JP7416010B2 - 提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置および自動運転制御プログラム - Google Patents

Description

この明細書における開示は、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御する技術、および自動運転を実行可能にする技術に関する。

特許文献１には、自動運転車両の制御システムが開示されている。このシステムでは、自動運転から手動運転へと切り替わる場合に、ドライバにハンズオフ状態からハンズオン状態へと変更する要求を通知する。

特開２０１８－２７７２６号公報

ところで、自動運転の制御において、ドライバに周辺監視の中断を許可する状況と、周辺監視の中断を禁止する状況とが発生する可能性が生じてきている。さらに、自動運転中に、周辺監視の中断を禁止しつつも、ステアリングハンドルからの手放しを許可する状況も発生し得る。このような自動運転の状態の変化において、走行の安定性確保を促す情報提供を行うことは、特許文献１には開示されていない。

開示される目的は、走行の安定性確保を促す情報提供が可能な提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置および自動運転制御プログラムを提供することである。

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

開示された提示制御装置のひとつは、自動運転を実行可能な車両（Ａ）のドライバに対する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移と、監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かと、を判断する判断部（１２０）と、
監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態に直接的に遷移する場合には、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を実行した後に、監視要状態における把持中断を許可する許可状態制御部（１４０）と、
を備える。

開示された提示制御プログラムのひとつは、自動運転を実行可能な車両（Ａ）のドライバに対する情報の提示を制御するために、記憶媒体（１０１）に格納され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む提示制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移と、監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かと、を判断させる判断プロセス（Ｓ２０１）と、
監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態に直接的に遷移する場合には、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を実行させた後に、監視要状態における把持中断を許可させる許可状態制御プロセス（Ｓ２０４，Ｓ２０７）と、
を含む。

これらの開示によれば、監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態へと遷移する場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を実行し、監視要状態における把持中断を許可する。故に、監視不要状態から監視要状態への移行において、ドライバに対してステアリングハンドルの把持が促される。以上により、走行の安定性確保を促す情報提供が可能な提示制御装置および提示制御プログラムが提供され得る。

開示された自動運転制御装置のひとつは、車両（Ａ）において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部（７４ａ）と、
監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部（７４ｂ）と、
監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な遷移が実行される場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を出力する要求出力部（７４ｃ）と、を備える。

開示された自動運転制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体（７１）に格納され、プロセッサ（７２）に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス（Ｓ６０１）と、
監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス（Ｓ６０２）と、
監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な遷移が実行される場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を出力する要求出力プロセス（Ｓ６０４）と、
を含む。

これらの開示によれば、監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態へと遷移する場合でも、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求が出力される。故に、監視不要状態から監視要状態への移行において、ドライバに対してステアリングハンドルの把持が促される。以上により、走行の安定性確保を促す情報提供が可能な自動運転装置および自動運転制御プログラムが提供され得る。

ＨＣＵを含むシステムを示す図である。 ＨＣＵが有する機能の一例を示すブロック図である。 車室内を示す図である。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。 情報提示の一例を示す図である。 ＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 ＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 ＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。 第３実施形態においてＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。 第４実施形態においてＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 図２０の続きを示すフローチャートである。 第５実施形態において制御システムの実行する制御方法の一例を示すフローチャートである。 第６実施形態の自動運転制御システムが有する機能の一例を示すブロック図である。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。 第６，第７実施形態において自動運転制御システムの実行する制御方法の一例を示すフローチャートである。 自動運転レベルの遷移の一例を示すタイムチャートである。

（第１実施形態）
第１実施形態の提示制御装置について、図１～図１２を参照しながら説明する。第１実施形態の提示制御装置は、車両Ａに搭載されたＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００により提供される。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システムを、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４および操作デバイス２６等と共に構成している。ＨＭＩシステムは、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。ＨＣＵ１００は、ロケータ３０、周辺監視センサ４０、車載通信器５０、第１自動運転ＥＣＵ６０、第２自動運転ＥＣＵ７０、ＤＳＭ２７および車両制御ＥＣＵ８０と、通信バス９９等を介して接続されている。

ロケータ３０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、自車位置情報等を生成する。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３１、慣性センサ３２、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」）ＤＢ３３、およびロケータＥＣＵ３４を備えている。ＧＮＳＳ受信機３１は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ３２は、車両Ａに作用する慣性力を検出するセンサである。慣性センサ３２は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを備える。

地図ＤＢ３３は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。なお、三次元地図は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。また、地図データには、交通規制情報、道路工事情報、気象情報、および信号情報等が含まれていてもよい。地図ＤＢに格納された地図データは、後述の車載通信器５０にて受信される最新の情報に基づいて、定期的または随時に更新される。

ロケータＥＣＵ３４は、プロセッサ、メモリ、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信機３１で受信する測位信号、地図ＤＢ３３の地図データ、および慣性センサ３２の計測結果を組み合わせることにより、車両Ａの位置（以下、自車位置）を逐次測位する。自車位置は、例えば緯度経度の座標で表される構成とすればよい。なお、自車位置の測位には、車両Ａに搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。地図データとして、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を用いる場合、ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信機３１を用いずに、この三次元地図と、周辺監視センサ４０での検出結果とを用いて、自車位置を特定する構成としてもよい。

周辺監視センサ４０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ４０は、車両Ａ周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、および他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、および道路脇の構造物等の静止物体などを検出可能である。周辺監視センサ４０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、第１自動運転ＥＣＵ６０、第２自動運転ＥＣＵ７０等に提供する。

周辺監視センサ４０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ４１およびミリ波レーダ４２を有している。フロントカメラ４１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、および撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ４２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ４２は、ミリ波または準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ４２は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。なお、地物の特徴点の点群を検出するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）、超音波の反射波を受信するソナー等の他の検出構成が、周辺監視センサ４０に含まれていてもよい。

車載通信器５０は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。車載通信器５０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿ったＶ２Ｎ(Vehicle to cellular Network)通信の機能を少なくとも有しており、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。車載通信器５０は、路車間（Vehicle to roadside Infrastructure，以下「Ｖ２Ｉ」）通信および車車間（Vehicle to Vehicle，以下「Ｖ２Ｖ」）通信等の機能をさらに有していてもよい。車載通信器５０は、Ｖ２Ｎ通信により、クラウドと車載システムとの連携（Cloud to Car）を可能にする。車載通信器５０の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。車載通信器５０は、交通情報センタ等から配信される渋滞情報を取得し、第２自動運転ＥＣＵ７０およびＨＣＵ１００等に提供する。

第１自動運転ＥＣＵ６０および第２自動運転ＥＣＵ７０は、それぞれプロセッサ６２，７２、メモリ６１，７１、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。第１自動運転ＥＣＵ６０および第２自動運転ＥＣＵ７０は、車両Ａの走行を部分的または実質全て制御する自動走行制御を実行可能なＥＣＵである。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、ドライバの運転操作を部分的に代行する部分的自動運転機能を備えている。第２自動運転ＥＣＵ７０は、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、第１自動運転ＥＣＵ６０は、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。すなわち、第１自動運転ＥＣＵ６０は、周辺監視がドライバに必要とされる自動走行制御を、実施可能にする。換言すると、第１自動運転ＥＣＵ６０は、後述のセカンドタスクが禁止される自動運転を、実施可能にする。

例えば、第１自動運転ＥＣＵ６０は、車両Ａの縦方向制御および横方向制御の一方または両方を実行可能である。ここで縦方向は、車両Ａの前後方向と一致する方向であり、横方向は、車両Ａの幅方向と一致する方向である。第１自動運転ＥＣＵ６０は、縦方向制御として、車両Ａの加減速の制御を実行する。また、第１自動運転ＥＣＵ６０は、横方向制御として、車両Ａの操舵輪の舵角制御を実行する。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、メモリ６１に記憶された運転支援プログラムが複数の命令をプロセッサ６２に実行させることで、上述の高度運転支援を実現する複数の機能部を構築する。具体的には、第１自動運転ＥＣＵ６０は、図２に示すように、環境認識部６３、ＡＣＣ制御部６４、およびＬＴＡ制御部６５等を機能部として構築する。

環境認識部６３は、周辺監視センサ４０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。環境認識部６３は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＡＣＣ制御部６４およびＬＴＡ制御部６５に提供する。一例として、環境認識部６３は、車両Ａが現在走行する車線（以下、現在車線）の左右の区画線または道路端の相対位置および形状を示す情報（車線情報）を、解析済みの検出情報として生成する。加えて、環境認識部６３は、現在車線にて車両Ａに先行する先行車の有無と、先行車が有る場合のその位置および速度と、を示す情報（先行車情報）を、解析済みの検出情報として生成する。環境認識部６３は、先行車情報をＡＣＣ制御部６４に逐次提供し、車線情報をＬＴＡ制御部６５に逐次提供する。なお、環境認識部６３は、後述のＭＤエリア、ＡＤエリア、並びに周辺監視不要区間、周辺監視要区間を認識する構成であってもよい。

ＡＣＣ制御部６４は、先行車情報に基づいて、目標速度での車両Ａの定速走行または先行車への追従走行を実現するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を実行する。ＬＴＡ制御部６５は、車線情報に基づいて、車両Ａの車線内走行を維持するＬＴＡ（Lane Tracing Assist）制御を実行する。具体的には、各制御部６４，６５は、加減速または舵角の制御指令を生成し、後述の車両制御ＥＣＵ８０へと逐次提供する。ＡＣＣ制御が縦方向制御の一例であり、ＬＴＡ制御が横方向制御の一例である。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、ＡＣＣ制御およびＬＴＡ制御の両方を実行することで、レベル２の自動運転を実現する。なお、第１自動運転ＥＣＵ６０は、ＡＣＣ制御およびＬＴＡ制御のいずれか一方を実行することで、レベル１の自動運転を実現可能であってもよい。

一方、第２自動運転ＥＣＵ７０は、上述の自動運転レベルにおいて、レベル３以上の自動走行制御を可能にする。すなわち、第２自動運転ＥＣＵ７０は、周辺監視の中断がドライバに許可される自動運転を、実施可能にする。換言すると、第２自動運転ＥＣＵ７０は、セカンドタスクが許可される自動運転を、実施可能にする。

ここでセカンドタスクとは、ドライバに対して許可される運転以外の行為であって、予め規定された特定行為である。第２自動運転ＥＣＵ７０によるレベル３の自動運転機能によって車両Ａが自動走行する自動走行期間にて、この場合のドライバは、限定領域から出るときまたは緊急時において、自動運転システムから運転の制御権を引き継ぐ者（搭乗者）である。自動運転システムによる運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請（Take Over Request）が発生するまで、ドライバには、セカンドタスクの実施が法規的に許可され得る。

セカンドタスクは、セカンダリアクティビティまたはアザーアクティビティ等と呼ばれ得る。セカンドタスクは、自動運転システムからの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。一例として、動画等のコンテンツの視聴、スマートフォン等の操作、読書、および食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

第２自動運転ＥＣＵ７０は、メモリ７１に記憶された自動運転プログラムが複数の命令をプロセッサ７２に実行させることで、上述の自動運転を実現する複数の機能部を構築する。具体的には、第２自動運転ＥＣＵ７０は、環境認識部７３、行動計画部７４、および軌道生成部７５等を機能部として構築する。

環境認識部７３は、周辺監視センサ４０から取得する検出情報、ロケータＥＣＵ３４から取得する自車位置および地図データ、車載通信器５０から取得する通信情報等に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。一例として、環境認識部７３は、車両Ａの現在車線の位置、現在車線の形状、並びに車両Ａ周辺の移動体の相対位置および相対速度等を認識する。環境認識部７３は、以上の認識結果を行動計画部７４および軌道生成部７５に逐次提供する。

加えて、環境認識部７３は、車両Ａの走行地域における手動運転エリア（ＭＤエリア）および自動運転エリア（ＡＤエリア）の判別を行い、その認識結果をＨＣＵ１００に逐次提供する。

ＭＤエリアは、自動運転が禁止されるエリアである。換言すれば、ＭＤエリアは、車両Ａの縦方向制御、横方向制御および周辺監視の全てをドライバが実行すると規定されたエリアである。例えば、ＭＤエリアは、走行路が一般道路であるエリアとされる。

ＡＤエリアは、自動運転が許可されるエリアである。以下において、ＡＤエリアでは、少なくとも自動運転レベル３までが許可されているとする。換言すれば、ＡＤエリアは、縦方向制御、横方向制御および周辺監視のうち１つ以上を、車両Ａが代替可能なエリアである。ＡＤエリアは、予め規定されたエリアであるとされる。環境認識部７３は、地図データに基づいてＡＤエリアとＭＤエリアとを判別する。例えば、ＡＤエリアは、走行路が高速道路または自動車専用道路であるエリアとされる。

ＡＤエリアは、レベル２以下の自動運転が可能な区間（周辺監視要区間）と、レベル３以上の自動運転が可能な区間（周辺監視不要区間）とに区分されている。周辺監視要区間は、例えば道路構造に基づいて規定される区間であり、例えば、合流区間、分岐区間等である。周辺監視不要区間は、ＡＤエリアのうち周辺監視要区間以外の区間であり、特に直線区間が周辺監視不要区間に含まれる。

加えて、環境認識部７３は、車両Ａが渋滞に加わっているか否かを判定する。環境認識部７３は、車両Ａの走行速度が閾範囲内である状態が所定期間継続している場合に、渋滞に加わっていると判断する。または、環境認識部７３は、自車位置と、車載通信器５０から取得した渋滞情報とを組み合わせて、渋滞に加わっているか否かを判断してもよい。環境認識部７３は、渋滞に加わっているか否かの判定に周辺監視センサ４０の検出情報を用いてもよい。

行動計画部７４は、走行環境の認識結果に基づいて、車両Ａに予定される将来行動を計画する。具体的には、行動計画部７４は、後述のＨＣＵ１００との共同により自動運転の開始指示を取得している場合、目的地に到着するために、車両Ａが取るべき振る舞いの類型を将来行動として決定する。将来行動は、例えば、直進、右折、左折、車線変更等である。加えて、行動計画部７４は、ドライバへの運転制御権の移譲が必要であると判断した場合には、交代要請を生成し、ＨＣＵ１００へと提供する。

軌道生成部７５は、走行環境の認識結果および決定された将来行動に基づき、自動運転を実行可能な区間での車両Ａの走行軌道を生成する。走行軌道には、例えば進行に応じた車両Ａの目標位置および各目標位置での目標速度等が含まれている。軌道生成部７５は、生成した走行軌道を、自動走行において車両Ａが従う制御指令として車両制御ＥＣＵ８０に逐次提供する。

以上の自動運転ＥＣＵ６０，７０を含んで構成される自動運転システムにより、車両Ａにおいてレベル２およびレベル３相当の自動運転が少なくとも実行可能となる。

車両制御ＥＣＵ８０は、車両Ａの加減速制御および操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ８０としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵおよびブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ８０は、車両Ａに搭載された舵角センサ、車速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。車両制御ＥＣＵ８０は、車両Ａの制御指示を第１自動運転ＥＣＵ６０または第２自動運転ＥＣＵ７０から取得することで、当該制御指示に従う自動走行を実現するように、各走行制御デバイスを制御する。

また、車両制御ＥＣＵ８０は、ドライバによる運転部材の運転操作情報を検出する車載センサ８１と接続されている。車載センサ８１は、例えば、アクセルペダルの踏込量を検出するペダルセンサ、およびステアリングの操舵量を検出するステアセンサ等を含んでいる。なお、ステアリングハンドルの把持を検出する把持センサが車載センサ８１に含まれていてもよい。車両制御ＥＣＵ８０は、検出されたこれら運転操作情報を、ＨＣＵ１００へと逐次提供する。

ＤＳＭ２７は、近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面またはインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置および視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出したドライバの状態情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００等に提供する。

次に、ＨＭＩシステムに含まれる複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、操作デバイス２６およびＨＣＵ１００の各詳細を説明する。

複数の表示デバイスは、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２１、メータディスプレイ２２、およびセンタインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２３等を含んでいる。複数の表示デバイスには、図３に示す電子ミラーシステムの各ディスプレイＥＭＢ，ＥＭＬ，ＥＭＲがさらに含まれていてもよい。ＨＵＤ２１、メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３は、静止画または動画等の画像コンテンツを、視覚情報としてドライバに提示する表示器である。

ＨＵＤ２１は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号および映像データに基づき、ドライバ前方に結像される画像の光を、ウィンドシールドＷＳ等に規定された投影領域ＰＡに投影する。ウィンドシールドＷＳにて車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。こうしてＨＵＤ２１は、投影領域ＰＡよりも前方の空間中に虚像を表示させる。ドライバは、ＨＵＤ２１によって表示される画角ＶＡ内の虚像を、車両Ａの前景と重ねて視認する。

メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３は、例えば液晶ディスプレイまたはＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とする構成である。メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号および映像データに基づき、種々の画像を表示画面に表示させる。メータディスプレイ２２は、例えば運転席の正面に設置されている。ＣＩＤ２３は、ドライバの前方において車幅方向の中央領域に設けられている。例えばＣＩＤ２３は、インスツルメントパネル９におけるセンタクラスタの上方に設置されている。ＣＩＤ２３は、タッチパネルの機能を有しており、例えばドライバ等による表示画面へのタッチ操作およびスワイプ操作等を検出する。ＣＩＤ２３は、「中央表示器」の一例である。

オーディオ装置２４は、車室内に設置された複数のスピーカを有している。オーディオ装置２４は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号および音声データに基づき、報知音または音声メッセージ等を、聴覚情報としてドライバに提示する。すなわち、オーディオ装置２４は、視覚情報と異なる態様の情報を提示可能な情報提示デバイスである。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ装置を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の各レベルの開始および停止に関連するユーザ操作等が入力される。操作デバイス２６には、例えば、ステアリングハンドルのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、およびドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が含まれる。

ＨＣＵ１００は、上述の第１自動運転ＥＣＵ６０および第２自動運転ＥＣＵ７０等からの情報に基づき、ドライバに対する情報提示を制御する。ＨＣＵ１００は、メモリ１０１、プロセッサ１０２、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。プロセッサ１０２は、演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。メモリ１０１は、後述の提示制御プログラム等、プロセッサ１０２によって実行される種々のプログラムを格納している。

プロセッサ１０２は、メモリ１０１に格納された提示制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これによりＨＣＵ１００は、ドライバへの提示制御ための機能部を、複数構築する。このようにＨＣＵ１００では、メモリ１０１に格納された提示制御プログラムが複数の命令をプロセッサ１０２に実行させることで、複数の機能部が構築される。具体的に、ＨＣＵ１００には、図２に示すように、周辺状態把握部１１０、運転状態制御部１２０、ドライバ状態推定部１３０および提示情報調整部１４０等の機能部が構築される。

周辺状態把握部１１０は、第１自動運転ＥＣＵ６０の環境認識部６３または第２自動運転ＥＣＵ７０の環境認識部７３から、走行環境の認識結果を取得する。周辺状態把握部１１０は、取得した認識結果に基づいて、車両Ａの周辺状態を把握する。具体的には、周辺状態把握部１１０は、ＡＤエリアへの接近、ＡＤエリアへの進入、渋滞に加わっているか否か等を把握する。周辺状態把握部１１０は、把握した周辺状態情報を、運転状態制御部１２０へと逐次提供する。なお、周辺状態把握部１１０は、各自動運転ＥＣＵ６０、７０から取得した認識結果に代えて、ロケータＥＣＵ３４や周辺監視センサ４０等から直接取得した情報に基づいて周辺状態を把握してもよい。

ドライバ状態推定部１３０は、ＤＳＭ２７および車両制御ＥＣＵ８０等からの情報に基づいて、ドライバ状態を推定する。例えば、ドライバ状態推定部１３０は、ドライバの各身体部位の運転動作への関与有無を、ドライバ状態として推定する。具体的には、ドライバ状態推定部１３０は、ＤＳＭ２７から取得したドライバの視線方向に関する状態情報等に基づいて、ドライバの眼部が周辺監視を行っているか否かを判定する。また、ドライバ状態推定部１３０は、車両制御ＥＣＵ８０から取得した操舵量に基づいて、ドライバがステアリングハンドルを手で把持しているか否かを判定する。すなわち、ドライバ状態推定部１３０は、ドライバがステアリングハンドルを把持しているハンズオン状態と、ステアリングハンドルを把持中断しているハンズオフ状態とを判別する。なお、ドライバ状態推定部１３０は、把持センサの検出情報等に基づいてハンズオン状態とハンズオフ状態とを判別しても良い。ドライバ状態推定部１３０は、推定したドライバ状態を、運転状態制御部１２０へと逐次提供する。

加えて、ドライバ状態推定部１３０は、ドライバのレディネスを推定する。ここで、レディネスは、ドライバの自動運転に対する準備度合である。レディネスは、ドライバに対して自動運転を許可できる状態か否かを計る基準であるということもできる。

ドライバ状態推定部１３０は、ドライバのレディネスを複数レベルに区分する。例えば、ドライバ状態推定部１３０は、ドライバが少なくともレベル３の自動運転に対する準備ができている許容レベル、およびレベル３以上の自動運転に対する準備ができていない非許容レベルに、レディネスを区分する。さらに、ドライバ状態推定部１３０は、非許容レベルについて、レベル２の自動運転に対して準備ができている非許容レベル１と、全レベルの自動運転に対する準備ができていない非許容レベル２とに区分する。

ドライバ状態推定部１３０は、ドライバの運転動作、特に周辺監視に対する集中の程度に応じて、レディネスを推定する。具体的には、ドライバ状態推定部１３０は、脇見、考え事および覚醒の度合に応じて、レディネスを推定する。ドライバ状態推定部１３０は、ＤＳＭ２７からの状態情報に基づいて、脇見、考え事および覚醒の程度を判断する。例えば、ドライバ状態推定部１３０は、ドライバの視線方向に基づいて、脇見に関する判断を行う。また、ドライバ状態推定部１３０は、ドライバの瞬目回数、視線方向、および瞼の開度に基づいて、考え事に関する判断を行う。ドライバ状態推定部１３０は、瞼の開度等に基づいて、覚醒に関する判断を行う。

一例として、ドライバ状態推定部１３０は、ドライバが脇見および考え事をしていないまたはそれらの度合が許容範囲内であり、且つドライバが覚醒状態であると判断した場合、レディネスが許容レベルであると推定する。そして、ドライバ状態推定部１３０は、脇見および考え事の程度が当該許容範囲外であり、且つ許容範囲よりも大きいレベル１範囲内であると判断した場合には、レディネスが非許容レベル１であると推定する。さらに、ドライバ状態推定部１３０は、脇見および考え事の程度がレベル１範囲外であると判断した場合に、レディネスが非許容レベル２であると推定する。

ドライバ状態推定部１３０は、レディネスの推定のために、手動運転時のドライバの状態データを基準データとして蓄積する。ドライバ状態推定部１３０は、運転席に着座したドライバを特定し、前回までに蓄積された状態データがある場合、当該データを流用する。ドライバの特定は、ドライバの身体特徴の抽出や、ドライバの入力等に基づく個人認証により実行されればよい。

ドライバ状態推定部１３０は、手動運転時の所定時間分の撮像データを基準データとして蓄積する。そして、ドライバ状態推定部１３０は、自動運転時に同程度の計測時間分の撮像データを、判断用の状態データとして蓄積する。ドライバ状態推定部１３０は、以上の基準データと判断対象データとの比較によりレディネスを推定する。

ドライバ状態推定部１３０は、前回の自動運転から一時的に手動運転に移行し、今回の自動運転に移行した場合、前回の判断用の状態データを、今回のレディネスの推定に利用できるか否かを判定する。特に、ドライバ状態推定部１３０は、ＤＳＭ２７にて目線が検出できなくなった等、状態データの取得が不可能となったことが要因で手動運転に移行した場合に、上述の判定を実施する。具体的には、ドライバ状態推定部１３０は、手動運転状態であった期間の長さが許容範囲内であるか否かを判定する。許容範囲内であると判定すると、ドライバ状態推定部１３０は、前回の判断用の状態データを今回のレディネスの推定に利用する。

加えて、ドライバ状態推定部１３０は、前回の状態データの計測期間においてレディネスが許容レベルまたは非許容レベル１のいずれであったか否かを判定する。ドライバ状態推定部１３０は、レディネスが許容レベルであったと判定した場合にも、前回の判断用の状態データを今回のレディネスの推定に利用する。

例えば、ドライバ状態推定部１３０は、今回の判断用の状態データの計測時間を、前回の判断用の状態データの計測時間に基づいて決定する。具体的には、ドライバ状態推定部１３０は、前回の計測時間と今回の計測時間を合計して蓄積時間となるように、今回の判断用の状態データの計測時間を設定する。なお、ドライバ状態推定部１３０は、手動運転に移行した際にドライバの姿勢または挙動が大きく変化した場合には、撮像データの蓄積をリセットしてもよい。ドライバ状態推定部１３０は、推定したレディネスを、運転状態制御部１２０へと逐次提供する。

一方、ドライバ状態推定部１３０は、手動運転状態であった期間の長さが許容範囲外である、または前回の状態データの計測期間においてレディネスが非許容レベル１であったと判定した場合、前回の判断用の状態データを今回のレディネスの推定に利用しない。この場合、ドライバ状態推定部１３０は、今回の状態データを計測し、当該状態データのみをレディネスの推定に利用する。

運転状態制御部１２０は、第２自動運転ＥＣＵ７０および第１自動運転ＥＣＵ６０との共同により、自動運転の状態の変更を制御する。

具体的には、運転状態制御部１２０は、自動運転レベルの遷移の許可および許可された自動運転レベルへの遷移を制御する。特に、運転状態制御部１２０は、ＡＤエリアにおいて、自動運転レベル２と自動運転レベル３との間の遷移を制御する。自動運転レベル２とレベル３では運転操作の制御権の所在が異なるため、運転状態制御部１２０は運転交代を制御する、ということもできる。運転状態制御部１２０は、ドライバのレディネスに基づいて自動運転レベルの制御を行う。具体的には、運転状態制御部１２０は、遷移前の自動運転レベルにおけるレディネスに基づいて、遷移先の自動運転レベルを決定する。

自動運転レベル２からレベル３への遷移の制御について説明する。運転状態制御部１２０は、この場合において、ドライバに自動運転レベル２でのハンズオフを要請したうえで、自動運転レベル３への遷移を許可する。詳記すると、運転状態制御部１２０は、まず自動運転レベル２のハンズオン状態において、レディネスが許容レベルであるか否かを判定する。

レディネスが許容レベルであると判定すると、運転状態制御部１２０は、ハンズオフ可能情報を生成する。運転状態制御部１２０は、ハンズオフ可能情報を提示情報調整部１４０へと提供する。ハンズオフ可能情報を取得した提示情報調整部１４０によるハンズオフ可能通知（後述）の後、運転状態制御部１２０は、ドライバ状態情報に基づきドライバがハンズオフを実行したか否かを判断する。なお、運転状態制御部１２０は、レディネスが非許容レベル１であると判定されると、自動運転レベル２のハンズオン状態を維持する。また、運転状態制御部１２０は、レディネスが非許容レベル２であると判定されると、自動運転レベル０、すなわち手動運転モードへの遷移を判断する。

ハンズオフを実行したと判断すると、運転状態制御部１２０は、ハンズオフ状態下にて再度レディネスが許容レベルであるか否かを判定する。レディネスが許容レベルであると判定すると、運転状態制御部１２０は、自動運転レベル２からレベル３への遷移を許可する。このとき、運転状態制御部１２０は、レベル３可能情報を生成する。運転状態制御部１２０は、レベル３可能情報を提示情報調整部１４０へと提供する。レベル３可能情報を取得した提示情報調整部１４０によるレベル３可能通知（後述）の後、運転状態制御部１２０は、ドライバによる自動運転レベル３の実行指示を取得したか否かを判定する。

運転状態制御部１２０は、自動運転レベル３の実行指示を取得したと判定すると、自動運転レベル３の実行を開始する。このとき、運転状態制御部１２０は、セカンドタスク可能情報を生成し、提示情報調整部１４０へと提供する。

一方、運転状態制御部１２０は、自動運転レベル２のハンズオフ状態下にて、レディネスが非許容レベル１であると判定されると、自動運転レベル２のハンズオン状態への遷移を決定する。このとき、運転状態制御部１２０は、ハンズオン移行情報を生成し、提示情報調整部１４０へと提供する。また、運転状態制御部１２０は、自動運転レベル２のハンズオフ状態下にて、レディネスが非許容レベル２であると判定されると、自動運転レベル０、すなわち手動運転モードへの遷移を判断する。このとき、運転状態制御部１２０は、手動運転移行情報を生成し、提示情報調整部１４０へと提供する。

次に、自動運転レベル３からレベル２への遷移の制御について説明する。運転状態制御部１２０は、周辺監視不要区間から周辺監視要区間へと車両Ａが移動した場合、および渋滞車列から外れた場合等に、自動運転レベル３からレベル２への遷移を決定する。自動運転レベル２への遷移を決定した場合、運転状態制御部１２０は、遷移後にハンズオフを許可できるか否かを判断する。

運転状態制御部１２０は、自動運転レベル２への遷移後にハンズオフを許可できると判断した場合、ドライバにハンズオンの実施を要請したうえで、自動運転レベル２でのハンズオフを許可する。詳記すると、運転状態制御部１２０は、自動運転レベル３からレベル２への遷移を決定すると、まずレベル２遷移情報を生成し、提示情報調整部１４０へと提供する。レベル２遷移情報を取得した提示情報調整部１４０による運転交代通知（後述）の後、運転状態制御部１２０は、自動運転レベル２への遷移までにハンズオン状態へ移行したか否かを判定する。自動運転レベル３からレベル２への遷移は、渋滞解消等の外的要因により発生し得るため、比較的大きな車両挙動が発生する可能性が高い。そのため、運転状態制御部１２０は、上述したようにドライバにハンドルの把持を要求することで、緊急時の手動運転に備える。

ハンズオン状態へ移行したと判定した場合、運転状態制御部１２０は、ハンズオン状態下でのレディネスを判定する。ハンズオン状態下にてレディネスが許容レベルであった場合、運転状態制御部１２０は、自動運転レベル２におけるハンズオフを許可する。このとき、運転状態制御部１２０は、ハンズオフ可能情報を生成し、提示情報調整部１４０へと提供する。ハンズオフ可能情報を取得した提示情報調整部１４０によるハンズオフ可能通知（後述）の後、ハンズオフ動作が検出された場合、運転状態制御部１２０は、ハンズオフ状態へ移行したと判断する。

なお、運転状態制御部１２０は、ハンズオン状態下にてレディネスが非許容レベル１であった場合も、自動運転レベル２におけるハンズオフを許可する。この場合、運転状態制御部１２０は、非許容レベル１情報を提示情報調整部１４０へと提供する。ただし、運転状態制御部１２０は、ハンズオン状態下にてレディネスが非許容レベル２であった場合、自動運転レベル２を禁止する。この場合、運転状態制御部１２０は、手動運転モードへの移行を決定し、手動運転遷移情報を生成して提示情報調整部１４０へと提供する。

運転状態制御部１２０は、以上に説明した自動運転レベル３からレベル２への遷移におけるハンズオンを、遷移時に推奨される動作としてドライバに要求する。したがって、運転交代通知の後で自動運転レベル２への遷移までにハンズオン状態へ移行しなかった、すなわちハンズオフ状態のままレベル２へと遷移したと判断した場合であっても、運転状態制御部１２０は、自動運転レベル２でのハンズオフ状態を許容する。

運転状態制御部１２０は、この自動運転レベル３への遷移を許容した状態において、ドライバから自動運転レベル３の実行指示を取得した場合に、自動運転レベル２から自動運転レベル３への遷移を実際に実行する。

加えて、運転状態制御部１２０は、レベル２の自動運転を許可すると判断した場合には、レベル２においてハンズオフを許可するか否かを判定する。具体的には、運転状態制御部１２０は、ＬＴＡの実行状態、車両Ａ周辺の高精度地図データの有無、車線状態、ドライバの周辺監視状態、車両Ａ周辺の道路形状等に基づき、特定の条件が成立した場合に、ハンズオフ許可の判定を下す。

特定の条件には、例えば、ＬＴＡ制御が実行であること、車両Ａ周辺の高精度地図データが有ること、および現在車線の左右の区画線のうち少なくとも一方を検出可能であることが含まれる。さらに、特定の条件には、ドライバが周辺監視を行っていると判断可能であること、および走行区間が道路構造の複雑な区間でないことが含まれる。なお、道路構造の複雑な区間は、例えば合流区間や分岐区間等である。運転状態制御部１２０は、以上の条件のうち少なくとも１つ以上が成立した場合に、ハンズオフ許可の判定を下せばよい。

運転状態制御部１２０は、現在許可されている自動運転レベル、ドライバの状態情報、および操作デバイス２６への入力情報等に基づいて、実際に実行する自動運転レベルを判断する。すなわち、運転状態制御部１２０は、現在許可されている自動運転レベルの開始指示が入力情報として取得された場合に、当該自動運転レベルの実行を決定する。ただし、運転状態制御部１２０は、レベル２の自動運転を実行中で且つハンズオンの状態下にて、レベル３の自動運転が許可された場合、入力情報を取得することなくレベル３の実行を判断する。

提示情報調整部１４０は、周辺状態把握部１１０、運転状態制御部１２０およびドライバ状態推定部１３０から取得される情報に基づいて、自動運転に関するコンテンツの提示を制御する。

具体的には、提示情報調整部１４０は、まず各種情報に基づき各提示デバイスに提示させるコンテンツを選定する。そして、提示情報調整部１４０は、各表示デバイスに表示させるコンテンツの調停を行う。具体的には、提示情報調整部１４０は、各種情報に基づき、各コンテンツの優先度を総合的に判断し、優先度が高いと判断したコンテンツを、提示対象のコンテンツとして選定する。加えて提示情報調整部１４０は、各表示デバイスに表示させる各コンテンツの表示サイズおよび表示レイアウトを、優先度に応じて逐次変更可能である。一例として、提示情報調整部１４０は、優先度の高いコンテンツほど、表示サイズを大きくする。別の一例として、提示情報調整部１４０は、優先度の高いコンテンツほど、各表示領域の手前側に位置させる。

提示情報調整部１４０は、以上の選定結果および調停結果に基づいて、各表示デバイスに提供する制御信号および映像データと、オーディオ装置２４に提供する制御信号および音声データとを生成する。提示情報調整部１４０は、生成した制御信号および各データを各提示デバイスへと出力することで、各提示デバイスにて情報提示を実施する。提示情報調整部１４０は、「許可状態制御部」の一例である。

次に、提示情報調整部１４０が提示するコンテンツについて、図９を用いて以下に説明する。ＨＣＵ１００は、自動運転に関連して、ハンズオフ可能通知、レベル３可能通知、セカンドタスク可能通知、運転交代通知、ハンズオン要求通知、レディネスＮＧ通知、レディネス計測中通知、手動運転移行通知等を実施する。

ハンズオフ可能通知は、ハンズオフ可能情報に基づき提示される。ハンズオフ可能通知では、例えば、ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２におけるコンテンツの表示により、ハンズオフが可能となったことが通知される。例えば、ハンズオフ可能通知では、メッセージコンテンツＣＴｍがＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２に表示される。メッセージコンテンツＣＴｍには、例えば「ハンズオフが可能になりました」等の文字情報が含まれる。

レベル３可能通知は、レベル３可能情報に基づき提示される。レベル３可能通知では、例えば、ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２におけるコンテンツの表示により、レベル３が可能となったことが通知される。例えば、レベル３可能通知では、ハンズオフ可能通知と同様に、メッセージコンテンツＣＴｍが表示される。この場合のメッセージコンテンツＣＴｍは、「自動運転レベル３が可能になりました」または「アイズオフが可能になりました」等、自動運転レベル３が可能である旨の文字情報を含んでいればよい。また、レベル３可能通知において、提示情報調整部１４０は、ドライバにレベル３への移行の可否を問い合わせるレベル３移行可否ボタンの表示を行う。提示情報調整部１４０は、対応する操作デバイス２６の入力部分を光輝させることでレベル３移行可否ボタン表示としてもよいし、いずれかの表示デバイスにコンテンツとしてのレベル３移行可否ボタンを表示させてもよい。

セカンドタスク可能通知は、セカンドタスク可能情報に基づき提示される。セカンドタスク可能通知では、例えば、ＨＵＤ２１、メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３におけるコンテンツの表示により、セカンドタスクが可能となったことが通知される。例えば、セカンドタスク可能通知では、ハンズオフ可能通知等と同様に、メッセージコンテンツＣＴｍが表示される。この場合のメッセージコンテンツＣＴｍは、「セカンドタスクが可能になりました」等、セカンドタスクが可能である旨の文字情報を含んでいればよい。

運転交代通知は、レベル２遷移情報に基づき提示される。運転交代通知では、例えば、ＨＵＤ２１、メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３におけるコンテンツの表示により、車両Ａからドライバへの運転交代が通知される。さらに、運転交代通知は、ドライバへハンズオンを要求するハンズオン要求通知も含む場合が有る。例えば、運転交代通知では、ハンズオフ可能通知等と同様に、メッセージコンテンツＣＴｍが表示される。この場合のメッセージコンテンツＣＴｍは、「運転を交代してください」「自動運転レベル３が解除されます」等、運転交代が必要である旨の文字情報と、「ハンドルを握ってください」等のハンズオンを促す文字情報とを含んでいればよい。または、運転交代通知とハンズオン要求通知とが、異なるメッセージコンテンツＣＴｍにて別々に表示されてもよい。また、ハンズオン要求通知は、レディネスが許容レベルであれば自動運転レベル３への遷移が許可される状態において、レディネスが非許容レベル１であった場合にも、後述のレディネスＮＧ通知と共に提示される。なお、ハンズオン要求通知は、自動運転レベル２からレベル３への遷移時には実行されない。

レディネスＮＧ通知は、レディネス情報に基づき提示される。レディネスＮＧ通知では、例えば、ＨＵＤ２１、メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３におけるコンテンツの表示により、レディネスが許容レベルに到達していないことが通知される。レディネスＮＧ通知では、レディネスが許容レベルに到達していないことを示す文字情報を含んだメッセージコンテンツＣＴｍが表示される。

レディネス計測中通知は、レディネス計測中である場合に、その旨を通知する。具体的には、提示情報調整部１４０は、前回までに蓄積された状態データを今回のレディネス推定に利用不可能である場合、すなわちレディネスの推定に必要な状態データを蓄積しなおす場合に、レディネス計測中通知を実施する。レディネス計測中通知では、レディネスを計測中であることを示す文字情報を含んだメッセージコンテンツＣＴｍが表示される。

手動運転移行通知は、ドライバ状態推定部１３０からの手動運転遷移情報に基づき提示される。手動運転移行通知では、例えば、ＨＵＤ２１、メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３におけるコンテンツの表示により、自動運転から手動運転への遷移が通知される。手動運転移行通知では、例えば手動運転への遷移を示す文字情報を含んだメッセージコンテンツＣＴｍが表示される。手動運転移行通知は、レベル０移行通知と表現することもできる。

なお、以上の各通知の少なくとも１つ以上において、記号や図柄等、文字情報以外の視覚コンテンツによる表示が実行されてもよい。例えば、ハンズオフ可能通知やハンズオン要求通知において、ハンドルおよび手を模したアイコンによって各通知の内容が表示されてもよい。また、以上の各通知の少なくとも１つ以上において、コンテンツの表示に代えて、または加えて、音や振動等による情報提示が実行されてもよい。

次に、自動運転レベルの遷移と、それに伴う情報提示の具体例について、図４～図８のタイムチャートを参照して説明する。

図４は、自動運転レベル２からレベル３への遷移を示している。図４の例においては、レディネスが常に許容レベルであったとする。この場合、自動運転レベル３への遷移の前に、自動運転レベル２のハンズオン状態にて、ハンズオフ可能通知が実施される。その後、ドライバの動作によりハンズオフ状態へと移行すると、レベル３可能通知が実施される。ここでドライバによりレベル３への移行指示がなされると、自動運転レベル３へと移行し、その後にセカンドタスク可能通知が実施される。

図５は、自動運転レベル３からハンズオフ可能なレベル２への遷移を示している。図５の例においては、レディネスが常に許容レベルであったとする。この場合、自動運転レベル２への遷移が決定すると、まず運転交代通知が実施される。運転交代通知には、前述のようにハンズオン要求通知が含まれている。これに応じてドライバがハンズオン動作を実行すると、ハンズオフ可能通知が実行される。これを受けたドライバがハンズオフ動作を行うことで、自動運転レベル２のハンズオフ状態へと遷移する。なお、運転交代通知の提示後にドライバがハンズオン動作を行わなかった場合であっても、自動運転レベル２への遷移は実行される。

図６は、自動運転レベル２のハンズオフ状態にて、レディネスが非許容レベル１であった場合を示している。図６の例では、車両Ａの周辺監視不要区間への進入または渋滞列への加入により、レディネスが許容レベルであれば自動運転レベル３への遷移が可能な状態であったとする。この場合、自動運転レベル２のハンズオフ状態において、レディネスＮＧ通知と、ハンズオン要求通知とが提示される。

そして、上述の通知後に自動運転レベル２のハンズオン状態へと遷移した状態で、レディネスが非許容レベル２へと変化したとする。この場合、レディネスＮＧ通知と、手動運転移行通知とが提示された後、手動運転へと遷移する。

図７は、自動運転レベル３からレベル２のハンズオン状態へと移行した後、レディネスが非許容レベル１となった場合を示している。レベル２のハンズオン状態にてレディネスが非許容レベル１となると、自動運転レベルが維持された状態で、レディネスＮＧ通知が提示される。

図８は、自動運転レベルの遷移に伴う状態データの計測方法に関するタイムチャートである。図８の例では、自動運転レベルがレベル０（手動運転）から自動運転２のハンズオフ状態へと順に変化した後、ドライバの視線を検出不可能となる等により、一時的に手動運転へと遷移したものとする。

まず、ドライバ状態推定部１３０は、手動運転時に、ドライバの状態データを基準データとして蓄積する。その後、自動運転レベル２のハンズオン状態へと遷移すると、ドライバ状態推定部１３０は、このときの状態データと、基準データとに基づき、レディネスを推定する。レディネスが許容レベルであり、自動運転レベル２のハンズオン状態へと遷移すると、ドライバ状態推定部１３０は、このときの状態データ（データＢ）を、判断用の状態データとして蓄積する。このときに、ドライバの視線が検出不可能となると、提示情報調整部１４０がレディネスＮＧ通知を実施した後、運転状態制御部１２０が手動運転への遷移を実行する。

その後、ドライバの視線が再度検出可能となると、運転状態制御部１２０が自動運転レベルをレベル２のハンズオン状態へと復帰させる。このとき、ドライバ状態推定部１３０は、前回の状態データであるデータＢを利用可能であるか否かを判定する。データＢを利用不可能であると判定すると、ドライバ状態推定部１３０は、再度判断用の状態データの蓄積を開始し、提示情報調整部１４０は、レディネス計測中通知を実施する。

次に、機能ブロックの共同により、ＨＣＵ１００が実行する提示制御方法のフローを、図１０～１２に従って以下に説明する。なお、後述するフローにおいて「Ｓ」とは、提示制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。

まず、自動運転レベル２のハンズオン状態から自動運転レベル３へ遷移する場合におけるフローを説明する。まず、図１０のＳ１０１では、運転状態制御部１２０が、自動運転レベル３を許容可能になるまで待機する。自動運転レベル３を許容可能になったと判定すると、Ｓ１０２にて、ドライバ状態推定部１３０が、レディネスが許容レベルであるか否かを判定する。

レディネスが許容レベルではないと判定されると、Ｓ１０３へと進み、ドライバ状態推定部１３０が、レディネスが非許容レベル１であるか否かを判定する。非許容レベル１であると判定されると、Ｓ１０４にて、提示情報調整部１４０が、レディネスＮＧ通知およびハンズオン要求通知を実行し、Ｓ１０２へと戻る。Ｓ１０３にて、非許容レベル１ではない、すなわち非許容レベル２であると判定すると、Ｓ１０５へと進み、提示情報調整部１４０が、レディネスＮＧ通知を実行する。次に、Ｓ１０６では、運転状態制御部１２０が、手動運転への移行を決定し、自動運転を所定期間禁止した後、一連の処理を終了する。

一方、Ｓ１０２にてレディネスが許容レベルであると判定されると、Ｓ１１０へと進む。Ｓ１１０では、提示情報調整部１４０が、ハンズオフ可能通知を実行する。その後、Ｓ１１１では、ドライバ状態推定部１３０が、ドライバがハンズオフ動作を実行したか否かを判定する。

次に、Ｓ１１２では、ドライバ状態推定部１３０が、レディネスが許容レベルであるか否かを判定する。レディネスが非許容レベルであると判定されると、Ｓ１０３へと進む。一方で、Ｓ１１２にてレディネスが許容レベルであると判定されると、Ｓ１１３にて、提示情報調整部１４０が、レベル３可能通知を実行する。

次に、Ｓ１１４では、運転状態制御部１２０が、レベル３実行指示を取得したか否かを判定する。レベル３実行指示を取得していないと判定すると、取得するまで待機する。取得したと判定すると、Ｓ１１５へと進み、運転状態制御部１２０が、レベル３への移行を実行する。その後、Ｓ１１６では、提示情報調整部１４０が、セカンドタスク可能通知を実行する。Ｓ１１６を実行すると、一連の処理を終了する。

次に、自動運転レベル３から自動運転レベル２へ遷移する場合におけるフローを説明する。まず、図１１のＳ２０１では、運転状態制御部１２０が、ハンズオフが可能な自動運転レベル２に遷移間近であるか否かを判定する。遷移間近であると判定すると、Ｓ２０２にて、運転状態制御部１２０が、遷移理由が渋滞解消であるか、周辺監視不要区間（Ｌｖ３エリア）からの退出であるかを判定する。

Ｓ２０２にて遷移理由が渋滞解消であると判定すると、Ｓ２０３にて、提示情報調整部１４０が、ハンズオン通知無しの運転交代通知を実行する。換言すれば、Ｓ２０３では、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求が中断される。Ｓ２０３を実行すると、Ｓ２０６へと進む。

一方、遷移理由が周辺監視不要区間からの退出であると判定すると、Ｓ２０４にて、提示情報調整部１４０が、ハンズオン通知有りの運転交代通知を実行する。

その後、Ｓ２０５にて、ドライバ状態推定部１３０が、自動運転レベル２に遷移するまでにドライバがハンズオンを実行したか否かを判定する。遷移までにドライバがハンズオンを実行しない、すなわちハンズオフ状態を維持して自動運転レベル２に遷移した場合、再度ハンズオンを要求することなく、そのまま一連の処理を終了する。

一方、Ｓ２０４にて、自動運転レベル２遷移までにハンズオンを実行したと判定すると、Ｓ２０６へと進む。Ｓ２０６では、ドライバ状態推定部１３０が、レディネスが許容レベルであるか否かを判定する。許容レベルであると判定すると、Ｓ２０７にて、提示情報調整部１４０が、ハンズオフ可能通知を実行する。Ｓ２０７の処理を実行すると、Ｓ２１１へと進む。

一方、Ｓ２０６にて、レディネスが許容レベルではないと判定すると、Ｓ２０８にて、ドライバ状態推定部１３０が、レディネスが非許容レベル１であるか否かを判定する。レディネスが非許容レベル２であると判定されると、Ｓ２０９へと進み、提示情報調整部１４０がレディネスＮＧ通知を実行し、運転状態制御部１２０が手動運転移行を実行した後に、一連の処理を終了する。

一方、Ｓ２０７にて非許容レベル１であると判定すると、Ｓ２１０にて、提示情報調整部１４０が、レディネスＮＧ通知を実行する。Ｓ２１０の処理を実行すると、Ｓ２１１へと進む。Ｓ２１１では、ドライバ状態推定部１３０が、ドライバがハンズオフ動作を実施したか否かを判定する。ハンズオフ動作を実施していないと判定されると、Ｓ２０６へと戻り、レディネスの判定を繰り返す。一方、ハンズオフ動作を実行したと判定されると、一連の処理を終了する。

次に、レディネスの推定に関するフローに関して図１２を参照して説明する。まずＳ３０１では、ドライバ状態推定部１３０が、自動運転レベル２の実施中に一時的に手動運転に遷移して、その後レベル２に復帰した状態か否かを判定する。Ｓ３０１にて肯定判定を下した場合、Ｓ３０２へと進み、ドライバ状態推定部１３０が、前回の自動運転レベル２におけるドライバの状態データを今回のレディネス推定に利用可能か否かを判定する。利用可能であると判定すると、Ｓ３０４にて、ドライバ状態推定部１３０が、前回の状態データを利用してレディネスを推定した後に一連の処理を終了する。

一方で、Ｓ３０２にて、前回の状態データを今回のレディネス推定に利用不可能であると判定すると、Ｓ３０５へと進み、提示情報調整部１４０が、レディネス計測中通知を実施する。そして、Ｓ３０６では、ドライバ状態推定部１３０が、今回の状態データのみを利用してレディネス推定を行った後、一連の処理を終了する。

なお、上述のＳ２０１が「判断プロセス」、Ｓ２０４，Ｓ２０７が「許可状態制御プロセス」の一例である。

以上の第１実施形態によれば、自動運転レベル３からハンズオフを許可できる自動運転レベル２へと遷移する場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を実行し、自動運転レベル２におけるハンズオフを許可する。故に、自動運転レベル３からレベル２への移行において、ドライバに対してステアリングハンドルの把持が促される。以上により、走行の安定性確保を促す情報提供が可能となり得る。

なお、以上の実施形態において、運転状態制御部１２０が、「判断部」の一例であり、ドライバ状態推定部１３０が、「準備度合判断部」の一例である。また、提示情報調整部１４０が、「許可状態制御部」の一例である。また、自動運転レベル３以上が「監視不要状態」であり、自動運転レベル２以下が「監視要状態」の一例である。また、レディネスが「準備度合」の一例であり、周辺監視不要区間が「周辺監視の中断が許容される走行エリア」の一例である。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。第２実施形態において、提示情報調整部１４０は、自動運転レベル３からレベル２への遷移理由が周辺監視不要区間からの退出である場合には、ハンズオン通知を中止する。この場合、図１１のフローのＳ２０２において、提示情報調整部１４０が、遷移理由が渋滞解消であると判定した場合と、周辺監視不要区間からの退出であると判定した場合とで、進むステップが逆になる。

（第３実施形態）
第３実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。第３実施形態のＨＣＵ１００は、自動運転レベル３への遷移が許容される場合、自動運転レベル２のハンズオフ状態にてドライバにハンズオンを要求したうえで、自動運転レベル３へと遷移する。

この場合、提示情報調整部１４０は、レベル３可能情報を取得すると、レベル３可能通知およびハンズオン要求通知を実行する。運転状態制御部１２０は、この状態でドライバがハンズオンを行い、その後に自動運転レベル３の実行指示を取得した場合に、自動運転レベル３への遷移を実行する。

本実施形態における自動運転レベル２からレベル３への遷移について、図１３のタイムチャートを参照して説明する。図１３の例においては、レディネスが常に許容レベルであったとする。この場合、自動運転レベル３への遷移の前に、自動運転レベル２のハンズオン状態にて、ハンズオフ可能通知が実施される。その後、ドライバの動作によりハンズオフ状態へと移行すると、レベル３可能通知およびハンズオン要求通知が実施される。ここでドライバによりハンズオン状態へと移行した後、レベル３への移行指示がなされると、自動運転レベル３へと移行し、その後にセカンドタスク可能通知が実施される。

次に、ＨＣＵ１００が実行する提示制御方法のフローを図１４に従って以下に説明する。なお、図１４のＳ１０１～Ｓ１１２、Ｓ１１４～Ｓ１１６については、図１０における同符号のステップの説明を援用する。

Ｓ１１２にて、ドライバ状態推定部１３０が、レディネスが許容レベルであると判定すると、Ｓ１１３Ａへと進む。Ｓ１１３Ａでは、提示情報調整部１４０が、レベル３可能通知およびハンズオン要求通知を実行する。その後、Ｓ１１３Ｂでは、ドライバ状態推定部１３０が、ドライバがハンズオンを行ったか否かを判定する。ハンズオンを行ったと判定すると、Ｓ１１４～Ｓ１１６を実行した後、一連の処理を終了する。

（第４実施形態）
第４実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。第４実施形態のＨＣＵ１００は、自動運転レベル４からレベル３以下への遷移が許容される場合、自動運転レベル２のハンズオフ状態にてドライバにハンズオンを要求したうえで、自動運転レベル３へと遷移する。

第４実施形態において、運転状態制御部１２０は、自動運転レベル４からレベル３以下に運転交代する場合、レベル２ハンズオン状態とした後、レベル３以下へと移行させる。運転状態制御部１２０は、ドライバにステアリングハンドルの操作時間を確保させるべき確保条件が成立しているか否かを判断する。運転状態制御部１２０は、レベル４にて確保条件が成立している状態からレベル３以下に運転交代する場合と、レベル４にて確保条件不成立の状態からレベル３以下に運転交代する場合とで、自動運転レベルの遷移の流れを変える。自動運転レベル４からレベル３、ハンズオフ状態のレベル２、レベル１またはレベル０（手動運転）への遷移は、「レベル低下遷移」に相当する。自動運転レベル４を実行するモードは、「レベル４モード」の一例であり、自動運転レベル３を実行するモードは、「レベル３モード」の一例である。なお、以下において、運転状態の移行は、運転状態の遷移と言い換えることもできる。

例えば、確保条件は、運転交代までの所定時間（例えば５分程度）内に睡眠を行っている場合に成立するとされる。すなわち、運転状態制御部１２０は、運転交代の所定時間前までにドライバが覚醒状態となっていた場合、確保条件が不成立であると判断する。また、確保条件は、自動運転レベル４での走行が所定期間継続していることであってもよく、特定の道路種別（高速道路等）の道路を走行していることであってもよい。また、これらの個別条件の少なくとも１つが成立した場合に、確保条件の成立判断が下されてもよく、２つ以上が成立した場合にのみ成立判断が下されてもよい。また、確保条件には、周辺車両が車両Ａの所定範囲以内いる存在する場合には成立しない、またはドライバのストレスが閾値を上回る場合には成立しない等、例外条件が設定されていてもよい。

以下では、睡眠を行った場合に確保条件が成立するものとして説明する。運転状態制御部１２０は、レベル４にて睡眠をした状態からレベル３以下に運転交代する場合、レベル２ハンズオン状態を経由させてレベル３以下へと遷移させる判断を下す（図１５参照）。

一方で、運転状態制御部１２０は、レベル４にて睡眠をとることなくレベル３以下に運転交代する場合で、且つレベル３またはレベル２ハンズオフへと遷移する場合、レベル２ハンズオン状態を経由することなく、遷移先のレベルへと遷移させる（図１６参照）。換言すれば、運転状態制御部１２０は、レベル２ハンズオン状態の経由を中止する中止判断を下す。

そして、運転状態制御部１２０は、レベル４にて睡眠をとることなくレベル３以下に運転交代する場合で、且つレベル１またはレベル０（手動運転）へと遷移する場合、レベル２ハンズオン状態を経由して遷移先のレベルへと遷移させる（図１７参照）。

ただし、運転状態制御部１２０はレベル２にてレディネスが許容レベルにないと判断した場合には、レベル２を継続させる（図１８参照）。なお、運転状態制御部１２０は、ＭＤエリアまで余裕がないと判断した場合には、自動運転レベル２を経由してレベル１へと遷移させる（図１９）。

加えて、運転状態制御部１２０は、運転交代が必要となった原因によって、レベル３以下にする遷移の仕方を変える。具体的には、運転状態制御部１２０は、雨、霧等の外部要因によるレベル４からレベル３以下への運転交代については、ドライバの緊急操作が必要な可能性が高いため、ＡＤエリアを走行中か否かに関わらず、レベル２以下に遷移させる。一方で、運転状態制御部１２０は、レベル４が可能なＡＤエリアの終了に伴う運転交代の場合には、ドライバの緊急操作は不要なため、レベル３に遷移させる。

ドライバ状態推定部１３０は、レベル４にて睡眠をした状態からレベル３以下に運転交代する場合と、レベル４にて睡眠をとることなくレベル３以下に運転交代する場合とで、レディネス判定の閾値を変更する。具体的には、ドライバ状態推定部１３０は、レベル４にて睡眠をした状態からレベル３以下に運転交代する場合に、レベル４にて睡眠をとることなくレベル３以下に運転交代する場合よりも、レディネスの許容レベルの閾値を大きくする。すなわち、レベル４にて睡眠をした状態からレベル３以下に運転交代する場合の方が、レディネスがより厳しく判定される。例えば、ドライバ状態推定部１３０は、レディネスＯＫと判断するのに必要な時間の長さ、脇見の閾値、漫然度の閾値、覚醒度の閾値等のレディネスを判定する条件のうち、少なくとも１つ以上を変更すればよい。

次に、第４実施形態においてＨＣＵ１００が実行する提示制御方法について、図２０，２１のフローチャートを参照して説明する。図２０のフローの開始時において、車両Ａは自動運転レベル４にて走行中であるとする。

まずＳ４０１では、運転状態制御部１２０が、自動運転レベル３以下に移行する必要があるか否かを判定する。Ｓ４０２では、運転状態制御部１２０が、移行先の運転状態を判定する。自動運転レベル３およびレベル２のハンズオフ状態に移行すると判定した場合には、Ｓ４０３に進む。

Ｓ４０３では、自動運転レベル４の実行中に、睡眠を行っていたか否かを判定する。行っていたと判定されると、Ｓ４０４へと進み、提示情報調整部１４０が、ハンズオン要求通知を含む運転交代通知を提示する。

Ｓ４０５では、周辺状態把握部１１０が、交代地点を通過したか否かを判定する。通過したと判定されると、Ｓ４０６にて、運転状態制御部１２０が、レベル２への遷移を実行する。次に、Ｓ４０７では、ドライバ状態推定部１３０が、レディネスが許容レベルであるか否か、すなわち自動運転レベル３に移行可能であるか否かを判定する。

移行可能であると判定すると、Ｓ４０８にて、提示情報調整部１４０が、移行可能通知を提示する。その後、Ｓ４０９では、運転状態制御部１２０が、移行許可動作の有無を判定する。移行許可動作が実行されたと判定すると、Ｓ４１０にて、運転状態制御部１２０が、移行を実行する。また、Ｓ４０７にてレディネスが非許容レベルであると判定された場合、Ｓ４１１にて、運転状態制御部１２０が、移行を中断する。なお、Ｓ４０７にてレディネスが非許容レベルであると判定された場合、第１実施形態のＳ２０８～Ｓ２１０と同様に、非許容レベルの度合に応じた処理が実行されてもよい。

一方で、Ｓ４０２にて自動運転レベル１以下に移行すると判定されると、本フローが図２１のＳ４１５へと移行する。Ｓ４１５，Ｓ４１６，Ｓ４１７の処理は、それぞれＳ４０４，Ｓ４０５，Ｓ４０６の処理と同様である。Ｓ４１７に続くＳ４１８では、ドライバ状態推定部１３０が、レディネスが許容レベルであるか否か、すなわち自動運転レベル１またはレベル０に移行可能であるか否かを判定する。

許容レベルであると判定されると、Ｓ４１９にて、提示情報調整部１４０が移行可能通知を提示する。その後、Ｓ４２０では、運転状態制御部１２０が、移行許可動作の有無を判定する。移行許可動作が実行されたと判定すると、Ｓ４２１にて、運転状態制御部１２０が、移行を実行する。

また、Ｓ４２２では、運転状態制御部１２０が、手動運転区間まで余裕があるか否かを判定する。余裕があると判定されると、Ｓ４２３にて、運転状態制御部１２０が、移行を中止する。Ｓ４２３の処理の後、本フローはＳ４１８へと戻る。

一方で、Ｓ４２２にて余裕がないと判定されると、Ｓ４２４へと進み、提示情報調整部１４０がレベル１移行可能通知を提示する。その後、Ｓ４２５では、運転状態制御部１２０が、移行許可動作の有無を判定する。移行許可動作が実行されたと判定すると、Ｓ４２６にて、運転状態制御部１２０が、レベル１への移行を実行する。

（第５実施形態）
第５実施形態では、第１実施形態における自動運転制御システム１の変形例について説明する。

第５実施形態において、ドライバ状態推定部１３０にてレディネスが許容レベルに到達していないと判定された場合、自動運転制御システム１は、レディネスが許容レベルに判定された場合よりも、自動運転に関連する制御の慎重度を高める。ここで、制御の慎重度を高めることは、自動運転においてよりリスクの低い制御を実行することに相当する。

自動運転に関連する制御には、例えば、車線逸脱への警告、他車両や歩行者等の周囲物体に対する接近警告および減速制御、車間距離の調整等が含まれる。車線逸脱への警告および周囲物体に対する接近警告は、提示情報調整部１４０にて実行されればよい。提示情報調整部１４０は、現在車線の白線との距離が閾値を下回ったと判定した場合に、車線逸脱への警告を各表示デバイスおよびオーディオ装置２４にて提示させればよい。また、提示情報調整部１４０は、周囲物体との距離が閾値を下回ったと判定した場合に、接近警告を各表示デバイスおよびオーディオ装置２４にて提示させればよい。

そして、ドライバ状態推定部１３０にてレディネスが許容レベルに到達していないと判定された場合、提示情報調整部１４０は、各警告を提示させる上述の各閾値を許容レベルに到達していると判定された場合よりも低くする。

減速制御および車間距離の調整は、行動計画部７４またはＡＣＣ制御部６４にて実行されればよい。例えば、行動計画部７４は、環境認識部７３にて周囲物体との距離が閾値を下回ったと判定された場合に、減速制御を実行すればよい。ＡＣＣ制御部６４は、環境認識部６３にて周囲物体との距離が閾値を下回ったと判定された場合に、減速制御を実行すればよい。

そして、ドライバ状態推定部１３０にてレディネスが許容レベルに到達していないと判定された場合、行動計画部７４またはＡＣＣ制御部６４は、減速制御を実行する上述の各閾値を許容レベルに到達していると判定された場合よりも低くする。

行動計画部７４またはＡＣＣ制御部６４は、予め設定された設定車間距離を保持するように加減速制御を実行することで、車間距離の調整を行えばよい。そして、ドライバ状態推定部１３０にてレディネスが許容レベルに到達していないと判定された場合、行動計画部７４またはＡＣＣ制御部６４は、設定車間距離を、許容レベルに到達していると判定された場合よりも低くする。

第５実施形態において自動運転制御システム１が実行する処理について、図２２を参照して説明する。図２２の処理は、自動運転レベル１以上の自動運転制御が実行されている間、繰り返し実行される。

まず、Ｓ５０１では、ドライバ状態推定部１３０が、ドライバのレディネスが許容レベルに到達しているか否かを判定する。許容レベルに到達していると判定されると、Ｓ５０２にて、提示情報調整部１４０、行動計画部７４およびＡＣＣ制御部６４の少なくとも１つが、制御の慎重度を通常レベルに設定する。一方で、Ｓ５０１にてレディネスが許容レベルに到達していないと判定されると、Ｓ５０３にて、動計画部７４およびＡＣＣ制御部６４の少なくとも１つが、制御の慎重度を通常レベルよりも向上する。

次に、第５実施形態から把握できる技術思想を以下に追記する。

（付記１）
自動運転を実行可能な車両（Ａ）において前記自動運転を制御する制御システムであって、
前記ドライバの前記自動運転に対する準備度合の高さが許容レベルに到達しているか否かを判断する準備度合判断部（１３０）と、
前記自動運転に関連する関連制御を実行し、前記準備度合の高さが前記許容レベルに到達していると判定された場合には、前記許容レベルに到達していないと判定された場合よりも、前記関連制御の慎重度を高める制御実行部（６４，７４，１４０）と、
を備える制御システム。

（付記２）
自動運転を実行可能な車両（Ａ）において前記自動運転を制御するために、記憶媒体（１０１）に格納され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記ドライバの前記自動運転に対する準備度合の高さが許容レベルに到達しているか否かを判断させる判断プロセス（Ｓ５０１）と、
前記自動運転に関連する関連制御を実行させ、前記準備度合の高さが前記許容レベルに到達していると判定された場合には、前記許容レベルに到達していないと判定された場合よりも、前記関連制御の慎重度を高める制御実行プロセス（Ｓ５０２，Ｓ５０３）と、
を含む提示制御プログラム。

自動運転の実行において、ドライバが自動運転に対する準備が十分でない場合が生じ得る。自動運転に対する準備が十分である場合と、十分でない場合とで、同様の自動運転制御を実行した場合、準備が十分でない場合における自動運転の制御にドライバが違和感を覚える虞がある。

付記１および付記２の態様によれば、ドライバの自動運転に対する準備度合の高さが許容レベルに到達していると判定された場合には、許容レベルに到達していないと判定された場合よりも、自動運転の関連制御の慎重度が高まる。故に、ドライバは、関連制御に対して違和感を覚えにくくなり得る。したがって、自動運転の制御に対するドライバの違和感を低減可能な制御システムおよび制御プログラムを提供できる。

（第６実施形態）
第６実施形態では、第１実施形態における自動運転制御システム１の変形例について説明する。

図２３に示す第６実施形態の自動運転制御システム１において、自動運転レベルおよびハンズオフの可否を決定する処理は、第２自動運転ＥＣＵ７０の行動計画部７４を主体に実施される。行動計画部７４は、第１自動運転ＥＣＵ６０および運転状態制御部１２０と連携し、自動運転の制御状態を遷移させる。

行動計画部７４は、メモリ７１に記憶された自動運転プログラムのプロセッサ７２による実行に基づき、自動運転の制御状態の遷移に関連するサブ機能部として、状態制御部７４ａ、把持判断部７４ｂおよび要求出力部７４ｃを有する。

状態制御部７４ａは、状態制御プロセス（図２５ Ｓ６０１参照）を実施し、自動運転レベル３以上と自動運転レベル２以下との間の遷移を実行する。例えば状態制御部７４ａは、周辺監視不要区間から周辺監視要区間へと車両Ａが移動した場合、および渋滞車列から車両Ａが外れた場合等に、自動運転レベル３からレベル２への遷移を決定する。反対に、周辺監視要区間から周辺監視不要区間へと車両Ａが移動した場合、および渋滞車列を車両Ａが構成するようになった場合等に、状態制御部７４ａは、自動運転レベル２からレベル３への遷移を決定する。

把持判断部７４ｂは、把持判断プロセス（図２５ Ｓ６０２参照）を実施し、自動運転レベル２の監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する。把持判断部７４ｂは、自動運転レベル２への遷移が状態制御部７４ａによって決定されると、自動運転レベル２へと遷移した後にハンズオフが許可できるか否かを、自動運転レベル２への遷移以前に判断する。

把持判断部７４ｂは、ハンズオフが許可できると判断した場合、自動運転レベル３からレベル２への遷移理由を把握する。自動運転レベル２への遷移理由は、言い替えれば、自動運転レベル３の解除理由である。自動運転レベル２への遷移理由としては、周辺監視不要区間からの退出、渋滞解消、および渋滞走行中の中断条件成立等が予め想定されている。把持判断部７４ｂは、把握した遷移理由に基づいて、自動運転レベル３から自動運転レベル２のハンズオフ状態への遷移パターンを設定する。

遷移理由が周辺監視不要区間からの退出または渋滞解消である場合、把持判断部７４ｂは、自動運転レベル３から自動運転レベル２のハンズオフ状態への遷移の途中に、自動運転レベル２のハンズオン状態を設定する。この遷移パターンでは、自動運転レベル３から自動運転レベル２のハンズオン状態への移行後、ハンズオン状態からハンズオフ状態への移行がさらに実施される。

一方、遷移理由が渋滞走行中の中断条件成立等である場合、自動運転レベル３から自動運転レベル２のハンズオン状態への遷移が段階的に実施される。この遷移パターンでは、自動運転レベル３から自動運転レベル２のハンズオフ状態への移行が実施され、その後にハンズオフ状態からハンズオン状態への移行がさらに実施される。

なお、渋滞走行中に中断条件が成立するシーン以外でも、把持判断部７４ｂは、ハンズオン状態への段階的な遷移を実施する。例えば把持判断部７４ｂは、自動運転レベル３の継続期間が所定時間よりも短い場合、自動運転レベル３からレベル２のハンズオフへの遷移を実施する。さらに、自動運転レベル３の解除後に再び渋滞が発生することを把握している等、自動運転レベル３へ復帰する将来予測がある場合にも、把持判断部７４ｂは、自動運転レベル３からレベル２のハンズオフへの遷移を実施する。

要求出力部７４ｃは、要求出力プロセス（図２５ Ｓ６０４，Ｓ６０８等参照）の実施により、自動運転の状態遷移に同期した通知が提示情報調整部１４０によって実施されるように、多種の通知実施要求を運転状態制御部１２０へ向けて出力する。要求出力部７４ｃは、運転状態制御部１２０と連携し、第１実施形態と同様のハンズオフ可能通知、レベル３可能通知、セカンドタスク可能通知、運転交代通知、ハンズオン要求通知、および手動運転移行通知等を、提示情報調整部１４０に実施させる。例えば要求出力部７４ｃは、ドライバに対してステアリングハンドルの把持を要求する通知実施要求（把持要求）を、運転状態制御部１２０へ向けて出力する。また要求出力部７４ｃは、ハンズオン状態からハンズオフ状態への遷移が実行される場合に、ハンズオフ可能通知の実施を要求する通知実施要求を出力する。

次に、自動運転レベル３から自動運転レベル２への遷移が実行される具体的な運転交代シーン１～３の詳細を、以下説明する。運転交代シーン１～３では、自動運転レベル２への遷移理由が互いに異なっている。

＜運転交代シーン１：周辺監視不要区間等からの退出＞
運転交代シーン１（図５参照）は、周辺監視不要区間（またはＡＤエリア）からの車両Ａの退出が予定された運転交代のシーンである。運転交代シーン１では、ハンズオフ状態への遷移途中に、ハンズオン状態が一時的に設定される。即ち、自動運転レベル３からレベル２のハンズオフ状態への遷移が実行されるに際して、このハンズオフ状態が一時的に不許可となる。

詳記すると、状態制御部７４ａにより自動運転レベル２への遷移が決定されると、運転交代通知の実施を要求する通知実施要求が、要求出力部７４ｃから運転状態制御部１２０に出力される。運転交代シーン１において、要求出力部７４ｃは、ハンズオン要求通知を含む運転交代通知を、ＨＣＵ１００に実施させる（図２５ Ｓ６０４参照）。なお、ハンズオン要求通知の提示後にドライバがハンズオン動作を行わなかった場合であっても、自動運転レベル２への遷移は実行される。

運転交代通知の実施後、状態制御部７４ａおよび把持判断部７４ｂは、自動運転レベル３からレベル２のハンズオン状態へと制御状態を移行させる。ハンズオン状態の設定は、ドライバが運転感覚を取り戻すことを目的としている。故に、ハンズオン状態の継続時間は、自動運転レベル３の継続時間に応じて変更される。即ち、自動運転レベル３の継続期間がなくなるに従って、把持判断部７４ｂは、ハンズオン状態の継続時間を連続的または段階的に長く設定する。

把持判断部７４ｂは、ハンズオン状態を特定時間継続させた後、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可する。これにより要求出力部７４ｃは、ハンズオフ可能通知の実施を要求する通知実施要求を、運転状態制御部１２０へ向けて出力する。ハンズオン要求通知を認識したドライバがハンズオン動作を行っていた場合、提示情報調整部１４０は、運転状態制御部１２０による通知実施要求の取得に基づき、ハンズオフ可能通知を実行する。ハンズオフ可能通知を受けたドライバがハンズオフ動作を行うことで、自動運転レベル２のハンズオフ状態への遷移が実施される。

＜運転交代シーン２：渋滞解消＞
運転交代シーン２（図５参照）は、ＡＤエリア内にて自車周囲の渋滞解消が予定された運転交代のシーンである。運転交代シーン２でも、運転交代シーン１と同様に、ハンズオフ状態への遷移途中に、ハンズオン状態が一時的に設定される。即ち、把持判断部７４ｂは、運転交代通知の実施後に、レベル２のハンズオン状態に自動運転制御を移行させる。さらに、把持判断部７４ｂは、ハンズオン可能通知の実施後に、レベル２のハンズオフ状態に自動運転制御を移行させる。

一方で、上記の運転交代シーン１とは異なり、運転交代シーン２にて実施される運転交代通知には、ハンズオン要求通知が含まれない（図２５ Ｓ６０３参照）。即ち、渋滞解消が遷移理由である場合、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求が中止される。なお、ドライバによる設定等に基づき、運転交代シーン２における運転交代通知でも、ハンズオン要求通知が実施されてよい。

＜運転交代シーン３：渋滞走行中の中断条件成立＞
運転交代シーン３（図２４参照）は、ＡＤエリア内にて渋滞が継続しつつも、運転交代が必要となったシーンである。渋滞中を走行するための自動運転レベル３の実施中において、例えば自車と同一レーンを走行する後方車両が存在しなくなった場合または周辺監視センサ４０によって後方車両が不検知となった場合、状態制御部７４ａは、渋滞時レベル３の中断条件を成立させる。この場合、上述の如く、滞中を走行するための自動運転レベル３（以下、渋滞時レベル３）から自動運転レベル２のハンズオン状態への遷移が段階的に実施される。

詳記すると、状態制御部７４ａにより自動運転レベル２への遷移が決定されると、運転交代シーン３でも、運転交代通知の実施を要求する通知実施要求が、要求出力部７４ｃから運転状態制御部１２０に出力される。運転交代シーン３において、要求出力部７４ｃは、ハンズオン待機通知を含む運転交代通知を、ＨＣＵ１００に実施させる（図２５ Ｓ６０８参照）。

ハンズオン待機通知は、自動運転レベル３から自動運転レベル２のハンズオフ状態への直接的（連続的な）な遷移が行われる場合に実施される通知であり、ステアリングハンドルの把持の準備をドライバに対して要求する通知である。

具体的に、＜パターン１＞のハンズオン待機通知では、ステアリングハンドルの一時的な把持を促す報知、またはひじ置きに腕を置くことを促す報知等により、ハンズオン状態への移行を見越した腕位置の変更がドライバに対し要求される。この場合、腕位置変更の動作要求を実行させるための通知実施要求が、要求出力部７４ｃから運転状態制御部１２０へ向けて出力される。

また、＜パターン２＞のハンズオン待機通知では、周辺監視の実施をドライバに対して要求する報知と、把持中断の状態下（ハンズオフ状態下）での理想姿勢をとることをドライバに対し要求する報知とが、ドライバに対して実施される。この場合、監視要求および姿勢要求を実行させるための通知実施要求が、要求出力部７４ｃから運転状態制御部１２０へ向けて出力される。

ハンズオン待機通知を含む運転交代通知の実施後、状態制御部７４ａおよび把持判断部７４ｂは、自動運転レベル３からレベル２のハンズオフ状態へと制御状態を移行させる。なお、ハンズオン待機通知の提示後にドライバがアイズオン動作を行わなかった場合であっても、自動運転レベル２への遷移は実行される。

自動運転レベル２のハンズオフ状態への移行後、このハンズオフ状態が所定時間以上継続した場合には、ステアリングハンドルの把持中断を許可できる状態が継続していても、把持要求（ハンズオン要求通知）が実行されてよい。この場合のハンズオン要求通知も、ドライバが運転操作感覚をなくさないようにするため報知となる。所定時間は、自動運転レベル３の開始時刻から計測を開始されてもよく、または自動運転レベル３の終了時刻から計測を開始されてもよい。一例として、自動運転レベル３の開始時刻からの経過時間が１時間を超えた場合、ハンズオフ継続可能条件が満たされていても、ハンズオン状態への移行制御および移行通知が実施される。

さらに、自動運転レベル２のハンズオフ状態への移行後、ハンズオン状態への移行を必要とする条件が発生すると、把持判断部７４ｂは、ハンズオフ状態からハンズオン状態への遷移を決定する。一例として、自車両側の区画線のかすれ等、走行中の道路環境が悪化した場合に、把持判断部７４ｂは、ハンズオン状態への遷移を決定する。この場合も要求出力部７４ｃおよびＨＣＵ１００の連携によるハンズオン要求通知が実行される。ハンズオン要求通知を認識したドライバがハンズオン動作を行うことで、ハンズオフ状態からハンズオン状態への遷移が実行される。

また運転交代シーン３では、自動運転レベル２のハンズオフ状態への移行後、自動運転レベル３への復帰条件が成立した（中断条件が解消された）場合（図２５ Ｓ６１０参照）、状態制御部７４ａは、自動運転レベル２から自動運転レベル３への移行を実施する。例えば、後方車両の検知が再開された場合、状態制御部７４ａは、中断条件の解消を判定し、自動運転レベル３への遷移を決定する（図２４ 一点鎖線参照）。この場合、レベル３可能通知の通知実施要求が、要求出力部７４ｃから運転状態制御部１２０へ向けて出力される。

次に、第２自動運転ＥＣＵ７０およびＨＣＵ１００の各機能ブロックの共同により、自動運転レベル３から自動運転レベル２への遷移を実現する制御フローの詳細を、図２５に従って、図１および図２４を参照しつつ、以下に説明する。

Ｓ６０１では、状態制御部７４ａが、ハンズオフが可能な自動運転レベル２に遷移間近であるか否かを判定する。Ｓ６０１にて遷移間近であると判定すると、Ｓ６０２にて、把持判断部７４ｂが、自動運転レベル２への遷移理由を判定する。以上のＳ６０１およびＳ６０２の処理内容は、第１実施形態のＳ２０１およびＳ２０２（図１１参照）の処理内容と実質同一である。

Ｓ６０２にて、遷移理由が周辺監視不要区間からの退出（レベル３エリア終了，運転交代シーン１）であると判定すると、Ｓ６０４にて、要求出力部７４ｃがＨＣＵ１００と連携し、ハンズオン要求通知を含む運転交代通知を実行する。Ｓ６０２にて、遷移理由が渋滞解消（運転交代シーン２）であると判定すると、Ｓ６０３にて、要求出力部７４ｃがＨＣＵ１００と連携し、ハンズオン要求通知を含まない運転交代通知を実行する。Ｓ６０３では、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求が中断される。

Ｓ６０３およびＳ６０４の運転交代通知の実行後、自動運転レベル３からレベル２のハンズオン状態へ遷移が実行される（図５参照）。そして、Ｓ６０５にて、把持判断部７４ｂがハンズオフ状態への遷移タイミングの到来を判定すると、Ｓ６０６にて、提示情報調整部１４０が、ドライバによるステアリングハンドルの把持の有無を把握する。Ｓ６０６にて、ステアリングハンドルの把持を把握すると、Ｓ６０７にて、提示情報調整部１４０は、要求出力部７４ｃから入力された通知実施要求に基づくハンズオフ可能通知を実施する。一方、ドライバがステアリングハンドルを把持していない場合、ハンズオフ可能通知は省略される。そして、把持判断部７４ｂにより、ハンズオン状態からハンズオフ状態への遷移が実行される。

さらに、Ｓ６０２にて、遷移理由がレベル３エリア終了および渋滞解消とは異なる理由（運転交代シーン３）であると判定すると、行動計画部７４は、自動運転レベル３からハンズオフ状態へと移行させた後、アイズオン状態へとさらに移行させる。この場合、Ｓ６０８にて、要求出力部７４ｃがＨＣＵ１００と連携し、ハンズオン待機通知を含む運転交代通知を実行する。そして、自動運転レベル３からレベル２のハンズオフ状態へ遷移が実行される（図２４参照）。

Ｓ６０９では、状態制御部７４ａが、自動運転レベル３（渋滞時レベル３）への復帰条件の成立を判定する。Ｓ６０９にて、復帰条件の成立を判定すると、状態制御部７４ａは、アイズオフ状態から自動運転レベル３への遷移を決定する。一方、Ｓ６０９にて、復帰条件が成立していないと判定した場合、Ｓ６１０にて、把持判断部７４ｂが、ハンズオン状態への遷移間近であるか否かを判定する。ハンズオフ状態が継続する場合、Ｓ６０９による復帰条件の成立判定が繰り返される。

対して、Ｓ６１０にて遷移間近であると判定すると、Ｓ６１１にて、提示情報調整部１４０が、ドライバによるステアリングハンドルの把持の有無を把握する。ドライバがステアリングハンドルを把持していない場合、Ｓ６１２にて、提示情報調整部１４０は、要求出力部７４ｃから入力された通知実施要求に基づくハンズオン要求通知を実施する。一方、ステアリングハンドルの把持を把握すると、ハンズオン要求通知は省略される。そして、把持判断部７４ｂにより、ハンズオフ状態からハンズオン状態への遷移が実行される。

次に、自動運転レベル３から、自動運転レベル２を経由することなく、自動運転レベル１または手動運転に遷移するシーン（図２６参照）の詳細を説明する。一例として、車両Ａの前方に回避すべき物体が発生した場合、行動計画部７４は、自動運転レベル３を解除し、ドライバへの運転交代を実施する。

行動計画部７４は、手動運転からレベル２のハンズオフ状態へと直接的に移行させる状態復帰プロセスを実行可能である。詳記すると、行動計画部７４は、自動運転レベル３から手動運転への遷移の実行後、所定時間（例えば、十秒から数十秒程度）以内にハンズオフを許可できると判断した場合、自動運転レベルを段階的に上げる処理を省略する。具体的に、行動計画部７４は、状態復帰プロセスにて、自動運転レベル１およびレベル２のハンズオン状態への移行を省略し、ハンズオフ状態での自動運転レベル２の開始を決定する。この場合でも、要求出力部７４ｃおよび運転状態制御部１２０の連携により、提示情報調整部１４０によるハンズオフ可能通知が実施された後に、手動運転からハンズオフ状態への遷移が実施される。

行動計画部７４は、状態復帰プロセスにより、少なくとも１段階の遷移をスキップさせることが可能である。一例として、行動計画部７４は、自動運転レベル３から手動運転への移行後、自動運転レベル１の経由を省略してもよい。この場合、手動運転から自動運転レベル２のハンズオン状態へ移行させた後、ハンズオフ状態への移行がさらに実施される。また別の一例として、行動計画部７４は、自動運転レベル３からレベル１へと直接的に切り替えた場合でも、自動運転レベル２のハンズオン状態の経由を省略させて、自動運転レベル１からレベル２のハンズオフ状態へと直接的に移行させることができる。

以上の第６実施形態によれば、自動運転レベル３からハンズオフを許可できる自動運転レベル２へと遷移する場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求が実行されたうえで、自動運転レベル２におけるハンズオフが許可される。故に、自動運転レベル３からレベル２への移行において、ドライバに対してステアリングハンドルの把持が促される。以上により、走行の安定性確保を促す情報提供が可能となり得る。

加えて第６実施形態では、要求出力部７４ｃによる把持要求の出力後に、自動運転レベル２のハンズオフ状態が許可される。故に、ドライバがステアリングハンドルを把持した後に、ハンズオフ状態への移行が実施され易くなる。その結果、ドライバは、自動運転レベル３の終了時に運転感覚を一旦取り戻すことが可能になる。

また第６実施形態では、自動運転レベル２への遷移理由が渋滞解消である場合、行動計画部７４は、自動運転レベル３からレベル２のハンズオン状態へと一時的に移行させた後、ハンズオン状態からハンズオフ状態へと移行させる。以上によっても、ドライバによるステアリングハンドルの把持後に、ハンズオフ状態への移行が実施され得る。その結果、ドライバは、自動運転レベル３の終了時に運転感覚を一旦取り戻すことが可能になる。

さらに第６実施形態では、自動運転レベル２への遷移理由が渋滞解消とは異なる理由であり、渋滞が継続する場合には、自動運転レベル３からレベル２のアイズオフ状態への遷移後に、ドライバに対する把持要求が実行される。このように、渋滞が継続する場合、自車の走行速度も遅くなるため、ドライバは、運転感覚を取り戻し易くなる。故に、ハンズオン状態の経由を省略し、ドライバの煩わしさを低減させても、走行の安定性の確保が可能になる。

加えて第６実施形態では、後方車両の消失が遷移理由である場合、自動運転レベル３からレベル２のアイズオフ状態への遷移後に、ドライバに対する把持要求が実行される。渋滞中を走行する場合、後方車両が一時的に不検知になったとしても、後方車両の検知が再開され、自動運転レベル３を再開する可能性が高くなる。故に、アイズオフ状態への移行に伴う把持要求を省略することで、ドライバにとって煩わしくなる通知が効果的に低減され得る。

また第６実施形態では、ハンズオフ状態が所定時間以上継続した場合には、ハンズオフ状態の許可を継続できたとしても、ドライバに対する把持要求が実行される。以上によれば、ステアリングハンドルを把持しない状態の継続を適切に中断させて、ドライバの運転操作感覚が失われないようにすることが可能になる。

さらに第６実施形態では、自動運転レベル３からハンズオフ状態への直接的な遷移が行われる場合に、ドライバに対し腕位置の変更を要求するハンズオン待機通知が実行される。ハンズオフ状態への移行に伴い、ドライバに周辺監視を開始させただけでは、ドライバは、運転交代の実施を実感し難い。故に、腕位置の変更を要求することで、運転操作の制御権を引き継いだことを、ドライバに実感させることが可能になる。

加えて第６実施形態では、自動運転レベル３からハンズオフ状態への直接的な遷移が行われる場合に、ハンズオン待機通知が実行される。このハンズオン待機通知には、周辺監視の実施をドライバに対し要求する監視要求と、ハンズオフ状態下での理想姿勢をとることをドライバに対し要求する姿勢要求とが含まれている。以上のように、周辺監視の実施だけでなく、姿勢についての要求を行うことによっても、運転操作の制御権を引き継いだことをドライバに実感させることが可能になる。

また第６実施形態では、自動運転レベル３から手動運転状態への遷移後、ハンズオフ状態での自動運転が可能となった場合には、自動運転レベル１およびハンズオン状態の経由が省略される。以上によれば、手動運転から自動運転レベル２のハンズオフ状態への移行が、素早く実施可能になる。その結果、自動運転についてのユーザの利便性が向上可能となる。

さらに第６実施形態では、自動運転レベル３からレベル２への遷移が渋滞中において実行される場合、自動運転レベル２のハンズオフ状態に移行させた後、ハンズオン状態への移行が実行される。以上によれば、ハンズオフ状態が一時的に設けられるため、自動運転レベル３からレベル２への遷移が中断された場合に、ドライバに対してステアリングハンドルの把持を促す前に、自動運転レベル３に戻すことができる。その結果、ドライバの利便性を確保しつつ、走行の安定性確保を促すことが可能となり得る。

加えて第６実施形態では、自動運転レベル３からレベル２への遷移の実行後、所定時間以内にハンズオフ状態を許可できると判断した場合、自動運転レベル２のハンズオン状態への移行が省略される。以上によれば、手動運転から自動運転レベル２のハンズオフ状態への直接的な移行が実行されるため、ドライバは、ステアリングハンドルの把持を早期に終了し得る。その結果、ドライバの利便性を確保しつつ、走行の安定性確保を促すことが可能となり得る。

次に、第６実施形態から把握できる技術思想を以下に追記する。

（付記３）
車両（Ａ）において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部（７４ａ）と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部（７４ｂ）と、を備え、
前記把持判断部は、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への遷移が実行される場合に、前記把持中断を一時的に不許可にする自動運転制御装置。

（付記４）
車両（Ａ）において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体（７１）に格納され、プロセッサ（７２）に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス（Ｓ６０１）と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス（Ｓ６０２，Ｓ６０４，Ｓ６０７）と、を含み、
前記把持判断プロセスでは、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への遷移が実行される場合に、前記把持中断が一時的に不許可とされる自動運転制御プログラム。

付記３および付記４の態様でも、自動運転レベル３からレベル２への移行において、ドライバに対してステアリングハンドルの把持が促される。以上により、走行の安定性確保を促すことが可能となり得る。

（第７実施形態）
第７実施形態では、第６実施形態における自動運転制御システム１の変形例について説明する。

第７実施形態の自動運転制御システム１において、上記第６実施形態の状態制御部７４ａ、把持判断部７４ｂおよび要求出力部７４ｃによって実行されていた処理は、ＨＣＵ１００の運転状態制御部１２０を主体に実施される。運転状態制御部１２０は、自動運転レベル３からレベル２への遷移理由に応じて、運転交代シーン１～３にて説明した制御遷移および情報提示を実行する（図２５参照）。以上の第７実施形態でも、上記第６実施形態と同様の効果を奏することが可能になる。

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

ＨＣＵ１００は、デジタル回路およびアナログ回路のうち少なくとも一方をプロセッサとして含んで構成される、専用のコンピュータであってもよい。ここで特にデジタル回路とは、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、およびＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。

ＨＣＵ１００は、１つのコンピュータ、またはデータ通信装置によってリンクされた一組のコンピュータ資源により提供され得る。例えば、上述の実施形態におけるＨＣＵ１００の提供する機能の一部は、他のＥＣＵによって実現されてもよい。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、自動運転レベル３からハンズオフが許可される自動運転レベル２へと遷移する場合に、ハンズオンをドライバに要求するとした。これに代えて、またはこれに加えて、ＨＣＵ１００は、自動運転レベル４以上からハンズオフが許可される自動運転レベル２へと遷移する場合に、ハンズオンをドライバに要求してもよい。
［技術的特徴２９］
車両（Ａ）において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部（７４ａ）と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部（７４ｂ）と、を備え、
前記把持判断部は、渋滞中において前記状態制御部が前記監視不要状態から前記監視要状態へと遷移させる場合、前記把持中断を許可できる状態に移行させた後、前記把持中断を許可しない状態へと移行させる自動運転制御装置。
［技術的特徴３０］
車両（Ａ）において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体（７１）に格納され、プロセッサ（７２）に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス（Ｓ６０１）と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス（Ｓ６０２）と、を含み、
前記監視不要状態から前記監視要状態への遷移が渋滞中において実行される場合、前記把持判断プロセスでは、前記把持中断を許可できる状態に移行させた後、前記把持中断を許可しない状態へと移行させる遷移の実行を決定する自動運転制御プログラム。
［技術的特徴３１］
車両（Ａ）において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部（７４ａ）と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部（７４ｂ）と、を備え、
前記状態制御部および前記把持判断部は、前記監視不要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に前記把持中断を許可できると判断した場合、前記把持中断を許可しない前記監視要状態への移行を省略し、前記手動運転から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への移行を実行する自動運転制御装置。
［技術的特徴３２］
車両（Ａ）において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体（７１）に格納され、プロセッサ（７２）に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセスと、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセスと、
前記状態制御プロセスにより前記監視要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に前記把持判断プロセスにより前記把持中断を許可できると判断した場合、前記把持中断を許可しない前記監視要状態への移行を省略し、前記手動運転から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への移行を実行する状態復帰プロセスと、
を含む自動運転制御プログラム。

７０ 第２自動運転ＥＣＵ（自動運転制御装置）、 ７１ メモリ（記憶媒体）、 ７２ プロセッサ、 ７４ａ 状態制御部、 ７４ｂ 把持判断部、 ７４ｃ 要求出力部、 １００ ＨＣＵ（提示制御装置）、 １０１ メモリ（記憶媒体）、 １０２ プロセッサ、 １２０ 運転状態制御部（判断部）、 １３０ ドライバ状態推定部（準備度合判断部）、 １４０ 提示情報調整部（許可状態制御部）、 Ａ 車両。

Claims (28)

1. 自動運転を実行可能な車両（Ａ）のドライバに対する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
   前記自動運転の実行中に前記ドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移と、前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かと、を判断する判断部（１２０）と、
   前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態に直接的に遷移する場合には、前記ドライバに対する前記ステアリングハンドルの把持要求を実行した後に、前記監視要状態における前記把持中断を許可する許可状態制御部（１４０）と、
   を備える提示制御装置。
2. 前記許可状態制御部は、前記把持中断を許可できる前記監視要状態から前記監視不要状態へと遷移する場合には、前記把持要求を中止する請求項１に記載の提示制御装置。
3. 前記許可状態制御部は、前記監視不要状態から前記監視要状態への遷移理由に基づいて、前記把持要求を実行するか否かを決定する請求項１または請求項２に記載の提示制御装置。
4. 前記許可状態制御部は、取得する前記遷移理由に、渋滞解消および予め設定された周辺監視の中断が許容される走行エリアからの退出のいずれかを含み、前記遷移理由が渋滞解消である場合には、前記把持要求を中止する請求項３に記載の提示制御装置。
5. 前記許可状態制御部は、前記遷移理由が渋滞解消とは異なる理由であり、渋滞が継続する場合には、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態へと遷移した後に、前記把持要求を実行する請求項３または請求項４に記載の提示制御装置。
6. 前記許可状態制御部は、前記車両の後方を走行する後方車両の消失が前記遷移理由である場合、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態へと遷移した後に、前記把持要求を実行する請求項５に記載の提示制御装置。
7. 前記許可状態制御部は、取得する前記遷移理由に、渋滞解消および予め設定された周辺監視の中断が許容される走行エリアからの退出のいずれかを含み、前記遷移理由が前記走行エリアからの退出である場合には、前記把持要求を中止する請求項３に記載の提示制御装置。
8. 前記許可状態制御部は、前記把持中断を許可する前記監視要状態が所定時間以上継続した場合には、前記把持中断を許可できる状態が継続していても、前記把持要求を実行する請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の提示制御装置。
9. 前記許可状態制御部は、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への直接的な遷移が行われる場合に、前記ドライバに対し腕位置の変更を要求する動作要求を実行する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の提示制御装置。
10. 前記許可状態制御部は、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への直接的な遷移が行われる場合に、前記周辺監視の実施を前記ドライバに対し要求する監視要求と、前記把持中断の状態下での理想姿勢をとることを前記ドライバに対し要求する姿勢要求とを実行する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の提示制御装置。
11. 前記許可状態制御部は、前記監視不要状態から手動運転状態への遷移後、前記把持中断を許可できる前記監視要状態での前記自動運転が可能となった場合には、前記把持中断を許可しない前記監視要状態の経由を省略する請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の提示制御装置。
12. 前記許可状態制御部は、前記ドライバが前記把持要求に従わなかった場合であっても、前記監視要状態における前記把持中断を許可する請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の提示制御装置。
13. 前記ドライバの前記自動運転に対する準備度合の高さを判断する準備度合判断部（１３０）を備え、
    前記判断部は、前記自動運転の状態を変更可能であって、前記自動運転の状態の変更前に、前記自動運転の状態の変更が許可されるか否かを、前記準備度合の高さに基づいて判断する請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の提示制御装置。
14. 前記判断部は、前記監視不要状態から前記監視要状態へと遷移した後で前記準備度合が低下しても、前記監視要状態を継続させる請求項１３に記載の提示制御装置。
15. 前記準備度合判断部は、前回の前記自動運転の状態から手動運転へと遷移した後に今回の前記自動運転の状態に遷移した場合において、前回の前記準備度合の判断において取得したデータについて、今回利用可能か否かを判定し、利用可能であると判定した場合には、前回の前記データを今回の前記準備度合の判断に利用する請求項１３または請求項１４に記載の提示制御装置。
16. 前記準備度合判断部は、前回の前記データについて、今回利用不可能であると判定した場合には、前記データを再取得して前記準備度合を判断し、
    前記許可状態制御部は、前記データを取得中であることを通知する請求項１５に記載の提示制御装置。
17. 前記判断部は、前記ドライバに前記ステアリングハンドルの操作時間を確保させるべき確保条件が成立しているか否かを判断し、前記確保条件が成立している場合において前記自動運転の状態の変更を許可する前記準備度合の高さの閾値を、前記確保条件が不成立である場合よりも高く設定する請求項１３から請求項１６のいずれか１項に記載の提示制御装置。
18. 前記判断部は、前記監視不要状態のうち自動運転レベル４に相当するレベル４モードから、前記監視不要状態のうち自動運転レベル３に相当するレベル３モード、前記把持中断を許可する前記監視要状態または手動運転状態への遷移であるレベル低下遷移において、前記レベル４モードの直後に前記把持中断を禁止した前記監視要状態を経由させる判断を下し、
    前記許可状態制御部は、前記レベル低下遷移での前記把持中断を禁止した前記監視要状態の経由において、前記把持要求を実行する請求項１から請求項１７のいずれか１項に記載の提示制御装置。
19. 前記判断部は、前記ドライバに前記ステアリングハンドルの操作時間を確保させるべき確保条件が成立していないと判断した場合に、前記レベル４モードの直後に前記把持中断を禁止した前記監視要状態の経由を中止させる中止判断を下し、
    前記許可状態制御部は、前記中止判断が下された場合には、前記把持要求の実行を中止する請求項１８に記載の提示制御装置。
20. 前記判断部は、前記確保条件が成立していないと判断した場合であっても、前記自動運転により前記車両の操舵または加減速のいずれか一方を制御する前記監視要状態または前記手動運転状態に遷移する前記レベル低下遷移においては、前記把持中断を禁止した前記監視要状態を経由させる判断を下す請求項１９に記載の提示制御装置。
21. 前記判断部は、前記レベル低下遷移における前記レベル４モードの解除理由に応じて、状態の遷移先を変更する請求項１８から請求項２０のいずれか１項に記載の提示制御装置。
22. 前記判断部は、前記監視不要状態から前記監視要状態および手動運転状態のいずれかへの遷移において、前記監視不要状態の解除理由に応じて、状態の遷移先を変更する請求項１から請求項２０のいずれか１項に記載の提示制御装置。
23. 自動運転を実行可能な車両（Ａ）のドライバに対する情報の提示を制御するために、記憶媒体（１０１）に格納され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む提示制御プログラムであって、
    前記命令は、
    前記自動運転の実行中に前記ドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移と、前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かと、を判断させる判断プロセス（Ｓ２０１）と、
    前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態に直接的に遷移する場合には、前記ドライバに対する前記ステアリングハンドルの把持要求を実行させた後に、前記監視要状態における前記把持中断を許可させる許可状態制御プロセス（Ｓ２０４，Ｓ２０７）と、
    を含む提示制御プログラム。
24. 車両（Ａ）において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
    前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部（７４ａ）と、
    前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部（７４ｂ）と、
    前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への直接的な遷移が実行される場合に、前記ドライバに対する前記ステアリングハンドルの把持要求を出力する要求出力部（７４ｃ）と、を備える自動運転制御装置。
25. 前記把持判断部は、前記要求出力部による前記把持要求の出力後に、前記監視要状態における前記把持中断を許可する請求項２４に記載の自動運転制御装置。
26. 前記把持判断部は、渋滞解消によって前記監視不要状態から前記監視要状態への遷移を実行する場合、前記監視不要状態から前記把持中断を許可しない前記監視要状態へと一時的に移行させた後、前記把持中断を許可できる前記監視要状態へと移行させる請求項２４または請求項２５に記載の自動運転制御装置。
27. 前記把持判断部は、渋滞解消とは異なる理由によって前記監視不要状態から前記監視要状態への遷移を実行する場合、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態へと移行させた後、前記把持中断を許可しない前記監視要状態へと移行させる請求項２４から請求項２６のいずれか１項に記載の自動運転制御装置。
28. 車両（Ａ）において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体（７１）に格納され、プロセッサ（７２）に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
    前記命令は、
    前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス（Ｓ６０１）と、
    前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス（Ｓ６０２）と、
    前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への直接的な遷移が実行される場合に、前記ドライバに対する前記ステアリングハンドルの把持要求を出力する要求出力プロセス（Ｓ６０４）と、
    を含む自動運転制御プログラム。

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