
第一自动驾驶ECU60具备部分地代理驾驶员的驾驶操作的部分自动驾驶功能。第二自动驾驶ECU70具备能够代理驾驶员的驾驶操作的自动驾驶功能。作为一个例子，在美国汽车技术协会规定的自动驾驶等级中，第一自动驾驶ECU60能够进行等级2以下的部分自动行驶控制(高度驾驶辅助)。即，第一自动驾驶ECU60能够实施驾驶员需要周边监视的自动行驶控制。换句话说，第一自动驾驶ECU60能够实施禁止后述的第二任务的自动驾驶。
例如，第一自动驾驶ECU60能够执行车辆A的纵向控制以及横向控制的一方或者双方。这里纵向是与车辆A的前后方向一致的方向，横向是与车辆A的宽度方向一致的方向。第一自动驾驶ECU60执行车辆A的加减速的控制，作为纵向控制。另外，第一自动驾驶ECU60执行车辆A的转向操纵轮的转向角控制，作为横向控制。
第一自动驾驶ECU60通过存储于存储器61的驾驶辅助程序使处理器62执行多个命令，构建实现上述的高度驾驶辅助的多个功能部。具体而言，如图2所示，第一自动驾驶ECU60构建环境识别部63、ACC控制部64、以及LTA控制部65等作为功能部。
环境识别部63基于从周边监视传感器40获取的检测信息，识别车辆A的周围的行驶环境。环境识别部63将为了行驶环境识别而实施的检测信息的解析结果作为解析完毕的检测信息，提供给ACC控制部64以及LTA控制部65。作为一个例子，环境识别部63生成表示车辆A当前行驶的车道(以下，称为当前车道)的左右的车道划分线或者道路端的相对位置以及形状的信息(车道信息)，作为解析完毕的检测信息。除此之外，环境识别部63生成表示在当前车道上在车辆A前方的前行车的有无、和有前行车的情况下的其位置以及速度的信息(前行车信息)，作为解析完毕的检测信息。环境识别部63将前行车信息依次提供给ACC控制部64，将车道信息依次提供给LTA控制部65。此外，环境识别部63也可以构成为识别后述的MD区域、AD区域、ST区间、非ST区间。
ACC控制部64执行基于前行车信息，实现以目标速度的车辆A的恒速行驶或者向前行车的追随行驶的ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航)控制。LTA控制部65执行基于车道信息，维持车辆A的车道内行驶的LTA(Lane Tracing Assist：车道追随辅助)控制。具体而言，各控制部64、65生成加减速或者转向角的控制指令，并依次提供给后述的车辆控制ECU80。ACC控制是纵向控制的一个例子，LTA控制是横向控制的一个例子。
第一自动驾驶ECU60通过执行ACC控制以及LTA控制双方，实现等级2的自动驾驶。此外，第一自动驾驶ECU60也可以通过执行ACC控制以及LTA控制的任意一方，而能够实现等级1的自动驾驶。
另一方面，第二自动驾驶ECU70在上述的自动驾驶等级中，能够进行等级3以上的自动行驶控制。即，第二自动驾驶ECU70能够实施驾驶员许可周边监视的中断的自动驾驶。换句话说，第二自动驾驶ECU70能够实施许可第二任务的自动驾驶。
这里第二任务是指对驾驶员许可的驾驶以外的行为，且为预先规定的特定行为。在车辆A通过基于第二自动驾驶ECU70的等级3的自动驾驶功能进行自动行驶的自动行驶期间，该情况下的驾驶员是在离开限定区域时或者紧急时，从自动驾驶系统接管驾驶的控制权的人(搭乘者)。到产生基于自动驾驶系统的驾驶操作的实施要求、即驾驶替换的请求(Take Over Request)为止，能够在法规上许可驾驶员实施第二任务。
第二任务能够被称为次要活动或者其它活动等。第二任务不得妨碍驾驶员应对来自自动驾驶系统的驾驶操作的接管要求。作为一个例子，能够假定动态图像等内容的视听、智能手机等的操作、读书、以及进食等行为作为第二任务。
第二自动驾驶ECU70通过存储于存储器71的自动驾驶程序使处理器72执行多个命令，构建实现上述的自动驾驶的多个功能部。具体而言，第二自动驾驶ECU70构建环境识别部73、行动判断部74、以及轨道生成部75等作为功能部。
环境识别部73基于从周边监视传感器40获取的检测信息、从定位器ECU34获取的本车位置以及地图数据、从车载通信器50获取的通信信息等，识别车辆A的周围的行驶环境。作为一个例子，环境识别部73识别车辆A的当前车道的位置、当前车道的形状、及车辆A周边的移动体的相对位置以及相对速度等。环境识别部73将以上的识别结果依次提供给行动判断部74以及轨道生成部75。
除此之外，环境识别部73还进行车辆A的行驶地区内的手动驾驶区域(MD区域)以及自动驾驶区域(AD区域)的判别、AD区域内的ST区间以及非ST区间的判别，并将其识别结果依次提供给HCU100。
MD区域是禁止自动驾驶的区域。换句话说，MD区域是规定由驾驶员执行车辆A的纵向控制、横向控制以及周边监视的全部的区域。例如，MD区域是行驶路为一般道路的区域。
AD区域是许可自动驾驶的区域。换句话说，AD区域是车辆A能够代替进行纵向控制、横向控制以及周边监视中的一个以上的区域。例如，AD区域是行驶路为高速道路或者汽车专用道路的区域。
AD区域划分为能够进行等级2以下的自动驾驶的非ST区间、和能够进行等级3以上的自动驾驶的ST区间。此外，在第一实施方式中，设为许可等级1的自动驾驶的非ST区间与许可等级2的自动驾驶的非ST区间相同。
ST区间例如是产生拥堵的行驶区间(拥堵区间)。另外，ST区间例如是设置了高精度地图的行驶区间。周边状态掌握部110在车辆A的行驶速度在阈范围内的状态持续规定期间的情况下，判断为是ST区间。或者，周边状态掌握部110也可以组合本车位置和从车载通信器50获取的拥堵信息，来判断是否是ST区间。此外，除了拥堵区间之外，周边状态掌握部110也可以还将关于车辆A的周边环境而拥堵以外的特定的条件成立的区间作为ST区间。
行动判断部74基于行驶环境的识别结果，判断车辆A预定的将来行动。具体而言，行动判断部74在通过与后述的HCU100的合作获取自动驾驶的开始指示的情况下，决定为了到达目的地而车辆A应该采取的动作的类型作为将来行动。类型例如包含前进、右转、左转、车道变更等。另外，行动判断部74在判断为需要向驾驶员的驾驶控制权的移交的情况下，生成替换请求，并提供给HCU100。
轨道生成部75基于行驶环境的识别结果以及所决定的将来行动，生成能够执行自动驾驶的区间内的车辆A的行驶轨道。在行驶轨道例如包含有与行进对应的车辆A的目标位置以及各目标位置处的目标速度等。轨道生成部75将生成的行驶轨道作为在自动行驶中车辆A遵循的控制指令依次提供给车辆控制ECU80。
通过包含以上的自动驾驶ECU60、70构成的自动驾驶系统，在车辆A中能够至少执行相当于等级2以及等级3的自动驾驶。以下，有时将执行相当于等级2的自动驾驶的状态表述为“等级2执行模式”，将执行相当于等级3的自动驾驶的状态表述为“等级3执行模式”。
车辆控制ECU80是进行车辆A的加减速控制以及转向操纵控制的电子控制装置。作为车辆控制ECU80，有进行转向操纵控制的转向操纵ECU、进行加减速控制的动力单元控制ECU以及制动器ECU等。车辆控制ECU80获取从搭载于车辆A的转向角传感器、车速传感器等各传感器输出的检测信号，并向电子控制节流阀、制动促动器、EPS(Electric PowerSteering：电动助力转向)马达等各行驶控制设备输出控制信号。车辆控制ECU80通过从第一自动驾驶ECU60或者第二自动驾驶ECU70获取车辆A的控制指示，控制各行驶控制设备，以实现依照该控制指示的自动行驶。
另外，车辆控制ECU80与检测驾驶员对驾驶部件的驾驶操作信息的车载传感器81连接。车载传感器81例如包含检测加速器踏板的踏入量的踏板传感器、以及检测方向盘的转向操纵量的转向传感器等。车辆控制ECU80将检测出的这些驾驶操作信息依次提供给HCU100。
DSM27构成为包含近红外光源及近红外相机、和控制它们的控制单元。DSM27以将近红外相机朝向驾驶席的头枕部分的姿势，例如设置在方向盘柱部的上表面或者仪表板9的上表面等。DSM27通过近红外相机拍摄通过近红外光源照射了近红外光的驾驶员的头部。通过控制单元对近红外相机的拍摄图像进行图像解析。控制单元从拍摄图像提取驾驶员的眼点的位置以及视线方向等信息，并通过通信总线99将提取出的驾驶员的状态信息提供给HCU100等。
接下来，对HMI系统所包含的多个显示设备、音频装置24、操作设备26以及HCU100的各详细进行说明。
多个显示设备包含平视显示器(以下，称为HUD)21、仪表显示器22、以及中心信息显示器(以下，称为CID)23等。也可以在多个显示设备中还包含有电子镜系统的各显示器EMB、EML、EMR。HUD21、仪表显示器22以及CID23是将静止图像或者动态图像等的图像内容作为视觉信息提示给驾驶员的显示器。
HUD21基于从HCU100获取的控制信号以及影像数据，将在驾驶员前方成像的图像的光投影到挡风玻璃WS等中规定的投影区域PA。在挡风玻璃WS反射到车厢内侧的图像的光被坐在驾驶席的驾驶员感知。这样HUD21使虚像显示在比投影区域PA靠前方的空间中。驾驶员将通过HUD21显示的视角VA内的虚像与车辆A的前景重叠地视觉确认。
仪表显示器22以及CID23例如构成为以液晶显示器或者OLED(Organic LightEmitting Diode：有机发光二极管)显示器等为主体。仪表显示器22以及CID23基于从HCU100获取的控制信号以及影像数据，使各种图像显示于显示画面。仪表显示器22例如设置于驾驶席的正面。CID23在驾驶员的前方设置于车宽方向的中央区域。例如CID23设置在仪表板9中的中心集群的上方。CID23具有触摸面板的功能，例如检测驾驶员等对显示画面的触摸操作以及滑动操作等。CID23是“中央显示器”的一个例子。
音频装置24具有设置在车厢内的多个扬声器。音频装置24基于从HCU100获取的控制信号以及声音数据，向驾驶员提示报告音或者声音消息等作为听觉信息。即，音频装置24是能够提示与视觉信息不同的方式的信息的信息提示设备。听觉信息是“与视觉信息不同的特定方式的信息”的一个例子。
操作设备26是接受基于驾驶员等的用户装置的输入部。在操作设备26例如输入与自动驾驶功能的各等级的开始以及停止相关的用户操作等。在操作设备26例如包含有设置于方向盘的辐条部的转向开关、设置于方向盘柱部的操作杆、以及识别驾驶员的讲话内容的声音输入装置等。
HCU100基于来自上述的第一自动驾驶ECU60以及第二自动驾驶ECU70等的信息，控制对驾驶员的信息提示。HCU100构成为包含具备存储器101、处理器102、输入输出接口、以及连接它们的总线等的计算机作为主体。处理器102是用于运算处理的硬件。处理器102例如包含CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理器)以及RISC(Reduced Instruction Set Computer：精简指令集计算机)－CPU等中的至少一种作为核心。
存储器101是非暂时地储存或者存储能够通过计算机读取的程序以及数据等的例如半导体存储器、磁介质以及光学介质等中的至少一种非暂时实体存储介质(non-transitory tangible storage medium)。存储器101储存后述的提示控制程序等通过处理器102执行的各种程序。
处理器102执行储存于存储器101的提示控制程序所包含的多个命令。由此，HCU100构建多个用于向驾驶员的提示控制的功能部。这样在HCU100中，通过储存于存储器101的提示控制程序使处理器102执行多个命令，来构建多个功能部。具体而言，如图2所示，在HCU100在构建有周边状态掌握部110、驾驶状态判断部120、驾驶员状态估计部130以及提示信息调整部140等功能部。
周边状态掌握部110从第一自动驾驶ECU60的环境识别部63或者第二自动驾驶ECU70的环境识别部73，获取行驶环境的识别结果。周边状态掌握部110基于获取的识别结果，掌握车辆A的周边状态。具体而言，周边状态掌握部110掌握向AD区域的接近、向AD区域的进入、向ST区间的接近以及向ST区间的进入等。周边状态掌握部110将掌握到的周边状态信息依次提供给驾驶状态判断部120。此外，周边状态掌握部110也可以代替从各自动驾驶ECU60、70获取的识别结果，而基于从定位器ECU34、周边监视传感器40等直接获取的信息来掌握周边状态。
驾驶员状态估计部130基于来自DSM27以及车辆控制ECU80等的信息，估计驾驶员状态。例如，驾驶员状态估计部130估计驾驶员的各身体部位是否参与驾驶动作，作为驾驶员状态。具体而言，驾驶员状态估计部130基于从DSM27获取的与驾驶员的视线方向相关的状态信息等，判定驾驶员的眼部是否进行周边监视。另外，驾驶员状态估计部130基于从车辆控制ECU80获取的转向操纵量，判定驾驶员是否以手把持方向盘。除此之外，驾驶员状态估计部130基于从车辆控制ECU80获取的加速器踏板的踏入量，判定驾驶员是否将脚放在加速器踏板上。
此外，以下，有时将眼部进行周边监视的状态表述为用眼(eyes-on)，将未进行周边监视的状态表述为脱眼(eyes-off)。另外，有时将以手把持方向盘的状态表述为上手(hands-on)，将未把持方向盘的状态表述为离手(hands-off)。除此之外，有时将把脚放在加速器踏板上的状态表述为置脚(leg-on)，并将未放在加速器踏板上的状态表述为离脚(leg-off)。驾驶员状态估计部130将估计出的各身体部位的状态依次提供给驾驶状态判断部120。此外，驾驶员状态估计部130可以也判定后述的驾驶员条件是否成立。
驾驶状态判断部120通过与第二自动驾驶ECU70以及第一自动驾驶ECU60的合作，判断与自动驾驶相关的驾驶状态。具体而言，驾驶状态判断部120判断对驾驶员许可的自动驾驶等级、和实际执行的自动驾驶等级作为驾驶状态。
驾驶状态判断部120基于来自周边状态掌握部110的信息，在车辆A在MD区域行驶的情况下，判断为不能许可自动驾驶。另一方面，驾驶状态判断部120在AD区域行驶的情况下，判断为能够许可等级2以上的自动驾驶。在AD区域行驶的状态是“自动驾驶许可状态”的一个例子。并且，驾驶状态判断部120在AD区域中的非ST区间行驶的情况下，判定为能够许可等级2的自动驾驶，在ST区间行驶的情况下，判定为能够许可等级3的自动驾驶。
以下，有时将许可等级2的自动驾驶的状态表述为“等级2许可状态”，将许可等级3的自动驾驶的状态表述为“等级3许可状态”。另外，有时将禁止自动驾驶本身的状态表述为“自动驾驶禁止状态”。另外，自动驾驶等级0～等级2是“特定行为禁止状态”的一个例子，等级3许可状态是“特定行为许可状态”的一个例子。
除此之外，驾驶状态判断部120在判断为许可等级2的自动驾驶的情况下，判定在等级2中是否许可离手。具体而言，驾驶状态判断部120基于LTA的执行状态、车辆A周边的高精度地图数据的有无、车道状态、驾驶员的周边监视状态、车辆A周边的道路形状等，在特定的条件成立的情况下，进行离手许可的判定。
在特定的条件中例如包含执行LTA控制、有车辆A周边的高精度地图数据、能够检测到当前车道的左右的车道划分线中的至少一方、能够判断为驾驶员进行周边监视、以及行驶区间不是道路构造复杂的区间中的至少一个。道路构造复杂的区间例如包含合流区间、分支区间等。以下，有时将许可离手的状态表述为“离手许可状态”，将禁止离手的状态表述为“离手禁止状态”。离手许可状态是“放手许可状态”的一个例子，离手禁止状态是“放手禁止状态”的一个例子。离手禁止状态下的自动驾驶等级2是“双方禁止状态”的一个例子。
另外，驾驶状态判断部120在等级2以下的自动驾驶中至少执行ACC的情况下，许可离脚。以下，有时将许可离脚的状态表述为“离脚许可状态”，将禁止离脚的状态表述为“离脚禁止状态”。除此之外，驾驶状态判断部120在许可等级3的自动驾驶的情况下，许可脱眼。即，等级3许可状态也能够称为脱眼许可状态。
驾驶状态判断部120基于当前许可的自动驾驶等级、驾驶员的状态信息、以及向操作设备26的输入信息等，判断实际执行的自动驾驶等级。即，驾驶状态判断部120在获取了当前许可的自动驾驶等级的开始指示作为输入信息的情况下，决定该自动驾驶等级的执行。但是，驾驶状态判断部120在执行等级2的自动驾驶中并且上手的状态下，在许可了等级3的自动驾驶的情况下，不获取输入信息而判断等级3的执行。以上的驾驶状态判断部120是“判别部”的一个例子。
提示信息调整部140具有提示信息选定部141、内容调停部142、提示信息生成部143作为子功能部。提示信息调整部140是“提示控制部”的一个例子。
提示信息选定部141基于从周边状态掌握部110、驾驶状态判断部120以及驾驶员状态估计部130获取的信息，与内容调停部142协作地控制与自动驾驶相关的内容的提示。具体而言，提示信息选定部141基于各种信息选定使各提示设备提示的内容。
内容调停部142进行使各显示设备显示的内容的调停。内容调停部142基于来自提示信息选定部141的各种信息，综合地判断各内容的优先级。内容调停部142将判断为优先级较高的内容选定为提示对象的内容。除此之外，内容调停部142能够根据优先级依次变更使各显示设备显示的各内容的显示尺寸以及显示布局。作为一个例子，内容调停部142对于优先级越高的内容，越增大显示尺寸。作为其它的一个例子，内容调停部142对于优先级越高的内容，越使其位于各显示区域的近前侧。
提示信息生成部143基于提示信息选定部141的选定结果以及内容调停部142的调停结果，生成提供给各显示设备的控制信号以及影像数据、和提供给音频装置24的控制信号以及声音数据。提示信息生成部143通过将生成的控制信号以及各数据输出到各提示设备，由各提示设备实施信息提示。
接下来，以下参照图4的时间图，并使用图5～图18对HCU100提示的内容进行说明。HCU100与自动驾驶相关联地实施AD区域接近通知、AD区域进入通知、等级2开始通知、等级3接近通知、驾驶员准备通知、等级3可行通知、等级3开始通知、等级3结束通知等。
在MD区域的行驶中，在接近了AD区域的情况下实施AD区域接近通知。具体而言，在由周边状态掌握部110判断为从车辆A到AD区域的距离在阈距离以下的情况下，实施AD区域接近通知。在AD区域接近通知中，如图5所示，提示信息调整部140使HUD21以及仪表显示器22显示AD区域接近消息N1h、N1m。
AD区域接近消息N1h、N1m是将向AD区域的接近表示为视觉信息的图像内容。显示于HUD21的AD区域接近消息N1h与数字速度计以及驾驶状态STh等一起显示在视角VA内。AD区域接近消息N1h配置于配置在视角VA内的中央区域的驾驶状态STh的左方或者右方。AD区域接近消息N1h构成为包含消息图像、和包围该消息图像的框形状的窗口图像。消息图像例如是“不久为自动驾驶可行区域”等表示AD区域的接近的记述的字符信息。
显示于仪表显示器22的AD区域接近消息N1m与驾驶状态STm等一起显示在显示画面内。AD区域接近消息N1m例如配置在显示画面内的下缘。AD区域接近消息N1m与驾驶状态STm相比显示在近前侧。AD区域接近消息N1m构成为包含消息图像、和在近前侧配置了该消息图像的带状的窗口图像。消息图像与HUD21相同，是表示AD区域的接近的字符信息。窗口图像为与驾驶状态STm的背景不同的显示颜色(例如蓝色)。
此外，不管在AD区域进入后能够进行的自动驾驶的等级如何而实施以上的AD区域接近通知。即，不仅在如图4所示从MD区域接近能够进行等级2的AD区域的情况下，在从MD区域接近了能够进行等级3以上的自动驾驶的AD区域的情况下，也实施AD区域接近通知。
在AD区域接近通知之后，在由周边状态掌握部110判断为车辆A进入AD区域的情况下，实施AD区域进入通知。AD区域进入通知是“自动驾驶许可信息”的一个例子。在AD区域进入通知中，如图6、7、8所示，提示信息调整部140使AD区域进入消息N2h、N2m显示于HUD21以及仪表显示器22，并使AD区域通知内容CTMc显示于CID23。
AD区域进入消息N2h、N2m、N2c是将向AD区域的进入表示为视觉信息的图像内容。显示于HUD21以及仪表显示器22的AD区域进入消息N2h、N2m若从显示开始起经过规定变更时间，则变更显示方式。以下，将变更前的AD区域进入消息设为第一AD区域进入消息N2fh、N2fm，并将变更后的AD区域进入消息设为第二AD区域进入消息N2sh、N2sm。
显示于HUD21的第一AD区域进入消息N2fh例如配置在与AD区域接近消息N1h实际相同的位置，与AD区域接近消息N1h相同地构成为包含消息图像以及框形状的窗口图像。消息图像是与向AD区域的进入相关的字符信息，例如记述表示自动驾驶的开始方法的消息。具体而言，在消息图像包含“自动驾驶模式”的记述、表示向操作设备26的输入的“ENTER”的记述、以及指示该“ENTER”的箭头。由此，第一AD区域接近消息N1fh通知若向操作设备26进行输入则能够开始自动驾驶模式，进而向驾驶员提示车辆A进入了能够进行自动驾驶的AD区域。
显示于仪表显示器22的第一AD区域进入消息N2fm例如配置在与AD区域接近消息N1m实际相同的位置。第一AD区域进入消息N2fm与AD区域接近消息N1m相同地构成为包含消息图像以及在近前侧配置了该消息图像的带状的窗口图像。消息图像与第一AD区域进入消息N2fh相同地是与向AD区域的进入相关的字符信息。具体而言，在消息图像包含“自动驾驶模式使用”的记述、表示向操作设备26的输入的“ENTER”的记述、以及指示该“ENTER”的箭头。
以上的第一AD区域进入消息N2fh、N2fm在经过规定变更时间(例如数秒)后，变更为第二AD区域进入消息N2sh、N2sm。第二AD区域进入消息N2sh、N2sm是与第一AD区域进入消息N2fh、N2fm相比视觉确认性较低的显示方式。具体而言，第二AD区域进入消息N2sh、N2sm通过应用显示尺寸的缩小、显示颜色的变更、显示位置的变更、显示亮度的降低、一部分的非显示等中的至少一个，成为视觉确认性较低的显示方式。例如，显示于HUD21的第二AD区域进入消息N2sh使窗口图像非显示，显示位置成为视角VA内的靠下方的显示位置，并且缩小显示尺寸。另外，显示于仪表显示器22的第二AD区域进入消息N2sm使消息图像的一部分以及窗口图像非显示，并缩小显示尺寸。
显示于CID23的AD区域通知内容CTMc是在地图显示区域Am中以与AD区域的通知前不同的显示方式显示的地图图像。例如，AD区域通知内容CTMc是在车辆A的周边地区中，与MD区域区分地示出AD区域的地图图像。具体而言，是以不同的显示颜色显示的区域图像。在判断为车辆A进入了AD区域的情况下，与第一AD区域进入消息N2fh、N2fm实际同时开始显示AD区域通知图像N2c。AD区域通知内容CTMa即使经过规定变更时间也不变更显示方式。
在以上的AD区域进入消息N2h、N2m、CTMc中，显示于HUD21以及仪表显示器22的AD区域进入消息N2h、N2m显示显示允许时间(例如5～10秒左右)。在显示允许时间的期间，未从操作设备26获取到自动驾驶开始的输入信息的情况下，在允许时间经过后使AD区域进入消息N2h、N2m非显示。另一方面，AD区域通知内容CTMc在经过显示允许时间后也继续显示(参照图8)。即，在经过显示允许时间后，由更少的显示设备继续进入通知。继续显示AD区域通知内容CTMc例如直至获取了自动驾驶开始的输入信息为止。
在驾驶状态判断部120判断了等级2的自动驾驶开始的情况下，实施等级2开始通知。在等级2开始通知中，如图9所示，提示信息调整部140使等级2开始消息N3h、N3m显示于HUD21以及仪表显示器22。
等级2开始消息N3h、N3m是将等级2的自动驾驶开始表示为视觉信息的图像内容。等级2开始消息N3h、N3m例如构成为包含记述了与自动驾驶开始相关的字符信息的消息图像、和在显示区域内划分该消息图像的窗口图像。消息图像例如是“根据周边的道路状况而解除自动驾驶”等有解除所开始的自动驾驶的可能性的主旨的记述。各等级2开始消息N3h、N3m配置于显示区域内的中央部分。各等级2开始消息N3h、N3m与驾驶状态STh、STm相比显示在近前侧。
等级3接近通知通知向能够进行等级3的自动驾驶出的ST区间的接近。在MD区域或者AD区域的非ST区间行驶中，在从车辆A到ST区间为止的剩余距离在阈值(例如10km左右)以下的情况下，执行等级3接近通知。在等级3接近通知中，如图13所示，提示信息调整部140使等级3接近消息N4h、N4m显示于HUD21以及仪表显示器22。
等级3接近消息N4h、N4m是将向ST区间的接近表示为视觉信息的图像内容。显示于HUD21的等级3接近消息N4h例如配置在与AD区域接近消息N1h实际相同的位置，与AD区域接近消息N1h相同地构成为包含消息图像以及框形状的窗口图像。消息图像例如是“前方大约10km拥堵中能够利用第二任务”等、表示ST区间的接近的记述的字符信息。
显示于仪表显示器22的等级3接近消息N4m例如配置在与AD区域接近消息N1m实际相同的位置。等级3接近消息N4m与AD区域接近消息N1m相同地构成为包含消息图像以及在近前侧配置了该消息图像的带状的窗口图像。消息图像与HUD21的显示相同，例如是“前方大约10km拥堵在拥堵中能够利用第二任务”等、表示ST区间的接近的记述的字符信息。
此外，在从自动驾驶禁止状态向等级3可行状态迁移(第一迁移)的情况下，同时实施等级3接近通知和AD区域接近通知。此时，也可以将等级3接近通知与AD区域接近通知作为一个通知来进行。
驾驶员准备通知是催促驾驶员满足用于实施等级3的条件(驾驶员条件)的通知。在等级3接近通知的开始时不满足驾驶员条件的情况下执行驾驶员准备通知。驾驶员条件例如是驾驶员的苏醒度在阈值等级以上、驾驶员的姿势种类为预先规定的姿势种类等。并且，驾驶员条件也可以是压力等级在阈值等级以下、从行驶开始起的经过时间在规定时间以上等。驾驶员条件的成立相当于驾驶员对自动驾驶等级3的准备已完成的状态。也可以与等级3接近通知同时执行驾驶员准备通知。例如，在等级3接近通知的执行后开始。如图14所示，提示信息调整部140在驾驶员准备通知中，使驾驶员准备消息Nph、Npm显示于HUD21以及仪表显示器22。
各驾驶员准备消息Nph、Npm例如构成为包含窗口图像和消息图像。消息图像是催促驾驶员进行规定的行动以使未成立的驾驶员条件成立的记述。显示于HUD21的驾驶员准备消息Nph例如显示在与等级3接近消息N4h相同的位置。显示于仪表显示器22的驾驶员准备消息Npm例如在与驾驶员状态STD相同的显示区域内，与驾驶员状态STD相比显示在下方。
等级3可行通知通知由于进入ST区间，而成为等级3可行状态。在从AD区域的非ST区间进入ST区间的情况下，即从等级2可行状态向等级3可行状态迁移(第二迁移)的情况下执行等级3可行通知。除此之外，在从MD区域进入ST区间的情况下，即在从自动驾驶禁止状态向等级3可行状态迁移(第一迁移)的情况下执行等级3可行通知。换句话说，也有与AD区域进入通知同时执行等级3可行通知的情况。另外，也可以将等级3可行通知与AD区域进入通知作为一个通知来进行。这里，等级3可行通知是“迁移可行信息”的一个例子。另外，从自动驾驶禁止状态(手动驾驶状态)向等级3可行状态迁移的情况下的等级3可行通知是“手动迁移可行信息”的一个例子。另外，从许可了离手的等级2可行状态向等级3可行状态迁移的情况下的等级3可行通知是“放手迁移可行信息”的一个例子。另外，从禁止了离手的等级2可行状态向等级3可行状态迁移的情况下的等级3可行通知是“双方禁止迁移可行信息”的一个例子。
在等级3可行通知中，如图15所示，提示信息调整部140使等级3可行消息N5h、N5m显示于HUD21以及仪表显示器22。除此之外，提示信息调整部140在产生第一迁移的情况下，使音频装置24提示等级3可行通知音。由此，提示信息调整部140将与第一迁移相关的信息(手动迁移信息)同与第二迁移相关的信息相比强调地提示给驾驶员。
等级3可行消息N5h、N5m是将向ST区间的进入表示为视觉信息的图像内容。显示于HUD21的等级3可行消息N5h例如配置在与AD区域接近消息N1h实际相同的位置，与AD区域接近消息N1h相同地构成为包含消息图像以及框形状的窗口图像。消息图像例如是“能够利用第二任务”等、表示向ST区间的进入的记述的字符信息。
显示于仪表显示器22的等级3可行消息N5m例如配置在与AD区域接近消息N1m实际相同的位置。等级3接近消息N4m与AD区域接近消息N1m相同地构成为包含消息图像以及在近前侧配置了该消息图像的带状的窗口图像。消息图像例如与显示于HUD21的消息图像实际相同。
等级3可行通知音是将能够进行等级3自动驾驶表示为听觉信息的声音内容。等级3可行通知音既可以是效果音，也可以是声音消息。
等级3开始通知通知等级3自动驾驶的开始。在第一实施方式中，在从手动驾驶、等级1或者等级2的上手迁移至等级3的情况下，从接受驾驶员的等级3的开始指示起执行等级3开始通知。另一方面，在从等级2的离手迁移至等级3的情况下，在进入ST区间的情况下执行等级3开始通知。该情况下，与等级3可行通知同时执行等级3开始通知。这里，等级3开始通知是“迁移执行信息”的一个例子。另外，从自动驾驶禁止状态向等级3可行状态迁移的情况下的等级3开始通知是“手动迁移执行信息”的一个例子。另外，从许可了离手的等级2可行状态向等级3可行状态迁移的情况下的等级3执行通知是“放手迁移执行信息”的一个例子。另外，从禁止了离手的等级2可行状态向等级3可行状态迁移的情况下的等级3执行通知是“双方禁止迁移执行信息”的一个例子。在等级3开始通知中，如图16所示，提示信息调整部140使等级3开始消息N6h、N6m、N6c显示于HUD21、仪表显示器22以及CID23。
等级3开始消息N6h、N6m、N6c是将等级3自动驾驶的开始表示为视觉信息的图像内容。显示于HUD21的等级3开始消息N6h例如配置在与等级2开始消息N3h实际相同的位置，构成为包含消息图像以及框形状的窗口图像。消息图像例如是“请注意来自车辆的信息根据周边的道路状况而解除自动驾驶”等、与等级3自动驾驶的开始相关的记述的字符信息。
显示于仪表显示器22的等级3开始消息N6m例如配置在与等级2开始消息N3h实际相同的位置，构成为包含消息图像以及框形状的窗口图像。消息图像例如与显示于HUD21的图像实际相同。
显示于CID23的等级3开始消息N6c例如显示在娱乐显示区域Ae的中央区域附近。等级3开始消息N6c与娱乐显示区域Ae中的其它的显示内容相比显示在近前侧。等级3开始消息N6c构成为包含消息图像以及配置于该消息图像的里侧的窗口图像。消息图像例如是“根据周边的道路环境而解除自动驾驶请注意从车辆发送的信息”等、与HUD21以及仪表显示器22中的消息图像类似的与等级3自动驾驶的开始相关的记述。
除此之外，在等级3开始通知中，提示信息调整部140调换CID23的地图显示区域Am以及娱乐显示区域Ae。具体而言，提示信息调整部140使娱乐显示区域Ae显示于地图显示区域Am的上方。
在从等级3的自动驾驶向等级2以下的自动驾驶或者手动驾驶迁移的情况下执行等级3结束通知。提示信息调整部140在从等级3的自动驾驶向等级2许可状态迁移的情况下，作为等级3结束通知，进行从图17的信息提示向图10或者图11的信息提示的迁移。另外，提示信息调整部140在从等级3的自动驾驶向手动驾驶状态迁移的情况下，作为等级3结束通知，进行从图17的信息提示向图8的信息提示的迁移。除此之外，如图18所示，提示信息调整部140使等级3结束消息N7m显示于仪表显示器22，作为等级3结束通知。除此之外，提示信息调整部140使音频装置24输出等级3结束通知音。
等级3结束消息N7m是将等级3自动驾驶的结束表示为视觉信息的图像内容。例如，在向手动驾驶迁移的情况下，等级3结束消息N7m是包含“自动驾驶模式解除中”等与自动驾驶的结束相关的记述的字符信息的消息图像(参照图18)。另外，在向等级2以下的自动驾驶迁移的情况下，消息图像包含提醒第二任务的结束、需要的驾驶动作的开始等的记述的字符信息即可。
此外，提示信息调整部140在等级2以上的自动驾驶中，驾驶员执行了进行方向盘操作的超驰的情况下，如图18所示，进行表示暂时解除自动驾驶模式的通知。而且，提示信息调整部140在超驰中，停止娱乐显示区域Ae的显示内容或者使其非显示。
等级3结束通知音是将等级3自动驾驶的结束表示为听觉信息的声音内容。等级3结束通知音既可以是效果音，也可以是声音消息。
但是，提示信息调整部140在迁移至离手许可状态(第四迁移)的情况下，中断等级3结束通知音的提示。即，提示信息调整部140在迁移后向离手禁止状态迁移(第三迁移)的情况下，提示等级3结束通知音，在迁移后不需要上手的情况下，不提示等级3结束通知音。由此，提示信息调整部140将与第三迁移相关的信息同与第四迁移相关的信息相比强调地提示给驾驶员。
这里，参照图10～12等，对在自动驾驶的实施中，提示信息调整部140持续地使其显示的内容进行说明。提示信息调整部140在等级2以下的自动驾驶的实施中，使驾驶状态STh、STm、状态图标ICsh、ICsm、以及驾驶员状态STD等显示。
驾驶状态STh、STm是显示于HUD21以及仪表显示器22的内容。驾驶状态STh、STm提示等级2以下的自动驾驶中的纵向控制以及横向控制、即ACC功能以及LTA功能的工作状态。各驾驶状态STh、STm包含其它车辆图标ICv2、ACC图标Ica、以及LTA图标ICl。此外，在显示于仪表显示器22的驾驶状态STm中，除了上述的各内容之外，还显示有本车图标ICv1。
其它车辆图标ICv2是模拟其它车辆的图标，至少在ACC功能的执行中或者前行车的检测中显示。ACC图标ICah、ICam是提示ACC控制的执行的图标，在ACC控制的执行中显示，在停止中非显示或者成为与执行中不同的显示方式。ACC图标Ica是排列在其它车辆图标ICv2的下方的图形，通过远近法被视觉确认为在其它车辆图标ICv2所示的前行车之后排列。LTA图标IClh、IClm是提示LTA控制的执行的图标，在LTA控制的执行中显示，在停止中非显示或者成为与执行中不同的显示方式。LTA图标ICl配置在其它车辆图标ICv2以及ACC图标ICa的左右两侧，是被视觉确认为从近前侧向里侧延伸的一对线状的形状。
仪表显示器22中的驾驶状态STm集中显示在将仪表显示器22的显示画面分割为多个而得到的显示区域中的一个。仪表显示器22的显示区域例如被分割为上部区域DAu、下部左方区域Dal、下部中央区域DAc、下部右方区域Dar四个。此外，各显示区域通过基于提示信息调整部140的每个显示区域的背景颜色的变化或者框图像的显示等在外观上进行分割。驾驶状态STm显示在下部中央区域DAc内。
状态图标ICsh、ICsm与驾驶状态STh、STm相同地是表示纵向控制以及横向控制的执行状态的图标。状态图标ICsm显示在上部区域DAu内。状态图标ICsh、ICsm例如是与驾驶状态STh、STm相比简化模拟了其它车辆的图标、表示ACC控制的执行的图标、表示LTA控制的执行的图标后的图标。此外，也可以在等级3以上的自动驾驶中也继续显示状态图标ICsh、ICsm。
将来行动内容是通知对车辆A预定的将来行动的内容，显示在下部右方区域DAr内。将来行动内容例如包含表示将来行动的图标、和表示到实施该将来行动的地点为止的距离的数值图像。在将来行动中包含有车道变更、右左转、合流等。除此之外，也可以在将来行动中包含有与驾驶员之间的控制权的替换、自动驾驶等级的变更等。
驾驶员状态STD是提示与驾驶动作相关的驾驶员的状态的内容。驾驶员状态STD显示在仪表显示器22的下部左方区域DAl内。驾驶员状态STD对驾驶员的多个种类的身体部位的每一个，提示许可驾驶动作的中断的中断许可状态和禁止驾驶动作的中断的中断禁止状态中的相符的状态。例如，驾驶员状态STD对眼部的周边监视、手的方向盘的把持、向踏板的脚的放置等驾驶动作，提示中断许可状态或者中断禁止状态。驾驶员状态STD针对各身体部位的状态而显示于同一显示区域。
具体而言，驾驶员状态STD包含驾驶员图标ICd、方向盘图标ICs、踏板图标ICp以及视线图标ICv。驾驶员图标ICd是人型的图标。详细而言，驾驶员图标ICd是模拟了包含手臂部、脚部、以及包含眼部的部位亦即头部作为身体部位的一个人的人身体的形状。即，驾驶员图标ICd是汇总显示各身体部位的内容。由此，驾驶员图标ICd在下部左方区域DAl内接近地提示各身体部位彼此。该驾驶员图标ICd既可以是汇总的一个内容，也可以是各个身体部位分离的内容。
方向盘图标ICs是模拟了方向盘的图标图像。另外，踏板图标ICp是模拟了加速器踏板的图标。视线图标ICv是表示驾驶员的视线的图标。视线图标ICv例如是从驾驶员图标ICd的头部附近向该头部朝向的方向(在图10～12等的情况下是左方)延伸的箭头形状。
驾驶员状态STD通过各图标的合作，显示针对驾驶动作而对驾驶员许可的状态。例如，在禁止离手的离手禁止状态的情况下，重叠显示驾驶员图标ICd的手部与方向盘图标ICs。在许可离手的离手许可状态的情况下，分离显示驾驶员图标ICd的手部与方向盘图标ICs。除此之外，降低方向盘图标ICs的视觉确认性。
另外，在禁止离脚的离脚禁止状态的情况下，重叠显示驾驶员图标ICd的脚部与踏板图标ICp。除此之外，降低踏板图标ICp的视觉确认性。在许可离脚的离脚许可状态的情况下，分离显示驾驶员图标ICd的脚部与踏板图标ICp。并且，在禁止脱眼的脱眼禁止状态的情况下，显示视线图标ICv，在许可脱眼的脱眼许可状态的情况下，降低视线图标ICv的视觉确认性。
提示信息调整部140利用上述的驾驶员状态STD对于各身体部位通知中断禁止状态与中断许可状态之间的状态转移(转移通知)。中断禁止状态包含离手禁止状态、离脚禁止状态、脱眼禁止状态。中断许可状态包含离手许可状态、离脚许可状态、脱眼许可状态。此时，提示信息调整部140通过动画显示使驾驶员状态STD进行方式变更。具体而言，提示信息调整部140对驾驶员图标ICd中的状态迁移的身体部位所对应的显示部位，通过动画显示提示状态的迁移。除此之外，提示信息调整部140使相当于状态转移的身体部位的驾驶员图标ICd的显示部位的亮度提高，强调状态转移的身体部位。
在估计为对应的驾驶员的身体部位实际转移至与状态对应的状态时，停止动画显示。另外，提示信息调整部140在规定期间内，对应的驾驶员的身体部位未向中断状态(离手、离脚、脱眼)迁移的情况下，也使动画停止。该情况下，提示信息调整部140使动画停止后的方式为中断禁止状态的显示方式，即与当前的身体部位的状态对应的方式即可。
例如，提示信息调整部140在从离手禁止状态向离手许可状态转移的情况下，显示驾驶员图标ICd的手部从离手禁止状态下的位置移动到离手许可状态下的位置的动画(参照图11)。提示信息调整部140反复显示以上的动画。若驾驶员实际移至离手状态，则提示信息调整部140使动画停止，成为离手状态的显示方式(参照图12)。
除此之外，提示信息调整部140在从离手禁止状态向离手许可状态迁移的情况下，通过使亮度降低等，来使方向盘图标ICs的视觉确认性降低。提示信息调整部140既可以与驾驶员图标ICd的动画显示同步地反复执行方向盘图标ICs的视觉确认性降低，也可以在驾驶员图标ICd的动画停止后执行方向盘图标ICs的视觉确认性降低。
另外，提示信息调整部140在从离脚禁止状态向离脚许可状态迁移的情况下，也同样地显示驾驶员图标ICd的脚部从离脚禁止状态下的位置移动到离脚许可状态下的位置的动画。除此之外，提示信息调整部140使踏板图标ICp的视觉确认性降低。
此外，提示信息调整部140在从中断许可状态向中断禁止状态迁移的情况下，也同样地利用动画显示提示状态的迁移。该情况下，提示信息调整部140持续动画显示，直至对应的驾驶员的身体部位实际向驾驶参与状态迁移为止即可。
另外，驾驶员状态STD在等级3执行状态下，以与等级2以下的状态的情况不同的方式进行显示。例如，等级3执行状态下的驾驶员状态STD以驾驶员图标ICd坐在椅子图标ICc上的显示方式进行显示。此时，驾驶员图标ICd显示为与等级2以下的情况相比向后方倾斜的姿势的人型。使方向盘图标ICs以及踏板图标ICp非显示。
此外，视线图标ICv、方向盘图标ICs、踏板图标ICp除了使视觉确认性降低之外，也可以非显示。也可以在有需要与驾驶员图标ICd一起显示的驾驶动作的变化的情况下显示视线图标ICv、方向盘图标ICs、踏板图标ICp。
另外，在从等级3的自动驾驶状态向上手的等级2的自动驾驶状态迁移的情况下，为了催促用眼和上手，而视线图标ICv与方向盘图标ICs从非显示进行显示，或者从显示进行强调显示。此时，既可以使视线图标ICv与方向盘图标ICs同时显示，也可以使它们依次显示。
通过使视线图标ICv与方向盘图标ICs同时显示，能够将针对驾驶动作而对驾驶员许可的状态迅速地传递给驾驶员。
另一方面，在从等级3的自动驾驶状态向上手的等级2的自动驾驶状态迁移的情况下，驾驶员需要进行较多的驾驶操作，所以对于驾驶员来说应该进行的任务增加，而有导致混乱的可能性。因此，通过使视线图标ICv和方向盘图标ICs依次显示，能够使驾驶员一个一个地进行应该进行的任务，所以能够安全地进行驾驶操作。
接下来，以下参照图2～18，并根据图19～24，对通过功能模块的合作而由HCU100执行的提示控制方法的流程进行说明。在图19～24中，仪表显示器22被表述为“MD”。此外，在后述的流程中“S”是指通过提示控制程序所包含的多个命令执行的流程的多个步骤。
首先，对从MD区域进入AD区域的场景下的流程进行说明(参照图19～21)。在图19的S101中，周边状态掌握部110判定是否接近AD区域。在判定为未接近AD区域的情况下，进行待机直至成为接近AD区域的状态为止。若判定为接近AD区域，则在S102中，周边状态掌握部110判定在AD区域进入后是否能够进行等级3自动驾驶。在判定为不能进行等级3自动驾驶、即仅能够进行等级2以下的自动驾驶的情况下，进入S103。
在S103中，提示信息调整部140执行AD区域接近通知。具体而言，在HUD21以及仪表显示器22显示AD区域接近消息N1h、N1m。
在S103之后，移至图22的S110。在S100中，周边状态掌握部110判定是否进入了AD区域。若判定为进入了AD区域，则进入S111，执行AD区域进入通知。
接下来，在S112中，驾驶状态判断部120判定驾驶员是否许可了等级2自动驾驶。若判定为未许可，则在S113中，提示信息调整部140判定从AD区域进入起是否经过了允许时间。若判定为未经过允许时间，则返回到S112。另一方面，若判定为经过了允许时间，则在S114中，提示信息调整部140成为停止在HUD21以及仪表显示器22的AD区域进入通知，并且使在CID23的AD区域进入通知继续的状态，并返回到S112。
在S112判定为驾驶员许可了等级2自动驾驶的情况下，进入S115。在S115中，提示信息调整部140执行等级2开始通知。若执行S115的处理，则结束一系列的处理。
另一方面，在图21的S102中，周边状态掌握部110判定为在AD区域进入后能够进行等级3自动驾驶的情况下，进入图23的S116。在S116中，周边状态掌握部110判定是否进入AD区域。若判定为进入了AD区域，则进入S117，提示信息调整部140执行AD区域进入通知以及等级3可行通知。接下来，在S118中，驾驶状态判断部120判定是否从驾驶员获取了等级3的开始指示。若判定为获取了开始指示，则在S119中，提示信息调整部140执行等级3开始通知。若执行S119的处理，则结束一系列的处理。
接下来，根据图22对等级2的自动行驶时的驾驶员状态的提示控制方法的流程进行说明。首先，在S120中，驾驶状态判断部120判定与驾驶员的身体部位相关的状态(中断许可状态以及中断禁止状态)是否变化。若判定为未变化，则在S122中，维持当前的状态的显示。另一方面，若判定为状态进行了转移，则在S121中，提示信息调整部140开始状态的转移通知。
其后，在S123中，驾驶员状态估计部130判定驾驶员的实际的动作状态是否向与该状态对应的状态转移。在未转移的情况下，在S124中，判定从转移通知开始起是否经过了规定时间，在未经过规定时间的情况下返回到S123。在判定为经过了规定时间的情况下，在S125中，提示信息调整部140中断转移通知，并结束一系列的处理。另一方面，在S123中判定为转移的情况下，显示转移后的状态，并结束一系列的处理。
接下来，参照图23的流程对从等级2的自动行驶向等级3的自动行驶迁移的情况下的提示控制方法进行说明。
首先，在S130中，周边状态掌握部110判定是否接近ST区间。在判定为未接近ST区间的情况下，进行待机直至成为接近ST区间的状态为止。若判定为接近ST区间，则在S131中，提示信息调整部140执行等级3接近通知以及驾驶员准备通知。此外，在不需要驾驶员准备通知的情况下，可以中断驾驶员准备通知。
在S131之后，移至S132。在S132中，周边状态掌握部110判定是否进入了ST区间。若判定为进入了ST区间，则进入S133，驾驶状态判断部120判定是否以上手状态进入ST区间。
在S133中，判定为以上手状态进入ST区间的情况下，进入S134。在S134中，提示信息调整部140执行等级3可行通知。接下来，在S135中，驾驶状态判断部120判定驾驶员是否指示了等级3自动行驶控制。若判定为进行了指示，则在S136中，提示信息调整部140执行等级3开始通知。若执行S136的处理，则结束一系列的处理。
另一方面，在S133中，判定为以离手状态进入ST区间的情况下，进入S137。在S137中，同时执行等级3可行通知以及等级3开始通知，并结束一系列的处理。
接下来，参照图24的流程对等级3的自动行驶结束的情况下的提示控制方法进行说明。
在S140中，驾驶状态判断部120判定是否转移至等级2以下的行驶控制。若判定为转移至等级2以下的行驶控制，则进入S141，驾驶状态判断部120判定是否向等级2的离手许可状态转移。若判定为向等级2的离手许可状态转移，则进入S142，提示信息调整部140执行等级3结束通知。具体而言，在显示设备执行等级3结束消息N7m的显示。在S142的处理的执行之后，结束一系列的处理。
另一方面，在S141中，若判定为转移至等级2的离手以外的状态，即移至等级2上手、等级1以及等级0(手动驾驶)中的任意一个，则进入S143。在S143中，提示信息调整部140执行等级3结束通知。具体而言，除了在显示设备的等级3结束消息N7m之外，还执行利用音频装置24的等级3结束通知音输出。
此外，上述的S116、S132、S133、S134、S135、S136、S137是“判断工序”的一个例子，S117、S119、S134、S136、S137是“提示控制工序”的一个例子。
根据以上的第一实施方式，在从双方禁止状态向特定行为许可状态迁移的情况下，在等级3开始通知之前提示等级3可行通知。而且，在从放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，同时提示等级3可行通知以及等级3开始通知。因此，在从预先已执行放手的可能性高的放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，能够使驾驶员同时识别等级3可行通知以及等级3开始通知。根据以上，能够进行便利性高的信息提示。
另外，根据第一实施方式，在从自动驾驶禁止状态向特定行为许可状态迁移的情况下，在等级3开始通知之前提示等级3可行通知。而且，在从放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，同时提示等级3可行通知以及等级3开始通知。因此，在从预先已执行放手的可能性高的放手许可状态向特定行为许可状态迁移的情况下，能够使驾驶员同时识别等级3可行通知以及等级3开始通知。根据以上，能够进行便利性高的信息提示。
(第二实施方式)
在第二实施方式中，对第一实施方式中的HCU100的变形例进行说明。在第二实施方式中，提示信息调整部140在从等级3许可状态转移至等级2许可状态的情况下，即使在向离手许可状态的转移中也在音频装置24执行转移通知音的输出。即，提示信息调整部140在从等级2许可状态向等级3许可状态迁移的情况下，进行基于显示设备的通知。而且，提示信息调整部140在从等级3许可状态向等级2许可状态转移的情况下，除了基于显示设备的通知之外，还进行基于音频装置24的通知。
由此，提示信息调整部140在从禁止第二任务的状态向许可第二任务的状态迁移(许可迁移)的情况下、和从许可第二任务的状态向禁止第二任务的状态迁移(禁止迁移)的情况下，以不同的提示方式提示与各迁移相关的信息。特别是，在本实施方式中，与许可迁移相关的信息相比，强调地提示禁止迁移相关的信息。
在第二实施方式中，以下根据图25对HCU100执行的提示控制方法的流程进行说明。S240的处理与第一实施方式中的S140的处理相同。在S240中判定为向等级2以下的行驶转移的情况下，在S241中，提示信息调整部140执行等级3结束通知。具体而言，除了基于各显示设备的等级3结束消息的显示之外，还执行基于音频装置24的等级3结束音输出。若执行S241的处理，则结束一系列的处理。
在第二实施方式中，上述的S132、S240是“判别工序”的一个例子，S134、S137、S241是“提示控制工序”的一个例子。
根据以上的第二实施方式，通过与从特定行为禁止状态向特定行为许可状态的迁移相关的许可迁移信息相比进行了强调的提示方式提示从特定行为许可状态向特定行为禁止状态的迁移相关的禁止迁移信息。因此，驾驶员能够更可靠地识别更需要注意的从特定行为许可状态向特定行为禁止状态的迁移。根据以上，能够进行便利性高的信息提示。
此外，提示信息调整部140也可以代替等级3结束音输出或者除此之外，使禁止迁移时的等级3结束消息以与许可迁移时的等级3结束消息相比进行了强调的显示方式显示。例如，提示信息调整部140通过变更等级3结束消息的显示颜色、大小等，与许可迁移相比强调等级3结束消息即可。
(第三实施方式)
在第三实施方式中，对第一实施方式中的HCU100的变形例进行说明。在第三实施方式中，第二自动驾驶ECU70在为许可了等级2的离手的状态，并且为没有驾驶员的超驰、即实际为离手状态的情况下，向等级3以上的自动行驶转移。
该情况下，提示信息调整部140在离手许可状态下，判断为驾驶员状态为上手状态的情况下，执行通知不能向等级3以上的自动行驶转移的不可转移通知。在不可转移通知中，例如在HUD21以及仪表显示器22显示消息图像。消息图像既可以是直接记述了不可转移的主旨的图像，也可以是通过记述若离手则能够转移至等级3的主旨来间接地提示不可转移的图像。
此外，在等级2的离手状态时，即使驾驶员进行了方向盘操作，也能够在规定的转矩量之前维持等级2的离手状态。另一方面，在规定的转矩量以上的情况下，成为超驰状态。
以下根据图26对在第三实施方式中，HCU100执行的提示控制方法的流程进行说明。S330的处理与第一实施方式中的S130的处理相同。在S330中判定为ST区间的接近的情况下，在S331中，驾驶员状态估计部130判定当前的驾驶员状态是否是离手状态。若判定为不是离手状态(上手状态)，则在S332中，提示信息调整部140执行不可转移通知。
另一方面，若在S331判定为离手状态，则在S333中，周边状态掌握部110判定在成为离手状态的阶段是否是进入ST区间之前。若判定为是进入ST区间之前，则进入S334。S334与S131的处理相同。在S335中，周边状态掌握部110判定是否进入了ST区间。若判定为进入了ST区间，则进入S336。S336与S137的处理相同。另一方面，在S333中，判定为在成为离手状态的阶段已经进入ST区间，则跳过S334以及S335并进入S336。若执行S336的处理，则结束一系列的处理。
此外，在本实施方式中，提示信息调整部140从ST区间的进入前开始提示不可转移通知，但也可以构成为在ST区间的进入后进行提示。另外，在本实施方式中，提示信息调整部140若在接近了ST区间的状态下未成为离手状态，则提示不可转移通知。也可以代替该构成，而构成为若在离手许可状态下驾驶员状态为上手，则提示信息调整部140不管是否接近ST区间而提示不可转移通知。
(第四实施方式)
在上述的实施方式的等级3结束通知中，提示信息调整部140在产生第一迁移的情况下，通过使音频装置24提示等级3可行通知音，而与第二迁移相关的信息相比对驾驶员强调地提示第一迁移相关的信息。也可以代替该构成，而提示信息调整部140通过使在第一迁移时使显示设备显示的等级3可行消息N5h、N5m为与第二迁移相比进行了强调的显示方式，来与第二迁移相关的信息相比，强调与第一迁移相关的信息。例如，提示信息调整部140通过变更等级3可行消息N5h、N5m的显示颜色、大小等，与第二迁移相比强调等级3可行消息N5h、N5m即可。
(第五实施方式)
在第五实施方式中，对第一实施方式中的HCU100的变形例进行说明。在图27、28中附加了与第一实施方式的附图中相同的附图标记的构成要素为相同的构成要素，实现相同的作用效果。
在第五实施方式中，提示信息调整部140判定是否驾驶员用于实施等级3的驾驶员条件成立，并且到进入能够进行自动驾驶等级3的AD区域为止驾驶员已经执行自动驾驶等级3的开始操作。提示信息调整部140基于来自驾驶员状态估计部130的驾驶员条件的判定结果的信息、和来自驾驶状态判断部120的操作设备26的输入信息，来实施判定即可。提示信息调整部140在判定为驾驶员条件成立并且已经执行开始操作的情况下，同时执行等级3开始通知和等级3可行通知。另一方面，在对驾驶员条件的成立以及开始操作的执行中的至少一方进行了否定判定的情况下，提示信息调整部140在等级3开始通知之前提示等级3可行通知。此外，等级3开始通知与等级3可行通知既可以作为一个通知来同时提示，也可以作为不同的通知来同时提示。
参照图27、28的流程对在第五实施方式中HCU100执行的处理进行说明。首先，在图27的S116中判定为进入了AD区域的情况下，本流程转移至S116a。在S116a中，提示信息调整部140判定是否驾驶员条件成立并且已经执行自动驾驶等级3的开始操作。若对驾驶员条件的成立以及开始操作的执行中的任意一方进行了否定判定，则本流程转移至S117。
另一方面，若判定为驾驶员条件成立并且已经执行开始操作，则本流程转移至S117a。在S117a中，提示信息调整部140除了AD区域进入通知之外，同时提示等级3可行通知和等级3开始通知。若执行S117a的处理，则结束本流程。
在图28的S133中，判定为在离手状态下进入ST区间的情况下，本流程转移至S133a。在S133a中，提示信息调整部140判定是否驾驶员条件成立并且已经执行自动驾驶等级3的开始操作。若对驾驶员条件的成立以及开始操作的执行中的任意一方进行否定判定，则本流程转移至S134。
另一方面，若判定为驾驶员条件成立并且已经执行开始操作，则本流程转移至S137a。在S137a中，提示信息调整部140同时提示等级3可行通知和等级3开始通知。若执行S137a的处理，则结束本流程。此外，在本流程中，上述的S116a、S133a是“判断工序”的一个例子，S117、S117a、S119、S134、S136、S137是“提示控制工序”的一个例子。
根据以上的第五实施方式，若判定为驾驶员条件成立并且已经执行开始操作，则同时执行等级3开始通知和等级3可行通知。因此，在能够立即执行自动驾驶等级3的状况下，能够使驾驶员与等级3可行通知一起识别等级3开始通知。因此，能够进行便利性高的信息提示。
(第六实施方式)
在第六实施方式中，对第一实施方式中的HCU100的变形例进行说明。在图29、30中附加了与第一实施方式的附图中相同附图标记的构成要素是相同的构成要素，起到相同的作用效果。
在第六实施方式中，提示信息调整部140根据紧接之前的自动驾驶等级变更等级3开始通知的执行定时。例如，紧接之前的自动驾驶等级越低，提示信息调整部140越增大从许可自动驾驶等级3的执行到执行等级3开始通知为止的时间差。另外，提示信息调整部140在紧接之前的自动驾驶等级为自动驾驶等级2并且为上手状态的情况下，与等级2并且为离手状态的情况相比，增大从许可自动驾驶等级3的执行到执行等级3开始通知为止的时间差。
具体而言，提示信息调整部140在紧接之前的自动驾驶等级为等级0、即手动驾驶的情况下，从许可自动驾驶等级3的执行开始待机第一规定时间(例如10秒左右)，之后执行等级3开始通知。而且，提示信息调整部140在紧接之前的自动驾驶等级为等级2并且为上手状态的情况下，从许可自动驾驶等级3的执行开始，待机比第一规定时间短的第二规定时间(例如5秒左右)，之后执行等级3开始通知。提示信息调整部140在紧接之前的自动驾驶等级为等级2并且为离手状态的情况下，与第一实施方式相同在进入ST区间的时刻执行等级3开始通知即可。
参照图29、30的流程对在第六实施方式中HCU100执行的处理进行说明。首先，在图29的S118中，驾驶状态判断部120若判定为从驾驶员获取了等级3的开始指示，则本流程转移至S118a。在S118a中，提示信息调整部140对等级3开始通知的执行待机第一规定时间。其后，本流程转移至S119，执行等级3开始通知。
若在图30的S135中，驾驶状态判断部120判定为驾驶员指示了等级3自动行驶控制，即执行了自动驾驶等级3的开始操作，则本流程转移至S135b。在S133a中，提示信息调整部140对等级3开始通知的执行待机第二规定时间。其后，本流程转移至S136，执行等级3开始通知。此外，在本流程中，除了第一实施方式的步骤之外，S118a、S135b也包含于“提示控制工序”的一个例子。
根据以上的第六实施方式，根据紧接之前的自动驾驶等级变更等级3开始通知的执行定时。因此，能够在适合于根据紧接之前的自动驾驶等级假定的驾驶员的状态的定时，使驾驶员识别等级3可行通知。因此，能够进行便利性高的信息提示。
(第七实施方式)
在第七实施方式中，对第一实施方式中的HCU100的变形例进行说明。在图31中附加了与第一实施方式的附图中相同的附图标记的构成要素是相同的构成要素，起到相同的作用效果。
在第七实施方式中，驾驶状态判断部120即使在自动驾驶等级2的离手状态下，在判定为有驾驶员的许可操作的情况下，也许可向自动驾驶等级3迁移。另外，在第七实施方式中，提示信息调整部140与第六实施方式相同地，根据紧接之前的自动驾驶等级变更等级3开始通知的执行定时。该情况下，提示信息调整部140在紧接许可自动驾驶等级3之前的状态为自动驾驶等级2并且为离手状态的情况下，实际与自动驾驶等级3的许可操作同时执行等级3开始通知即可。由此，与紧接之前的状态为自动驾驶等级2的上手状态的情况相比，较早地执行等级3开始通知。此外，由驾驶状态判断部120执行是否紧接许可自动驾驶等级3之前的状态为自动驾驶等级2并且为离手状态的判定即可。
参照图31的流程对在第七实施方式中HCU100执行的处理进行说明。在图31中，在S132中，若周边状态掌握部110判定为进入了ST区间，则本流程转移至S134。其后，在S135中，驾驶状态判断部120若判定为驾驶员指示了等级3自动行驶控制，则本流程转移至S135a。
在S135a中，驾驶状态判断部120判定许可操作的紧接之前的状态是否是上手状态。若判定为上手状态，则本流程经由S135b之后转移至S136。另一方面，若判定为许可操作的紧接之前的状态为离手状态，则本流程跳过S135b转移至S136a。此外，在本流程中，除了第一实施方式的步骤之外，S118a、S135b也包含于“提示控制工序”的一个例子。
(第八实施方式)
在第八实施方式中，对第一实施方式中的HCU100的变形例进行说明。在图32、33中附加了与第一实施方式的附图中相同的附图标记的构成要素是相同的构成要素，起到相同的作用效果。
在第八实施方式中，提示信息调整部140关于驾驶员的各身体部位，在中断禁止状态与中断许可状态之间的状态转移的提示方法与第一实施方式不同。具体而言，提示信息调整部140代替驾驶员图标ICd中的状态进行迁移的身体部位所对应的显示部位的强调显示，而通过该身体部位进行操作的车辆部件所对应的图标的强调显示，来提示状态转移。
例如，提示信息调整部140在从离手禁止状态向离手许可状态迁移的情况下，对方向盘图标ICs进行强调显示(参照图32)。另外，提示信息调整部140在从离脚禁止状态向离脚许可状态迁移的情况下，对踏板图标ICp进行强调显示(参照图33)。
(其它的实施方式)
本说明书中的公开并不限定于例示的实施方式。公开包含例示的实施方式、和基于这些实施方式的本领域技术人员进行的变形方式。例如，公开并不限定于在实施方式中示出的部件以及/或者要素的组合。能够通过多种组合实施公开。公开也能够具有能够追加到实施方式的追加的部分。公开包含省略了实施方式的部件以及/或者要素后的实施方式。公开包含一个实施方式与其它的实施方式之间的部件以及/或者要素的置换或者组合。公开的技术范围并不限定于实施方式的记载。公开的几个技术范围通过权利要求书的记载示出，并且应该理解为包含与权利要求书的记载同等的意思以及范围内的全部的变更。
在上述的实施方式中，提示信息调整部140提示基于音频装置24的听觉信息，作为与视觉信息不同的特定方式的信息，但特定方式的信息并不限定于此。例如，提示信息调整部140也可以是提示触觉信息的构成。具体而言，提示信息调整部140通过使设置于驾驶员落座的座椅、方向盘、或者安全带装置等的振动部件振动，来提示触觉信息。此外，提示信息调整部140也可以通过提示听觉信息以及触觉信息双方来强调信息提示。另外，提示信息调整部140也可以组合进行了强调的显示方式的视觉信息和听觉信息以及/或者触觉信息。
作为上述的实施方式的变形例，提示信息调整部140也可以不对与手臂部和脚部对应的驾驶员图标ICd的显示部位进行强调显示来提示禁止脱眼并且许可了离手和离脚的状态(参照图34)。该情况下，提示信息调整部140使驾驶员图标ICd为未进行方向盘以及踏板的操作的落座姿势即可。另外，提示信息调整部140使方向盘图标ICs以及踏板图标ICp非显示即可。
作为上述的实施方式的变形例，提示信息调整部140可以不通过驾驶员状态STD而通过周边监视图标ICm提示禁止脱眼并且许可离手和离脚的状态。周边监视图标ICm是示意地表现监视周边的样子的图标。例如，如图35所示，周边监视图标ICm是模拟了观察周边的人的面部的图标即可。
作为上述的实施方式的变形例，提示信息调整部140也可以在许可了脱眼、离手以及离脚的状态(等级3执行状态)下，省略驾驶员状态STD中的椅子图标ICc(参照图36)。另外，提示信息调整部140也可以省略图17等所示的音符状的图标。另外，如图37所示，提示信息调整部140也可以不显示包含表示人的全身的驾驶员图标ICd的驾驶员状态STD，而显示示意地表示许可了脱眼、离手以及离脚的状态的等级3状态图标IClv。例如，如图37所示，等级3状态图标IClv是表示驾驶员不进行驾驶动作而进行休憩的状态的图标即可。
作为上述的实施方式的变形例，提示信息调整部140也可以在对驾驶员要求的驾驶动作变化的情况下，使驾驶员状态STD的显示角度旋转以使其变化。例如，提示信息调整部140也可以在等级3执行状态下，使驾驶员状态STD的显示角度旋转，变更为从后面观察驾驶员图标ICd的人型的形状。
在上述的实施方式中，关于特定行为许可状态，对主要作为许可了自动驾驶等级3的状态进行了说明，但也可以是许可了自动驾驶等级4以上的状态。另外，关于特定行为禁止状态，对作为许可了自动驾驶等级2的状态进行了说明，但也可以是许可了自动驾驶等级1的状态。
HCU100也可以是构成为包含数字电路以及模拟电路中的至少一方作为处理器的专用的计算机。这里，特别是数字电路例如是ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、SOC(System on a Chip：芯片上系统)、PGA(Programmable Gate Array：可编程门阵列)、以及CPLD(Complex Programmable Logic Device：复杂可编程逻辑器件)等中的至少一种。另外这样的数字电路也可以具备储存了程序的存储器。
能够通过一个计算机或者通过数据通信装置链接的一组计算机资源提供HCU100。例如，也可以通过其它的ECU实现上述的实施方式中的HCU100提供的功能的一部分。
接下来，以下补记根据上述的实施方式能够掌握的技术思想。
(附记1)
一种提示控制装置，控制针对能够执行自动驾驶的车辆(A)的驾驶员的信息的提示，其中，上述提示控制装置具备：
判别部(120)，对上述驾驶员的多个种类的身体部位中的每一个，判别是许可驾驶动作的中断的中断许可状态以及禁止上述驾驶动作的中断的中断禁止状态中的哪一个；以及
提示控制部(140)，在特定的显示器中的同一显示区域内显示对各上述身体部位判别出的状态。
(附记2)
一种提示控制程序，是为了控制针对能够执行自动驾驶的车辆(A)的驾驶员的信息的提示而储存于存储介质(101)且包含处理器(102)执行的命令的提示控制程序，
上述命令包括：
判别工序(S120、S123)，对上述驾驶员的多个种类的身体部位中的每一个，判别是许可驾驶动作的中断的中断许可状态以及禁止上述驾驶动作的中断的中断禁止状态中的哪一个；以及
提示控制工序(S121、S122、S126)，在特定的显示器中的同一显示区域内显示对各上述身体部位判别出的状态。
在自动驾驶中，对于驾驶员的多个身体部位，有产生许可驾驶动作的中断的情况、和禁止驾驶动作的中断的情况的可能性。到此为止还未公开使驾驶员容易理解地显示多个身体部位的状态的技术。
根据附记1以及附记2的方式，在特定的显示器中的同一显示区域内显示各上述身体部位是中断许可状态以及中断禁止状态中的哪个状态。因此，驾驶员能够通过视觉确认同一显示区域内来掌握多个身体部位各自的状态。因此，能够提供能够进行容易理解的显示的提示控制装置以及提示控制程序。
(附记3)
一种提示控制装置，控制针对能够执行自动驾驶的车辆(A)的驾驶员的信息的提示，其中，上述提示控制装置具备：
判别部(120)，判别许可上述自动驾驶的自动驾驶许可状态、以及禁止上述自动驾驶的自动驾驶禁止状态，并且从上述驾驶员获取上述自动驾驶的开始指示；以及
提示控制部(140)，使与上述自动驾驶许可状态相关的自动驾驶许可信息显示于特定的显示器，
在判断为未在允许时间内获取到上述开始指示的情况下，上述提示控制部使上述自动驾驶许可信息的显示中断。
(附记4)
一种提示控制程序，是为了控制针对能够执行自动驾驶的车辆(A)的驾驶员的信息的提示而储存于存储介质(101)且包含处理器(102)执行的命令的提示控制程序，
上述命令包括：
判别工序(S110、S112、S113)，判别许可上述自动驾驶的自动驾驶许可状态、以及禁止上述自动驾驶的自动驾驶禁止状态，并且从上述驾驶员获取上述自动驾驶的开始指示；以及
提示控制工序(S111、S114)，使与上述自动驾驶许可状态相关的自动驾驶许可信息显示于特定的显示器，
在上述提示控制工序中，在判断为未在允许时间内获取到上述开始指示的情况下，使上述自动驾驶许可信息的显示中断。
近年来，要求在显示能够进行自动驾驶的基础上，基于驾驶员的开始指示开始自动驾驶。但是，在驾驶员未进行自动驾驶的开始指示的情况下，继续显示能够进行自动驾驶，而可能成为繁琐的显示。到此为止还未公开避免该繁琐的显示的技术。
根据附记3以及附记4的方式，在判断为未在允许时间内获取到自动驾驶的开始指示的情况下，中断自动驾驶许可信息的显示。因此，能够避免在驾驶员未进行自动驾驶的开始指示的情况下，继续显示自动驾驶许可信息。因此，能够提供能够避免繁琐、进行容易理解的显示的提示控制装置以及提示控制程序。

Claims (19)

1.一种提示控制装置，控制针对能够执行自动驾驶的车辆(A)的驾驶员的信息的提示，其中，上述提示控制装置具备：
判断部(120)，判别在上述自动驾驶的执行中对上述驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态、在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为并且许可从方向盘的放手的放手许可状态、以及在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为以及上述放手的双方禁止状态，并判断各状态间的迁移可否以及迁移的执行；以及
提示控制部(140)，提示表示能够进行从上述双方禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的双方禁止迁移可行信息、表示从上述双方禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的执行的双方禁止迁移执行信息、表示能够进行从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态的迁移的放手迁移可行信息、以及表示从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态的迁移的执行的放手迁移执行信息，
在从上述双方禁止状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下，上述提示控制部在上述双方禁止迁移执行信息之前提示上述双方禁止迁移可行信息，在从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下，上述提示控制部同时提示上述放手迁移可行信息以及上述放手迁移执行信息。
2.一种提示控制装置，控制针对能够执行自动驾驶的车辆(A)的驾驶员的信息的提示，其中，上述提示控制装置具备：
判断部(120)，判别在上述自动驾驶的执行中对上述驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态、在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为并且许可从方向盘的放手的放手许可状态、在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为以及上述放手的双方禁止状态、以及禁止上述自动驾驶的执行的自动驾驶禁止状态，并判断各状态间的迁移可否以及迁移的执行；以及
提示控制部(140)，提示表示能够进行从上述自动驾驶禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的手动迁移可行信息、表示从上述自动驾驶禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的执行的手动迁移执行信息、表示能够进行从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态的迁移的放手迁移可行信息、以及表示从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态的迁移的执行的放手迁移执行信息，
在从上述自动驾驶禁止状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下，上述提示控制部在上述手动迁移执行信息之前提示上述手动迁移可行信息，在从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下，上述提示控制部同时提示上述放手迁移可行信息以及上述放手迁移执行信息。
3.根据权利要求2所述的提示控制装置，其中，
上述提示控制部还提示表示能够进行从上述双方禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的双方禁止迁移可行信息、以及表示从上述双方禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的执行的双方禁止迁移执行信息，并且在从上述双方禁止状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下，在上述双方禁止迁移执行信息之前提示上述双方禁止迁移可行信息。
4.根据权利要求3所述的提示控制装置，其中，
上述提示控制部在上述驾驶员执行了许可向上述特定行为许可状态的迁移的操作之后提示上述手动迁移执行信息以及上述双方禁止迁移执行信息，并且使从上述驾驶员执行上述操作到提示上述手动迁移执行信息为止的时间比从上述驾驶员执行上述操作到提示上述双方禁止迁移执行信息为止的时间长。
5.根据权利要求3或4所述的提示控制装置，其中，
上述提示控制部在上述驾驶员执行了许可向上述特定行为许可状态的迁移的操作之后提示上述放手迁移执行信息以及上述双方禁止迁移执行信息，并且使从上述驾驶员执行上述操作到提示上述放手迁移执行信息为止的时间比从上述驾驶员执行上述操作到提示上述双方禁止迁移执行信息为止的时间长。
6.根据权利要求3～5中任意一项所述的提示控制装置，其中，
上述提示控制部在上述驾驶员执行了许可向上述特定行为许可状态的迁移的操作之后提示上述手动迁移执行信息以及上述放手迁移执行信息，并且使从上述驾驶员执行上述操作到提示上述手动迁移执行信息为止的时间比从上述驾驶员执行上述操作到提示上述放手迁移执行信息为止的时间长。
7.一种提示控制装置，控制针对能够执行自动驾驶的车辆(A)的驾驶员的信息的提示，其中，上述提示控制装置具备：
判断部(120)，判断是否是上述驾驶员针对在上述自动驾驶的执行中对上述驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态的准备已完成的状态，并且是上述驾驶员执行了许可向上述特定行为许可状态的迁移的操作的状态；以及
提示控制部(140)，提示表示能够进行从禁止上述特定行为的特定行为禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的迁移可行信息、以及表示从上述特定行为禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的执行的迁移执行信息，
在判断为是上述准备未完成的状态以及上述操作未执行的状态中的至少一方的情况下，上述提示控制部在上述迁移执行信息之前提示上述迁移可行信息，在判断为是上述准备已完成的状态并且是上述操作已执行的状态的情况下，上述提示控制部同时提示上述迁移可行信息以及上述迁移执行信息。
8.根据权利要求7所述的提示控制装置，其中，
上述判断部判别上述特定行为许可状态、在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为并且许可从方向盘的放手的放手许可状态、在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为以及上述放手的双方禁止状态、以及禁止上述自动驾驶的执行的自动驾驶禁止状态，并判断各状态间的迁移可否以及迁移的执行，
上述提示控制部在上述驾驶员执行了许可向上述特定行为许可状态的迁移的操作之后提示上述迁移执行信息，并使在从上述自动驾驶禁止状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下从上述驾驶员执行上述操作到提示上述迁移执行信息为止的时间比在从上述双方禁止状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下从上述驾驶员执行上述操作到提示上述迁移执行信息为止的时间长。
9.根据权利要求7或8所述的提示控制装置，其中，
上述判断部判别上述特定行为许可状态、在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为并且许可从方向盘的放手的放手许可状态、在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为以及上述放手的双方禁止状态、以及禁止上述自动驾驶的执行的自动驾驶禁止状态，并判断各状态间的迁移可否以及迁移的执行，
上述提示控制部在上述驾驶员执行了许可向上述特定行为许可状态的迁移的操作之后提示上述迁移执行信息，并使在从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下从上述驾驶员执行上述操作到提示上述迁移执行信息为止的时间比在从上述双方禁止状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下从上述驾驶员执行上述操作到提示上述迁移执行信息为止的时间长。
10.根据权利要求7～9中任意一项所述的提示控制装置，其中，
上述判断部判别上述特定行为许可状态、在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为并且许可从方向盘的放手的放手许可状态、在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为以及上述放手的双方禁止状态、以及禁止上述自动驾驶的执行的自动驾驶禁止状态，并判断各状态间的迁移可否以及迁移的执行，
上述提示控制部在上述驾驶员执行了许可向上述特定行为许可状态的迁移的操作之后提示上述迁移执行信息，并使在从上述自动驾驶禁止状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下从上述驾驶员执行上述操作到提示上述迁移执行信息为止的时间比在从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下从上述驾驶员执行上述操作到提示上述迁移执行信息为止的时间长。
11.根据权利要求1～10中任意一项所述的提示控制装置，其中，
上述判断部还对上述驾驶员的多个种类的身体部位中的每一个，判别是许可驾驶动作的中断的中断许可状态以及禁止上述驾驶动作的中断的中断禁止状态中的哪一个，
上述提示控制部在特定的显示器中的同一显示区域内显示对各上述身体部位判别出的状态。
12.根据权利要求11所述的提示控制装置，其中，
上述提示控制部以人型的内容显示上述状态。
13.根据权利要求12所述的提示控制装置，其中，
上述提示控制部对与上述中断许可状态以及在上述中断许可状态之间迁移的上述身体部位对应的上述内容的显示部位进行强调显示。
14.根据权利要求1～13中任意一项所述的提示控制装置，其中，
上述判断部还判别许可上述自动驾驶的自动驾驶许可状态、以及禁止上述自动驾驶的自动驾驶禁止状态，并且在上述自动驾驶许可状态下，从上述驾驶员获取上述自动驾驶的开始指示，
上述提示控制部使与上述自动驾驶许可状态相关的自动驾驶许可信息显示于特定的显示器，
在判断为未在允许时间内获取到上述开始指示的情况下，上述提示控制部使上述自动驾驶许可信息的显示中断。
15.根据权利要求14所述的提示控制装置，其中，
上述提示控制部使上述自动驾驶许可信息显示于上述特定的显示器以及上述特定的显示器以外的其它显示器，并且在判断为未在允许时间内获取到上述开始指示的情况下，使上述其它显示器继续上述自动驾驶许可信息的显示。
16.根据权利要求15所述的提示控制装置，其中，
上述提示控制部使设置在车宽方向中央区域的中央显示器继续上述自动驾驶许可信息的显示。
17.一种提示控制程序，为了控制针对能够执行自动驾驶的车辆(A)的驾驶员的信息的提示而储存于存储介质(101)且包含处理器(102)执行的命令，其中，
上述命令包括：
判断工序(S132、S133、S135)，判别在上述自动驾驶的执行中对上述驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态、在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为并且许可从方向盘的放手的放手许可状态、以及在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为以及上述放手的双方禁止状态，并判断各状态间的迁移可否以及迁移的执行；以及
提示控制工序(S134、S136、S137)，提示表示能够进行从上述双方禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的双方禁止迁移可行信息、表示从上述双方禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的执行的双方禁止迁移执行信息、表示能够进行从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态的迁移的放手迁移可行信息、以及表示从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态的迁移的执行的放手迁移执行信息，
在上述提示控制工序中，在从上述双方禁止状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下，在上述双方禁止迁移执行信息之前提示上述双方禁止迁移可行信息，在从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下，同时提示上述放手迁移可行信息以及上述放手迁移执行信息。
18.一种提示控制程序，为了控制针对能够执行自动驾驶的车辆(A)的驾驶员的信息的提示而储存于存储介质(101)且包含处理器(102)执行的命令，其中，
上述命令包括：
判断工序(S116、S118、S132、S133)，判别在上述自动驾驶的执行中对上述驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态、在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为并且许可从方向盘的放手的放手许可状态、在上述自动驾驶的执行中禁止上述特定行为以及上述放手的双方禁止状态、以及禁止上述自动驾驶的执行的自动驾驶禁止状态，并判断各状态间的迁移可否以及迁移的执行；以及
提示控制工序(S117、S119、S137)，提示表示能够进行从上述自动驾驶禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的手动迁移可行信息、表示从上述自动驾驶禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的执行的手动迁移执行信息、表示能够进行从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态的迁移的放手迁移可行信息、以及表示从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态的迁移的执行的放手迁移执行信息，
在上述提示控制工序中，在从上述自动驾驶禁止状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下，在上述手动迁移执行信息之前提示上述手动迁移可行信息，在从上述放手许可状态向上述特定行为许可状态迁移的情况下，同时提示上述放手迁移可行信息以及上述放手迁移执行信息。
19.一种提示控制程序，为了控制针对能够执行自动驾驶的车辆(A)的驾驶员的信息的提示而储存于存储介质(101)且包含处理器(102)执行的命令，其中，
上述命令包括：
判断工序(S116a、S133a)，判断是否是上述驾驶员针对在上述自动驾驶的执行中对上述驾驶员许可驾驶以外的特定行为的特定行为许可状态的准备已完成的状态，并且是上述驾驶员执行了许可向上述特定行为许可状态的迁移的操作的状态；以及
提示控制工序(S117、S117a、S119、S134、S136、S137)，提示表示能够进行从禁止上述特定行为的特定行为禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的迁移可行信息、以及表示从上述特定行为禁止状态向上述特定行为许可状态的迁移的执行的迁移执行信息，
在上述提示控制工序中，在判断为是上述准备未完成的状态以及上述操作未执行的状态中的至少一方的情况下，在上述迁移执行信息之前提示上述迁移可行信息，在判断为是上述准备已完成的状态并且是上述操作已执行的状态的情况下，同时提示上述迁移可行信息以及上述迁移执行信息。
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