JP2024026575A - 自動運転制御装置および自動運転制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】利便性の高い情報提示が可能な提示制御装置等を提供する。【解決手段】HCU100は、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御する。HCU100は、自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を判断する運転状態制御部120を備える。運転状態制御部120は、監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かをさらに判断する。HCU100は、監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態へと遷移する場合には、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を実行した後に、監視要状態における把持中断を許可する提示情報調整部140を備える。【選択図】図2
Description
この明細書における開示は、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御する技術、および自動運転を実行可能にする技術に関する。
特許文献1には、自動運転車両の制御システムが開示されている。このシステムでは、自動運転から手動運転へと切り替わる場合に、ドライバにハンズオフ状態からハンズオン状態へと変更する要求を通知する。
ところで、自動運転の制御において、ドライバに周辺監視の中断を許可する状況と、周辺監視の中断を禁止する状況とが発生する可能性が生じてきている。さらに、自動運転中に、周辺監視の中断を禁止しつつも、ステアリングハンドルからの手放しを許可する状況も発生し得る。このような自動運転の状態の変化において、走行の安定性確保を促す情報提供を行うことは、特許文献1には開示されていない。
開示される目的は、走行の安定性確保を促す情報提供が可能な提示制御装置、提示制御プログラム、自動運転制御装置および自動運転制御プログラムを提供することである。
この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。
開示された提示制御装置のひとつは、自動運転を実行可能な車両(A)のドライバに対する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移と、監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かと、を判断する判断部(120)と、
監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態に直接的に遷移する場合には、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を実行した後に、監視要状態における把持中断を許可する許可状態制御部(140)と、
を備える。
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移と、監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かと、を判断する判断部(120)と、
監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態に直接的に遷移する場合には、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を実行した後に、監視要状態における把持中断を許可する許可状態制御部(140)と、
を備える。
開示された提示制御プログラムのひとつは、自動運転を実行可能な車両(A)のドライバに対する情報の提示を制御するために、記憶媒体(101)に格納され、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む提示制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移と、監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かと、を判断させる判断プロセス(S201)と、
監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態に直接的に遷移する場合には、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を実行させた後に、監視要状態における把持中断を許可させる許可状態制御プロセス(S204,S207)と、
を含む。
命令は、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移と、監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かと、を判断させる判断プロセス(S201)と、
監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態に直接的に遷移する場合には、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を実行させた後に、監視要状態における把持中断を許可させる許可状態制御プロセス(S204,S207)と、
を含む。
これらの開示によれば、監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態へと遷移する場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を実行し、監視要状態における把持中断を許可する。故に、監視不要状態から監視要状態への移行において、ドライバに対してステアリングハンドルの把持が促される。以上により、走行の安定性確保を促す情報提供が可能な提示制御装置および提示制御プログラムが提供され得る。
開示された自動運転制御装置のひとつは、車両(A)において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)と、
監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部(74b)と、
監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な遷移が実行される場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を出力する要求出力部(74c)と、を備える。
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)と、
監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部(74b)と、
監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な遷移が実行される場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を出力する要求出力部(74c)と、を備える。
開示された自動運転制御プログラムのひとつは、車両(A)において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体(71)に格納され、プロセッサ(72)に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス(S601)と、
監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス(S602)と、
監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な遷移が実行される場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を出力する要求出力プロセス(S604)と、
を含む。
命令は、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス(S601)と、
監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス(S602)と、
監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な遷移が実行される場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を出力する要求出力プロセス(S604)と、
を含む。
これらの開示によれば、監視不要状態から把持中断を許可できる監視要状態へと遷移する場合でも、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求が出力される。故に、監視不要状態から監視要状態への移行において、ドライバに対してステアリングハンドルの把持が促される。以上により、走行の安定性確保を促す情報提供が可能な自動運転装置および自動運転制御プログラムが提供され得る。
(第1実施形態)
第1実施形態の提示制御装置について、図1~図12を参照しながら説明する。第1実施形態の提示制御装置は、車両Aに搭載されたHCU(Human Machine Interface Control Unit)100により提供される。HCU100は、車両Aにおいて用いられるHMI(Human Machine Interface)システムを、複数の表示デバイス、オーディオ装置24および操作デバイス26等と共に構成している。HMIシステムは、車両Aの乗員(例えばドライバ等)による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。HCU100は、ロケータ30、周辺監視センサ40、車載通信器50、第1自動運転ECU60、第2自動運転ECU70、DSM27および車両制御ECU80と、通信バス99等を介して接続されている。
第1実施形態の提示制御装置について、図1~図12を参照しながら説明する。第1実施形態の提示制御装置は、車両Aに搭載されたHCU(Human Machine Interface Control Unit)100により提供される。HCU100は、車両Aにおいて用いられるHMI(Human Machine Interface)システムを、複数の表示デバイス、オーディオ装置24および操作デバイス26等と共に構成している。HMIシステムは、車両Aの乗員(例えばドライバ等)による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。HCU100は、ロケータ30、周辺監視センサ40、車載通信器50、第1自動運転ECU60、第2自動運転ECU70、DSM27および車両制御ECU80と、通信バス99等を介して接続されている。
ロケータ30は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、自車位置情報等を生成する。ロケータ30は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機31、慣性センサ32、地図データベース(以下、「地図DB」)DB33、およびロケータECU34を備えている。GNSS受信機31は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ32は、車両Aに作用する慣性力を検出するセンサである。慣性センサ32は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを備える。
地図DB33は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。なお、三次元地図は、REM(Road xperience Management)によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。また、地図データには、交通規制情報、道路工事情報、気象情報、および信号情報等が含まれていてもよい。地図DBに格納された地図データは、後述の車載通信器50にて受信される最新の情報に基づいて、定期的または随時に更新される。
ロケータECU34は、プロセッサ、メモリ、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータECU34は、GNSS受信機31で受信する測位信号、地図DB33の地図データ、および慣性センサ32の計測結果を組み合わせることにより、車両Aの位置(以下、自車位置)を逐次測位する。自車位置は、例えば緯度経度の座標で表される構成とすればよい。なお、自車位置の測位には、車両Aに搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。地図データとして、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を用いる場合、ロケータECU34は、GNSS受信機31を用いずに、この三次元地図と、周辺監視センサ40での検出結果とを用いて、自車位置を特定する構成としてもよい。
周辺監視センサ40は、車両Aの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ40は、車両A周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、および他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、および道路脇の構造物等の静止物体などを検出可能である。周辺監視センサ40は、車両Aの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス99を通じて、第1自動運転ECU60、第2自動運転ECU70等に提供する。
周辺監視センサ40は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ41およびミリ波レーダ42を有している。フロントカメラ41は、車両Aの前方範囲を撮影した撮像データ、および撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ42は、例えば車両Aの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ42は、ミリ波または準ミリ波を、車両Aの前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ42は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。なお、地物の特徴点の点群を検出するLiDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging)、超音波の反射波を受信するソナー等の他の検出構成が、周辺監視センサ40に含まれていてもよい。
車載通信器50は、車両Aに搭載される通信モジュールである。車載通信器50は、LTE(Long Term Evolution)および5G等の通信規格に沿ったV2N(Vehicle to cellular Network)通信の機能を少なくとも有しており、車両Aの周囲の基地局との間で電波を送受信する。車載通信器50は、路車間(Vehicle to roadside Infrastructure,以下「V2I」)通信および車車間(Vehicle to Vehicle,以下「V2V」)通信等の機能をさらに有していてもよい。車載通信器50は、V2N通信により、クラウドと車載システムとの連携(Cloud to Car)を可能にする。車載通信器50の搭載により、車両Aは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。車載通信器50は、交通情報センタ等から配信される渋滞情報を取得し、第2自動運転ECU70およびHCU100等に提供する。
第1自動運転ECU60および第2自動運転ECU70は、それぞれプロセッサ62,72、メモリ61,71、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。第1自動運転ECU60および第2自動運転ECU70は、車両Aの走行を部分的または実質全て制御する自動走行制御を実行可能なECUである。
第1自動運転ECU60は、ドライバの運転操作を部分的に代行する部分的自動運転機能を備えている。第2自動運転ECU70は、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、第1自動運転ECU60は、レベル2以下の部分的な自動走行制御(高度運転支援)を可能にする。すなわち、第1自動運転ECU60は、周辺監視がドライバに必要とされる自動走行制御を、実施可能にする。換言すると、第1自動運転ECU60は、後述のセカンドタスクが禁止される自動運転を、実施可能にする。
例えば、第1自動運転ECU60は、車両Aの縦方向制御および横方向制御の一方または両方を実行可能である。ここで縦方向は、車両Aの前後方向と一致する方向であり、横方向は、車両Aの幅方向と一致する方向である。第1自動運転ECU60は、縦方向制御として、車両Aの加減速の制御を実行する。また、第1自動運転ECU60は、横方向制御として、車両Aの操舵輪の舵角制御を実行する。
第1自動運転ECU60は、メモリ61に記憶された運転支援プログラムが複数の命令をプロセッサ62に実行させることで、上述の高度運転支援を実現する複数の機能部を構築する。具体的には、第1自動運転ECU60は、図2に示すように、環境認識部63、ACC制御部64、およびLTA制御部65等を機能部として構築する。
環境認識部63は、周辺監視センサ40から取得する検出情報に基づき、車両Aの周囲の走行環境を認識する。環境認識部63は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ACC制御部64およびLTA制御部65に提供する。一例として、環境認識部63は、車両Aが現在走行する車線(以下、現在車線)の左右の区画線または道路端の相対位置および形状を示す情報(車線情報)を、解析済みの検出情報として生成する。加えて、環境認識部63は、現在車線にて車両Aに先行する先行車の有無と、先行車が有る場合のその位置および速度と、を示す情報(先行車情報)を、解析済みの検出情報として生成する。環境認識部63は、先行車情報をACC制御部64に逐次提供し、車線情報をLTA制御部65に逐次提供する。なお、環境認識部63は、後述のMDエリア、ADエリア、並びに周辺監視不要区間、周辺監視要区間を認識する構成であってもよい。
ACC制御部64は、先行車情報に基づいて、目標速度での車両Aの定速走行または先行車への追従走行を実現するACC(Adaptive Cruise Control)制御を実行する。LTA制御部65は、車線情報に基づいて、車両Aの車線内走行を維持するLTA(Lane Tracing Assist)制御を実行する。具体的には、各制御部64,65は、加減速または舵角の制御指令を生成し、後述の車両制御ECU80へと逐次提供する。ACC制御が縦方向制御の一例であり、LTA制御が横方向制御の一例である。
第1自動運転ECU60は、ACC制御およびLTA制御の両方を実行することで、レベル2の自動運転を実現する。なお、第1自動運転ECU60は、ACC制御およびLTA制御のいずれか一方を実行することで、レベル1の自動運転を実現可能であってもよい。
一方、第2自動運転ECU70は、上述の自動運転レベルにおいて、レベル3以上の自動走行制御を可能にする。すなわち、第2自動運転ECU70は、周辺監視の中断がドライバに許可される自動運転を、実施可能にする。換言すると、第2自動運転ECU70は、セカンドタスクが許可される自動運転を、実施可能にする。
ここでセカンドタスクとは、ドライバに対して許可される運転以外の行為であって、予め規定された特定行為である。第2自動運転ECU70によるレベル3の自動運転機能によって車両Aが自動走行する自動走行期間にて、この場合のドライバは、限定領域から出るときまたは緊急時において、自動運転システムから運転の制御権を引き継ぐ者(搭乗者)である。自動運転システムによる運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請(Take Over Request)が発生するまで、ドライバには、セカンドタスクの実施が法規的に許可され得る。
セカンドタスクは、セカンダリアクティビティまたはアザーアクティビティ等と呼ばれ得る。セカンドタスクは、自動運転システムからの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。一例として、動画等のコンテンツの視聴、スマートフォン等の操作、読書、および食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。
第2自動運転ECU70は、メモリ71に記憶された自動運転プログラムが複数の命令をプロセッサ72に実行させることで、上述の自動運転を実現する複数の機能部を構築する。具体的には、第2自動運転ECU70は、環境認識部73、行動計画部74、および軌道生成部75等を機能部として構築する。
環境認識部73は、周辺監視センサ40から取得する検出情報、ロケータECU34から取得する自車位置および地図データ、車載通信器50から取得する通信情報等に基づき、車両Aの周囲の走行環境を認識する。一例として、環境認識部73は、車両Aの現在車線の位置、現在車線の形状、並びに車両A周辺の移動体の相対位置および相対速度等を認識する。環境認識部73は、以上の認識結果を行動計画部74および軌道生成部75に逐次提供する。
加えて、環境認識部73は、車両Aの走行地域における手動運転エリア(MDエリア)および自動運転エリア(ADエリア)の判別を行い、その認識結果をHCU100に逐次提供する。
MDエリアは、自動運転が禁止されるエリアである。換言すれば、MDエリアは、車両Aの縦方向制御、横方向制御および周辺監視の全てをドライバが実行すると規定されたエリアである。例えば、MDエリアは、走行路が一般道路であるエリアとされる。
ADエリアは、自動運転が許可されるエリアである。以下において、ADエリアでは、少なくとも自動運転レベル3までが許可されているとする。換言すれば、ADエリアは、縦方向制御、横方向制御および周辺監視のうち1つ以上を、車両Aが代替可能なエリアである。ADエリアは、予め規定されたエリアであるとされる。環境認識部73は、地図データに基づいてADエリアとMDエリアとを判別する。例えば、ADエリアは、走行路が高速道路または自動車専用道路であるエリアとされる。
ADエリアは、レベル2以下の自動運転が可能な区間(周辺監視要区間)と、レベル3以上の自動運転が可能な区間(周辺監視不要区間)とに区分されている。周辺監視要区間は、例えば道路構造に基づいて規定される区間であり、例えば、合流区間、分岐区間等である。周辺監視不要区間は、ADエリアのうち周辺監視要区間以外の区間であり、特に直線区間が周辺監視不要区間に含まれる。
加えて、環境認識部73は、車両Aが渋滞に加わっているか否かを判定する。環境認識部73は、車両Aの走行速度が閾範囲内である状態が所定期間継続している場合に、渋滞に加わっていると判断する。または、環境認識部73は、自車位置と、車載通信器50から取得した渋滞情報とを組み合わせて、渋滞に加わっているか否かを判断してもよい。環境認識部73は、渋滞に加わっているか否かの判定に周辺監視センサ40の検出情報を用いてもよい。
行動計画部74は、走行環境の認識結果に基づいて、車両Aに予定される将来行動を計画する。具体的には、行動計画部74は、後述のHCU100との共同により自動運転の開始指示を取得している場合、目的地に到着するために、車両Aが取るべき振る舞いの類型を将来行動として決定する。将来行動は、例えば、直進、右折、左折、車線変更等である。加えて、行動計画部74は、ドライバへの運転制御権の移譲が必要であると判断した場合には、交代要請を生成し、HCU100へと提供する。
軌道生成部75は、走行環境の認識結果および決定された将来行動に基づき、自動運転を実行可能な区間での車両Aの走行軌道を生成する。走行軌道には、例えば進行に応じた車両Aの目標位置および各目標位置での目標速度等が含まれている。軌道生成部75は、生成した走行軌道を、自動走行において車両Aが従う制御指令として車両制御ECU80に逐次提供する。
以上の自動運転ECU60,70を含んで構成される自動運転システムにより、車両Aにおいてレベル2およびレベル3相当の自動運転が少なくとも実行可能となる。
車両制御ECU80は、車両Aの加減速制御および操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ECU80としては、操舵制御を行う操舵ECU、加減速制御を行うパワーユニット制御ECUおよびブレーキECU等がある。車両制御ECU80は、車両Aに搭載された舵角センサ、車速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、EPS(Electric Power Steering)モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。車両制御ECU80は、車両Aの制御指示を第1自動運転ECU60または第2自動運転ECU70から取得することで、当該制御指示に従う自動走行を実現するように、各走行制御デバイスを制御する。
また、車両制御ECU80は、ドライバによる運転部材の運転操作情報を検出する車載センサ81と接続されている。車載センサ81は、例えば、アクセルペダルの踏込量を検出するペダルセンサ、およびステアリングの操舵量を検出するステアセンサ等を含んでいる。なお、ステアリングハンドルの把持を検出する把持センサが車載センサ81に含まれていてもよい。車両制御ECU80は、検出されたこれら運転操作情報を、HCU100へと逐次提供する。
DSM27は、近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。DSM27は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面またはインスツルメントパネル9の上面等に設置されている。DSM27は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置および視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出したドライバの状態情報を、通信バス99を通じて、HCU100等に提供する。
次に、HMIシステムに含まれる複数の表示デバイス、オーディオ装置24、操作デバイス26およびHCU100の各詳細を説明する。
複数の表示デバイスは、ヘッドアップディスプレイ(以下、HUD)21、メータディスプレイ22、およびセンタインフォメーションディスプレイ(以下、CID)23等を含んでいる。複数の表示デバイスには、図3に示す電子ミラーシステムの各ディスプレイEMB,EML,EMRがさらに含まれていてもよい。HUD21、メータディスプレイ22およびCID23は、静止画または動画等の画像コンテンツを、視覚情報としてドライバに提示する表示器である。
HUD21は、HCU100から取得する制御信号および映像データに基づき、ドライバ前方に結像される画像の光を、ウィンドシールドWS等に規定された投影領域PAに投影する。ウィンドシールドWSにて車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。こうしてHUD21は、投影領域PAよりも前方の空間中に虚像を表示させる。ドライバは、HUD21によって表示される画角VA内の虚像を、車両Aの前景と重ねて視認する。
メータディスプレイ22およびCID23は、例えば液晶ディスプレイまたはOLED(Organic Light Emitting Diode)ディスプレイ等を主体とする構成である。メータディスプレイ22およびCID23は、HCU100から取得する制御信号および映像データに基づき、種々の画像を表示画面に表示させる。メータディスプレイ22は、例えば運転席の正面に設置されている。CID23は、ドライバの前方において車幅方向の中央領域に設けられている。例えばCID23は、インスツルメントパネル9におけるセンタクラスタの上方に設置されている。CID23は、タッチパネルの機能を有しており、例えばドライバ等による表示画面へのタッチ操作およびスワイプ操作等を検出する。CID23は、「中央表示器」の一例である。
オーディオ装置24は、車室内に設置された複数のスピーカを有している。オーディオ装置24は、HCU100から取得する制御信号および音声データに基づき、報知音または音声メッセージ等を、聴覚情報としてドライバに提示する。すなわち、オーディオ装置24は、視覚情報と異なる態様の情報を提示可能な情報提示デバイスである。
操作デバイス26は、ドライバ等によるユーザ装置を受け付ける入力部である。操作デバイス26には、例えば自動運転機能の各レベルの開始および停止に関連するユーザ操作等が入力される。操作デバイス26には、例えば、ステアリングハンドルのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、およびドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が含まれる。
HCU100は、上述の第1自動運転ECU60および第2自動運転ECU70等からの情報に基づき、ドライバに対する情報提示を制御する。HCU100は、メモリ101、プロセッサ102、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。プロセッサ102は、演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ102は、例えばCPU(Central Processing Unit)、GPU(Graphics Processing Unit)およびRISC(Reduced Instruction Set Computer)-CPU等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。
メモリ101は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)である。メモリ101は、後述の提示制御プログラム等、プロセッサ102によって実行される種々のプログラムを格納している。
プロセッサ102は、メモリ101に格納された提示制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これによりHCU100は、ドライバへの提示制御ための機能部を、複数構築する。このようにHCU100では、メモリ101に格納された提示制御プログラムが複数の命令をプロセッサ102に実行させることで、複数の機能部が構築される。具体的に、HCU100には、図2に示すように、周辺状態把握部110、運転状態制御部120、ドライバ状態推定部130および提示情報調整部140等の機能部が構築される。
周辺状態把握部110は、第1自動運転ECU60の環境認識部63または第2自動運転ECU70の環境認識部73から、走行環境の認識結果を取得する。周辺状態把握部110は、取得した認識結果に基づいて、車両Aの周辺状態を把握する。具体的には、周辺状態把握部110は、ADエリアへの接近、ADエリアへの進入、渋滞に加わっているか否か等を把握する。周辺状態把握部110は、把握した周辺状態情報を、運転状態制御部120へと逐次提供する。なお、周辺状態把握部110は、各自動運転ECU60、70から取得した認識結果に代えて、ロケータECU34や周辺監視センサ40等から直接取得した情報に基づいて周辺状態を把握してもよい。
ドライバ状態推定部130は、DSM27および車両制御ECU80等からの情報に基づいて、ドライバ状態を推定する。例えば、ドライバ状態推定部130は、ドライバの各身体部位の運転動作への関与有無を、ドライバ状態として推定する。具体的には、ドライバ状態推定部130は、DSM27から取得したドライバの視線方向に関する状態情報等に基づいて、ドライバの眼部が周辺監視を行っているか否かを判定する。また、ドライバ状態推定部130は、車両制御ECU80から取得した操舵量に基づいて、ドライバがステアリングハンドルを手で把持しているか否かを判定する。すなわち、ドライバ状態推定部130は、ドライバがステアリングハンドルを把持しているハンズオン状態と、ステアリングハンドルを把持中断しているハンズオフ状態とを判別する。なお、ドライバ状態推定部130は、把持センサの検出情報等に基づいてハンズオン状態とハンズオフ状態とを判別しても良い。ドライバ状態推定部130は、推定したドライバ状態を、運転状態制御部120へと逐次提供する。
加えて、ドライバ状態推定部130は、ドライバのレディネスを推定する。ここで、レディネスは、ドライバの自動運転に対する準備度合である。レディネスは、ドライバに対して自動運転を許可できる状態か否かを計る基準であるということもできる。
ドライバ状態推定部130は、ドライバのレディネスを複数レベルに区分する。例えば、ドライバ状態推定部130は、ドライバが少なくともレベル3の自動運転に対する準備ができている許容レベル、およびレベル3以上の自動運転に対する準備ができていない非許容レベルに、レディネスを区分する。さらに、ドライバ状態推定部130は、非許容レベルについて、レベル2の自動運転に対して準備ができている非許容レベル1と、全レベルの自動運転に対する準備ができていない非許容レベル2とに区分する。
ドライバ状態推定部130は、ドライバの運転動作、特に周辺監視に対する集中の程度に応じて、レディネスを推定する。具体的には、ドライバ状態推定部130は、脇見、考え事および覚醒の度合に応じて、レディネスを推定する。ドライバ状態推定部130は、DSM27からの状態情報に基づいて、脇見、考え事および覚醒の程度を判断する。例えば、ドライバ状態推定部130は、ドライバの視線方向に基づいて、脇見に関する判断を行う。また、ドライバ状態推定部130は、ドライバの瞬目回数、視線方向、および瞼の開度に基づいて、考え事に関する判断を行う。ドライバ状態推定部130は、瞼の開度等に基づいて、覚醒に関する判断を行う。
一例として、ドライバ状態推定部130は、ドライバが脇見および考え事をしていないまたはそれらの度合が許容範囲内であり、且つドライバが覚醒状態であると判断した場合、レディネスが許容レベルであると推定する。そして、ドライバ状態推定部130は、脇見および考え事の程度が当該許容範囲外であり、且つ許容範囲よりも大きいレベル1範囲内であると判断した場合には、レディネスが非許容レベル1であると推定する。さらに、ドライバ状態推定部130は、脇見および考え事の程度がレベル1範囲外であると判断した場合に、レディネスが非許容レベル2であると推定する。
ドライバ状態推定部130は、レディネスの推定のために、手動運転時のドライバの状態データを基準データとして蓄積する。ドライバ状態推定部130は、運転席に着座したドライバを特定し、前回までに蓄積された状態データがある場合、当該データを流用する。ドライバの特定は、ドライバの身体特徴の抽出や、ドライバの入力等に基づく個人認証により実行されればよい。
ドライバ状態推定部130は、手動運転時の所定時間分の撮像データを基準データとして蓄積する。そして、ドライバ状態推定部130は、自動運転時に同程度の計測時間分の撮像データを、判断用の状態データとして蓄積する。ドライバ状態推定部130は、以上の基準データと判断対象データとの比較によりレディネスを推定する。
ドライバ状態推定部130は、前回の自動運転から一時的に手動運転に移行し、今回の自動運転に移行した場合、前回の判断用の状態データを、今回のレディネスの推定に利用できるか否かを判定する。特に、ドライバ状態推定部130は、DSM27にて目線が検出できなくなった等、状態データの取得が不可能となったことが要因で手動運転に移行した場合に、上述の判定を実施する。具体的には、ドライバ状態推定部130は、手動運転状態であった期間の長さが許容範囲内であるか否かを判定する。許容範囲内であると判定すると、ドライバ状態推定部130は、前回の判断用の状態データを今回のレディネスの推定に利用する。
加えて、ドライバ状態推定部130は、前回の状態データの計測期間においてレディネスが許容レベルまたは非許容レベル1のいずれであったか否かを判定する。ドライバ状態推定部130は、レディネスが許容レベルであったと判定した場合にも、前回の判断用の状態データを今回のレディネスの推定に利用する。
例えば、ドライバ状態推定部130は、今回の判断用の状態データの計測時間を、前回の判断用の状態データの計測時間に基づいて決定する。具体的には、ドライバ状態推定部130は、前回の計測時間と今回の計測時間を合計して蓄積時間となるように、今回の判断用の状態データの計測時間を設定する。なお、ドライバ状態推定部130は、手動運転に移行した際にドライバの姿勢または挙動が大きく変化した場合には、撮像データの蓄積をリセットしてもよい。ドライバ状態推定部130は、推定したレディネスを、運転状態制御部120へと逐次提供する。
一方、ドライバ状態推定部130は、手動運転状態であった期間の長さが許容範囲外である、または前回の状態データの計測期間においてレディネスが非許容レベル1であったと判定した場合、前回の判断用の状態データを今回のレディネスの推定に利用しない。この場合、ドライバ状態推定部130は、今回の状態データを計測し、当該状態データのみをレディネスの推定に利用する。
運転状態制御部120は、第2自動運転ECU70および第1自動運転ECU60との共同により、自動運転の状態の変更を制御する。
具体的には、運転状態制御部120は、自動運転レベルの遷移の許可および許可された自動運転レベルへの遷移を制御する。特に、運転状態制御部120は、ADエリアにおいて、自動運転レベル2と自動運転レベル3との間の遷移を制御する。自動運転レベル2とレベル3では運転操作の制御権の所在が異なるため、運転状態制御部120は運転交代を制御する、ということもできる。運転状態制御部120は、ドライバのレディネスに基づいて自動運転レベルの制御を行う。具体的には、運転状態制御部120は、遷移前の自動運転レベルにおけるレディネスに基づいて、遷移先の自動運転レベルを決定する。
自動運転レベル2からレベル3への遷移の制御について説明する。運転状態制御部120は、この場合において、ドライバに自動運転レベル2でのハンズオフを要請したうえで、自動運転レベル3への遷移を許可する。詳記すると、運転状態制御部120は、まず自動運転レベル2のハンズオン状態において、レディネスが許容レベルであるか否かを判定する。
レディネスが許容レベルであると判定すると、運転状態制御部120は、ハンズオフ可能情報を生成する。運転状態制御部120は、ハンズオフ可能情報を提示情報調整部140へと提供する。ハンズオフ可能情報を取得した提示情報調整部140によるハンズオフ可能通知(後述)の後、運転状態制御部120は、ドライバ状態情報に基づきドライバがハンズオフを実行したか否かを判断する。なお、運転状態制御部120は、レディネスが非許容レベル1であると判定されると、自動運転レベル2のハンズオン状態を維持する。また、運転状態制御部120は、レディネスが非許容レベル2であると判定されると、自動運転レベル0、すなわち手動運転モードへの遷移を判断する。
ハンズオフを実行したと判断すると、運転状態制御部120は、ハンズオフ状態下にて再度レディネスが許容レベルであるか否かを判定する。レディネスが許容レベルであると判定すると、運転状態制御部120は、自動運転レベル2からレベル3への遷移を許可する。このとき、運転状態制御部120は、レベル3可能情報を生成する。運転状態制御部120は、レベル3可能情報を提示情報調整部140へと提供する。レベル3可能情報を取得した提示情報調整部140によるレベル3可能通知(後述)の後、運転状態制御部120は、ドライバによる自動運転レベル3の実行指示を取得したか否かを判定する。
運転状態制御部120は、自動運転レベル3の実行指示を取得したと判定すると、自動運転レベル3の実行を開始する。このとき、運転状態制御部120は、セカンドタスク可能情報を生成し、提示情報調整部140へと提供する。
一方、運転状態制御部120は、自動運転レベル2のハンズオフ状態下にて、レディネスが非許容レベル1であると判定されると、自動運転レベル2のハンズオン状態への遷移を決定する。このとき、運転状態制御部120は、ハンズオン移行情報を生成し、提示情報調整部140へと提供する。また、運転状態制御部120は、自動運転レベル2のハンズオフ状態下にて、レディネスが非許容レベル2であると判定されると、自動運転レベル0、すなわち手動運転モードへの遷移を判断する。このとき、運転状態制御部120は、手動運転移行情報を生成し、提示情報調整部140へと提供する。
次に、自動運転レベル3からレベル2への遷移の制御について説明する。運転状態制御部120は、周辺監視不要区間から周辺監視要区間へと車両Aが移動した場合、および渋滞車列から外れた場合等に、自動運転レベル3からレベル2への遷移を決定する。自動運転レベル2への遷移を決定した場合、運転状態制御部120は、遷移後にハンズオフを許可できるか否かを判断する。
運転状態制御部120は、自動運転レベル2への遷移後にハンズオフを許可できると判断した場合、ドライバにハンズオンの実施を要請したうえで、自動運転レベル2でのハンズオフを許可する。詳記すると、運転状態制御部120は、自動運転レベル3からレベル2への遷移を決定すると、まずレベル2遷移情報を生成し、提示情報調整部140へと提供する。レベル2遷移情報を取得した提示情報調整部140による運転交代通知(後述)の後、運転状態制御部120は、自動運転レベル2への遷移までにハンズオン状態へ移行したか否かを判定する。自動運転レベル3からレベル2への遷移は、渋滞解消等の外的要因により発生し得るため、比較的大きな車両挙動が発生する可能性が高い。そのため、運転状態制御部120は、上述したようにドライバにハンドルの把持を要求することで、緊急時の手動運転に備える。
ハンズオン状態へ移行したと判定した場合、運転状態制御部120は、ハンズオン状態下でのレディネスを判定する。ハンズオン状態下にてレディネスが許容レベルであった場合、運転状態制御部120は、自動運転レベル2におけるハンズオフを許可する。このとき、運転状態制御部120は、ハンズオフ可能情報を生成し、提示情報調整部140へと提供する。ハンズオフ可能情報を取得した提示情報調整部140によるハンズオフ可能通知(後述)の後、ハンズオフ動作が検出された場合、運転状態制御部120は、ハンズオフ状態へ移行したと判断する。
なお、運転状態制御部120は、ハンズオン状態下にてレディネスが非許容レベル1であった場合も、自動運転レベル2におけるハンズオフを許可する。この場合、運転状態制御部120は、非許容レベル1情報を提示情報調整部140へと提供する。ただし、運転状態制御部120は、ハンズオン状態下にてレディネスが非許容レベル2であった場合、自動運転レベル2を禁止する。この場合、運転状態制御部120は、手動運転モードへの移行を決定し、手動運転遷移情報を生成して提示情報調整部140へと提供する。
運転状態制御部120は、以上に説明した自動運転レベル3からレベル2への遷移におけるハンズオンを、遷移時に推奨される動作としてドライバに要求する。したがって、運転交代通知の後で自動運転レベル2への遷移までにハンズオン状態へ移行しなかった、すなわちハンズオフ状態のままレベル2へと遷移したと判断した場合であっても、運転状態制御部120は、自動運転レベル2でのハンズオフ状態を許容する。
運転状態制御部120は、この自動運転レベル3への遷移を許容した状態において、ドライバから自動運転レベル3の実行指示を取得した場合に、自動運転レベル2から自動運転レベル3への遷移を実際に実行する。
加えて、運転状態制御部120は、レベル2の自動運転を許可すると判断した場合には、レベル2においてハンズオフを許可するか否かを判定する。具体的には、運転状態制御部120は、LTAの実行状態、車両A周辺の高精度地図データの有無、車線状態、ドライバの周辺監視状態、車両A周辺の道路形状等に基づき、特定の条件が成立した場合に、ハンズオフ許可の判定を下す。
特定の条件には、例えば、LTA制御が実行であること、車両A周辺の高精度地図データが有ること、および現在車線の左右の区画線のうち少なくとも一方を検出可能であることが含まれる。さらに、特定の条件には、ドライバが周辺監視を行っていると判断可能であること、および走行区間が道路構造の複雑な区間でないことが含まれる。なお、道路構造の複雑な区間は、例えば合流区間や分岐区間等である。運転状態制御部120は、以上の条件のうち少なくとも1つ以上が成立した場合に、ハンズオフ許可の判定を下せばよい。
運転状態制御部120は、現在許可されている自動運転レベル、ドライバの状態情報、および操作デバイス26への入力情報等に基づいて、実際に実行する自動運転レベルを判断する。すなわち、運転状態制御部120は、現在許可されている自動運転レベルの開始指示が入力情報として取得された場合に、当該自動運転レベルの実行を決定する。ただし、運転状態制御部120は、レベル2の自動運転を実行中で且つハンズオンの状態下にて、レベル3の自動運転が許可された場合、入力情報を取得することなくレベル3の実行を判断する。
提示情報調整部140は、周辺状態把握部110、運転状態制御部120およびドライバ状態推定部130から取得される情報に基づいて、自動運転に関するコンテンツの提示を制御する。
具体的には、提示情報調整部140は、まず各種情報に基づき各提示デバイスに提示させるコンテンツを選定する。そして、提示情報調整部140は、各表示デバイスに表示させるコンテンツの調停を行う。具体的には、提示情報調整部140は、各種情報に基づき、各コンテンツの優先度を総合的に判断し、優先度が高いと判断したコンテンツを、提示対象のコンテンツとして選定する。加えて提示情報調整部140は、各表示デバイスに表示させる各コンテンツの表示サイズおよび表示レイアウトを、優先度に応じて逐次変更可能である。一例として、提示情報調整部140は、優先度の高いコンテンツほど、表示サイズを大きくする。別の一例として、提示情報調整部140は、優先度の高いコンテンツほど、各表示領域の手前側に位置させる。
提示情報調整部140は、以上の選定結果および調停結果に基づいて、各表示デバイスに提供する制御信号および映像データと、オーディオ装置24に提供する制御信号および音声データとを生成する。提示情報調整部140は、生成した制御信号および各データを各提示デバイスへと出力することで、各提示デバイスにて情報提示を実施する。提示情報調整部140は、「許可状態制御部」の一例である。
次に、提示情報調整部140が提示するコンテンツについて、図9を用いて以下に説明する。HCU100は、自動運転に関連して、ハンズオフ可能通知、レベル3可能通知、セカンドタスク可能通知、運転交代通知、ハンズオン要求通知、レディネスNG通知、レディネス計測中通知、手動運転移行通知等を実施する。
ハンズオフ可能通知は、ハンズオフ可能情報に基づき提示される。ハンズオフ可能通知では、例えば、HUD21およびメータディスプレイ22におけるコンテンツの表示により、ハンズオフが可能となったことが通知される。例えば、ハンズオフ可能通知では、メッセージコンテンツCTmがHUD21およびメータディスプレイ22に表示される。メッセージコンテンツCTmには、例えば「ハンズオフが可能になりました」等の文字情報が含まれる。
レベル3可能通知は、レベル3可能情報に基づき提示される。レベル3可能通知では、例えば、HUD21およびメータディスプレイ22におけるコンテンツの表示により、レベル3が可能となったことが通知される。例えば、レベル3可能通知では、ハンズオフ可能通知と同様に、メッセージコンテンツCTmが表示される。この場合のメッセージコンテンツCTmは、「自動運転レベル3が可能になりました」または「アイズオフが可能になりました」等、自動運転レベル3が可能である旨の文字情報を含んでいればよい。また、レベル3可能通知において、提示情報調整部140は、ドライバにレベル3への移行の可否を問い合わせるレベル3移行可否ボタンの表示を行う。提示情報調整部140は、対応する操作デバイス26の入力部分を光輝させることでレベル3移行可否ボタン表示としてもよいし、いずれかの表示デバイスにコンテンツとしてのレベル3移行可否ボタンを表示させてもよい。
セカンドタスク可能通知は、セカンドタスク可能情報に基づき提示される。セカンドタスク可能通知では、例えば、HUD21、メータディスプレイ22およびCID23におけるコンテンツの表示により、セカンドタスクが可能となったことが通知される。例えば、セカンドタスク可能通知では、ハンズオフ可能通知等と同様に、メッセージコンテンツCTmが表示される。この場合のメッセージコンテンツCTmは、「セカンドタスクが可能になりました」等、セカンドタスクが可能である旨の文字情報を含んでいればよい。
運転交代通知は、レベル2遷移情報に基づき提示される。運転交代通知では、例えば、HUD21、メータディスプレイ22およびCID23におけるコンテンツの表示により、車両Aからドライバへの運転交代が通知される。さらに、運転交代通知は、ドライバへハンズオンを要求するハンズオン要求通知も含む場合が有る。例えば、運転交代通知では、ハンズオフ可能通知等と同様に、メッセージコンテンツCTmが表示される。この場合のメッセージコンテンツCTmは、「運転を交代してください」「自動運転レベル3が解除されます」等、運転交代が必要である旨の文字情報と、「ハンドルを握ってください」等のハンズオンを促す文字情報とを含んでいればよい。または、運転交代通知とハンズオン要求通知とが、異なるメッセージコンテンツCTmにて別々に表示されてもよい。また、ハンズオン要求通知は、レディネスが許容レベルであれば自動運転レベル3への遷移が許可される状態において、レディネスが非許容レベル1であった場合にも、後述のレディネスNG通知と共に提示される。なお、ハンズオン要求通知は、自動運転レベル2からレベル3への遷移時には実行されない。
レディネスNG通知は、レディネス情報に基づき提示される。レディネスNG通知では、例えば、HUD21、メータディスプレイ22およびCID23におけるコンテンツの表示により、レディネスが許容レベルに到達していないことが通知される。レディネスNG通知では、レディネスが許容レベルに到達していないことを示す文字情報を含んだメッセージコンテンツCTmが表示される。
レディネス計測中通知は、レディネス計測中である場合に、その旨を通知する。具体的には、提示情報調整部140は、前回までに蓄積された状態データを今回のレディネス推定に利用不可能である場合、すなわちレディネスの推定に必要な状態データを蓄積しなおす場合に、レディネス計測中通知を実施する。レディネス計測中通知では、レディネスを計測中であることを示す文字情報を含んだメッセージコンテンツCTmが表示される。
手動運転移行通知は、ドライバ状態推定部130からの手動運転遷移情報に基づき提示される。手動運転移行通知では、例えば、HUD21、メータディスプレイ22およびCID23におけるコンテンツの表示により、自動運転から手動運転への遷移が通知される。手動運転移行通知では、例えば手動運転への遷移を示す文字情報を含んだメッセージコンテンツCTmが表示される。手動運転移行通知は、レベル0移行通知と表現することもできる。
なお、以上の各通知の少なくとも1つ以上において、記号や図柄等、文字情報以外の視覚コンテンツによる表示が実行されてもよい。例えば、ハンズオフ可能通知やハンズオン要求通知において、ハンドルおよび手を模したアイコンによって各通知の内容が表示されてもよい。また、以上の各通知の少なくとも1つ以上において、コンテンツの表示に代えて、または加えて、音や振動等による情報提示が実行されてもよい。
次に、自動運転レベルの遷移と、それに伴う情報提示の具体例について、図4~図8のタイムチャートを参照して説明する。
図4は、自動運転レベル2からレベル3への遷移を示している。図4の例においては、レディネスが常に許容レベルであったとする。この場合、自動運転レベル3への遷移の前に、自動運転レベル2のハンズオン状態にて、ハンズオフ可能通知が実施される。その後、ドライバの動作によりハンズオフ状態へと移行すると、レベル3可能通知が実施される。ここでドライバによりレベル3への移行指示がなされると、自動運転レベル3へと移行し、その後にセカンドタスク可能通知が実施される。
図5は、自動運転レベル3からハンズオフ可能なレベル2への遷移を示している。図5の例においては、レディネスが常に許容レベルであったとする。この場合、自動運転レベル2への遷移が決定すると、まず運転交代通知が実施される。運転交代通知には、前述のようにハンズオン要求通知が含まれている。これに応じてドライバがハンズオン動作を実行すると、ハンズオフ可能通知が実行される。これを受けたドライバがハンズオフ動作を行うことで、自動運転レベル2のハンズオフ状態へと遷移する。なお、運転交代通知の提示後にドライバがハンズオン動作を行わなかった場合であっても、自動運転レベル2への遷移は実行される。
図6は、自動運転レベル2のハンズオフ状態にて、レディネスが非許容レベル1であった場合を示している。図6の例では、車両Aの周辺監視不要区間への進入または渋滞列への加入により、レディネスが許容レベルであれば自動運転レベル3への遷移が可能な状態であったとする。この場合、自動運転レベル2のハンズオフ状態において、レディネスNG通知と、ハンズオン要求通知とが提示される。
そして、上述の通知後に自動運転レベル2のハンズオン状態へと遷移した状態で、レディネスが非許容レベル2へと変化したとする。この場合、レディネスNG通知と、手動運転移行通知とが提示された後、手動運転へと遷移する。
図7は、自動運転レベル3からレベル2のハンズオン状態へと移行した後、レディネスが非許容レベル1となった場合を示している。レベル2のハンズオン状態にてレディネスが非許容レベル1となると、自動運転レベルが維持された状態で、レディネスNG通知が提示される。
図8は、自動運転レベルの遷移に伴う状態データの計測方法に関するタイムチャートである。図8の例では、自動運転レベルがレベル0(手動運転)から自動運転2のハンズオフ状態へと順に変化した後、ドライバの視線を検出不可能となる等により、一時的に手動運転へと遷移したものとする。
まず、ドライバ状態推定部130は、手動運転時に、ドライバの状態データを基準データとして蓄積する。その後、自動運転レベル2のハンズオン状態へと遷移すると、ドライバ状態推定部130は、このときの状態データと、基準データとに基づき、レディネスを推定する。レディネスが許容レベルであり、自動運転レベル2のハンズオン状態へと遷移すると、ドライバ状態推定部130は、このときの状態データ(データB)を、判断用の状態データとして蓄積する。このときに、ドライバの視線が検出不可能となると、提示情報調整部140がレディネスNG通知を実施した後、運転状態制御部120が手動運転への遷移を実行する。
その後、ドライバの視線が再度検出可能となると、運転状態制御部120が自動運転レベルをレベル2のハンズオン状態へと復帰させる。このとき、ドライバ状態推定部130は、前回の状態データであるデータBを利用可能であるか否かを判定する。データBを利用不可能であると判定すると、ドライバ状態推定部130は、再度判断用の状態データの蓄積を開始し、提示情報調整部140は、レディネス計測中通知を実施する。
次に、機能ブロックの共同により、HCU100が実行する提示制御方法のフローを、図10~12に従って以下に説明する。なお、後述するフローにおいて「S」とは、提示制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。
まず、自動運転レベル2のハンズオン状態から自動運転レベル3へ遷移する場合におけるフローを説明する。まず、図10のS101では、運転状態制御部120が、自動運転レベル3を許容可能になるまで待機する。自動運転レベル3を許容可能になったと判定すると、S102にて、ドライバ状態推定部130が、レディネスが許容レベルであるか否かを判定する。
レディネスが許容レベルではないと判定されると、S103へと進み、ドライバ状態推定部130が、レディネスが非許容レベル1であるか否かを判定する。非許容レベル1であると判定されると、S104にて、提示情報調整部140が、レディネスNG通知およびハンズオン要求通知を実行し、S102へと戻る。S103にて、非許容レベル1ではない、すなわち非許容レベル2であると判定すると、S105へと進み、提示情報調整部140が、レディネスNG通知を実行する。次に、S106では、運転状態制御部120が、手動運転への移行を決定し、自動運転を所定期間禁止した後、一連の処理を終了する。
一方、S102にてレディネスが許容レベルであると判定されると、S110へと進む。S110では、提示情報調整部140が、ハンズオフ可能通知を実行する。その後、S111では、ドライバ状態推定部130が、ドライバがハンズオフ動作を実行したか否かを判定する。
次に、S112では、ドライバ状態推定部130が、レディネスが許容レベルであるか否かを判定する。レディネスが非許容レベルであると判定されると、S103へと進む。一方で、S112にてレディネスが許容レベルであると判定されると、S113にて、提示情報調整部140が、レベル3可能通知を実行する。
次に、S114では、運転状態制御部120が、レベル3実行指示を取得したか否かを判定する。レベル3実行指示を取得していないと判定すると、取得するまで待機する。取得したと判定すると、S115へと進み、運転状態制御部120が、レベル3への移行を実行する。その後、S116では、提示情報調整部140が、セカンドタスク可能通知を実行する。S116を実行すると、一連の処理を終了する。
次に、自動運転レベル3から自動運転レベル2へ遷移する場合におけるフローを説明する。まず、図11のS201では、運転状態制御部120が、ハンズオフが可能な自動運転レベル2に遷移間近であるか否かを判定する。遷移間近であると判定すると、S202にて、運転状態制御部120が、遷移理由が渋滞解消であるか、周辺監視不要区間(Lv3エリア)からの退出であるかを判定する。
S202にて遷移理由が渋滞解消であると判定すると、S203にて、提示情報調整部140が、ハンズオン通知無しの運転交代通知を実行する。換言すれば、S203では、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求が中断される。S203を実行すると、S206へと進む。
一方、遷移理由が周辺監視不要区間からの退出であると判定すると、S204にて、提示情報調整部140が、ハンズオン通知有りの運転交代通知を実行する。
その後、S205にて、ドライバ状態推定部130が、自動運転レベル2に遷移するまでにドライバがハンズオンを実行したか否かを判定する。遷移までにドライバがハンズオンを実行しない、すなわちハンズオフ状態を維持して自動運転レベル2に遷移した場合、再度ハンズオンを要求することなく、そのまま一連の処理を終了する。
一方、S204にて、自動運転レベル2遷移までにハンズオンを実行したと判定すると、S206へと進む。S206では、ドライバ状態推定部130が、レディネスが許容レベルであるか否かを判定する。許容レベルであると判定すると、S207にて、提示情報調整部140が、ハンズオフ可能通知を実行する。S207の処理を実行すると、S211へと進む。
一方、S206にて、レディネスが許容レベルではないと判定すると、S208にて、ドライバ状態推定部130が、レディネスが非許容レベル1であるか否かを判定する。レディネスが非許容レベル2であると判定されると、S209へと進み、提示情報調整部140がレディネスNG通知を実行し、運転状態制御部120が手動運転移行を実行した後に、一連の処理を終了する。
一方、S207にて非許容レベル1であると判定すると、S210にて、提示情報調整部140が、レディネスNG通知を実行する。S210の処理を実行すると、S211へと進む。S211では、ドライバ状態推定部130が、ドライバがハンズオフ動作を実施したか否かを判定する。ハンズオフ動作を実施していないと判定されると、S206へと戻り、レディネスの判定を繰り返す。一方、ハンズオフ動作を実行したと判定されると、一連の処理を終了する。
次に、レディネスの推定に関するフローに関して図12を参照して説明する。まずS301では、ドライバ状態推定部130が、自動運転レベル2の実施中に一時的に手動運転に遷移して、その後レベル2に復帰した状態か否かを判定する。S301にて肯定判定を下した場合、S302へと進み、ドライバ状態推定部130が、前回の自動運転レベル2におけるドライバの状態データを今回のレディネス推定に利用可能か否かを判定する。利用可能であると判定すると、S304にて、ドライバ状態推定部130が、前回の状態データを利用してレディネスを推定した後に一連の処理を終了する。
一方で、S302にて、前回の状態データを今回のレディネス推定に利用不可能であると判定すると、S305へと進み、提示情報調整部140が、レディネス計測中通知を実施する。そして、S306では、ドライバ状態推定部130が、今回の状態データのみを利用してレディネス推定を行った後、一連の処理を終了する。
なお、上述のS201が「判断プロセス」、S204,S207が「許可状態制御プロセス」の一例である。
以上の第1実施形態によれば、自動運転レベル3からハンズオフを許可できる自動運転レベル2へと遷移する場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求を実行し、自動運転レベル2におけるハンズオフを許可する。故に、自動運転レベル3からレベル2への移行において、ドライバに対してステアリングハンドルの把持が促される。以上により、走行の安定性確保を促す情報提供が可能となり得る。
なお、以上の実施形態において、運転状態制御部120が、「判断部」の一例であり、ドライバ状態推定部130が、「準備度合判断部」の一例である。また、提示情報調整部140が、「許可状態制御部」の一例である。また、自動運転レベル3以上が「監視不要状態」であり、自動運転レベル2以下が「監視要状態」の一例である。また、レディネスが「準備度合」の一例であり、周辺監視不要区間が「周辺監視の中断が許容される走行エリア」の一例である。
(第2実施形態)
第2実施形態では、第1実施形態におけるHCU100の変形例について説明する。第2実施形態において、提示情報調整部140は、自動運転レベル3からレベル2への遷移理由が周辺監視不要区間からの退出である場合には、ハンズオン通知を中止する。この場合、図11のフローのS202において、提示情報調整部140が、遷移理由が渋滞解消であると判定した場合と、周辺監視不要区間からの退出であると判定した場合とで、進むステップが逆になる。
第2実施形態では、第1実施形態におけるHCU100の変形例について説明する。第2実施形態において、提示情報調整部140は、自動運転レベル3からレベル2への遷移理由が周辺監視不要区間からの退出である場合には、ハンズオン通知を中止する。この場合、図11のフローのS202において、提示情報調整部140が、遷移理由が渋滞解消であると判定した場合と、周辺監視不要区間からの退出であると判定した場合とで、進むステップが逆になる。
(第3実施形態)
第3実施形態では、第1実施形態におけるHCU100の変形例について説明する。第3実施形態のHCU100は、自動運転レベル3への遷移が許容される場合、自動運転レベル2のハンズオフ状態にてドライバにハンズオンを要求したうえで、自動運転レベル3へと遷移する。
第3実施形態では、第1実施形態におけるHCU100の変形例について説明する。第3実施形態のHCU100は、自動運転レベル3への遷移が許容される場合、自動運転レベル2のハンズオフ状態にてドライバにハンズオンを要求したうえで、自動運転レベル3へと遷移する。
この場合、提示情報調整部140は、レベル3可能情報を取得すると、レベル3可能通知およびハンズオン要求通知を実行する。運転状態制御部120は、この状態でドライバがハンズオンを行い、その後に自動運転レベル3の実行指示を取得した場合に、自動運転レベル3への遷移を実行する。
本実施形態における自動運転レベル2からレベル3への遷移について、図13のタイムチャートを参照して説明する。図13の例においては、レディネスが常に許容レベルであったとする。この場合、自動運転レベル3への遷移の前に、自動運転レベル2のハンズオン状態にて、ハンズオフ可能通知が実施される。その後、ドライバの動作によりハンズオフ状態へと移行すると、レベル3可能通知およびハンズオン要求通知が実施される。ここでドライバによりハンズオン状態へと移行した後、レベル3への移行指示がなされると、自動運転レベル3へと移行し、その後にセカンドタスク可能通知が実施される。
次に、HCU100が実行する提示制御方法のフローを図14に従って以下に説明する。なお、図14のS101~S112、S114~S116については、図10における同符号のステップの説明を援用する。
S112にて、ドライバ状態推定部130が、レディネスが許容レベルであると判定すると、S113Aへと進む。S113Aでは、提示情報調整部140が、レベル3可能通知およびハンズオン要求通知を実行する。その後、S113Bでは、ドライバ状態推定部130が、ドライバがハンズオンを行ったか否かを判定する。ハンズオンを行ったと判定すると、S114~S116を実行した後、一連の処理を終了する。
(第4実施形態)
第4実施形態では、第1実施形態におけるHCU100の変形例について説明する。第4実施形態のHCU100は、自動運転レベル4からレベル3以下への遷移が許容される場合、自動運転レベル2のハンズオフ状態にてドライバにハンズオンを要求したうえで、自動運転レベル3へと遷移する。
第4実施形態では、第1実施形態におけるHCU100の変形例について説明する。第4実施形態のHCU100は、自動運転レベル4からレベル3以下への遷移が許容される場合、自動運転レベル2のハンズオフ状態にてドライバにハンズオンを要求したうえで、自動運転レベル3へと遷移する。
第4実施形態において、運転状態制御部120は、自動運転レベル4からレベル3以下に運転交代する場合、レベル2ハンズオン状態とした後、レベル3以下へと移行させる。運転状態制御部120は、ドライバにステアリングハンドルの操作時間を確保させるべき確保条件が成立しているか否かを判断する。運転状態制御部120は、レベル4にて確保条件が成立している状態からレベル3以下に運転交代する場合と、レベル4にて確保条件不成立の状態からレベル3以下に運転交代する場合とで、自動運転レベルの遷移の流れを変える。自動運転レベル4からレベル3、ハンズオフ状態のレベル2、レベル1またはレベル0(手動運転)への遷移は、「レベル低下遷移」に相当する。自動運転レベル4を実行するモードは、「レベル4モード」の一例であり、自動運転レベル3を実行するモードは、「レベル3モード」の一例である。なお、以下において、運転状態の移行は、運転状態の遷移と言い換えることもできる。
例えば、確保条件は、運転交代までの所定時間(例えば5分程度)内に睡眠を行っている場合に成立するとされる。すなわち、運転状態制御部120は、運転交代の所定時間前までにドライバが覚醒状態となっていた場合、確保条件が不成立であると判断する。また、確保条件は、自動運転レベル4での走行が所定期間継続していることであってもよく、特定の道路種別(高速道路等)の道路を走行していることであってもよい。また、これらの個別条件の少なくとも1つが成立した場合に、確保条件の成立判断が下されてもよく、2つ以上が成立した場合にのみ成立判断が下されてもよい。また、確保条件には、周辺車両が車両Aの所定範囲以内いる存在する場合には成立しない、またはドライバのストレスが閾値を上回る場合には成立しない等、例外条件が設定されていてもよい。
以下では、睡眠を行った場合に確保条件が成立するものとして説明する。運転状態制御部120は、レベル4にて睡眠をした状態からレベル3以下に運転交代する場合、レベル2ハンズオン状態を経由させてレベル3以下へと遷移させる判断を下す(図15参照)。
一方で、運転状態制御部120は、レベル4にて睡眠をとることなくレベル3以下に運転交代する場合で、且つレベル3またはレベル2ハンズオフへと遷移する場合、レベル2ハンズオン状態を経由することなく、遷移先のレベルへと遷移させる(図16参照)。換言すれば、運転状態制御部120は、レベル2ハンズオン状態の経由を中止する中止判断を下す。
そして、運転状態制御部120は、レベル4にて睡眠をとることなくレベル3以下に運転交代する場合で、且つレベル1またはレベル0(手動運転)へと遷移する場合、レベル2ハンズオン状態を経由して遷移先のレベルへと遷移させる(図17参照)。
ただし、運転状態制御部120はレベル2にてレディネスが許容レベルにないと判断した場合には、レベル2を継続させる(図18参照)。なお、運転状態制御部120は、MDエリアまで余裕がないと判断した場合には、自動運転レベル2を経由してレベル1へと遷移させる(図19)。
加えて、運転状態制御部120は、運転交代が必要となった原因によって、レベル3以下にする遷移の仕方を変える。具体的には、運転状態制御部120は、雨、霧等の外部要因によるレベル4からレベル3以下への運転交代については、ドライバの緊急操作が必要な可能性が高いため、ADエリアを走行中か否かに関わらず、レベル2以下に遷移させる。一方で、運転状態制御部120は、レベル4が可能なADエリアの終了に伴う運転交代の場合には、ドライバの緊急操作は不要なため、レベル3に遷移させる。
ドライバ状態推定部130は、レベル4にて睡眠をした状態からレベル3以下に運転交代する場合と、レベル4にて睡眠をとることなくレベル3以下に運転交代する場合とで、レディネス判定の閾値を変更する。具体的には、ドライバ状態推定部130は、レベル4にて睡眠をした状態からレベル3以下に運転交代する場合に、レベル4にて睡眠をとることなくレベル3以下に運転交代する場合よりも、レディネスの許容レベルの閾値を大きくする。すなわち、レベル4にて睡眠をした状態からレベル3以下に運転交代する場合の方が、レディネスがより厳しく判定される。例えば、ドライバ状態推定部130は、レディネスOKと判断するのに必要な時間の長さ、脇見の閾値、漫然度の閾値、覚醒度の閾値等のレディネスを判定する条件のうち、少なくとも1つ以上を変更すればよい。
次に、第4実施形態においてHCU100が実行する提示制御方法について、図20,21のフローチャートを参照して説明する。図20のフローの開始時において、車両Aは自動運転レベル4にて走行中であるとする。
まずS401では、運転状態制御部120が、自動運転レベル3以下に移行する必要があるか否かを判定する。S402では、運転状態制御部120が、移行先の運転状態を判定する。自動運転レベル3およびレベル2のハンズオフ状態に移行すると判定した場合には、S403に進む。
S403では、自動運転レベル4の実行中に、睡眠を行っていたか否かを判定する。行っていたと判定されると、S404へと進み、提示情報調整部140が、ハンズオン要求通知を含む運転交代通知を提示する。
S405では、周辺状態把握部110が、交代地点を通過したか否かを判定する。通過したと判定されると、S406にて、運転状態制御部120が、レベル2への遷移を実行する。次に、S407では、ドライバ状態推定部130が、レディネスが許容レベルであるか否か、すなわち自動運転レベル3に移行可能であるか否かを判定する。
移行可能であると判定すると、S408にて、提示情報調整部140が、移行可能通知を提示する。その後、S409では、運転状態制御部120が、移行許可動作の有無を判定する。移行許可動作が実行されたと判定すると、S410にて、運転状態制御部120が、移行を実行する。また、S407にてレディネスが非許容レベルであると判定された場合、S411にて、運転状態制御部120が、移行を中断する。なお、S407にてレディネスが非許容レベルであると判定された場合、第1実施形態のS208~S210と同様に、非許容レベルの度合に応じた処理が実行されてもよい。
一方で、S402にて自動運転レベル1以下に移行すると判定されると、本フローが図21のS415へと移行する。S415,S416,S417の処理は、それぞれS404,S405,S406の処理と同様である。S417に続くS418では、ドライバ状態推定部130が、レディネスが許容レベルであるか否か、すなわち自動運転レベル1またはレベル0に移行可能であるか否かを判定する。
許容レベルであると判定されると、S419にて、提示情報調整部140が移行可能通知を提示する。その後、S420では、運転状態制御部120が、移行許可動作の有無を判定する。移行許可動作が実行されたと判定すると、S421にて、運転状態制御部120が、移行を実行する。
また、S422では、運転状態制御部120が、手動運転区間まで余裕があるか否かを判定する。余裕があると判定されると、S423にて、運転状態制御部120が、移行を中止する。S423の処理の後、本フローはS418へと戻る。
一方で、S422にて余裕がないと判定されると、S424へと進み、提示情報調整部140がレベル1移行可能通知を提示する。その後、S425では、運転状態制御部120が、移行許可動作の有無を判定する。移行許可動作が実行されたと判定すると、S426にて、運転状態制御部120が、レベル1への移行を実行する。
(第5実施形態)
第5実施形態では、第1実施形態における自動運転制御システム1の変形例について説明する。
第5実施形態では、第1実施形態における自動運転制御システム1の変形例について説明する。
第5実施形態において、ドライバ状態推定部130にてレディネスが許容レベルに到達していないと判定された場合、自動運転制御システム1は、レディネスが許容レベルに判定された場合よりも、自動運転に関連する制御の慎重度を高める。ここで、制御の慎重度を高めることは、自動運転においてよりリスクの低い制御を実行することに相当する。
自動運転に関連する制御には、例えば、車線逸脱への警告、他車両や歩行者等の周囲物体に対する接近警告および減速制御、車間距離の調整等が含まれる。車線逸脱への警告および周囲物体に対する接近警告は、提示情報調整部140にて実行されればよい。提示情報調整部140は、現在車線の白線との距離が閾値を下回ったと判定した場合に、車線逸脱への警告を各表示デバイスおよびオーディオ装置24にて提示させればよい。また、提示情報調整部140は、周囲物体との距離が閾値を下回ったと判定した場合に、接近警告を各表示デバイスおよびオーディオ装置24にて提示させればよい。
そして、ドライバ状態推定部130にてレディネスが許容レベルに到達していないと判定された場合、提示情報調整部140は、各警告を提示させる上述の各閾値を許容レベルに到達していると判定された場合よりも低くする。
減速制御および車間距離の調整は、行動計画部74またはACC制御部64にて実行されればよい。例えば、行動計画部74は、環境認識部73にて周囲物体との距離が閾値を下回ったと判定された場合に、減速制御を実行すればよい。ACC制御部64は、環境認識部63にて周囲物体との距離が閾値を下回ったと判定された場合に、減速制御を実行すればよい。
そして、ドライバ状態推定部130にてレディネスが許容レベルに到達していないと判定された場合、行動計画部74またはACC制御部64は、減速制御を実行する上述の各閾値を許容レベルに到達していると判定された場合よりも低くする。
行動計画部74またはACC制御部64は、予め設定された設定車間距離を保持するように加減速制御を実行することで、車間距離の調整を行えばよい。そして、ドライバ状態推定部130にてレディネスが許容レベルに到達していないと判定された場合、行動計画部74またはACC制御部64は、設定車間距離を、許容レベルに到達していると判定された場合よりも低くする。
第5実施形態において自動運転制御システム1が実行する処理について、図22を参照して説明する。図22の処理は、自動運転レベル1以上の自動運転制御が実行されている間、繰り返し実行される。
まず、S501では、ドライバ状態推定部130が、ドライバのレディネスが許容レベルに到達しているか否かを判定する。許容レベルに到達していると判定されると、S502にて、提示情報調整部140、行動計画部74およびACC制御部64の少なくとも1つが、制御の慎重度を通常レベルに設定する。一方で、S501にてレディネスが許容レベルに到達していないと判定されると、S503にて、動計画部74およびACC制御部64の少なくとも1つが、制御の慎重度を通常レベルよりも向上する。
次に、第5実施形態から把握できる技術思想を以下に追記する。
(付記1)
自動運転を実行可能な車両(A)において前記自動運転を制御する制御システムであって、
前記ドライバの前記自動運転に対する準備度合の高さが許容レベルに到達しているか否かを判断する準備度合判断部(130)と、
前記自動運転に関連する関連制御を実行し、前記準備度合の高さが前記許容レベルに到達していると判定された場合には、前記許容レベルに到達していないと判定された場合よりも、前記関連制御の慎重度を高める制御実行部(64,74,140)と、
を備える制御システム。
自動運転を実行可能な車両(A)において前記自動運転を制御する制御システムであって、
前記ドライバの前記自動運転に対する準備度合の高さが許容レベルに到達しているか否かを判断する準備度合判断部(130)と、
前記自動運転に関連する関連制御を実行し、前記準備度合の高さが前記許容レベルに到達していると判定された場合には、前記許容レベルに到達していないと判定された場合よりも、前記関連制御の慎重度を高める制御実行部(64,74,140)と、
を備える制御システム。
(付記2)
自動運転を実行可能な車両(A)において前記自動運転を制御するために、記憶媒体(101)に格納され、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記ドライバの前記自動運転に対する準備度合の高さが許容レベルに到達しているか否かを判断させる判断プロセス(S501)と、
前記自動運転に関連する関連制御を実行させ、前記準備度合の高さが前記許容レベルに到達していると判定された場合には、前記許容レベルに到達していないと判定された場合よりも、前記関連制御の慎重度を高める制御実行プロセス(S502,S503)と、
を含む提示制御プログラム。
自動運転を実行可能な車両(A)において前記自動運転を制御するために、記憶媒体(101)に格納され、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記ドライバの前記自動運転に対する準備度合の高さが許容レベルに到達しているか否かを判断させる判断プロセス(S501)と、
前記自動運転に関連する関連制御を実行させ、前記準備度合の高さが前記許容レベルに到達していると判定された場合には、前記許容レベルに到達していないと判定された場合よりも、前記関連制御の慎重度を高める制御実行プロセス(S502,S503)と、
を含む提示制御プログラム。
自動運転の実行において、ドライバが自動運転に対する準備が十分でない場合が生じ得る。自動運転に対する準備が十分である場合と、十分でない場合とで、同様の自動運転制御を実行した場合、準備が十分でない場合における自動運転の制御にドライバが違和感を覚える虞がある。
付記1および付記2の態様によれば、ドライバの自動運転に対する準備度合の高さが許容レベルに到達していると判定された場合には、許容レベルに到達していないと判定された場合よりも、自動運転の関連制御の慎重度が高まる。故に、ドライバは、関連制御に対して違和感を覚えにくくなり得る。したがって、自動運転の制御に対するドライバの違和感を低減可能な制御システムおよび制御プログラムを提供できる。
(第6実施形態)
第6実施形態では、第1実施形態における自動運転制御システム1の変形例について説明する。
第6実施形態では、第1実施形態における自動運転制御システム1の変形例について説明する。
図23に示す第6実施形態の自動運転制御システム1において、自動運転レベルおよびハンズオフの可否を決定する処理は、第2自動運転ECU70の行動計画部74を主体に実施される。行動計画部74は、第1自動運転ECU60および運転状態制御部120と連携し、自動運転の制御状態を遷移させる。
行動計画部74は、メモリ71に記憶された自動運転プログラムのプロセッサ72による実行に基づき、自動運転の制御状態の遷移に関連するサブ機能部として、状態制御部74a、把持判断部74bおよび要求出力部74cを有する。
状態制御部74aは、状態制御プロセス(図25 S601参照)を実施し、自動運転レベル3以上と自動運転レベル2以下との間の遷移を実行する。例えば状態制御部74aは、周辺監視不要区間から周辺監視要区間へと車両Aが移動した場合、および渋滞車列から車両Aが外れた場合等に、自動運転レベル3からレベル2への遷移を決定する。反対に、周辺監視要区間から周辺監視不要区間へと車両Aが移動した場合、および渋滞車列を車両Aが構成するようになった場合等に、状態制御部74aは、自動運転レベル2からレベル3への遷移を決定する。
把持判断部74bは、把持判断プロセス(図25 S602参照)を実施し、自動運転レベル2の監視要状態において、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する。把持判断部74bは、自動運転レベル2への遷移が状態制御部74aによって決定されると、自動運転レベル2へと遷移した後にハンズオフが許可できるか否かを、自動運転レベル2への遷移以前に判断する。
把持判断部74bは、ハンズオフが許可できると判断した場合、自動運転レベル3からレベル2への遷移理由を把握する。自動運転レベル2への遷移理由は、言い替えれば、自動運転レベル3の解除理由である。自動運転レベル2への遷移理由としては、周辺監視不要区間からの退出、渋滞解消、および渋滞走行中の中断条件成立等が予め想定されている。把持判断部74bは、把握した遷移理由に基づいて、自動運転レベル3から自動運転レベル2のハンズオフ状態への遷移パターンを設定する。
遷移理由が周辺監視不要区間からの退出または渋滞解消である場合、把持判断部74bは、自動運転レベル3から自動運転レベル2のハンズオフ状態への遷移の途中に、自動運転レベル2のハンズオン状態を設定する。この遷移パターンでは、自動運転レベル3から自動運転レベル2のハンズオン状態への移行後、ハンズオン状態からハンズオフ状態への移行がさらに実施される。
一方、遷移理由が渋滞走行中の中断条件成立等である場合、自動運転レベル3から自動運転レベル2のハンズオン状態への遷移が段階的に実施される。この遷移パターンでは、自動運転レベル3から自動運転レベル2のハンズオフ状態への移行が実施され、その後にハンズオフ状態からハンズオン状態への移行がさらに実施される。
なお、渋滞走行中に中断条件が成立するシーン以外でも、把持判断部74bは、ハンズオン状態への段階的な遷移を実施する。例えば把持判断部74bは、自動運転レベル3の継続期間が所定時間よりも短い場合、自動運転レベル3からレベル2のハンズオフへの遷移を実施する。さらに、自動運転レベル3の解除後に再び渋滞が発生することを把握している等、自動運転レベル3へ復帰する将来予測がある場合にも、把持判断部74bは、自動運転レベル3からレベル2のハンズオフへの遷移を実施する。
要求出力部74cは、要求出力プロセス(図25 S604,S608等参照)の実施により、自動運転の状態遷移に同期した通知が提示情報調整部140によって実施されるように、多種の通知実施要求を運転状態制御部120へ向けて出力する。要求出力部74cは、運転状態制御部120と連携し、第1実施形態と同様のハンズオフ可能通知、レベル3可能通知、セカンドタスク可能通知、運転交代通知、ハンズオン要求通知、および手動運転移行通知等を、提示情報調整部140に実施させる。例えば要求出力部74cは、ドライバに対してステアリングハンドルの把持を要求する通知実施要求(把持要求)を、運転状態制御部120へ向けて出力する。また要求出力部74cは、ハンズオン状態からハンズオフ状態への遷移が実行される場合に、ハンズオフ可能通知の実施を要求する通知実施要求を出力する。
次に、自動運転レベル3から自動運転レベル2への遷移が実行される具体的な運転交代シーン1~3の詳細を、以下説明する。運転交代シーン1~3では、自動運転レベル2への遷移理由が互いに異なっている。
<運転交代シーン1:周辺監視不要区間等からの退出>
運転交代シーン1(図5参照)は、周辺監視不要区間(またはADエリア)からの車両Aの退出が予定された運転交代のシーンである。運転交代シーン1では、ハンズオフ状態への遷移途中に、ハンズオン状態が一時的に設定される。即ち、自動運転レベル3からレベル2のハンズオフ状態への遷移が実行されるに際して、このハンズオフ状態が一時的に不許可となる。
運転交代シーン1(図5参照)は、周辺監視不要区間(またはADエリア)からの車両Aの退出が予定された運転交代のシーンである。運転交代シーン1では、ハンズオフ状態への遷移途中に、ハンズオン状態が一時的に設定される。即ち、自動運転レベル3からレベル2のハンズオフ状態への遷移が実行されるに際して、このハンズオフ状態が一時的に不許可となる。
詳記すると、状態制御部74aにより自動運転レベル2への遷移が決定されると、運転交代通知の実施を要求する通知実施要求が、要求出力部74cから運転状態制御部120に出力される。運転交代シーン1において、要求出力部74cは、ハンズオン要求通知を含む運転交代通知を、HCU100に実施させる(図25 S604参照)。なお、ハンズオン要求通知の提示後にドライバがハンズオン動作を行わなかった場合であっても、自動運転レベル2への遷移は実行される。
運転交代通知の実施後、状態制御部74aおよび把持判断部74bは、自動運転レベル3からレベル2のハンズオン状態へと制御状態を移行させる。ハンズオン状態の設定は、ドライバが運転感覚を取り戻すことを目的としている。故に、ハンズオン状態の継続時間は、自動運転レベル3の継続時間に応じて変更される。即ち、自動運転レベル3の継続期間がなくなるに従って、把持判断部74bは、ハンズオン状態の継続時間を連続的または段階的に長く設定する。
把持判断部74bは、ハンズオン状態を特定時間継続させた後、ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可する。これにより要求出力部74cは、ハンズオフ可能通知の実施を要求する通知実施要求を、運転状態制御部120へ向けて出力する。ハンズオン要求通知を認識したドライバがハンズオン動作を行っていた場合、提示情報調整部140は、運転状態制御部120による通知実施要求の取得に基づき、ハンズオフ可能通知を実行する。ハンズオフ可能通知を受けたドライバがハンズオフ動作を行うことで、自動運転レベル2のハンズオフ状態への遷移が実施される。
<運転交代シーン2:渋滞解消>
運転交代シーン2(図5参照)は、ADエリア内にて自車周囲の渋滞解消が予定された運転交代のシーンである。運転交代シーン2でも、運転交代シーン1と同様に、ハンズオフ状態への遷移途中に、ハンズオン状態が一時的に設定される。即ち、把持判断部74bは、運転交代通知の実施後に、レベル2のハンズオン状態に自動運転制御を移行させる。さらに、把持判断部74bは、ハンズオン可能通知の実施後に、レベル2のハンズオフ状態に自動運転制御を移行させる。
運転交代シーン2(図5参照)は、ADエリア内にて自車周囲の渋滞解消が予定された運転交代のシーンである。運転交代シーン2でも、運転交代シーン1と同様に、ハンズオフ状態への遷移途中に、ハンズオン状態が一時的に設定される。即ち、把持判断部74bは、運転交代通知の実施後に、レベル2のハンズオン状態に自動運転制御を移行させる。さらに、把持判断部74bは、ハンズオン可能通知の実施後に、レベル2のハンズオフ状態に自動運転制御を移行させる。
一方で、上記の運転交代シーン1とは異なり、運転交代シーン2にて実施される運転交代通知には、ハンズオン要求通知が含まれない(図25 S603参照)。即ち、渋滞解消が遷移理由である場合、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求が中止される。なお、ドライバによる設定等に基づき、運転交代シーン2における運転交代通知でも、ハンズオン要求通知が実施されてよい。
<運転交代シーン3:渋滞走行中の中断条件成立>
運転交代シーン3(図24参照)は、ADエリア内にて渋滞が継続しつつも、運転交代が必要となったシーンである。渋滞中を走行するための自動運転レベル3の実施中において、例えば自車と同一レーンを走行する後方車両が存在しなくなった場合または周辺監視センサ40によって後方車両が不検知となった場合、状態制御部74aは、渋滞時レベル3の中断条件を成立させる。この場合、上述の如く、滞中を走行するための自動運転レベル3(以下、渋滞時レベル3)から自動運転レベル2のハンズオン状態への遷移が段階的に実施される。
運転交代シーン3(図24参照)は、ADエリア内にて渋滞が継続しつつも、運転交代が必要となったシーンである。渋滞中を走行するための自動運転レベル3の実施中において、例えば自車と同一レーンを走行する後方車両が存在しなくなった場合または周辺監視センサ40によって後方車両が不検知となった場合、状態制御部74aは、渋滞時レベル3の中断条件を成立させる。この場合、上述の如く、滞中を走行するための自動運転レベル3(以下、渋滞時レベル3)から自動運転レベル2のハンズオン状態への遷移が段階的に実施される。
詳記すると、状態制御部74aにより自動運転レベル2への遷移が決定されると、運転交代シーン3でも、運転交代通知の実施を要求する通知実施要求が、要求出力部74cから運転状態制御部120に出力される。運転交代シーン3において、要求出力部74cは、ハンズオン待機通知を含む運転交代通知を、HCU100に実施させる(図25 S608参照)。
ハンズオン待機通知は、自動運転レベル3から自動運転レベル2のハンズオフ状態への直接的(連続的な)な遷移が行われる場合に実施される通知であり、ステアリングハンドルの把持の準備をドライバに対して要求する通知である。
具体的に、<パターン1>のハンズオン待機通知では、ステアリングハンドルの一時的な把持を促す報知、またはひじ置きに腕を置くことを促す報知等により、ハンズオン状態への移行を見越した腕位置の変更がドライバに対し要求される。この場合、腕位置変更の動作要求を実行させるための通知実施要求が、要求出力部74cから運転状態制御部120へ向けて出力される。
また、<パターン2>のハンズオン待機通知では、周辺監視の実施をドライバに対して要求する報知と、把持中断の状態下(ハンズオフ状態下)での理想姿勢をとることをドライバに対し要求する報知とが、ドライバに対して実施される。この場合、監視要求および姿勢要求を実行させるための通知実施要求が、要求出力部74cから運転状態制御部120へ向けて出力される。
ハンズオン待機通知を含む運転交代通知の実施後、状態制御部74aおよび把持判断部74bは、自動運転レベル3からレベル2のハンズオフ状態へと制御状態を移行させる。なお、ハンズオン待機通知の提示後にドライバがアイズオン動作を行わなかった場合であっても、自動運転レベル2への遷移は実行される。
自動運転レベル2のハンズオフ状態への移行後、このハンズオフ状態が所定時間以上継続した場合には、ステアリングハンドルの把持中断を許可できる状態が継続していても、把持要求(ハンズオン要求通知)が実行されてよい。この場合のハンズオン要求通知も、ドライバが運転操作感覚をなくさないようにするため報知となる。所定時間は、自動運転レベル3の開始時刻から計測を開始されてもよく、または自動運転レベル3の終了時刻から計測を開始されてもよい。一例として、自動運転レベル3の開始時刻からの経過時間が1時間を超えた場合、ハンズオフ継続可能条件が満たされていても、ハンズオン状態への移行制御および移行通知が実施される。
さらに、自動運転レベル2のハンズオフ状態への移行後、ハンズオン状態への移行を必要とする条件が発生すると、把持判断部74bは、ハンズオフ状態からハンズオン状態への遷移を決定する。一例として、自車両側の区画線のかすれ等、走行中の道路環境が悪化した場合に、把持判断部74bは、ハンズオン状態への遷移を決定する。この場合も要求出力部74cおよびHCU100の連携によるハンズオン要求通知が実行される。ハンズオン要求通知を認識したドライバがハンズオン動作を行うことで、ハンズオフ状態からハンズオン状態への遷移が実行される。
また運転交代シーン3では、自動運転レベル2のハンズオフ状態への移行後、自動運転レベル3への復帰条件が成立した(中断条件が解消された)場合(図25 S610参照)、状態制御部74aは、自動運転レベル2から自動運転レベル3への移行を実施する。例えば、後方車両の検知が再開された場合、状態制御部74aは、中断条件の解消を判定し、自動運転レベル3への遷移を決定する(図24 一点鎖線参照)。この場合、レベル3可能通知の通知実施要求が、要求出力部74cから運転状態制御部120へ向けて出力される。
次に、第2自動運転ECU70およびHCU100の各機能ブロックの共同により、自動運転レベル3から自動運転レベル2への遷移を実現する制御フローの詳細を、図25に従って、図1および図24を参照しつつ、以下に説明する。
S601では、状態制御部74aが、ハンズオフが可能な自動運転レベル2に遷移間近であるか否かを判定する。S601にて遷移間近であると判定すると、S602にて、把持判断部74bが、自動運転レベル2への遷移理由を判定する。以上のS601およびS602の処理内容は、第1実施形態のS201およびS202(図11参照)の処理内容と実質同一である。
S602にて、遷移理由が周辺監視不要区間からの退出(レベル3エリア終了,運転交代シーン1)であると判定すると、S604にて、要求出力部74cがHCU100と連携し、ハンズオン要求通知を含む運転交代通知を実行する。S602にて、遷移理由が渋滞解消(運転交代シーン2)であると判定すると、S603にて、要求出力部74cがHCU100と連携し、ハンズオン要求通知を含まない運転交代通知を実行する。S603では、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求が中断される。
S603およびS604の運転交代通知の実行後、自動運転レベル3からレベル2のハンズオン状態へ遷移が実行される(図5参照)。そして、S605にて、把持判断部74bがハンズオフ状態への遷移タイミングの到来を判定すると、S606にて、提示情報調整部140が、ドライバによるステアリングハンドルの把持の有無を把握する。S606にて、ステアリングハンドルの把持を把握すると、S607にて、提示情報調整部140は、要求出力部74cから入力された通知実施要求に基づくハンズオフ可能通知を実施する。一方、ドライバがステアリングハンドルを把持していない場合、ハンズオフ可能通知は省略される。そして、把持判断部74bにより、ハンズオン状態からハンズオフ状態への遷移が実行される。
さらに、S602にて、遷移理由がレベル3エリア終了および渋滞解消とは異なる理由(運転交代シーン3)であると判定すると、行動計画部74は、自動運転レベル3からハンズオフ状態へと移行させた後、アイズオン状態へとさらに移行させる。この場合、S608にて、要求出力部74cがHCU100と連携し、ハンズオン待機通知を含む運転交代通知を実行する。そして、自動運転レベル3からレベル2のハンズオフ状態へ遷移が実行される(図24参照)。
S609では、状態制御部74aが、自動運転レベル3(渋滞時レベル3)への復帰条件の成立を判定する。S609にて、復帰条件の成立を判定すると、状態制御部74aは、アイズオフ状態から自動運転レベル3への遷移を決定する。一方、S609にて、復帰条件が成立していないと判定した場合、S610にて、把持判断部74bが、ハンズオン状態への遷移間近であるか否かを判定する。ハンズオフ状態が継続する場合、S609による復帰条件の成立判定が繰り返される。
対して、S610にて遷移間近であると判定すると、S611にて、提示情報調整部140が、ドライバによるステアリングハンドルの把持の有無を把握する。ドライバがステアリングハンドルを把持していない場合、S612にて、提示情報調整部140は、要求出力部74cから入力された通知実施要求に基づくハンズオン要求通知を実施する。一方、ステアリングハンドルの把持を把握すると、ハンズオン要求通知は省略される。そして、把持判断部74bにより、ハンズオフ状態からハンズオン状態への遷移が実行される。
次に、自動運転レベル3から、自動運転レベル2を経由することなく、自動運転レベル1または手動運転に遷移するシーン(図26参照)の詳細を説明する。一例として、車両Aの前方に回避すべき物体が発生した場合、行動計画部74は、自動運転レベル3を解除し、ドライバへの運転交代を実施する。
行動計画部74は、手動運転からレベル2のハンズオフ状態へと直接的に移行させる状態復帰プロセスを実行可能である。詳記すると、行動計画部74は、自動運転レベル3から手動運転への遷移の実行後、所定時間(例えば、十秒から数十秒程度)以内にハンズオフを許可できると判断した場合、自動運転レベルを段階的に上げる処理を省略する。具体的に、行動計画部74は、状態復帰プロセスにて、自動運転レベル1およびレベル2のハンズオン状態への移行を省略し、ハンズオフ状態での自動運転レベル2の開始を決定する。この場合でも、要求出力部74cおよび運転状態制御部120の連携により、提示情報調整部140によるハンズオフ可能通知が実施された後に、手動運転からハンズオフ状態への遷移が実施される。
行動計画部74は、状態復帰プロセスにより、少なくとも1段階の遷移をスキップさせることが可能である。一例として、行動計画部74は、自動運転レベル3から手動運転への移行後、自動運転レベル1の経由を省略してもよい。この場合、手動運転から自動運転レベル2のハンズオン状態へ移行させた後、ハンズオフ状態への移行がさらに実施される。また別の一例として、行動計画部74は、自動運転レベル3からレベル1へと直接的に切り替えた場合でも、自動運転レベル2のハンズオン状態の経由を省略させて、自動運転レベル1からレベル2のハンズオフ状態へと直接的に移行させることができる。
以上の第6実施形態によれば、自動運転レベル3からハンズオフを許可できる自動運転レベル2へと遷移する場合に、ドライバに対するステアリングハンドルの把持要求が実行されたうえで、自動運転レベル2におけるハンズオフが許可される。故に、自動運転レベル3からレベル2への移行において、ドライバに対してステアリングハンドルの把持が促される。以上により、走行の安定性確保を促す情報提供が可能となり得る。
加えて第6実施形態では、要求出力部74cによる把持要求の出力後に、自動運転レベル2のハンズオフ状態が許可される。故に、ドライバがステアリングハンドルを把持した後に、ハンズオフ状態への移行が実施され易くなる。その結果、ドライバは、自動運転レベル3の終了時に運転感覚を一旦取り戻すことが可能になる。
また第6実施形態では、自動運転レベル2への遷移理由が渋滞解消である場合、行動計画部74は、自動運転レベル3からレベル2のハンズオン状態へと一時的に移行させた後、ハンズオン状態からハンズオフ状態へと移行させる。以上によっても、ドライバによるステアリングハンドルの把持後に、ハンズオフ状態への移行が実施され得る。その結果、ドライバは、自動運転レベル3の終了時に運転感覚を一旦取り戻すことが可能になる。
さらに第6実施形態では、自動運転レベル2への遷移理由が渋滞解消とは異なる理由であり、渋滞が継続する場合には、自動運転レベル3からレベル2のアイズオフ状態への遷移後に、ドライバに対する把持要求が実行される。このように、渋滞が継続する場合、自車の走行速度も遅くなるため、ドライバは、運転感覚を取り戻し易くなる。故に、ハンズオン状態の経由を省略し、ドライバの煩わしさを低減させても、走行の安定性の確保が可能になる。
加えて第6実施形態では、後方車両の消失が遷移理由である場合、自動運転レベル3からレベル2のアイズオフ状態への遷移後に、ドライバに対する把持要求が実行される。渋滞中を走行する場合、後方車両が一時的に不検知になったとしても、後方車両の検知が再開され、自動運転レベル3を再開する可能性が高くなる。故に、アイズオフ状態への移行に伴う把持要求を省略することで、ドライバにとって煩わしくなる通知が効果的に低減され得る。
また第6実施形態では、ハンズオフ状態が所定時間以上継続した場合には、ハンズオフ状態の許可を継続できたとしても、ドライバに対する把持要求が実行される。以上によれば、ステアリングハンドルを把持しない状態の継続を適切に中断させて、ドライバの運転操作感覚が失われないようにすることが可能になる。
さらに第6実施形態では、自動運転レベル3からハンズオフ状態への直接的な遷移が行われる場合に、ドライバに対し腕位置の変更を要求するハンズオン待機通知が実行される。ハンズオフ状態への移行に伴い、ドライバに周辺監視を開始させただけでは、ドライバは、運転交代の実施を実感し難い。故に、腕位置の変更を要求することで、運転操作の制御権を引き継いだことを、ドライバに実感させることが可能になる。
加えて第6実施形態では、自動運転レベル3からハンズオフ状態への直接的な遷移が行われる場合に、ハンズオン待機通知が実行される。このハンズオン待機通知には、周辺監視の実施をドライバに対し要求する監視要求と、ハンズオフ状態下での理想姿勢をとることをドライバに対し要求する姿勢要求とが含まれている。以上のように、周辺監視の実施だけでなく、姿勢についての要求を行うことによっても、運転操作の制御権を引き継いだことをドライバに実感させることが可能になる。
また第6実施形態では、自動運転レベル3から手動運転状態への遷移後、ハンズオフ状態での自動運転が可能となった場合には、自動運転レベル1およびハンズオン状態の経由が省略される。以上によれば、手動運転から自動運転レベル2のハンズオフ状態への移行が、素早く実施可能になる。その結果、自動運転についてのユーザの利便性が向上可能となる。
さらに第6実施形態では、自動運転レベル3からレベル2への遷移が渋滞中において実行される場合、自動運転レベル2のハンズオフ状態に移行させた後、ハンズオン状態への移行が実行される。以上によれば、ハンズオフ状態が一時的に設けられるため、自動運転レベル3からレベル2への遷移が中断された場合に、ドライバに対してステアリングハンドルの把持を促す前に、自動運転レベル3に戻すことができる。その結果、ドライバの利便性を確保しつつ、走行の安定性確保を促すことが可能となり得る。
加えて第6実施形態では、自動運転レベル3からレベル2への遷移の実行後、所定時間以内にハンズオフ状態を許可できると判断した場合、自動運転レベル2のハンズオン状態への移行が省略される。以上によれば、手動運転から自動運転レベル2のハンズオフ状態への直接的な移行が実行されるため、ドライバは、ステアリングハンドルの把持を早期に終了し得る。その結果、ドライバの利便性を確保しつつ、走行の安定性確保を促すことが可能となり得る。
次に、第6実施形態から把握できる技術思想を以下に追記する。
(付記3)
車両(A)において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部(74b)と、を備え、
前記把持判断部は、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への遷移が実行される場合に、前記把持中断を一時的に不許可にする自動運転制御装置。
車両(A)において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部(74b)と、を備え、
前記把持判断部は、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への遷移が実行される場合に、前記把持中断を一時的に不許可にする自動運転制御装置。
(付記4)
車両(A)において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体(71)に格納され、プロセッサ(72)に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス(S601)と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス(S602,S604,S607)と、を含み、
前記把持判断プロセスでは、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への遷移が実行される場合に、前記把持中断が一時的に不許可とされる自動運転制御プログラム。
車両(A)において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体(71)に格納され、プロセッサ(72)に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス(S601)と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス(S602,S604,S607)と、を含み、
前記把持判断プロセスでは、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への遷移が実行される場合に、前記把持中断が一時的に不許可とされる自動運転制御プログラム。
付記3および付記4の態様でも、自動運転レベル3からレベル2への移行において、ドライバに対してステアリングハンドルの把持が促される。以上により、走行の安定性確保を促すことが可能となり得る。
(第7実施形態)
第7実施形態では、第6実施形態における自動運転制御システム1の変形例について説明する。
第7実施形態では、第6実施形態における自動運転制御システム1の変形例について説明する。
第7実施形態の自動運転制御システム1において、上記第6実施形態の状態制御部74a、把持判断部74bおよび要求出力部74cによって実行されていた処理は、HCU100の運転状態制御部120を主体に実施される。運転状態制御部120は、自動運転レベル3からレベル2への遷移理由に応じて、運転交代シーン1~3にて説明した制御遷移および情報提示を実行する(図25参照)。以上の第7実施形態でも、上記第6実施形態と同様の効果を奏することが可能になる。
(他の実施形態)
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
HCU100は、デジタル回路およびアナログ回路のうち少なくとも一方をプロセッサとして含んで構成される、専用のコンピュータであってもよい。ここで特にデジタル回路とは、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、SOC(System on a Chip)、PGA(Programmable Gate Array)、およびCPLD(Complex Programmable Logic Device)等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。
HCU100は、1つのコンピュータ、またはデータ通信装置によってリンクされた一組のコンピュータ資源により提供され得る。例えば、上述の実施形態におけるHCU100の提供する機能の一部は、他のECUによって実現されてもよい。
上述の実施形態において、HCU100は、自動運転レベル3からハンズオフが許可される自動運転レベル2へと遷移する場合に、ハンズオンをドライバに要求するとした。これに代えて、またはこれに加えて、HCU100は、自動運転レベル4以上からハンズオフが許可される自動運転レベル2へと遷移する場合に、ハンズオンをドライバに要求してもよい。
[技術的特徴29]
車両(A)において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部(74b)と、を備え、
前記把持判断部は、渋滞中において前記状態制御部が前記監視不要状態から前記監視要状態へと遷移させる場合、前記把持中断を許可できる状態に移行させた後、前記把持中断を許可しない状態へと移行させる自動運転制御装置。
[技術的特徴30]
車両(A)において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体(71)に格納され、プロセッサ(72)に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス(S601)と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス(S602)と、を含み、
前記監視不要状態から前記監視要状態への遷移が渋滞中において実行される場合、前記把持判断プロセスでは、前記把持中断を許可できる状態に移行させた後、前記把持中断を許可しない状態へと移行させる遷移の実行を決定する自動運転制御プログラム。
[技術的特徴31]
車両(A)において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部(74b)と、を備え、
前記状態制御部および前記把持判断部は、前記監視不要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に前記把持中断を許可できると判断した場合、前記把持中断を許可しない前記監視要状態への移行を省略し、前記手動運転から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への移行を実行する自動運転制御装置。
[技術的特徴32]
車両(A)において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体(71)に格納され、プロセッサ(72)に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセスと、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセスと、
前記状態制御プロセスにより前記監視要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に前記把持判断プロセスにより前記把持中断を許可できると判断した場合、前記把持中断を許可しない前記監視要状態への移行を省略し、前記手動運転から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への移行を実行する状態復帰プロセスと、
を含む自動運転制御プログラム。
[技術的特徴29]
車両(A)において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部(74b)と、を備え、
前記把持判断部は、渋滞中において前記状態制御部が前記監視不要状態から前記監視要状態へと遷移させる場合、前記把持中断を許可できる状態に移行させた後、前記把持中断を許可しない状態へと移行させる自動運転制御装置。
[技術的特徴30]
車両(A)において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体(71)に格納され、プロセッサ(72)に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス(S601)と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス(S602)と、を含み、
前記監視不要状態から前記監視要状態への遷移が渋滞中において実行される場合、前記把持判断プロセスでは、前記把持中断を許可できる状態に移行させた後、前記把持中断を許可しない状態へと移行させる遷移の実行を決定する自動運転制御プログラム。
[技術的特徴31]
車両(A)において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部(74b)と、を備え、
前記状態制御部および前記把持判断部は、前記監視不要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に前記把持中断を許可できると判断した場合、前記把持中断を許可しない前記監視要状態への移行を省略し、前記手動運転から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への移行を実行する自動運転制御装置。
[技術的特徴32]
車両(A)において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体(71)に格納され、プロセッサ(72)に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセスと、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセスと、
前記状態制御プロセスにより前記監視要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に前記把持判断プロセスにより前記把持中断を許可できると判断した場合、前記把持中断を許可しない前記監視要状態への移行を省略し、前記手動運転から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への移行を実行する状態復帰プロセスと、
を含む自動運転制御プログラム。
70 第2自動運転ECU(自動運転制御装置)、 71 メモリ(記憶媒体)、 72 プロセッサ、 74a 状態制御部、 74b 把持判断部、 74c 要求出力部、 100 HCU(提示制御装置)、 101 メモリ(記憶媒体)、 102 プロセッサ、 120 運転状態制御部(判断部)、 130 ドライバ状態推定部(準備度合判断部)、 140 提示情報調整部(許可状態制御部)、 A 車両。
この明細書における開示は、自動運転を実行可能にする技術に関する。
開示される目的は、走行の安定性確保を促すことが可能な自動運転制御装置および自動運転制御プログラムを提供することである。
開示された自動運転制御装置のひとつは、車両(A)において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)、を備え、
状態制御部は、監視不要状態からドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できる監視要状態への遷移を実行する場合、監視不要状態から手動運転への遷移を実行した後、当該手動運転から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な遷移を実行する。
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)、を備え、
状態制御部は、監視不要状態からドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できる監視要状態への遷移を実行する場合、監視不要状態から手動運転への遷移を実行した後、当該手動運転から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な遷移を実行する。
開示された自動運転制御プログラムのひとつは、車両(A)において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体(71)に格納され、プロセッサ(72)に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス、を含み、
状態制御プロセスにて、監視不要状態からドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できる監視要状態への遷移を実行する場合、監視不要状態から手動運転への遷移を実行した後、当該手動運転から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な遷移を実行する。
命令は、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス、を含み、
状態制御プロセスにて、監視不要状態からドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できる監視要状態への遷移を実行する場合、監視不要状態から手動運転への遷移を実行した後、当該手動運転から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な遷移を実行する。
これらの開示によれば、監視不要状態から監視要状態への移行において、ドライバに対してステアリングハンドルの把持が促される。以上により、走行の安定性確保を促すことが可能となり得る。
開示された自動運転制御装置のひとつは、車両(A)において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)、を備え、
状態制御部は、監視不要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内にドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できると判断された場合、当該把持中断を許可しない監視要状態への移行を省略し、手動運転から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な遷移を実行する。
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)、を備え、
状態制御部は、監視不要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内にドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できると判断された場合、当該把持中断を許可しない監視要状態への移行を省略し、手動運転から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な遷移を実行する。
開示された自動運転制御プログラムのひとつは、車両(A)において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体(71)に格納され、プロセッサ(72)に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセスと、
状態制御プロセスにより監視要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内にドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できると判断した場合、把持中断を許可しない監視要状態への移行を省略し、手動運転から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な移行を実行する状態復帰プロセスと、
を含む。
命令は、
自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセスと、
状態制御プロセスにより監視要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内にドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できると判断した場合、把持中断を許可しない監視要状態への移行を省略し、手動運転から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な移行を実行する状態復帰プロセスと、
を含む。
これらの開示によれば、監視不要状態から手動運転への遷移の実行後、所定時間以内に把持中断を許可できると判断した場合、手動運転から把持中断を許可できる監視要状態への直接的な移行が実行される。その結果、ドライバの利便性を確保しつつ、走行の安定性確保を促すことが可能となり得る。
Claims (28)
- 自動運転を実行可能な車両(A)のドライバに対する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転の実行中に前記ドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移と、前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かと、を判断する判断部(120)と、
前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態に直接的に遷移する場合には、前記ドライバに対する前記ステアリングハンドルの把持要求を実行した後に、前記監視要状態における前記把持中断を許可する許可状態制御部(140)と、
を備える提示制御装置。 - 前記許可状態制御部は、前記把持中断を許可できる前記監視要状態から前記監視不要状態へと遷移する場合には、前記把持要求を中止する請求項1に記載の提示制御装置。
- 前記許可状態制御部は、前記監視不要状態から前記監視要状態への遷移理由に基づいて、前記把持要求を実行するか否かを決定する請求項1または請求項2に記載の提示制御装置。
- 前記許可状態制御部は、取得する前記遷移理由に、渋滞解消および予め設定された周辺監視の中断が許容される走行エリアからの退出のいずれかを含み、前記遷移理由が渋滞解消である場合には、前記把持要求を中止する請求項3に記載の提示制御装置。
- 前記許可状態制御部は、前記遷移理由が渋滞解消とは異なる理由であり、渋滞が継続する場合には、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態へと遷移した後に、前記把持要求を実行する請求項3または請求項4に記載の提示制御装置。
- 前記許可状態制御部は、前記車両の後方を走行する後方車両の消失が前記遷移理由である場合、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態へと遷移した後に、前記把持要求を実行する請求項5に記載の提示制御装置。
- 前記許可状態制御部は、取得する前記遷移理由に、渋滞解消および予め設定された周辺監視の中断が許容される走行エリアからの退出のいずれかを含み、前記遷移理由が前記走行エリアからの退出である場合には、前記把持要求を中止する請求項3に記載の提示制御装置。
- 前記許可状態制御部は、前記把持中断を許可する前記監視要状態が所定時間以上継続した場合には、前記把持中断を許可できる状態が継続していても、前記把持要求を実行する請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の提示制御装置。
- 前記許可状態制御部は、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への直接的な遷移が行われる場合に、前記ドライバに対し腕位置の変更を要求する動作要求を実行する請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の提示制御装置。
- 前記許可状態制御部は、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への直接的な遷移が行われる場合に、前記周辺監視の実施を前記ドライバに対し要求する監視要求と、前記把持中断の状態下での理想姿勢をとることを前記ドライバに対し要求する姿勢要求とを実行する請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の提示制御装置。
- 前記許可状態制御部は、前記監視不要状態から手動運転状態への遷移後、前記把持中断を許可できる前記監視要状態での前記自動運転が可能となった場合には、前記把持中断を許可しない前記監視要状態の経由を省略する請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の提示制御装置。
- 前記許可状態制御部は、前記ドライバが前記把持要求に従わなかった場合であっても、前記監視要状態における前記把持中断を許可する請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の提示制御装置。
- 前記ドライバの前記自動運転に対する準備度合の高さを判断する準備度合判断部(130)を備え、
前記判断部は、前記自動運転の状態を変更可能であって、前記自動運転の状態の変更前に、前記自動運転の状態の変更が許可されるか否かを、前記準備度合の高さに基づいて判断する請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の提示制御装置。 - 前記判断部は、前記監視不要状態から前記監視要状態へと遷移した後で前記準備度合が低下しても、前記監視要状態を継続させる請求項13に記載の提示制御装置。
- 前記準備度合判断部は、前回の前記自動運転の状態から手動運転へと遷移した後に今回の前記自動運転の状態に遷移した場合において、前回の前記準備度合の判断において取得したデータについて、今回利用可能か否かを判定し、利用可能であると判定した場合には、前回の前記データを今回の前記準備度合の判断に利用する請求項13または請求項14に記載の提示制御装置。
- 前記準備度合判断部は、前回の前記データについて、今回利用不可能であると判定した場合には、前記データを再取得して前記準備度合を判断し、
前記許可状態制御部は、前記データを取得中であることを通知する請求項15に記載の提示制御装置。 - 前記判断部は、前記ドライバに前記ステアリングハンドルの操作時間を確保させるべき確保条件が成立しているか否かを判断し、前記確保条件が成立している場合において前記自動運転の状態の変更を許可する前記準備度合の高さの閾値を、前記確保条件が不成立である場合よりも高く設定する請求項13から請求項16のいずれか1項に記載の提示制御装置。
- 前記判断部は、前記監視不要状態のうち自動運転レベル4に相当するレベル4モードから、前記監視不要状態のうち自動運転レベル3に相当するレベル3モード、前記把持中断を許可する前記監視要状態または手動運転状態への遷移であるレベル低下遷移において、前記レベル4モードの直後に前記把持中断を禁止した前記監視要状態を経由させる判断を下し、
前記許可状態制御部は、前記レベル低下遷移での前記把持中断を禁止した前記監視要状態の経由において、前記把持要求を実行する請求項1から請求項17のいずれか1項に記載の提示制御装置。 - 前記判断部は、前記ドライバに前記ステアリングハンドルの操作時間を確保させるべき確保条件が成立していないと判断した場合に、前記レベル4モードの直後に前記把持中断を禁止した前記監視要状態の経由を中止させる中止判断を下し、
前記許可状態制御部は、前記中止判断が下された場合には、前記把持要求の実行を中止する請求項18に記載の提示制御装置。 - 前記判断部は、前記確保条件が成立していないと判断した場合であっても、前記自動運転により前記車両の操舵または加減速のいずれか一方を制御する前記監視要状態または前記手動運転状態に遷移する前記レベル低下遷移においては、前記把持中断を禁止した前記監視要状態を経由させる判断を下す請求項19に記載の提示制御装置。
- 前記判断部は、前記レベル低下遷移における前記レベル4モードの解除理由に応じて、状態の遷移先を変更する請求項18から請求項20のいずれか1項に記載の提示制御装置。
- 前記判断部は、前記監視不要状態から前記監視要状態および手動運転状態のいずれかへの遷移において、前記監視不要状態の解除理由に応じて、状態の遷移先を変更する請求項1から請求項20のいずれか1項に記載の提示制御装置。
- 自動運転を実行可能な車両(A)のドライバに対する情報の提示を制御するために、記憶媒体(101)に格納され、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む提示制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中に前記ドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移と、前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かと、を判断させる判断プロセス(S201)と、
前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態に直接的に遷移する場合には、前記ドライバに対する前記ステアリングハンドルの把持要求を実行させた後に、前記監視要状態における前記把持中断を許可させる許可状態制御プロセス(S204,S207)と、
を含む提示制御プログラム。 - 車両(A)において自動運転を実行可能な自動運転制御装置であって、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御部(74a)と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可するか否かを判断する把持判断部(74b)と、
前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への直接的な遷移が実行される場合に、前記ドライバに対する前記ステアリングハンドルの把持要求を出力する要求出力部(74c)と、を備える自動運転制御装置。 - 前記把持判断部は、前記要求出力部による前記把持要求の出力後に、前記監視要状態における前記把持中断を許可する請求項24に記載の自動運転制御装置。
- 前記把持判断部は、渋滞解消によって前記監視不要状態から前記監視要状態への遷移を実行する場合、前記監視不要状態から前記把持中断を許可しない前記監視要状態へと一時的に移行させた後、前記把持中断を許可できる前記監視要状態へと移行させる請求項24または請求項25に記載の自動運転制御装置。
- 前記把持判断部は、渋滞解消とは異なる理由によって前記監視不要状態から前記監視要状態への遷移を実行する場合、前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態へと移行させた後、前記把持中断を許可しない前記監視要状態へと移行させる請求項24から請求項26のいずれか1項に記載の自動運転制御装置。
- 車両(A)において自動運転を実行可能にするために、記憶媒体(71)に格納され、プロセッサ(72)に実行させる命令を含む自動運転制御プログラムであって、
前記命令は、
前記自動運転の実行中にドライバによる周辺監視の中断を許可する監視不要状態および前記自動運転の実行中に前記ドライバによる前記周辺監視の中断を禁止する監視要状態との間の遷移を実行する状態制御プロセス(S601)と、
前記監視要状態において、前記ドライバによるステアリングハンドルの把持中断を許可できるか否かを判断する把持判断プロセス(S602)と、
前記監視不要状態から前記把持中断を許可できる前記監視要状態への直接的な遷移が実行される場合に、前記ドライバに対する前記ステアリングハンドルの把持要求を出力する要求出力プロセス(S604)と、
を含む自動運転制御プログラム。
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