WO2021200121A1

WO2021200121A1 - 提示制御装置および提示制御プログラム

Info

Publication number: WO2021200121A1
Application number: PCT/JP2021/010652
Authority: WO
Inventors: 拓弥久米; 雄大松本; 晋彦千葉; 一輝小島; しおり間根山
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2020-03-31
Filing date: 2021-03-16
Publication date: 2021-10-07
Also published as: JP2023139314A; US20230019934A1

Abstract

提示制御装置（１００）は、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御する。提示制御装置は、自動運転中にドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、自動運転中に特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別する判別部（１２０）を備える。提示制御装置は、自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報を、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報よりも強調した提示態様により提示する提示制御部（１４０）を備える。

Description

提示制御装置および提示制御プログラム

関連出願の相互参照

　この出願は、２０２０年３月３１日に日本に出願された特許出願第２０２０－０６２６３４号、および、２０２１年２月４日に日本に出願された特許出願第２０２１－０１６６８７号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。

　この明細書における開示は、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御する技術に関する。

　特許文献１には、手動運転から自動運転へと切り替える技術が開示されている。

国際公開２０１７／１５４３９６号

　ところで、自動運転の制御内容に応じて、例えばセカンドタスクと呼称されるような運転以外の特定行為をドライバに許可する状況と、当該特定行為をドライバに禁止する状況とが発生する可能性が生じてきている。こうした状況の遷移に応じて利便性の高い情報提示を行うことは、特許文献１に記載されていない。

　開示される目的は、利便性の高い情報提示が可能な提示制御装置および提示制御プログラムを提供することである。

　この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

　開示された提示制御装置のひとつは、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
　自動運転中にドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、自動運転中に特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別する判別部と、
　自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報を、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報よりも強調した提示態様により提示する提示制御部と、
　を備える。

　開示された提示制御プログラムのひとつは、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御するために、記憶媒体に格納され、プロセッサに実行させる命令を含む提示制御プログラムであって、
　命令は、
　自動運転中にドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、自動運転中に特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別させる判別プロセスと、
　自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報を、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報よりも強調した提示態様により提示させる提示制御プロセスと、
　を含む。

　これらの開示によれば、自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報が、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報よりも強調した提示態様により提示される。故に、ドライバは、より注意が必要な自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移を、より確実に認識し得る。以上により、利便性の高い情報提示が可能な提示制御装置および提示制御プログラムが提供され得る。

　開示された提示制御装置のひとつは、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
　自動運転中にドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、自動運転中に特定行為を禁止する特定行為禁止状態とを判別する判別部と、
　特定行為許可状態から特定行為禁止状態への遷移に関する禁止遷移情報を、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する許可遷移情報よりも強調した提示態様により提示する提示制御部と、
　を備える。

　開示された提示制御プログラムのひとつは、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御するために、記憶媒体に格納され、プロセッサに実行させる命令を含む提示制御プログラムであって、
　命令は、
　自動運転中にドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、自動運転中に特定行為を禁止する特定行為禁止状態とを判別させる判別プロセスと、
　特定行為許可状態から特定行為禁止状態への遷移に関する禁止遷移情報を、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する許可遷移情報よりも強調した提示態様により提示させる提示制御プロセスと、
　を含む。

　これらの開示によれば、特定行為許可状態から特定行為禁止状態への遷移に関する禁止遷移情報が、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する許可遷移情報よりも強調した提示態様により提示される。故に、ドライバは、より注意が必要な特定行為許可状態から特定行為禁止状態への遷移を、より確実に認識し得る。以上により、利便性の高い情報提示が可能な提示制御装置、提示制御方法、および提示制御プログラムが提供され得る。

　開示された提示制御装置のひとつは、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
　自動運転中にドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、自動運転中に特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別する判別部と、
　自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報よりも、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報を強調した提示態様により提示する提示制御部と、
　を備える。

　開示された提示制御プログラムのひとつは、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御するために、記憶媒体に格納され、プロセッサに実行させる命令を含む提示制御プログラムであって、
　命令は、
　自動運転中にドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、自動運転中に特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別させる判別プロセスと、
　自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報よりも、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報を強調した提示態様により提示させる提示制御プロセスと、
　を含む。

　これらの開示によれば、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報が、自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報よりも強調した提示態様により提示される。故に、ドライバは、より注意が必要な自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移を、より確実に認識し得る。以上により、利便性の高い情報提示が可能な提示制御装置および提示制御プログラムが提供され得る。

　開示された提示制御装置のひとつは、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
　自動運転中にドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、自動運転中に特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別する判別部と、
　車両が走行中の車線の種別を識別する車線識別部と、
　自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報と、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報とを提示する提示制御部と、
　を備え、
　提示制御部は、車線の種別に応じて第１遷移情報および第２遷移情報の提示態様の強調度合を変更する。

　開示された提示制御プログラムのひとつは、自動運転を実行可能な車両のドライバに対する情報の提示を制御するために、記憶媒体に格納され、プロセッサに実行させる命令を含む提示制御プログラムであって、
　命令は、
　自動運転中にドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、自動運転中に特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別させる判別プロセスと、
　車両が走行中の車線の種別を識別させる車線識別プロセスと、
　自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報と、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報とを提示させる提示制御プロセスと、
　を含み、
　提示制御プロセスでは、車線の種別に応じて第１遷移情報および第２遷移情報の提示態様の強調度合を変更させる。

　これらの開示によれば、第１遷移情報および第２遷移情報の強調度合が、走行中の車線の種別に応じて変更される。故に、ドライバは、走行中の車線に応じた強調度合にて、各遷移情報を認識し得る。以上により、利便性の高い情報提示が可能な提示制御装置および提示制御プログラムが提供され得る。

ＨＣＵを含むシステムを示す図である。ＨＣＵが有する機能の一例を示すブロック図である。車室内を示す図である。各表示デバイスにおいて実行される通知の一例を示すタイムチャートである。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。情報提示の一例を示す図である。ＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。ＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。ＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。ＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。ＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。ＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。第２実施形態においてＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。第３実施形態においてＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。第５実施形態においてＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。第６実施形態においてＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。第７実施形態においてＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。第８実施形態においてＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。第８実施形態においてＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。第９実施形態においてＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。第９実施形態においてＨＣＵの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。図３３のフローチャートの続きを示すフローチャートである。

　（第１実施形態）
　第１実施形態の提示制御装置について、図１～図２４を参照しながら説明する。第１実施形態の提示制御装置は、車両Ａに搭載されたＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００により提供される。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システムを、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４および操作デバイス２６等と共に構成している。ＨＭＩシステムは、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。ＨＣＵ１００は、ロケータ３０、周辺監視センサ４０、車載通信器５０、第１自動運転ＥＣＵ６０、第２自動運転ＥＣＵ７０、ＤＳＭ２７および車両制御ＥＣＵ８０と、通信バス９９等を介して接続されている。

　ロケータ３０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、自車位置情報等を生成する。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３１、慣性センサ３２、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」）ＤＢ３３、およびロケータＥＣＵ３４を備えている。ＧＮＳＳ受信機３１は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ３２は、車両Ａに作用する慣性力を検出するセンサである。慣性センサ３２は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを備える。

　地図ＤＢ３３は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。なお、３次元地図は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。また、地図データには、交通規制情報、道路工事情報、気象情報、および信号情報等が含まれていてもよい。地図ＤＢに格納された地図データは、後述の車載通信器５０にて受信される最新の情報に基づいて、定期的または随時に更新される。

　ロケータＥＣＵ３４は、プロセッサ、メモリ、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信機３１で受信する測位信号、地図ＤＢ３３の地図データ、および慣性センサ３２の計測結果を組み合わせることにより、車両Ａの位置（以下、自車位置）を逐次測位する。自車位置は、例えば緯度経度の座標で表される構成とすればよい。なお、自車位置の測位には、車両Ａに搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。地図データとして、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる３次元地図を用いる場合、ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信機３１を用いずに、この３次元地図と、周辺監視センサ４０での検出結果とを用いて、自車位置を特定する構成としてもよい。

　周辺監視センサ４０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ４０は、車両Ａ周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、および他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、および道路脇の構造物等の静止物体などを検出可能である。周辺監視センサ４０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、第１自動運転ＥＣＵ６０、第２自動運転ＥＣＵ７０等に提供する。

　周辺監視センサ４０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ４１およびミリ波レーダ４２を有している。フロントカメラ４１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、および撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ４２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ４２は、ミリ波または準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ４２は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。なお、地物の特徴点の点群を検出するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）、超音波の反射波を受信するソナー等の他の検出構成が、周辺監視センサ４０に含まれていてもよい。

　車載通信器５０は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。車載通信器５０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿ったＶ２Ｎ(Vehicle to cellular Network)通信の機能を少なくとも有しており、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。車載通信器５０は、路車間（Vehicle to roadside Infrastructure，以下「Ｖ２Ｉ」）通信および車車間（Vehicle to Vehicle，以下「Ｖ２Ｖ」）通信等の機能をさらに有していてもよい。車載通信器５０は、Ｖ２Ｎ通信により、クラウドと車載システムとの連携（Cloud to Car）を可能にする。車載通信器５０の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。車載通信器５０は、交通情報センタ等から配信される渋滞情報を取得し、第２自動運転ＥＣＵ７０およびＨＣＵ１００等に提供する。

　第１自動運転ＥＣＵ６０および第２自動運転ＥＣＵ７０は、それぞれプロセッサ６２，７２、メモリ６１，７１、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。第１自動運転ＥＣＵ６０および第２自動運転ＥＣＵ７０は、車両Ａの走行を部分的または実質全て制御する自動走行制御を実行可能なＥＣＵである。

　第１自動運転ＥＣＵ６０は、ドライバの運転操作を部分的に代行する部分的自動運転機能を備えている。第２自動運転ＥＣＵ７０は、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、第１自動運転ＥＣＵ６０は、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。すなわち、第１自動運転ＥＣＵ６０は、周辺監視がドライバに必要とされる自動走行制御を、実施可能にする。換言すると、第１自動運転ＥＣＵ６０は、後述のセカンドタスクが禁止される自動運転を、実施可能にする。

　例えば、第１自動運転ＥＣＵ６０は、車両Ａの縦方向制御および横方向制御の一方または両方を実行可能である。ここで縦方向は、車両Ａの前後方向と一致する方向であり、横方向は、車両Ａの幅方向と一致する方向である。第１自動運転ＥＣＵ６０は、縦方向制御として、車両Ａの加減速の制御を実行する。また、第１自動運転ＥＣＵ６０は、横方向制御として、車両Ａの操舵輪の舵角制御を実行する。

　第１自動運転ＥＣＵ６０は、メモリ６１に記憶された運転支援プログラムが複数の命令をプロセッサ６２に実行させることで、上述の高度運転支援を実現する複数の機能部を構築する。具体的には、第１自動運転ＥＣＵ６０は、図２に示すように、環境認識部６３、ＡＣＣ制御部６４、およびＬＴＡ制御部６５等を機能部として構築する。

　環境認識部６３は、周辺監視センサ４０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。環境認識部６３は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＡＣＣ制御部６４およびＬＴＡ制御部６５に提供する。一例として、環境認識部６３は、車両Ａが現在走行する車線（以下、現在車線）の左右の区画線または道路端の相対位置および形状を示す情報（車線情報）を、解析済みの検出情報として生成する。加えて、環境認識部６３は、現在車線にて車両Ａに先行する先行車の有無と、先行車が有る場合のその位置および速度と、を示す情報（先行車情報）を、解析済みの検出情報として生成する。環境認識部６３は、先行車情報をＡＣＣ制御部６４に逐次提供し、車線情報をＬＴＡ制御部６５に逐次提供する。なお、環境認識部６３は、後述のＭＤエリア、ＡＤエリア、並びにＳＴ区間、非ＳＴ区間を認識する構成であってもよい。

　ＡＣＣ制御部６４は、先行車情報に基づいて、目標速度での車両Ａの定速走行または先行車への追従走行を実現するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を実行する。ＬＴＡ制御部６５は、車線情報に基づいて、車両Ａの車線内走行を維持するＬＴＡ（Lane Tracing Assist）制御を実行する。具体的には、各制御部６４，６５は、加減速または舵角の制御指令を生成し、後述の車両制御ＥＣＵ８０へと逐次提供する。ＡＣＣ制御が縦方向制御の一例であり、ＬＴＡ制御が横方向制御の一例である。

　第１自動運転ＥＣＵ６０は、ＡＣＣ制御およびＬＴＡ制御の両方を実行することで、レベル２の自動運転を実現する。なお、第１自動運転ＥＣＵ６０は、ＡＣＣ制御およびＬＴＡ制御のいずれか一方を実行することで、レベル１の自動運転を実現可能であってもよい。

　一方、第２自動運転ＥＣＵ７０は、上述の自動運転レベルにおいて、レベル３以上の自動走行制御を可能にする。すなわち、第２自動運転ＥＣＵ７０は、周辺監視の中断がドライバに許可される自動運転を、実施可能にする。換言すると、第２自動運転ＥＣＵ７０は、セカンドタスクが許可される自動運転を、実施可能にする。

　ここでセカンドタスクとは、ドライバに対して許可される運転以外の行為であって、予め規定された特定行為である。第２自動運転ＥＣＵ７０によるレベル３の自動運転機能によって車両Ａが自動走行する自動走行期間にて、この場合のドライバは、限定領域から出るときまたは緊急時において、自動運転システムから運転の制御権を引き継ぐ者（搭乗者）である。自動運転システムによる運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請（Take Over Request）が発生するまで、ドライバには、セカンドタスクの実施が法規的に許可され得る。

　セカンドタスクは、セカンダリアクティビティまたはアザーアクティビティ等と呼ばれ得る。セカンドタスクは、自動運転システムからの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。一例として、動画等のコンテンツの視聴、スマートフォン等の操作、読書、および食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

　第２自動運転ＥＣＵ７０は、メモリ７１に記憶された自動運転プログラムが複数の命令をプロセッサ７２に実行させることで、上述の自動運転を実現する複数の機能部を構築する。具体的には、第２自動運転ＥＣＵ７０は、環境認識部７３、行動判断部７４、および軌道生成部７５等を機能部として構築する。

　環境認識部７３は、周辺監視センサ４０から取得する検出情報、ロケータＥＣＵ３４から取得する自車位置および地図データ、車載通信器５０から取得する通信情報等に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。一例として、環境認識部７３は、車両Ａの現在車線の位置、現在車線の形状、並びに車両Ａ周辺の移動体の相対位置および相対速度等を認識する。環境認識部７３は、以上の認識結果を行動判断部７４および軌道生成部７５に逐次提供する。

　加えて、環境認識部７３は、車両Ａの走行地域における手動運転エリア（ＭＤエリア）および自動運転エリア（ＡＤエリア）の判別、ＡＤエリアにおけるＳＴ区間および非ＳＴ区間の判別を行い、その認識結果をＨＣＵ１００に逐次提供する。

　ＭＤエリアは、自動運転が禁止されるエリアである。換言すれば、ＭＤエリアは、車両Ａの縦方向制御、横方向制御および周辺監視の全てをドライバが実行すると規定されたエリアである。例えば、ＭＤエリアは、走行路が一般道路であるエリアとされる。

　ＡＤエリアは、自動運転が許可されるエリアである。換言すれば、ＡＤエリアは、縦方向制御、横方向制御および周辺監視のうち１つ以上を、車両Ａが代替可能なエリアである。例えば、ＡＤエリアは、走行路が高速道路または自動車専用道路であるエリアとされる。

　ＡＤエリアは、レベル２以下の自動運転が可能な非ＳＴ区間と、レベル３以上の自動運転が可能なＳＴ区間とに区分される。なお、第１実施形態において、レベル１の自動運転が許可される非ＳＴ区間と、レベル２の自動運転が許可される非ＳＴ区間は、同等であるとする。

　ＳＴ区間は、例えば、渋滞が発生している走行区間（渋滞区間）であるとされる。また、ＳＴ区間は、例えば、高精度地図が整備された走行区間であるとされる。周辺状態把握部１１０は、車両Ａの走行速度が閾範囲内である状態が所定期間継続している場合に、ＳＴ区間であると判断する。または、周辺状態把握部１１０は、自車位置と、車載通信器５０から取得した渋滞情報とを組み合わせて、ＳＴ区間であるか否かを判断してもよい。なお、周辺状態把握部１１０は、渋滞区間に加えて、車両Ａの周辺環境に関して渋滞以外の特定の条件が成立する区間をＳＴ区間としてもよい。

　行動判断部７４は、走行環境の認識結果に基づいて、車両Ａに予定される将来行動を判断する。具体的には、行動判断部７４は、後述のＨＣＵ１００との共同により自動運転の開始指示を取得している場合、目的地に到着するために、車両Ａが取るべき振る舞いの類型を将来行動として決定する。類型とは、例えば、直進、右折、左折、車線変更等を含む。また、行動判断部７４は、ドライバへの運転制御権の移譲が必要であると判断した場合には、交代要請を生成し、ＨＣＵ１００へと提供する。

　軌道生成部７５は、走行環境の認識結果および決定された将来行動に基づき、自動運転を実行可能な区間での車両Ａの走行軌道を生成する。走行軌道には、例えば進行に応じた車両Ａの目標位置および各目標位置での目標速度等が含まれている。軌道生成部７５は、生成した走行軌道を、自動走行において車両Ａが従う制御指令として車両制御ＥＣＵ８０に逐次提供する。

　以上の自動運転ＥＣＵ６０，７０を含んで構成される自動運転システムにより、車両Ａにおいてレベル２およびレベル３相当の自動運転が少なくとも実行可能となる。以下において、レベル２相当の自動運転を実行している状態を「レベル２実行モード」、レベル３相当の自動運転を実行している状態を「レベル３実行モード」と表記する場合がある。

　車両制御ＥＣＵ８０は、車両Ａの加減速制御および操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ８０としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵおよびブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ８０は、車両Ａに搭載された舵角センサ、車速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。車両制御ＥＣＵ８０は、車両Ａの制御指示を第１自動運転ＥＣＵ６０または第２自動運転ＥＣＵ７０から取得することで、当該制御指示に従う自動走行を実現するように、各走行制御デバイスを制御する。

　また、車両制御ＥＣＵ８０は、ドライバによる運転部材の運転操作情報を検出する車載センサ８１と接続されている。車載センサ８１は、例えば、アクセルペダルの踏込量を検出するペダルセンサ、およびステアリングの操舵量を検出するステアセンサ等を含んでいる。車両制御ＥＣＵ８０は、検出されたこれら運転操作情報を、ＨＣＵ１００へと逐次提供する。

　ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面またはインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置および視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出したドライバの状態情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００等に提供する。

　次に、ＨＭＩシステムに含まれる複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、操作デバイス２６およびＨＣＵ１００の各詳細を説明する。

　複数の表示デバイスは、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２１、メータディスプレイ２２、およびセンタインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２３等を含んでいる。複数の表示デバイスには、電子ミラーシステムの各ディスプレイＥＭＢ，ＥＭＬ，ＥＭＲがさらに含まれていてもよい。ＨＵＤ２１、メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３は、静止画または動画等の画像コンテンツを、視覚情報としてドライバに提示する表示器である。

　ＨＵＤ２１は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号および映像データに基づき、ドライバ前方に結像される画像の光を、ウィンドシールドＷＳ等に規定された投影領域ＰＡに投影する。ウィンドシールドＷＳにて車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。こうしてＨＵＤ２１は、投影領域ＰＡよりも前方の空間中に虚像を表示させる。ドライバは、ＨＵＤ２１によって表示される画角ＶＡ内の虚像を、車両Ａの前景と重ねて視認する。

　メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３は、例えば液晶ディスプレイまたはＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とする構成である。メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号および映像データに基づき、種々の画像を表示画面に表示させる。メータディスプレイ２２は、例えば運転席の正面に設置されている。ＣＩＤ２３は、ドライバの前方において車幅方向の中央領域に設けられている。例えばＣＩＤ２３は、インスツルメントパネル９におけるセンタクラスタの上方に設置されている。ＣＩＤ２３は、タッチパネルの機能を有しており、例えばドライバ等による表示画面へのタッチ操作およびスワイプ操作等を検出する。ＣＩＤ２３は、「中央表示器」の一例である。

　オーディオ装置２４は、車室内に設置された複数のスピーカを有している。オーディオ装置２４は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号および音声データに基づき、報知音または音声メッセージ等を、聴覚情報としてドライバに提示する。すなわち、オーディオ装置２４は、視覚情報と異なる態様の情報を提示可能な情報提示デバイスである。聴覚情報は、「視覚情報と異なる特定態様の情報」の一例である。

　操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ装置を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の各レベルの開始および停止に関連するユーザ操作等が入力される。操作デバイス２６には、例えば、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、およびドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が含まれる。

　ＨＣＵ１００は、上述の第１自動運転ＥＣＵ６０および第２自動運転ＥＣＵ７０等からの情報に基づき、ドライバに対する情報提示を制御する。ＨＣＵ１００は、メモリ１０１、プロセッサ１０２、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。プロセッサ１０２は、演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

　メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。メモリ１０１は、後述の提示制御プログラム等、プロセッサ１０２によって実行される種々のプログラムを格納している。

　プロセッサ１０２は、メモリ１０１に格納された提示制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これによりＨＣＵ１００は、ドライバへの提示制御ための機能部を、複数構築する。このようにＨＣＵ１００では、メモリ１０１に格納された提示制御プログラムが複数の命令をプロセッサ１０２に実行させることで、複数の機能部が構築される。具体的に、ＨＣＵ１００には、図２に示すように、周辺状態把握部１１０、運転状態判断部１２０、ドライバ状態推定部１３０および提示情報調整部１４０等の機能部が構築される。

　周辺状態把握部１１０は、第１自動運転ＥＣＵ６０の環境認識部６３または第２自動運転ＥＣＵ７０の環境認識部７３から、走行環境の認識結果を取得する。周辺状態把握部１１０は、取得した認識結果に基づいて、車両Ａの周辺状態を把握する。具体的には、周辺状態把握部１１０は、ＡＤエリアへの接近、ＡＤエリアへの進入、ＳＴ区間への接近およびＳＴ区間への進入等を把握する。周辺状態把握部１１０は、把握した周辺状態情報を、運転状態判断部１２０へと逐次提供する。なお、周辺状態把握部１１０は、各自動運転ＥＣＵ６０、７０から取得した認識結果に代えて、ロケータＥＣＵ３４や周辺監視センサ４０等から直接取得した情報に基づいて周辺状態を把握してもよい。

　ドライバ状態推定部１３０は、ＤＳＭ２７および車両制御ＥＣＵ８０等からの情報に基づいて、ドライバ状態を推定する。例えば、ドライバ状態推定部１３０は、ドライバの各身体部位の運転動作への関与有無を、ドライバ状態として推定する。具体的には、ドライバ状態推定部１３０は、ＤＳＭ２７から取得したドライバの視線方向に関する状態情報等に基づいて、ドライバの眼部が周辺監視を行っているか否かを判定する。また、ドライバ状態推定部１３０は、車両制御ＥＣＵ８０から取得した操舵量に基づいて、ドライバがステアリングを手で把持しているか否かを判定する。加えて、ドライバ状態推定部１３０は、車両制御ＥＣＵ８０から取得したアクセルペダルの踏込量に基づいて、ドライバがアクセルペダルに足を置いているか否かを判定する。

　なお、以下において、眼部が周辺監視を行っている状態をアイズオン、行っていない状態をアイズオフと表記する場合がある。また、ステアリングを手で把持している状態をハンズオン、把持していない状態をハンズオフと表記する場合がある。加えて、アクセルペダルに足を置いている状態をレッグオン、置いていない状態をレッグオフと表記する場合がある。ドライバ状態推定部１３０は、推定した各身体部位の状態を、運転状態判断部１２０へと逐次提供する。なお、ドライバ状態推定部１３０は、後述のドライバ条件が成立しているか否かも判定してよい。

　運転状態判断部１２０は、第２自動運転ＥＣＵ７０および第１自動運転ＥＣＵ６０との共同により、自動運転に関する運転状態を判断する。具体的には、運転状態判断部１２０は、ドライバに対して許可する自動運転レベルと、実際に実行する自動運転レベルとを、運転状態として判断する。

　運転状態判断部１２０は、周辺状態把握部１１０からの情報に基づいて、車両ＡがＭＤエリアを走行している場合に、自動運転を許可できないと判断する。一方で、運転状態判断部１２０は、ＡＤエリアを走行している場合に、レベル２以上の自動運転を許可できると判断する。さらに、運転状態判断部１２０は、ＡＤエリアのうち非ＳＴ区間を走行している場合に、レベル２の自動運転を許可できると判定し、ＳＴ区間を走行している場合には、レベル３の自動運転を許可できると判定する。

　以下において、レベル２の自動運転を許可した状態を、「レベル２許可状態」、レベル３の自動運転を許可した状態を、「レベル３許可状態」と表記する場合がある。また、レベル１以上の自動運転が全て禁止された状態を、「自動運転禁止状態」と表記する場合がある。レベル２許可状態は、「特定行為禁止状態」の一例であり、レベル３許可状態は、「特定行為許可状態」の一例である。

　加えて、運転状態判断部１２０は、レベル２の自動運転を許可すると判断した場合には、レベル２においてハンズオフを許可するか否かを判定する。具体的には、運転状態判断部１２０は、ＬＴＡの実行状態、車両Ａ周辺の高精度地図データの有無、車線状態、ドライバの周辺監視状態、車両Ａ周辺の道路形状等に基づき、特定の条件が成立した場合に、ハンズオフ許可の判定を下す。

　特定の条件には、例えば、ＬＴＡ制御が実行であること、車両Ａ周辺の高精度地図データが有ること、現在車線の左右の区画線のうち少なくとも一方を検出可能であること、ドライバが周辺監視を行っていると判断可能であること、走行区間が道路構造の複雑な区間でないことのうち少なくとも１つが含まれる。道路構造の複雑な区間とは、例えば合流区間や分岐区間等を含む。以下において、ハンズオフを許可した状態を「ハンズオフ許可状態」、ハンズオフを禁止した状態を「ハンズオフ禁止状態」と表記する場合がある。ハンズオフ許可状態は、「手放し許可状態」の一例であり、ハンズオフ禁止状態は、「手放し禁止状態」の一例である。

　また、運転状態判断部１２０は、レベル２以下の自動運転において少なくともＡＣＣが実行されている場合、レッグオフを許可する。以下において、レッグオフを許可した状態を「レッグオフ許可状態」、レッグオフを禁止した状態を「レッグオフ禁止状態」と表記する場合がある。加えて、運転状態判断部１２０は、レベル３の自動運転が許可されている場合、アイズオフを許可する。すなわち、レベル３許可状態は、アイズオフ許可状態であるということもできる。

　運転状態判断部１２０は、現在許可されている自動運転レベル、ドライバの状態情報、および操作デバイス２６への入力情報等に基づいて、実際に実行する自動運転レベルを判断する。すなわち、運転状態判断部１２０は、現在許可されている自動運転レベルの開始指示が入力情報として取得された場合に、当該自動運転レベルの実行を決定する。ただし、運転状態判断部１２０は、レベル２の自動運転を実行中で且つハンズオンの状態下にて、レベル３の自動運転が許可された場合、入力情報を取得することなくレベル３の実行を判断する。以上の運転状態判断部１２０は、「判別部」の一例である。

　提示情報調整部１４０は、サブ機能部として、提示情報選定部１４１と、コンテンツ調停部１４２と、提示情報生成部１４３とを有している。提示情報調整部１４０は、「提示制御部」の一例である。

　提示情報選定部１４１は、周辺状態把握部１１０、運転状態判断部１２０およびドライバ状態推定部１３０から取得される情報に基づいて、自動運転に関するコンテンツの提示を、コンテンツ調停部１４２と連携して制御する。具体的には、提示情報選定部１４１は、各種情報に基づき各提示デバイスに提示させるコンテンツを選定する。

　コンテンツ調停部１４２は、各表示デバイスに表示させるコンテンツの調停を行う。コンテンツ調停部１４２は、提示情報選定部１４１からの各種情報に基づき、各コンテンツの優先度を総合的に判断する。コンテンツ調停部１４２は、優先度が高いと判断したコンテンツを、提示対象のコンテンツとして選定する。加えてコンテンツ調停部１４２は、各表示デバイスに表示させる各コンテンツの表示サイズおよび表示レイアウトを、優先度に応じて逐次変更可能である。一例として、コンテンツ調停部１４２は、優先度の高いコンテンツほど、表示サイズを大きくする。別の一例として、コンテンツ調停部１４２は、優先度の高いコンテンツほど、各表示領域の手前側に位置させる。

　提示情報生成部１４３は、提示情報選定部１４１の選定結果およびコンテンツ調停部１４２の調停結果に基づいて、各表示デバイスに提供する制御信号および映像データと、オーディオ装置２４に提供する制御信号および音声データとを生成する。提示情報生成部１４３は、生成した制御信号および各データを各提示デバイスへと出力することで、各提示デバイスにて情報提示を実施する。

　次に、ＨＣＵ１００が提示するコンテンツについて、図４のタイムチャートを参照しつつ、図５～図１８を用いて以下に説明する。ＨＣＵ１００は、自動運転に関連して、ＡＤエリア接近通知、ＡＤエリア進入通知、レベル２開始通知、レベル３接近通知、ドライバ準備通知、レベル３可能通知、レベル３開始通知、レベル３終了通知等を実施する。

　ＡＤエリア接近通知は、ＭＤエリアの走行中に、ＡＤエリアへと接近した場合に実施される。具体的には、ＡＤエリア接近通知は、周辺状態把握部１１０にて車両ＡからＡＤエリアまでの距離が閾距離を下回ったと判断された場合に、実施される。ＡＤエリア接近通知において、提示情報調整部１４０は、図５に示すように、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｈ，Ｎ１ｍを、ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２に表示させる。

　ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｈ，Ｎ１ｍは、ＡＤエリアへの接近を視覚情報として表す画像コンテンツである。ＨＵＤ２１に表示されるＡＤエリア接近メッセージＮ１ｈは、デジタルスピードメータおよび運転ステータスＳＴｈ等とともに、画角ＶＡ内に表示される。ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｈは、画角ＶＡ内の中央領域に配置された運転ステータスＳＴｈの左方または右方に配置される。ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｈは、メッセージ画像と、当該メッセージ画像を囲む枠形状のウィンドウ画像とを含んで構成されている。メッセージ画像は、例えば、「まもなく自動運転可能エリアです」等、ＡＤエリアの接近を示す記述の文字情報とされる。

　メータディスプレイ２２に表示されるＡＤエリア接近メッセージＮ１ｍは、運転ステータスＳＴｍ等とともに、表示画面内に表示される。ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｍは、例えば、表示画面内の下縁に配置される。ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｍは、運転ステータスＳＴｍよりも手前側に表示される。ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｍは、メッセージ画像と、当該メッセージ画像が手前側に配置された帯状のウィンドウ画像とを含んで構成されている。メッセージ画像は、ＨＵＤ２１と同様に、ＡＤエリアの接近を示す文字情報とされる。ウィンドウ画像は、運転ステータスＳＴｍの背景と異なる表示色（例えば青色）とされる。

　なお、以上のＡＤエリア接近通知は、ＡＤエリア進入後にて可能な自動運転のレベルに関わらず実施される。すなわち、図４に示すようにＭＤエリアからレベル２が可能なＡＤエリアに接近した場合のみでなく、ＭＤエリアからレベル３以上の自動運転が可能なＡＤエリアに接近した場合にも、ＡＤエリア接近通知が実施される。

　ＡＤエリア進入通知は、ＡＤエリア接近通知の後、周辺状態把握部１１０にて車両ＡがＡＤエリアへと進入したと判断された場合に、実施される。ＡＤエリア進入通知において、提示情報調整部１４０は、図６，７，８に示すように、ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｈ，Ｎ２ｍを、ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２に表示させ、ＡＤエリア通知コンテンツＣＴＭｃをＣＩＤ２３に表示させる。

　ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｈ，Ｎ２ｍ，Ｎ２ｃは、ＡＤエリアへの進入を視覚情報として表す画像コンテンツである。ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２に表示されるＡＤエリア進入メッセージＮ２ｈ，Ｎ２ｍは、表示開始から所定変更時間経過すると、表示態様が変更される。以下において、変更前のＡＤエリア進入メッセージを、第１ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｆｈ，Ｎ２ｆｍとし、変更後のＡＤエリア進入メッセージを、第２ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｓｈ，Ｎ２ｓｍとする。

　ＨＵＤ２１に表示される第１ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｆｈは、例えば、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｈと実質同じ位置に配置され、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｈと同様にメッセージ画像および枠形状のウィンドウ画像とを含んで構成されている。メッセージ画像は、ＡＤエリアへの進入に関連する文字情報とされ、例えば、自動運転の開始方法を示すメッセージが記述される。具体的には、「自動運転モード」との記述、操作デバイス２６への入力を示す「ＥＮＴＥＲ」との記述、および当該「ＥＮＴＥＲ」を指し示す矢印が、メッセージ画像に含まれる。これにより、第１ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｆｈは、操作デバイス２６へ入力すると自動運転モードを開始可能であることを通知し、ひいては車両Ａが自動運転可能なＡＤエリアへと進入したことをドライバに提示する。

　メータディスプレイ２２に表示される第１ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｆｍは、例えば、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｍと実質的に同じ位置に配置される。第１ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｆｍは、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｍと同様にメッセージ画像および当該メッセージ画像が手前側に配置された帯状のウィンドウ画像とを含んで構成されている。メッセージ画像は、第１ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｆｈと同様にＡＤエリアへの進入に関連する文字情報とされる。具体的には、「自動運転モード使用」との記述、操作デバイス２６への入力を示す「ＥＮＴＥＲ」との記述、および当該「ＥＮＴＥＲ」を指し示す矢印が、メッセージ画像に含まれる。

　以上の第１ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｆｈ，Ｎ２ｆｍは、所定変更時間（例えば数秒）経過後に、第２ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｓｈ，Ｎ２ｓｍへと変更される。第２ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｓｈ，Ｎ２ｓｍは、第１ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｆｈ，Ｎ２ｆｍよりも視認性の低い表示態様とされる。具体的には、第２ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｓｈ，Ｎ２ｓｍは、表示サイズの縮小、表示色の変更、表示位置の変更、表示輝度の低下、一部分の非表示等のうち少なくとも１つが適用されることで、視認性の低い表示態様とされる。例えば、ＨＵＤ２１に表示される第２ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｓｈは、ウィンドウ画像が非表示とされ、表示位置が画角ＶＡ内のより下方の表示位置とされ、さらに表示サイズが縮小される。また、メータディスプレイ２２に表示される第２ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｓｍは、メッセージ画像の一部およびウィンドウ画像が非表示とされ、表示サイズが縮小される。

　ＣＩＤ２３に表示されるＡＤエリア通知コンテンツＣＴＭｃは、地図表示領域ＡｍにおいてＡＤエリアの通知前と異なる表示態様にて表示された地図画像である。例えば、ＡＤエリア通知コンテンツＣＴＭｃは、車両Ａの周辺地域のうち、ＡＤエリアをＭＤエリアと区別して示す地図画像とされる。具体的には、異なる表示色で表示した領域画像である。ＡＤエリア通知画像Ｎ２ｃは、車両ＡがＡＤエリアへと進入したと判断された場合に、第１ＡＤエリア進入メッセージＮ２ｆｈ，Ｎ２ｆｍと実質同時に表示開始される。ＡＤエリア通知コンテンツＣＴＭａは、所定変更時間経過しても表示態様を変更されない。

　以上のＡＤエリア進入メッセージＮ２ｈ，Ｎ２ｍ，ＣＴＭｃのうち、ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２に表示されるＡＤエリア進入メッセージＮ２ｈ，Ｎ２ｍは、表示許容時間（例えば５～１０秒程度）表示される。表示許容時間の間、操作デバイス２６から自動運転開始の入力情報が取得されなかった場合、許容時間経過後にＡＤエリア進入メッセージＮ２ｈ，Ｎ２ｍは非表示とされる。一方、ＡＤエリア通知コンテンツＣＴＭｃは、表示許容時間経過後も表示が継続される（図８参照）。すなわち、表示許容時間経過後は、より少ない表示デバイスにて進入通知が継続されることになる。ＡＤエリア通知コンテンツＣＴＭｃは、例えば自動運転開始の入力情報が取得されるまで継続して表示される。

　レベル２開始通知は、運転状態判断部１２０にてレベル２の自動運転開始が判断された場合に、実施される。レベル２開始通知において、提示情報調整部１４０は、図９に示すように、レベル２開始メッセージＮ３ｈ，Ｎ３ｍを、ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２に表示させる。

　レベル２開始メッセージＮ３ｈ，Ｎ３ｍは、レベル２の自動運転開始を視覚情報として表す画像コンテンツである。レベル２開始メッセージＮ３ｈ，Ｎ３ｍは、例えば、自動運転開始に関連した文字情報が記述されたメッセージ画像と、当該メッセージ画像を表示領域内で区画するウィンドウ画像とを含んで構成されている。メッセージ画像は、例えば、「周辺の道路状況により自動運転が解除されます」等、開始する自動運転が解除される可能性が有る旨の記述とされる。各レベル２開始メッセージＮ３ｈ，Ｎ３ｍは、表示領域内の中央部分に配置される。各レベル２開始メッセージＮ３ｈ，Ｎ３ｍは、運転ステータスＳＴｈ，ＳＴｍよりも手前側に表示される。

　レベル３接近通知は、レベル３の自動運転が可能なＳＴ区間への接近を通知する。レベル３接近通知は、ＭＤエリアまたはＡＤエリアの非ＳＴ区間を走行中において、車両ＡからＳＴ区間までの残距離が閾値（例えば１０ｋｍ程度）を下回った場合に実行される。レベル３接近通知において、提示情報調整部１４０は、図１３に示すように、レベル３接近メッセージＮ４ｈ，Ｎ４ｍを、ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２に表示させる。

　レベル３接近メッセージＮ４ｈ，Ｎ４ｍは、ＳＴ区間への接近を視覚情報として表す画像コンテンツである。ＨＵＤ２１に表示されるレベル３接近メッセージＮ４ｈは、例えば、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｈと実質同じ位置に配置され、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｈと同様にメッセージ画像および枠形状のウィンドウ画像とを含んで構成されている。メッセージ画像は、例えば、「およそ１０ｋｍ先　渋滞中　２ｎｄタスク利用可能」等、ＳＴ区間の接近を示す記述の文字情報とされる。

　メータディスプレイ２２に表示されるレベル３接近メッセージＮ４ｍは、例えば、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｍと実質的に同じ位置に配置される。レベル３接近メッセージＮ４ｍは、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｍと同様にメッセージ画像および当該メッセージ画像が手前側に配置された帯状のウィンドウ画像とを含んで構成されている。メッセージ画像は、例えば、「およそ１０ｋｍ先渋滞　渋滞中は２ｎｄタスクが利用可能です」等、ＨＵＤ２１の表示と同様に、ＳＴ区間の接近を示す記述の文字情報とされる。

　なお、自動運転禁止状態からレベル３可能状態へと遷移（第１遷移）する場合には、レベル３接近通知とＡＤエリア接近通知とが同時に実施される。このとき、レベル３接近通知とＡＤエリア接近通知とを一つの通知として行うようにしてもよい。

　ドライバ準備通知は、ドライバにレベル３を実施するための条件（ドライバ条件）を満たすことを促す通知である。ドライバ準備通知は、レベル３接近通知の開始時にドライバ条件が満たされていなかった場合に実行される。ドライバ条件は、例えば、ドライバの覚醒度が閾値レベルを上回ること、ドライバの姿勢種類が予め規定された姿勢種類であること等である。さらに、ドライバ条件は、ストレスレベルが閾値レベルを下回ること、走行開始からの経過時間が所定時間を上回ること等であってもよい。ドライバ準備通知は、レベル３接近通知と同時に実行されてもよい。例えば、レベル３接近通知の実行後に開始される。提示情報調整部１４０は、図１４に示すように、ドライバ準備通知において、ドライバ準備メッセージＮｐｈ，ＮｐｍをＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２に表示させる。

　各ドライバ準備メッセージＮｐｈ，Ｎｐｍは、例えば、ウィンドウ画像と、メッセージ画像とを含んで構成されている。メッセージ画像は、成立していないドライバ条件が成立するように、ドライバに所定の行動を促す記述とされる。ＨＵＤ２１に表示されるドライバ準備メッセージＮｐｈは、例えばレベル３接近メッセージＮ４ｈと同様の位置に表示される。メータディスプレイ２２に表示されるドライバ準備メッセージＮｐｍは、例えばドライバステータスＳＴＤと同じ表示領域内において、ドライバステータスＳＴＤより下方に表示される。

　レベル３可能通知は、ＳＴ区間への進入により、レベル３可能状態となったことを通知する。レベル３可能通知は、ＡＤエリアの非ＳＴ区間からＳＴ区間へと進入した場合、すなわちレベル２可能状態からレベル３可能状態へと遷移（第２遷移）した場合に実行される。加えて、レベル３可能通知は、ＭＤエリアからＳＴ区間へと進入した場合、すなわち自動運転禁止状態からレベル３可能状態へと遷移（第１遷移）した場合に実行される。つまり、レベル３可能通知は、ＡＤエリア侵入通知と同時に実行されることもある。また、レベル３可能通知と、ＡＤエリア侵入通知とを一つの通知として行うようにしてもよい。

　レベル３可能通知において、提示情報調整部１４０は、図１５に示すように、レベル３可能メッセージＮ５ｈ，Ｎ５ｍを、ＨＵＤ２１、およびメータディスプレイ２２に表示させる。加えて、提示情報調整部１４０は、第１遷移が発生する場合に、レベル３可能通知音をオーディオ装置２４に提示させる。これにより、提示情報調整部１４０は、第１遷移に関する情報（第１遷移情報）を、第２遷移に関する情報（第２遷移情報）よりも強調してドライバに提示する。

　レベル３可能メッセージＮ５ｈ，Ｎ５ｍは、ＳＴ区間への進入を視覚情報として表す画像コンテンツである。ＨＵＤ２１に表示されるレベル３可能メッセージＮ５ｈは、例えば、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｈと実質同じ位置に配置され、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｈと同様にメッセージ画像および枠形状のウィンドウ画像とを含んで構成されている。メッセージ画像は、例えば、「２ｎｄタスクが利用可能になりました」等、ＳＴ区間への進入を示す記述の文字情報とされる。

　メータディスプレイ２２に表示されるレベル３可能メッセージＮ５ｍは、例えば、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｍと実質的に同じ位置に配置される。レベル３接近メッセージＮ４ｍは、ＡＤエリア接近メッセージＮ１ｍと同様に、メッセージ画像および当該メッセージ画像が手前側に配置された帯状のウィンドウ画像とを含んで構成されている。メッセージ画像は、例えばＨＵＤ２１に表示されるものと実質同じとされる。

　レベル３可能通知音は、レベル３自動運転が可能となったことを聴覚情報として示す音コンテンツである。レベル３可能通知音は、効果音でもよいし、音声メッセージであってもよい。

　レベル３開始通知は、レベル３自動運転の開始を通知する。第１実施形態において、レベル３開始通知は、手動運転、レベル１、またはレベル２のハンズオンからレベル３に遷移した場合には、ドライバによるレベル３の開始指示を受けてから実行されることになる。一方、レベル２のハンズオフからレベル３に遷移した場合、レベル３開始通知は、ＳＴ区間へと進入した場合に実行されることになる。この場合、レベル３開始通知は、レベル３可能通知と同時に実行される。レベル３開始通知において、提示情報調整部１４０は、図１６に示すように、レベル３開始メッセージＮ６ｈ，Ｎ６ｍ，Ｎ６ｃを、ＨＵＤ２１、メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３に表示させる。

　レベル３開始メッセージＮ６ｈ，Ｎ６ｍ，Ｎ６ｃは、レベル３自動運転の開始を視覚情報として表す画像コンテンツである。ＨＵＤ２１に表示されるレベル３開始メッセージＮ６ｈは、例えば、レベル２開始メッセージＮ３ｈと実質同じ位置に配置され、メッセージ画像および枠形状のウィンドウ画像とを含んで構成されている。メッセージ画像は、例えば、「車両からの情報にご注意ください　周辺の道路状況により自動運転が解除されます」等、レベル３自動運転の開始に関連した記述の文字情報とされる。

　メータディスプレイ２２に表示されるレベル３開始メッセージＮ６ｍは、例えば、レベル２開始メッセージＮ３ｈと実質同じ位置に配置され、メッセージ画像および枠形状のウィンドウ画像とを含んで構成されている。メッセージ画像は、例えばＨＵＤ２１に表示されるものと実質同じとされる。

　ＣＩＤ２３に表示されるレベル３開始メッセージＮ６ｃは、例えば、エンタメ表示領域Ａｅの中央領域付近に表示される。レベル３開始メッセージＮ６ｃは、エンタメ表示領域Ａｅにおける他の表示コンテンツよりも手前側に表示される。レベル３開始メッセージＮ６ｃは、メッセージ画像および当該メッセージ画像の奥側に配置されたウィンドウ画像を含んで構成されている。メッセージ画像は、例えば、「周辺の道路環境により自動運転が解除されます　車両から発信する情報にご注意ください」等、ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２におけるメッセージ画像と類似の、レベル３自動運転の開始に関連した記述とされる。

　加えて、レベル３開始通知において、提示情報調整部１４０は、ＣＩＤ２３の地図表示領域Ａｍおよびエンタメ表示領域Ａｅを入れ替える。具体的には、提示情報調整部１４０は、エンタメ表示領域Ａｅを地図表示領域Ａｍの上方に表示させる。

　レベル３終了通知は、レベル３の自動運転からレベル２以下の自動運転または手動運転へと遷移する場合に実行される。提示情報調整部１４０は、レベル３の自動運転からレベル２許可状態へと遷移する場合、レベル３終了通知として、図１７の情報提示から図１０または図１１の情報提示への遷移を行う。また、提示情報調整部１４０は、レベル３の自動運転から手動運転状態へと遷移する場合、レベル３終了通知として、図１７の情報提示から図８の情報提示への遷移を行う。そのほかに、提示情報調整部１４０は、レベル３終了通知として、図１８に示すように、レベル３終了メッセージＮ７ｍを、メータディスプレイ２２に表示させる。加えて、提示情報調整部１４０は、レベル３終了通知音をオーディオ装置２４に出力させる。

　レベル３終了メッセージＮ７ｍは、レベル３自動運転の終了を視覚情報として表す画像コンテンツである。例えば、手動運転へと遷移する場合、レベル３終了メッセージＮ７ｍは、「自動運転モード解除中」等の自動運転の終了に関連する記述の文字情報を含むメッセージ画像とされる（図１８参照）。また、レベル２以下の自動運転へと遷移する場合には、メッセージ画像は、セカンドタスクの終了や、必要な運転動作の開始等を喚起する記述の文字情報を含むものであればよい。

　なお、提示情報調整部１４０は、レベル２以上の自動運転中において、ドライバがハンドル操作を行うオーバーライドが実行された場合、図１８に示すように、一時的に自動運転モードが解除されていることを示す通知を行う。そして、提示情報調整部１４０は、オーバーライド中、エンタメ表示領域Ａｅの表示コンテンツを停止または非表示とする。

　レベル３終了通知音は、レベル３自動運転の終了を聴覚情報として表す音コンテンツである。レベル３終了通知音は、効果音でもよいし、音声メッセージであってもよい。

　ただし、提示情報調整部１４０は、ハンズオフ許可状態に遷移（第４遷移）する場合には、レベル３終了通知音の提示を中断する。すなわち、提示情報調整部１４０は、遷移後にハンズオフ禁止状態へと遷移（第３遷移）する場合には、レベル３終了通知音を提示し、遷移後にハンズオンが不要な場合には、レベル３終了通知音を提示しない。これにより、提示情報調整部１４０は、第３遷移に関する情報（第３遷移情報）を、第４遷移に関する情報（第４遷移情報）よりも強調してドライバに提示する。

　ここで、自動運転の実施中に、提示情報調整部１４０が継続的に表示させるコンテンツについて、図１０～１２等を参照して説明する。提示情報調整部１４０は、運転ステータスＳＴｈ，ＳＴｍ、ステータスアイコンＩＣｓｈ，ＩＣｓｍ、およびドライバステータスＳＴＤ等を、レベル２以下の自動運転の実施中にて表示させる。

　運転ステータスＳＴｈ，ＳＴｍは、ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２にて表示されるコンテンツである。運転ステータスＳＴｈ，ＳＴｍは、レベル２以下の自動運転における縦方向制御および横方向制御、すなわちＡＣＣ機能およびＬＴＡ機能の作動状態を提示する。各運転ステータスＳＴｈ，ＳＴｍは、他車アイコンＩＣｖ２、ＡＣＣアイコンＩＣａ、およびＬＴＡアイコンＩＣｌを含む。なお、メータディスプレイ２２にて表示される運転ステータスＳＴｍには、上述の各コンテンツに加えて自車アイコンＩＣｖ１も表示される。

　他車アイコンＩＣｖ２は、他車両を模ったアイコンであり、ＡＣＣ機能の実行中または先行車の検出中に少なくとも表示される。ＡＣＣアイコンＩＣａｈ，ＩＣａｍは、ＡＣＣ制御の実行を提示するアイコンであり、ＡＣＣ制御の実行中に表示され、停止中に非表示または実行中とは異なる表示態様とされる。ＡＣＣアイコンＩＣａは、他車アイコンＩＣｖ２の下方に並べられる図形であり、遠近法により他車アイコンＩＣｖ２にて示される先行車に続いて並んでいるように視認される。ＬＴＡアイコンＩＣｌｈ，ＩＣｌｍは、ＬＴＡ制御の実行を提示するアイコンであり、ＬＴＡ制御の実行中に表示され、停止中に非表示または実行中とは異なる表示態様とされる。ＬＴＡアイコンＩＣｌは、他車アイコンＩＣｖ２およびＡＣＣアイコンＩＣａの左右両側に配置され、手前側から奥側へと延びる一対のライン状に視認される形状である。

　メータディスプレイ２２における運転ステータスＳＴｍは、メータディスプレイ２２の表示画面を複数分割した表示領域のうちの１つにまとめて表示される。メータディスプレイ２２の表示領域は、例えば、上部領域ＤＡｕ、下部左方領域ＤＡｌ、下部中央領域ＤＡｃ、下部右方領域ＤＡｒの４つに分割される。なお、各表示領域は、提示情報調整部１４０による表示領域ごとの背景色の変化や枠画像の表示等により見かけ上分割されたものである。運転ステータスＳＴｍは、下部中央領域ＤＡｃ内に表示される。

　ステータスアイコンＩＣｓｈ，ＩＣｓｍは、運転ステータスＳＴｈ，ＳＴｍと同様に、縦方向制御および横方向制御の実行状態を示すアイコンである。ステータスアイコンＩＣｓｍは、上部領域ＤＡｕ内に表示される。ステータスアイコンＩＣｓｈ，ＩＣｓｍは、例えば、他車両を模ったアイコン、ＡＣＣ制御の実行を示すアイコン、ＬＴＡ制御の実行を示すアイコンが、運転ステータスＳＴｈ，ＳＴｍよりも簡略化されたものとなっている。なお、ステータスアイコンＩＣｓｈ，ＩＣｓｍは、レベル３以上の自動運転においても継続的に表示されてもよい。

　将来行動コンテンツは、車両Ａに予定される将来行動を通知するコンテンツであり、下部右方領域ＤＡｒ内に表示される。将来行動コンテンツは、例えば、将来行動を示すアイコンと、当該将来行動を実施する地点までの距離を示す数値画像とを含む。将来行動には、車線変更、右左折、合流等を含む。加えて、将来行動には、ドライバとの間での制御権の交代や、自動運転レベルの変更等を含んでいてもよい。

　ドライバステータスＳＴＤは、運転動作に関するドライバの状態を提示するコンテンツである。ドライバステータスＳＴＤは、メータディスプレイ２２の下部左方領域ＤＡｌ内に表示される。ドライバステータスＳＴＤは、ドライバの複数種類の身体部位の各々に関して、運転動作の中断が許可された中断許可状態と、運転動作の中断が禁止された中断禁止状態とのうちで該当する状態を提示する。例えば、ドライバステータスＳＴＤは、眼部の周辺監視、手でのステアリングの把持、ペダルへの足の載置といった運転動作について、中断許可状態または中断禁止状態を提示する。ドライバステータスＳＴＤは、各身体部位の状態に関して同一の表示領域にて表示する。

　具体的には、ドライバステータスＳＴＤは、ドライバアイコンＩＣｄ、ステアアイコンＩＣｓ、ペダルアイコンＩＣｐおよび視線アイコンＩＣｖを含む。ドライバアイコンＩＣｄは、人型のアイコンである。詳記すると、ドライバアイコンＩＣｄは、手腕部、足部、および眼部を含む部位である頭部を身体部位として含む一人の人間の身体を模った形状とされる。すなわち、ドライバアイコンＩＣｄは、各身体部位をひとまとめに表示するコンテンツである。これにより、ドライバアイコンＩＣｄは、各身体部位同士を下部左方領域ＤＡｌ内で近接して提示する。このドライバアイコンＩＣｄは、まとまった一つのコンテンツでもよいし、それぞれの身体部位が離間したコンテンツであってもよい。

　ステアアイコンＩＣｓは、ステアリングホイールを模したアイコン画像である。また、ペダルアイコンＩＣｐは、アクセルペダルを模したアイコンである。視線アイコンＩＣｖは、ドライバの視線を示すアイコンである。視線アイコンＩＣｖは、例えば、ドライバアイコンＩＣｄの頭部付近から、当該頭部が向いている方向（図１０～１２等の場合は左方向）へと延びる矢印形状とされる。

　ドライバステータスＳＴＤは、各アイコンの共同により、運転動作に関してドライバに許可される状態を表示する。例えば、ハンズオフが禁止されるハンズオフ禁止状態の場合、ドライバアイコンＩＣｄの手部とステアアイコンＩＣｓとが重なって表示される。ハンズオフが許可されるハンズオフ許可状態の場合、ドライバアイコンＩＣｄの手部とステアアイコンＩＣｓとが離れて表示される。加えて、ステアアイコンＩＣｓの視認性が低下される。

　また、レッグオフが禁止されるレッグオフ禁止状態の場合、ドライバアイコンＩＣｄの足部とペダルアイコンＩＣｐとが重なって表示される。加えて、ペダルアイコンＩＣｐの視認性が低下される。レッグオフが許可されるレッグオフ許可状態の場合、ドライバアイコンＩＣｄの足部とペダルアイコンＩＣｐとが離れて表示される。さらに、アイズオフが禁止されるアイズオフ禁止状態の場合、視線アイコンＩＣｖが表示され、アイズオフが許可されるアイズオフ許可状態の場合、視線アイコンＩＣｖの視認性が低下される。

　提示情報調整部１４０は、各身体部位に関して、中断禁止状態と中断許可状態との間の状態移行を、上述したドライバステータスＳＴＤを利用して通知する（移行通知）。中断禁止状態は、ハンズオフ禁止状態、レッグオフ禁止状態、アイズオフ禁止状態を含む。中断許可状態は、ハンズオフ許可状態、レッグオフ許可状態、アイズオフ許可状態を含む。このとき、提示情報調整部１４０は、ドライバステータスＳＴＤをアニメーション表示により態様変更させる。具体的には、提示情報調整部１４０は、ドライバアイコンＩＣｄのうち状態が遷移する身体部位に対応する表示部位について、アニメーション表示により状態の遷移を提示する。

　アニメーション表示は、対応するドライバの身体部位が実際に状態に対応する状態に移行したと推定された際に、停止される。また、提示情報調整部１４０は、所定期間内に、対応するドライバの身体部位が中断状態（ハンズオフ、レッグオフ、アイズオフ）へと遷移しなかった場合にも、アニメーションを停止させる。この場合、提示情報調整部１４０は、アニメーション停止後の態様を中断禁止状態の表示態様、すなわち現在の身体部位の状態と対応する態様とすればよい。

　例えば、提示情報調整部１４０は、ハンズオフ禁止状態からハンズオフ許可状態へと移行する場合、ドライバアイコンＩＣｄの手部がハンズオフ禁止状態における位置からハンズオフ許可状態における位置へと移動するアニメーションを表示する（図１１参照）。提示情報調整部１４０は、以上のアニメーションを繰り返し表示する。提示情報調整部１４０は、ドライバがハンズオフ状態へと実際に遷移すると、アニメーションを停止させ、ハンズオフ状態の表示態様とする（図１２参照）。

　加えて、提示情報調整部１４０は、ハンズオフ禁止状態からハンズオフ許可状態へと遷移した場合、輝度を低下させる等により、ステアアイコンＩＣｓの視認性を低下させる。提示情報調整部１４０は、ステアアイコンＩＣｓの視認性低下を、ドライバアイコンＩＣｄのアニメーション表示と同期させて繰り返し実行してもよく、ドライバアイコンＩＣｄのアニメーション停止後に実行してもよい。

　また、提示情報調整部１４０は、レッグオフ禁止状態からレッグオフ許可状態へと遷移した場合も同様に、ドライバアイコンＩＣｄの足部がレッグオフ禁止状態における位置からレッグオフ許可状態における位置へと移動するアニメーションを表示する。加えて、提示情報調整部１４０は、ペダルアイコンＩＣｐの視認性を低下させる。

　なお、提示情報調整部１４０は、中断許可状態から中断禁止状態へと遷移した場合にも、同様にアニメーション表示にて状態の遷移を提示する。この場合、提示情報調整部１４０は、対応するドライバの身体部位が運転関与状態へと実際に遷移するまで、アニメーション表示を継続すればよい。

　また、ドライバステータスＳＴＤは、レベル３実行状態において、レベル２以下の状態の場合と異なる態様で表示される。例えば、レベル３実行状態におけるドライバステータスＳＴＤは、ドライバアイコンＩＣｄが椅子アイコンＩＣｃに着座している表示態様にて表示される。このとき、ドライバアイコンＩＣｄは、レベル２以下の場合よりも後方にリクライニングしたような姿勢の人型として表示される。ステアアイコンＩＣｓおよびペダルアイコンＩＣｐは、非表示とされる。

　なお、視線アイコンＩＣｖ、ステアアイコンＩＣｓ、ペダルアイコンＩＣｐは、視認性を低下させるとは別に、非表示とするようにしてもよい。視線アイコンＩＣｖ、ステアアイコンＩＣｓ、ペダルアイコンＩＣｐは、ドライバアイコンＩＣｄと共に表示する必要がある運転動作の変化があった場合に表示するようにしてもよい。

　また、レベル３の自動運転状態から、ハンズオンのレベル２の自動運転状態へと遷移する場合、アイズオンと、ハンズオンとを促すべく、視線アイコンＩＣｖとステアアイコンＩＣｓとは、非表示から表示、または、表示から強調表示される。このとき、視線アイコンＩＣｖとステアアイコンＩＣｓとを同時に表示させてもよいし、順番に表示させてもよい。

　視線アイコンＩＣｖとステアアイコンＩＣｓとを同時に表示させることで、運転動作に関してドライバに許可される状態を、ドライバに素早く伝えることができる。

　一方、レベル３の自動運転状態から、ハンズオンのレベル２の自動運転状態へと遷移する場合、ドライバが多くの運転操作をする必要となるため、ドライバにとってはするべきタスクが増えてしまい、混乱を招く可能性がある。そこで、視線アイコンＩＣｖとステアアイコンＩＣｓとを順番に表示させることで、ドライバに一つずつするべきタスクをさせることができるため、安全に運転操作を行うことができる。

　次に、機能ブロックの共同により、ＨＣＵ１００が実行する提示制御方法のフローを、図２～１８を参照しつつ、図１９～２４に従って以下に説明する。図１９～２４において、メータディスプレイ２２は、「ＭＤ」と表記されている。なお、後述するフローにおいて「Ｓ」とは、提示制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。

　まず、ＭＤエリアからＡＤエリアへと進入するシーンにおけるフローを説明する（図１９～２１参照）。図１９のＳ１０１では、周辺状態把握部１１０が、ＡＤエリアに接近しているか否かを判定する。ＡＤエリアに接近していないと判定した場合、ＡＤエリアに接近している状態となるまで待機する。ＡＤエリアに接近していると判定すると、Ｓ１０２にて、周辺状態把握部１１０が、ＡＤエリア進入後にレベル３自動運転が可能であるか否かを判定する。レベル３自動運転が不可能である、すなわちレベル２以下の自動運転のみ可能であると判定した場合には、Ｓ１０３へと進む。

　Ｓ１０３では、提示情報調整部１４０が、ＡＤエリア接近通知を実行する。具体的には、ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２にてＡＤエリア接近メッセージＮ１ｈ，Ｎ１ｍが表示される。

　Ｓ１０３の後、図２２のＳ１１０に移る。Ｓ１００では、周辺状態把握部１１０が、ＡＤエリアに進入したか否かを判定する。ＡＤエリアに進入したと判定されると、Ｓ１１１へと進み、ＡＤエリア進入通知を実行する。

　次に、Ｓ１１２では、運転状態判断部１２０が、ドライバがレベル２自動運転を許可したか否かを判定する。許可していないと判定されると、Ｓ１１３にて、提示情報調整部１４０が、ＡＤエリア進入から許容時間経過したか否かを判定する。許容時間経過していないと判定すると、Ｓ１１２へと戻る。一方で、許容時間経過したと判定すると、Ｓ１１４にて、提示情報調整部１４０が、ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２でのＡＤエリア進入通知を停止し、且つＣＩＤ２３でのＡＤエリア進入通知を継続させた状態とし、Ｓ１１２へと戻る。

　Ｓ１１２にてドライバがレベル２自動運転を許可したと判定した場合には、Ｓ１１５へと進む。Ｓ１１５では、提示情報調整部１４０が、レベル２開始通知を実行する。Ｓ１１５の処理を実行すると、一連の処理を終了する。

　一方、図２１のＳ１０２にて、周辺状態把握部１１０が、ＡＤエリア進入後にレベル３自動運転が可能であると判定した場合には、図２３のＳ１１６へと進む。Ｓ１１６では、周辺状態把握部１１０が、ＡＤエリアに進入したか否かを判定する。ＡＤエリアに進入したと判定されると、Ｓ１１７へと進み、提示情報調整部１４０が、ＡＤエリア進入通知およびレベル３可能通知を実行する。次に、Ｓ１１８では、運転状態判断部１２０が、ドライバからレベル３の開始指示を取得したか否かを判定する。開始指示を取得したと判定すると、Ｓ１１９にて、提示情報調整部１４０が、レベル３開始通知を実行する。Ｓ１１９の処理を実行すると、一連の処理を終了する。

　次に、レベル２の自動走行におけるドライバ状態の提示制御方法のフローについて図２２に従って説明する。まず、Ｓ１２０では、運転状態判断部１２０が、ドライバの身体部位に関する状態（中断許可状態および中断禁止状態）が変化したか否かを判定する。変化していないと判定されると、Ｓ１２２にて、現在の状態の表示を維持する。一方、状態が移行したと判定されると、Ｓ１２１にて、提示情報調整部１４０が、状態の移行通知を開始する。

　その後、Ｓ１２３にて、ドライバ状態推定部１３０が、ドライバの実際の動作状態が該当状態と対応する状態へと移行したか否かを判定する。移行していない場合には、Ｓ１２４にて、移行通知開始から所定時間経過したか否かを判定し、経過していない場合にはＳ１２３へと戻る。所定時間経過したと判定した場合には、Ｓ１２５にて、提示情報調整部１４０が移行通知を中断し、一連の処理を終了する。一方で、Ｓ１２３にて移行したと判定された場合には、移行後の状態を表示し、一連の処理を終了する。

　次に、レベル２の自動走行からレベル３の自動走行へと遷移する場合の提示制御方法について、図２３のフローを参照しながら説明する。

　まず、Ｓ１３０では、周辺状態把握部１１０が、ＳＴ区間に接近しているか否かを判定する。ＳＴ区間に接近していないと判定した場合、ＳＴ区間に接近している状態となるまで待機する。ＳＴ区間に接近していると判定すると、Ｓ１３１にて、提示情報調整部１４０が、レベル３接近通知およびドライバ準備通知を実行する。なお、ドライバ準備通知が不要である場合には、ドライバ準備通知を中断してよい。

　Ｓ１３１の後、Ｓ１３２に移る。Ｓ１３２では、周辺状態把握部１１０が、ＳＴ区間に進入したか否かを判定する。ＳＴ区間に進入したと判定されると、Ｓ１３３へと進み、運転状態判断部１２０が、ハンズオン状態でＳＴ区間に進入したか否かを判定する。

　Ｓ１３３にて、ハンズオン状態でＳＴ区間に進入したと判定した場合には、Ｓ１３４へと進む。Ｓ１３４では、提示情報調整部１４０が、レベル３可能通知を実行する。次に、Ｓ１３５では、運転状態判断部１２０が、ドライバがレベル３自動走行制御を指示したか否かを判定する。指示したと判定すると、Ｓ１３６にて、提示情報調整部１４０が、レベル３開始通知を実行する。Ｓ１３６の処理を実行すると、一連の処理を終了する。

　一方で、Ｓ１３３にて、ハンズオフ状態でＳＴ区間に進入したと判定された場合には、Ｓ１３７へと進む。Ｓ１３７では、レベル３可能通知およびレベル３開始通知を同時に実行し、一連の処理を終了する。

　次に、レベル３の自動走行が終了する場合の提示制御方法について、図２４のフローを参照しながら説明する。

　Ｓ１４０では、運転状態判断部１２０が、レベル２以下の走行制御に移行するか否かを判定する。移行すると判定すると、Ｓ１４１へと進み、運転状態判断部１２０が、レベル２のハンズオフ許可状態へと移行するか否かを判定する。レベル２のハンズオフ許可状態へと移行すると判定すると、Ｓ１４２へと進み、提示情報調整部１４０が、レベル３終了通知を実行する。具体的には、表示デバイスにてレベル３終了メッセージＮ７ｍの表示が実行される。Ｓ１４２の処理の実行の後、一連の処理が終了される。

　一方で、Ｓ１４１にて、レベル２のハンズオフ以外の状態、すなわち、レベル２ハンズオン、レベル１およびレベル０（手動運転）のいずれかに移行すると判定すると、Ｓ１４３へと進む。Ｓ１４３では、提示情報調整部１４０が、レベル３終了通知を実行する。具体的には、表示デバイスでのレベル３終了メッセージＮ７ｍに加え、オーディオ装置２４でのレベル３終了通知音出力が実行される。

　なお、上述のＳ１１６，Ｓ１３２が「判別プロセス」、Ｓ１１７，Ｓ１３４，Ｓ１３７が「提示制御プロセス」の一例である。

　以上の第１実施形態によれば、自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報が、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報よりも強調した提示態様により提示される。故に、ドライバは、より注意が必要な自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移を、より確実に認識し得る。以上により、利便性の高い情報提示が可能となり得る。

　（第２実施形態）
　第２実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。第２実施形態において、提示情報調整部１４０は、レベル３許可状態からレベル２許可状態に移行する場合、ハンズオフ許可状態への移行においてもオーディオ装置２４にて移行通知音の出力を実行する。すなわち、提示情報調整部１４０は、レベル２許可状態からレベル３許可状態へと遷移する場合には、表示デバイスによる通知を行う。そして、提示情報調整部１４０は、レベル３許可状態からレベル２許可状態へと移行する場合には、表示デバイスによる通知に加えてオーディオ装置２４による通知を行う。

　これにより、提示情報調整部１４０は、セカンドタスクを禁止された状態からセカンドタスクを許可された状態へと遷移（許可遷移）する場合と、セカンドタスクを許可された状態からセカンドタスクを禁止された状態へと遷移（禁止遷移）する場合とで、異なる提示態様にて各遷移に関する情報を提示する。特に、本実施形態では、禁止遷移に関する情報（禁止遷移情報）が、許可遷移に関する情報（許可遷移情報）よりも強調されて提示されることになる。

　第２実施形態において、ＨＣＵ１００が実行する提示制御方法のフローを、図２５に従って以下に説明する。Ｓ２４０の処理は、第１実施形態におけるＳ１４０の処理と同様である。Ｓ２４０にてレベル２以下の走行へと移行すると判定された場合には、Ｓ２４１にて、提示情報調整部１４０がレベル３終了通知を実行する。具体的には、各表示デバイスによるレベル３終了メッセージの表示に加えて、オーディオ装置２４によるレベル３終了音出力が実行される。Ｓ２４１の処理を実行すると、一連の処理を終了する。

　第２実施形態において、上述のＳ１３２，Ｓ２４０が「判別プロセス」、Ｓ１３４，Ｓ１３７，Ｓ２４１が「提示制御プロセス」の一例である。

　以上の第２実施形態によれば、特定行為許可状態から特定行為禁止状態への遷移に関する禁止遷移情報が、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する許可遷移情報よりも強調した提示態様により提示される。故に、ドライバは、より注意が必要な特定行為許可状態から特定行為禁止状態への遷移を、より確実に認識し得る。以上により、利便性の高い情報提示が可能となり得る。

　なお、提示情報調整部１４０は、レベル３終了音出力に代えて、または加えて、禁止遷移におけるレベル３終了メッセージを、許可遷移におけるレベル３終了メッセージよりも強調した表示態様で表示させてもよい。例えば、提示情報調整部１４０は、レベル３終了メッセージの表示色、大きさ等を変更することで、レベル３終了メッセージを許可遷移よりも強調すればよい。

　（第３実施形態）
　第３実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。第３実施形態において、第２自動運転ＥＣＵ７０は、レベル２のハンズオフが許可された状態で、且つドライバによるオーバーライドが無い、すなわち実際にハンズオフ状態である場合に、レベル３以上の自動走行へと移行する。

　この場合、提示情報調整部１４０は、ハンズオフ許可状態において、ドライバ状態がハンズオン状態であると判断される場合、レベル３以上の自動走行へと移行できないことを通知する移行不能通知を実行する。移行不能通知では、例えば、ＨＵＤ２１およびメータディスプレイ２２にメッセージ画像が表示される。メッセージ画像は、移行不能の旨を直接記述したものであってもよいし、ハンズオフになればレベル３に移行できる旨を記述することで、間接的に移行不能であることを提示するものであってもよい。

　なお、レベル２のハンズオフ状態であるときに、ドライバがハンドル操作を行ったとしても、所定のトルク量まではレベル２のハンズオフ状態が維持される。一方、所定のトルク量以上である場合、オーバーライド状態となる。

　第３実施形態において、ＨＣＵ１００が実行する提示制御方法のフローを、図２６に従って以下に説明する。Ｓ３３０の処理は、第１実施形態におけるＳ１３０の処理と同様である。Ｓ３３０にてＳＴ区間の接近が判定された場合には、Ｓ３３１にて、ドライバ状態推定部１３０が、現在のドライバ状態がハンズオフ状態であるか否かを判定する。ハンズオフ状態ではない（ハンズオン状態である）と判定すると、Ｓ３３２にて、提示情報調整部１４０が移行不能通知を実行する。

　一方で、Ｓ３３１にてハンズオフ状態であると判定すると、Ｓ３３３にて、周辺状態把握部１１０が、ハンズオフ状態となった段階でＳＴ区間に進入前であるか否かを判定する。ＳＴ区間に進入前であると判定されると、Ｓ３３４へと進む。Ｓ３３４は、Ｓ１３１の処理と同様である。Ｓ３３５では、周辺状態把握部１１０が、ＳＴ区間に進入したか否かを判定する。ＳＴ区間に進入したと判定すると、Ｓ３３６へと進む。Ｓ３３６は、Ｓ１３７の処理と同様である。一方で、Ｓ３３３にて、ハンズオフ状態となった段階で既にＳＴ区間に進入していると判定すると、Ｓ３３４およびＳ３３５をスキップしてＳ３３６へと進む。Ｓ３３６の処理を実行すると、一連の処理を終了する。

　なお、本実施形態において、提示情報調整部１４０は、ＳＴ区間の進入前から移行不能通知を提示するとしたが、ＳＴ区間の進入後に提示する構成であってもよい。また、本実施形態において、提示情報調整部１４０は、ＳＴ区間に接近した状態でハンズオフ状態になっていなければ移行不能通知を提示するとした。これに代えて、提示情報調整部１４０は、ハンズオフ許可状態においてドライバ状態がハンズオンであれば、ＳＴ区間に接近しているか否かに関わらず移行不能通知を提示する構成であってもよい。

　（第４実施形態）
　上述の実施形態のレベル３終了通知において、提示情報調整部１４０は、第１遷移が発生する場合に、レベル３可能通知音をオーディオ装置２４に提示させることで、第１遷移に関する情報を、第２遷移に関する情報よりも強調してドライバに提示するとした。これに代えて、提示情報調整部１４０は、第１遷移において表示デバイスに表示させるレベル３可能メッセージＮ５ｈ，Ｎ５ｍを、第２遷移よりも強調した表示態様とすることで、第１遷移に関する情報を第２遷移に関する情報よりも強調してもよい。例えば、提示情報調整部１４０は、レベル３可能メッセージＮ５ｈ，Ｎ５ｍの表示色、大きさ等を変更することで、レベル３可能メッセージＮ５ｈ，Ｎ５ｍを第２遷移よりも強調すればよい。

　（第５実施形態）
　第５実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図２７において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

　第５実施形態において、提示情報調整部１４０は、ドライバ状態推定部１３０にてドライバにレベル３を実施するためのドライバ条件が成立していないと判定された場合、レベル３可能通知において、第１遷移に関する情報の強調を中止する。具体的には、提示情報調整部１４０は、オーディオ装置２４におけるレベル３可能通知音の提示を禁止する。これにより、ドライバ条件が成立していた場合のレベル３可能通知は、自動運転禁止状態からレベル３可能状態へと遷移する場合と、レベル２可能状態からレベル３可能状態へと遷移する場合とで、実質同様の態様とされる。第５実施形態において、ドライバ状態推定部１３０が、「準備判定部」の一例である。ドライバ条件の成立は、特定行為を許可された自動運転の実行に対する準備ができたことに相当する。

　第５実施形態においてＨＣＵ１００の実行する処理について、図２７のフローを参照して説明する。Ｓ１１６にてＡＤエリアに進入したと判定された場合には、本フローがＳ１１６ａへと移行する。Ｓ１１６ａでは、ドライバ状態推定部１３０が、ドライバ条件が成立しているか否かを判定する。ドライバ条件が成立していないと判定されると、本フローがＳ１１７へと移行する。すなわち、Ｓ１１７にてＡＤエリア進入通知と、強調されたレベル３可能通知とが実行される。

　一方で、ドライバ条件が成立していると判定されると、本フローがＳ１１７ａへと移行する。Ｓ１１７ａでは、提示情報調整部１４０が、ＡＤエリア進入通知と、強調を中止したレベル３可能通知とを実行する。すなわち、Ｓ１１７ａでは、レベル３可能通知にてオーディオ装置２４による通知が実行されない。

　以上の第５実施形態によれば、ドライバの自動運転に対する準備ができたと判定された場合には、強調された提示態様による第１遷移情報の提示が中止される。故に、ドライバの自動運転に対する準備ができていない場合にのみ遷移情報が強調して提示され得る。したがって、より適切に情報の提示態様の使い分けが可能となり得る。

　（第６実施形態）
　第６実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図２８において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

　第６実施形態において、提示情報調整部１４０は、所定の期間内における第１遷移の発生回数（遷移回数）が許容範囲外となる場合、許容範囲外となった回数以降に、第１遷移に関する情報の強調を中止する。強調の中止は、第１遷移の発生回数が許容範囲内である場合よりも強調度合が相対的に低くなることに相当する。ここでの所定の期間は、車両Ａが走行を開始してから停止するまでの期間でもよいし、所定の閾距離または閾時間走行する期間でもよい。また、ここでの許容範囲は、閾回数以下または閾回数未満となる数値範囲として規定される。例えば、発生回数の許容範囲は、１回とされる。

　具体的には、提示情報調整部１４０は、強調の中止処理として、オーディオ装置２４におけるレベル３可能通知音の提示を禁止する。すなわち、所定期間内における２回目以降の第１遷移におけるレベル３可能通知は、第２遷移の場合と実質同様の態様とされる。

　第６実施形態においてＨＣＵ１００の実行する処理について、図２８のフローを参照して説明する。Ｓ１１６にてＡＤエリアに進入したと判定された場合には、本フローがＳ１１６ｂへと移行する。Ｓ１１６ｂでは、提示情報調整部１４０が、第１遷移の発生回数が許容範囲内か否かを判定する。許容範囲内であると判定されると、本フローがＳ１１７へと移行する。すなわち、Ｓ１１７にてＡＤエリア進入通知と、強調されたレベル３可能通知とが実行される。

　一方で、第１遷移の発生回数が許容範囲外であると判定されると、本フローがＳ１１７ａへと移行する。Ｓ１１７ａでは、提示情報調整部１４０が、ＡＤエリア進入通知と、強調を中止したレベル３可能通知とを実行する。すなわち、Ｓ１１７ａでは、レベル３可能通知にてオーディオ装置２４による通知が実行されない。

　以上の第６実施形態によれば、所定期間内における第１遷移の発生回数が許容範囲外であったと判断された場合には、許容範囲内であった場合よりも第１遷移情報の強調度合が相対的に低くされる。故に、第１遷移の発生回数が比較的少ない段階にのみ遷移情報が強調して提示され得る。したがって、より適切に情報の提示態様の使い分けが可能となり得る。

　（第７実施形態）
　第７実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図２９において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

　第７実施形態において、提示情報調整部１４０は、自動運転レベル３の可能なＡＤエリアであるＳＴ区間に進入するまでにドライバが自動運転レベル３の開始操作を実行したか否かを判定する。実行したと判定した場合に、提示情報調整部１４０は、第１遷移に関する情報の強調を実行する。一方で、ＳＴ区間に進入するまでにドライバが自動運転レベル３の開始操作を実行していないと判定した場合、提示情報調整部１４０は、第１遷移に関する情報の強調を中止する。すなわち、提示情報調整部１４０は、自動運転レベル３の可能なＡＤエリアへの進入前にドライバが自動運転レベル３の開始操作を実行した場合に、第１遷移に関する情報の強調を実行する。自動運転レベル３の可能なＡＤエリアへの進入前に開始操作を実行することは、特定行為許可状態への遷移前に開始操作を実行することに相当する。

　第７実施形態においてＨＣＵ１００の実行する処理について、図２９のフローを参照して説明する。Ｓ１１６にてＡＤエリアに進入したと判定された場合には、本フローがＳ１１６ｃへと移行する。Ｓ１１６ｃでは、提示情報調整部１４０が、自動運転レベル３の可能なＡＤエリアに進入するまでにドライバが自動運転レベル３の開始操作を実行したか否かを判定する。実行したと判定されると、本フローがＳ１１７へと移行する。すなわち、Ｓ１１７にてＡＤエリア進入通知と、強調されたレベル３可能通知とが実行される。

　一方で、自動運転レベル３の可能なＡＤエリアに進入するまでにドライバが自動運転レベル３の開始操作を実行していないと判定されると、本フローがＳ１１７ａへと移行する。Ｓ１１７ａでは、提示情報調整部１４０が、ＡＤエリア進入通知と、強調を中止したレベル３可能通知とを実行する。すなわち、Ｓ１１７ａでは、レベル３可能通知にてオーディオ装置２４による通知が実行されない。

　以上の第６実施形態によれば、自動運転レベル３の可能なＡＤエリアに進入するまでにドライバが自動運転レベル３の開始操作を実行していないと判定されると、実行したと判定された場合よりも第１遷移情報の強調度合を相対的に低くする。故に、自動運転レベル３の可能なＡＤエリアに進入する前の段階に自動運転レベル３の開始操作が実行された場合のみ遷移情報が強調して提示され得る。したがって、自動運転レベル３の開始操作から実際に自動運転レベル３を実行可能となる場合までにタイムラグがある場合に、自動運転レベル３を実行可能となったことがより確実にドライバに通知され得る。

　（第８実施形態）
　第８実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図３０，３１において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

　第８実施形態において、提示情報調整部１４０は、第２遷移に関する情報を、第１遷移に関する情報よりも強調してドライバに提示する。具体的には、提示情報調整部１４０は、第２遷移におけるレベル３可能通知を、第１遷移におけるレベル３可能通知よりも強調する。例えば、提示情報調整部１４０は、オーディオ装置２４によるレベル３可能通知音を第２遷移におけるレベル３可能通知において提示し、第１遷移におけるレベル３可能通知において提示中止すればよい。なお、提示情報調整部１４０は、第２遷移において表示デバイスに表示させるレベル３可能メッセージＮ５ｈ，Ｎ５ｍを、第１遷移よりも強調した表示態様とすることで、第２遷移に関する情報を第１遷移に関する情報よりも強調してもよい。

　第８実施形態においてＨＣＵ１００の実行する処理について、図３０，３１のフローを参照して説明する。図３０のＳ１１６にてＡＤエリアに進入したと判定された場合には、本フローがＳ１１７ｂへと移行する。Ｓ１１７ｂでは、提示情報調整部１４０が、ＡＤエリア進入通知と、強調しないレベル３可能通知とを実行する。すなわち、Ｓ１１７ｂでは、オーディオ装置２４によるレベル３可能通知が実行されない。Ｓ１１７ｂの処理の後に、本フローはＳ１１８に移行する。

　図３１のＳ１３３にてハンズオン状態でＳＴ区間に進入したと判定した場合には、Ｓ１３４ａへと進む。Ｓ１３４ａでは、提示情報調整部１４０が、強調したレベル３可能通知を実行する。Ｓ１３４ａの処理が実行されると、本フローはＳ１３５へと移行する。

　一方で、Ｓ１３３にて、ハンズオフ状態でＳＴ区間に進入したと判定された場合には、Ｓ１３７ａへと進む。Ｓ１３７ａでは、強調したレベル３可能通知およびレベル３開始通知を同時に実行し、一連の処理を終了する。

　以上の第８実施形態によれば、特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報が、自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報よりも強調した提示態様により提示される。故に、ドライバは、より注意が必要な自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移を、より確実に認識し得る。以上により、利便性の高い情報提示が可能となり得る。

　（第９実施形態）
　第９実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図３２～図３４において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

　第９実施形態では、周辺状態把握部１１０が、現在走行している車線の種別を判別する。例えば、周辺状態把握部１１０は、走行中の車線が追越車線、登坂車線、およびそれら以外の通常車線のうちいずれに該当するかを判別する。周辺状態把握部１１０は、「車線識別部」の一例である。

　提示情報調整部１４０は、判別された車線の種類に応じて、第１遷移情報および第２遷移情報の提示態様の強調度合を変更する。具体的には、提示情報調整部１４０は、現在車線が追越車線の場合、通常車線の場合、登坂車線の場合で、レベル３可能通知の強調度合を変更する。例えば、提示情報調整部１４０は、所定車線を走行中の他車両に対して追い越しまたは追い抜きが交通法規により認められている車線について、当該所定車線よりも遷移情報を強調する。一例として、提示情報調整部１４０は、登坂車線、通常車線、追越車線の順に、レベル３可能通知をより強調して提示する。

　強調度合の変化の一例として、提示情報調整部１４０は、登坂車線の走行中にレベル３可能通知を実行する場合、レベル３可能メッセージを通常色で表示し、且つオーディオ装置２４によるレベル３可能通知音の提示を実行しない。ここで通常色とは、後述の強調色と比較して目立たない色（例えば、白色、青色等）である。そして、提示情報調整部１４０は、通常車線の走行中にレベル３可能通知を実行する場合、レベル３可能メッセージを通常色で表示し、且つオーディオ装置２４によるレベル３可能通知音の提示を実行する。加えて、提示情報調整部１４０は、追越車線の走行中にレベル３可能通知を実行する場合、レベル３可能メッセージを強調色（例えば、赤色、黄色等の警戒色）で表示し、且つオーディオ装置２４によるレベル３可能通知音の提示を実行する。

　第９実施形態においてＨＣＵ１００の実行する処理について、図３２～３４のフローを参照して説明する。まず、図３２のＳ１１６にてＡＤエリアに進入したと判定された場合には、本フローがＳ１１６ｃへと移行する。Ｓ１１６ｃでは、周辺状態把握部１１０が、現在走行中の車線の種別を判別する。

　Ｓ１１６ｃにて追越車線を走行中であると判定されると、本フローがＳ１１７ｃへと移行する。Ｓ１１７ｃでは、提示情報調整部１４０が、ＡＤエリア進入通知と、通常車線および登坂車線を走行中である場合よりも強調した提示態様のレベル３可能通知とを実行する。

　また、Ｓ１１６ｃにて通常車線を走行中であると判定されると、本フローがＳ１１７ｄへと移行する。Ｓ１１７ｄでは、提示情報調整部１４０が、ＡＤエリア進入通知と、登坂車線を走行中である場合よりも強調されて追越車線を走行中の場合よりは強調度合を弱められた提示態様のレベル３可能通知とを実行する。

　さらにＳ１１６ｃにて登坂車線を走行中であると判定されると、本フローがＳ１１７ｅへと移行する。Ｓ１１７ｅでは、提示情報調整部１４０が、ＡＤエリア進入通知と、通常車線および登坂車線を走行中である場合よりも強調度合を弱められた提示態様のレベル３可能通知とを実行する。

　Ｓ１１７ｃ，Ｓ１１７ｄ，Ｓ１１７ｅのいずれかの処理が実行されると、本フローがＳ１１８へと移行する。なお、上述のＳ１１６ｃ，Ｓ１３３ａ，Ｓ１３３ｃが、「車線識別プロセス」の一例である。また、上述のＳ１１７ｃ，Ｓ１１７ｄ，Ｓ１１７ｅ，Ｓ１３４ｃ，Ｓ１３４ｄ，Ｓ１３４ｅ，Ｓ１３７ｃ，Ｓ１３７ｄ，Ｓ１３７ｅが「提示制御プロセス」の一例である。

　次に図３３のフローチャートについて説明する。図３３のＳ１３３にてハンズオン状態でＡＤエリアに進入したと判定された場合は、Ｓ１３３ａへと進む。Ｓ１３３ａでは、周辺状態把握部１１０が、現在走行中の車線の種別を判別する。

　Ｓ１３３ａにて追越車線を走行中であると判定されると、本フローがＳ１３４ｃへと移行する。Ｓ１３４ｃでは、提示情報調整部１４０が、通常車線および登坂車線を走行中の場合よりも強調した提示態様にてレベル３可能通知を実行する。

　また、Ｓ１３３ａにて通常車線を走行中のであると判定されると、本フローがＳ１３４ｄへと移行する。Ｓ１３４ｄでは、提示情報調整部１４０が、登坂車線を走行中の場合よりも強調され且つ追越車線を走行中の場合よりも強調度合を弱められた提示態様にてレベル３可能通知を実行する。

　そして、Ｓ１３３ａにて登坂車線を走行中であると判定されると、本フローがＳ１３４ｅへと移行する。Ｓ１３４ｅでは、提示情報調整部１４０が、通常車線および登坂車線を走行中の場合よりも強調度合を弱められた提示態様にてレベル３可能通知を実行する。

　また、Ｓ１３３にてハンズオン状態ではないと判定された場合は、図３４のＳ１３３ｂへと進む。Ｓ１３３ｂでは、Ｓ１３３ａと同様に、周辺状態把握部１１０が、現在走行中の車線の種別を判別する。

　Ｓ１３３ｂにて追越車線を走行中であると判定されると、本フローがＳ１３７ｃへと移行する。Ｓ１３７ｃでは、提示情報調整部１４０が、通常車線および登坂車線を走行中の場合よりも強調した提示態様のレベル３可能通知と、レベル３開始通知と、を実行する。

　また、Ｓ１３３ｂにて通常車線を走行中のであると判定されると、本フローがＳ１３７ｄへと移行する。Ｓ１３７ｄでは、提示情報調整部１４０が、登坂車線を走行中の場合よりも強調され且つ追越車線を走行中の場合よりも強調度合を弱められた提示態様のレベル３可能通知と、レベル３開始通知と、を実行する。

　そして、Ｓ１３３ｂにて登坂車線を走行中であると判定されると、本フローがＳ１３７ｅへと移行する。Ｓ１３７ｅでは、提示情報調整部１４０が、通常車線および登坂車線を走行中の場合よりも強調度合を弱められた提示態様のレベル３可能通知と、レベル３開始通知と、を実行する。

　以上の第９実施形態によれば、自動運転禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報および特定行為禁止状態から特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報の提示態様の強調度合が、走行中の車線の種別に応じて変更される。故に、走行中の車線に応じた強調度合にて、ドライバに各情報を認識させ得る。以上により、利便性の高い情報提示が可能となり得る。

　（他の実施形態）
　この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

　上述の実施形態において、提示情報調整部１４０は、オーディオ装置２４による聴覚情報を、視覚情報と異なる特定態様の情報として提示するとしたが、特定態様の情報はこれに限定されない。例えば、提示情報調整部１４０は、触覚情報を提示する構成であってもよい。具体的には、提示情報調整部１４０は、ドライバの着座する座席、ステアリングホイール、またはシートベルト装置等に設けられた振動部材を振動させることで、触覚情報を提示する。なお、提示情報調整部１４０は、聴覚情報および触覚情報の両方を提示することで情報提示を強調してもよい。また、提示情報調整部１４０は、強調された表示態様の視覚情報と、聴覚情報および／または触覚情報を組み合わせてもよい。または、提示情報調整部１４０は、通知の回数を多くすることで、情報提示を強調してもよい。または、提示情報調整部１４０は、提示する情報量を多くすることで、情報提示を強調してもよい。

　上述の第６実施形態において、提示情報調整部１４０は、所定の期間内における第１遷移の発生回数が許容範囲外となる場合、許容範囲外となった回数以降に、第１遷移に関する情報の強調を中止するとした。これに代えて、またはこれに加えて、提示情報調整部１４０は、所定の期間内における第２遷移の発生回数が許容範囲外となる場合、許容範囲外となった回数以降に、第２遷移に関する情報の強調度合を相対的に低くしてもよい。

　上述の第９実施形態において、提示情報調整部１４０は、追越車線、登坂車線、および通常車線のうち走行中の車線が該当する種別に応じて、各遷移情報の強調度合を変更するとした。これに代えて、提示情報調整部１４０は、一般道の車線および高速道路の車線うち走行中の車線が該当する種別に応じて、各遷移情報の強調度合を変更する構成であってもよい。この場合、提示情報調整部１４０は、走行中の車線が一般道の車線である場合よりも、高速道路の車線である場合の各遷移情報の強調度合を強くすればよい。すなわち、提示情報調整部１４０は、走行中の車線に許容される走行速度が大きいほど、各遷移情報の強調度合を強くすればよい。

　上述の実施形態において、特定行為許可状態について主に自動運転レベル３を許可された状態として説明したが、自動運転レベル４以上を許可された状態であってもよい。また、特定行為禁止状態について、自動運転レベル２を許可された状態として説明したが、自動運転レベル１を許可された状態であってもよい。

　ＨＣＵ１００は、デジタル回路およびアナログ回路のうち少なくとも一方をプロセッサとして含んで構成される、専用のコンピュータであってもよい。ここで特にデジタル回路とは、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、およびＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。

　ＨＣＵ１００は、１つのコンピュータ、またはデータ通信装置によってリンクされた一組のコンピュータ資源によって提供され得る。例えば、上述の実施形態におけるＨＣＵ１００の提供する機能の一部は、他のＥＣＵによって実現されてもよい。

Claims

　自動運転を実行可能な車両（Ａ）のドライバに対する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
　前記自動運転中に前記ドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、前記自動運転中に前記特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、前記自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別する判別部（１２０）と、
　前記自動運転禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報を、前記特定行為禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報よりも強調した提示態様により提示する提示制御部（１４０）と、
　を備える提示制御装置。
　前記提示制御部は、前記第２遷移情報を視覚情報として提示し、前記第１遷移情報を前記視覚情報および前記視覚情報と異なる特定態様の情報として提示する請求項１に記載の提示制御装置。
　前記提示制御部は、前記第２遷移情報を視覚情報として提示し、前記第１遷移情報を前記第２遷移情報よりも強調された態様の前記視覚情報として提示する請求項１または請求項２に記載の提示制御装置。
　前記ドライバの前記特定行為許可状態での前記特定行為を許可された前記自動運転の実行に対する準備ができたか否かを判定する準備判定部（１３０）をさらに備え、
　前記提示制御部は、前記準備ができたと判定された場合には、強調した提示態様による前記第１遷移情報の提示を中止する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の提示制御装置。
　前記提示制御部は、所定期間内における前記自動運転禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移回数が許容範囲外であったと判断した場合には、前記許容範囲内であった場合よりも前記第１遷移情報の強調度合を相対的に低くする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の提示制御装置。
　前記提示制御部は、前記特定行為許可状態への遷移後に前記ドライバによる前記特定行為を許可された前記自動運転の開始操作を取得した場合に、前記特定行為許可状態への遷移前に前記開始操作を取得した場合よりも、前記第１遷移情報の強調度合を相対的に低くする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の提示制御装置。
　自動運転を実行可能な車両（Ａ）のドライバに対する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
　前記自動運転中に前記ドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、前記自動運転中に前記特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、前記自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別する判別部（１２０）と、
　前記自動運転禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報よりも、前記特定行為禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報を強調した提示態様により提示する提示制御部（１４０）と、
　を備える提示制御装置。
　前記提示制御部は、前記第１遷移情報を視覚情報として提示し、前記第２遷移情報を前記視覚情報および前記視覚情報と異なる特定態様の情報として提示する請求項７に記載の提示制御装置。
　前記提示制御部は、前記第１遷移情報を視覚情報として提示し、前記第２遷移情報を前記第１遷移情報よりも強調された態様の前記視覚情報として提示する請求項７または請求項８に記載の提示制御装置。
　前記判別部は、前記特定行為禁止状態において、ステアリングからの手放しを許可する手放し許可状態と、前記手放しを禁止する手放し禁止状態とをさらに判別し、
　前記提示制御部は、前記特定行為許可状態から前記自動運転禁止状態への遷移、または前記特定行為許可状態から前記手放し禁止状態への遷移に関する第３遷移情報を、前記特定行為許可状態から前記手放し許可状態への遷移に関する第４遷移情報よりも、強調した提示態様により提示する請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の提示制御装置。
　自動運転を実行可能な車両（Ａ）のドライバに対する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
　前記自動運転中に前記ドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、前記自動運転中に前記特定行為を禁止する特定行為禁止状態とを判別する判別部（１２０）と、
　前記特定行為許可状態から前記特定行為禁止状態への遷移に関する禁止遷移情報を、前記特定行為禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する許可遷移情報よりも強調した提示態様により提示する提示制御部（１４０）と、
　を備える提示制御装置。
　前記提示制御部は、前記許可遷移情報を視覚情報として提示し、前記禁止遷移情報を前記視覚情報および前記視覚情報と異なる特定態様の情報として提示する請求項１１に記載の提示制御装置。
　前記提示制御部は、前記許可遷移情報を視覚情報として提示し、前記禁止遷移情報を前記許可遷移情報よりも強調された態様の前記視覚情報として提示する請求項１１または請求項１２に記載の提示制御装置。
　自動運転を実行可能な車両（Ａ）のドライバに対する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
　前記自動運転中に前記ドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、前記自動運転中に前記特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、前記自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別する判別部（１２０）と、
　前記車両が走行中の車線の種別を識別する車線識別部（１１０）と、
　前記自動運転禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報と、前記特定行為禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報とを提示する提示制御部（１４０）と、
　を備え、
　前記提示制御部は、前記車線の前記種別に応じて前記第１遷移情報および前記第２遷移情報の提示態様の強調度合を変更する提示制御装置。
　自動運転を実行可能な車両（Ａ）のドライバに対する情報の提示を制御するために、記憶媒体（１０１）に格納され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む提示制御プログラムであって、
　前記命令は、
　前記自動運転中に前記ドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、前記自動運転中に前記特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、前記自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別させる判別プロセス（Ｓ１１６，Ｓ１３２）と、
　前記自動運転禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報を、前記特定行為禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報よりも強調した提示態様により提示させる提示制御プロセス（Ｓ１１７，Ｓ１３４，Ｓ１３７）と、
　を含む提示制御プログラム。
　自動運転を実行可能な車両（Ａ）のドライバに対する情報の提示を制御するために、記憶媒体（１０１）に格納され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む提示制御プログラムであって、
　前記命令は、
　前記自動運転中に前記ドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、前記自動運転中に前記特定行為を禁止する特定行為禁止状態とを判別させる判別プロセス（Ｓ１３２，Ｓ２４０）と、
　前記特定行為許可状態から前記特定行為禁止状態への遷移に関する禁止遷移情報を、前記特定行為禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する許可遷移情報よりも強調した提示態様により提示させる提示制御プロセス（Ｓ１３４，Ｓ１３７，Ｓ２４１）と、
　を含む提示制御プログラム。
　自動運転を実行可能な車両（Ａ）のドライバに対する情報の提示を制御するために、記憶媒体（１０１）に格納され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む提示制御プログラムであって、
　命令は、
　自動運転中にドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、自動運転中に特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別させる判別プロセス（Ｓ１１６，Ｓ１３２）と、
　前記自動運転禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報よりも、前記特定行為禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報を強調した提示態様により提示させる提示制御プロセス（Ｓ１１７ｂ，Ｓ１３４ａ，Ｓ１３７ａ）と、
　を含む提示制御プログラム。
　自動運転を実行可能な車両（Ａ）のドライバに対する情報の提示を制御するために、記憶媒体（１０１）に格納され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む提示制御プログラムであって、
　命令は、
　自動運転中にドライバに対して運転以外の特定行為を許可する特定行為許可状態と、自動運転中に特定行為を禁止する特定行為禁止状態と、自動運転を禁止する自動運転禁止状態と、を判別させる判別プロセス（Ｓ１１６，Ｓ１３２）と、
　前記車両が走行中の車線の種別を識別させる車線識別プロセス（Ｓ１１６ｃ，Ｓ１３３ａ，Ｓ１３３ｃ）と、
　前記自動運転禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する第１遷移情報と、前記特定行為禁止状態から前記特定行為許可状態への遷移に関する第２遷移情報とを提示させる提示制御プロセス（Ｓ１１７ｃ，Ｓ１１７ｄ，Ｓ１１７ｅ，Ｓ１３４ｃ，Ｓ１３４ｄ，Ｓ１３４ｅ，Ｓ１３７ｃ，Ｓ１３７ｄ，Ｓ１３７ｅ）と、
　を含み、
　前記提示制御プロセスでは、前記車線の前記種別に応じて前記第１遷移情報および前記第２遷移情報の提示態様の強調度合を変更させる提示制御プログラム。