JP7327426B2 - 車両用表示装置、および表示方法 - Google Patents

Description

本開示は、自動走行機能を有する車両に用いられる車両用表示装置、および表示方法に関するものである。

車両用表示装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１の表示装置は、自動運転機能を備える車両に搭載されており、指針式の表示部を備えている。自動運転のときは、手動運転のときに比べて、指針式表示部における指標領域が指針近傍のみに制限されるようになっている。これにより、自動運転時における車両状態の認識を可能としつつも、視認の必要性の低い箇所を簡略化し、不要な注視を抑制することで表示の視認性を高めるようにしている。

特開２０１８－２４３４９号公報

しかしながら、上記特許文献１の車両用表示装置は、単に、自動運転時に、指針式表示部の指標領域が簡略表示されるものに過ぎない。

例えば、自動運転レベル３においては、ドライバは、周辺監視義務が不要となるものの、自動運転状態からドライバ自身による手動運転状態に、いつでも交代できるように備える必要がある。よって、自動運転時において、ドライバに対しては、車両の速度、自動運転可能区間の長さ、周りの他車両の状況等の走行状態に応じた情報提示が望まれる。

本開示の目的は、上記問題に鑑み、自動運転時においてドライバに対して有用な情報をタイムリーに提示できる車両用表示装置、および表示方法を提供することにある。

第１の開示は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。

第１の開示では、車両用表示装置であって、
車両の走行情報を表示する表示部（１１０、１２０）と、
表示部における表示を制御する制御部（１６０）と、を備え、
車両の自動運転機能は、手動または周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下の第１自動運転状態と、周辺監視義務のない自動運転レベル３以上の第２自動運転状態とを含み、
制御部は、第１自動運転状態と第２自動運転状態との間における移行パターンに応じて、あるいは第２自動運転状態における走行状態に応じて、表示部におけるドライバに表示すべき内容を切替えるようになっており、
制御部は、
渋滞走行における第２自動運転状態から、渋滞が解消された後の第１自動運転状態に移行する際に、渋滞の解消を判定する判定車速値（Ｖ２）よりも小さい側に設定される所定車速値（Ｖ１）になった段階で、予告表示として、第１自動運転状態に対応する表示内容に切替えると共に、
所定の情報から、再び渋滞が続くと予想すると、前記第１自動運転状態に対応する前記予告表示を消さずに継続させることを特徴としている。

この開示によれば、制御部は、ドライバへ表示すべき表示部の内容を、第１自動運転状態と第２自動運転状態との間における移行パターンに応じて、あるいは第２自動運転状態における走行状態に応じて切替えるので、ドライバに対して有用な情報をタイムリーに提示することができる。

第２の開示では、車両用表示方法であって、
手動または周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下の第１自動運転状態と、周辺監視義務のない自動運転レベル３以上の第２自動運転状態との間における移行パターンに応じて、あるいは第２自動運転状態における走行状態に応じて、車両の走行情報を表示する表示部におけるドライバに表示すべき内容を切替えると共に、
渋滞走行における第２自動運転状態から、渋滞が解消された後の第１自動運転状態に移行する際に、渋滞の解消を判定する判定車速値（Ｖ２）よりも小さい側に設定される所定車速値（Ｖ１）になった段階で、予告表示として、第１自動運転状態に対応する表示内容に切替え、
所定の情報から、再び渋滞が続くと予想すると、第１自動運転状態に対応する予告表示を消さずに継続させることを特徴としている。これにより、第１の開示と同様の効果を得ることができる。

尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

車両用表示装置の全体構成を示す構成図である。 第１実施形態のＨＣＵ１６０が実施する表示制御の要領を示すフローチャート（前半）である。 第１実施形態のＨＣＵ１６０が実施する表示制御の要領を示すフローチャート（後半）である。 基本の表示状態を示す説明図である。 ステップＳ１１０における表示状態を示す説明図である。 ステップＳ１３０における表示状態（ハンドルを離す）を示す説明図である。 ステップＳ１３０における表示状態（監視不要）を示す説明図である。 ステップＳ１４０における表示状態を示す説明図である。 ステップＳ１６０、Ｓ１７０における表示状態を示す説明図である。 ステップＳ１８０における表示状態を示す説明図である。 ステップＳ２００における表示状態を示す説明図である。 ステップＳ２２０における表示状態を示す説明図である。 ステップＳ２４０、Ｓ２５０における表示状態を示す説明図である。 ステップＳ２７０における表示状態を示す説明図である。 ステップＳ２９０における表示状態（ハンドルを握る）を示す説明図である。 ステップＳ２９０における表示状態（前を向く）を示す説明図である。 ステップＳ３１０における表示状態を示す説明図である。 ステップＳ３２０における表示状態を示す説明図である。 第１実施形態の変形例の表示部輝度変更の一例を示すグラフである。 第１実施形態の変形例の表示部輝度変更の他の例を示すグラフである。 第１実施形態の変形例のオーバーライドがあったときの表示状態を示す説明図である。 第１実施形態の変形例の複数画面を有するＣＩＤ１３０を示す説明図である。 第２実施形態における渋滞走行での経過時間と車速との関係を示すグラフである。 第２実施形態の表示内容を示す説明図である。 再渋滞時の各種パターンを示すグラフである。 再渋滞時の各種パターンを示すグラフである。 第２実施形態の変形例における表示内容を示す説明図である。 第３実施形態の表示内容を示す説明図である。 第３実施形態の表示内容を示す説明図である。 第５実施形態の表示内容を示す説明図である。 第６実施形態における表示内容を示す説明図である。 第６実施形態における表示内容を示す説明図である。 第７実施形態における表示内容を示す説明図である。 第８実施形態における表示内容を示す説明図である。 第９実施形態における表示内容を示す説明図である。 第１１実施形態における表示内容を示す説明図である。 第１１実施形態における表示内容を示す説明図である。

以下に、図面を参照しながら本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

（第１実施形態）
第１実施形態の車両用表示装置１００について、図１～図１８を参照しながら説明する。第１実施形態の車両用表示装置１００は、自動運転機能を有する車両に搭載（適用）されている。以下、車両用表示装置１００を表示装置１００と呼ぶ。

表示装置１００は、図１に示すように、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１６０を備えている。表示装置１００は、表示部（後述する複数の表示デバイス）に、例えば、車速、エンジン回転数、トランスミッションのシフト位置、更には、ナビゲーションシステム（ここでは、ロケータ３０）によるナビゲーション情報等の車両走行情報を表示する。また、表示装置１００は、自動運転機能が発揮されているときに、車両の走行状態に応じて、ドライバへ表示すべき内容（情報）を表示部に表示する。

表示装置１００は、車両に搭載されたＤＳＭ（Driver Status Monitor）２０、ロケータ３０、周辺監視センサ４０、車載通信器５０、第１自動運転ＥＣＵ６０、第２自動運転ＥＣＵ７０、および車両制御ＥＣＵ８０と、通信バス９０等を介して接続されている。

ＤＳＭ２０は、近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２０は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面、またはインストルメントパネルの上面等に設置されている。ＤＳＭ２０は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置および視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出したドライバの状態情報（脇見、居眠り、病気発生等）を、通信バス９０を通じて、ＨＣＵ１６０等に提供する。ＤＳＭ２０は、本開示の視線検知部に対応する。

ロケータ３０は、ナビゲーションシステムを形成するものであり、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、自車位置情報等を生成する。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３１、慣性センサ３２、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」）３３、およびロケータＥＣＵ３４等を備えている。

ＧＮＳＳ受信機３１は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。

慣性センサ３２は、車両に作用する慣性力を検出するセンサである。慣性センサ３２は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを備える。

地図ＤＢ３３は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。尚、３次元地図は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。また、地図データには、交通規制情報、道路工事情報、気象情報、および信号情報等が含まれていてもよい。地図ＤＢ３３に格納された地図データは、後述の車載通信器５０にて受信される最新の情報に基づいて、定期的または随時に更新される。

ロケータＥＣＵ３４は、プロセッサ、メモリ、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信機３１で受信する測位信号、慣性センサ３２の計測結果、および地図ＤＢ３３の地図データを組み合わせることにより、車両の位置（以下、自車位置）を逐次測位する。

自車位置は、例えば緯度経度の座標で表される構成とすればよい。尚、自車位置の測位には、車両に搭載された車載センサ８１（車速センサ等）から逐次出力される信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。地図データとして、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる３次元地図を用いる場合、ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信機３１を用いずに、この３次元地図と、周辺監視センサ４０での検出結果とを用いて、自車位置、走行速度（走行状態）を特定する構成としてもよい。

周辺監視センサ４０は、車両の周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ４０は、車両の周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、および他車両１２等の移動物体、更に、路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線、中央分離帯等の路面表示、および道路脇の構造物等の静止物体などを検出可能である。周辺監視センサ４０は、車両の周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９０を通じて、第１自動運転ＥＣＵ６０、第２自動運転ＥＣＵ７０等に提供する。周辺監視センサ４０は、物体検出のための検出構成として、例えば、フロントカメラ４１、およびミリ波レーダ４２を有している。

フロントカメラ４１は、車両の前方範囲を撮影した撮像データ、および撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。

ミリ波レーダ４２は、例えば、車両の前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ４２は、ミリ波または準ミリ波を、車両の前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ４２は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。尚、地物の特徴点の点群を検出するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）、超音波の反射波を受信するソナー等の他の検出構成が、周辺監視センサ４０に含まれていてもよい。

車載通信器５０は、車両に搭載される通信モジュールである。車載通信器５０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿ったＶ２Ｎ(Vehicle to cellular Network)通信の機能を少なくとも有しており、車両の周囲の基地局等との間で電波を送受信する。車載通信器５０は、路車間（Vehicle to roadside Infrastructure，以下「Ｖ２Ｉ」）通信、および車車間（Vehicle to Vehicle，以下「Ｖ２Ｖ」）通信等の機能を更に有していてもよい。車載通信器５０は、Ｖ２Ｎ通信により、クラウドと車載システムとの連携（Cloud to Car）を可能にする。車載通信器５０の搭載により、車両は、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。

車載通信器５０は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle information and communication System 登録商標）を用いることによって、ＦＭ多重放送や道路に設けられたビーコンから、道路上の渋滞状況や交通規制等の道路交通情報を取得する。ＶＩＣＳにおいては、例えば、各種道路（一般道路や高速道路等）ごとに、予め、判定速度が定められており、各種道路における走行車両の車速が判定速度を下回ると、渋滞の発生があると判定される。この判定速度は、例えば、一般道路では、１０ｋｍ／ｈ、高速道路では、４０ｋｍ／ｈ等の値が使用される。車載通信器５０は、渋滞の発生状況として、走行先の渋滞区間（開始地点～終了地点）を把握する。

車載通信器５０は、ＶＩＣＳ等に基づく渋滞情報を第１、第２自動運転ＥＣＵ６０、７０、およびＨＣＵ１６０等に提供する。

第１自動運転ＥＣＵ６０、および第２自動運転ＥＣＵ７０は、それぞれメモリ６１、７１、プロセッサ６２、７２、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。第１自動運転ＥＣＵ６０、および第２自動運転ＥＣＵ７０は、車両の走行を部分的または実質全て制御する自動走行制御を実行可能なＥＣＵである。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、ドライバの運転操作を部分的に代行する部分的自動運転機能を備えている。第２自動運転ＥＣＵ７０は、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、第１自動運転ＥＣＵ６０は、手動または周辺監視義務を伴うレベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。

即ち、第１自動運転ＥＣＵ６０は、周辺監視がドライバに必要とされる自動走行制御を実施可能とする。換言すると、第１自動運転ＥＣＵ６０は、後述のセカンドタスクが禁止される自動運転を実施可能にする。

例えば、第１自動運転ＥＣＵ６０は、車両の縦方向制御および横方向制御の一方、または両方を実行可能である。ここで縦方向は、車両の前後方向と一致する方向であり、横方向は、車両の幅方向と一致する方向である。第１自動運転ＥＣＵ６０は、縦方向制御として、車両の加減速の制御を実行し、また、横方向制御として、車両の操舵輪の舵角制御を実行する。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、メモリ６１に記憶された運転支援プログラムが、複数の命令をプロセッサ６２に実行させることで、上記の高度運転支援を実現する複数の機能部を構築する。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、周辺監視センサ４０から取得する検出情報に基づき、車両の周囲の走行環境を認識する。一例として、第１自動運転ＥＣＵ６０は、車両が現在走行する車線（以下、現在車線）の左右の区画線または道路端の相対位置および形状を示す情報（車線情報）を、解析済みの検出情報として生成する。加えて、第１自動運転ＥＣＵ６０は、現在車線にて車両に先行する先行車の有無と、先行車が有る場合のその位置および速度と、を示す情報（先行車情報）を、解析済みの検出情報として生成する。尚、第１自動運転ＥＣＵ６０は、後述のＭＤエリア、ＡＤエリア、並びにＳＴ区間、非ＳＴ区間を認識する構成であってもよい。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、先行車情報に基づいて、目標速度での車両の定速走行、または先行車への追従走行を実現するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を実行する。第１自動運転ＥＣＵ６０は、車線情報に基づいて、車両の車線内走行を維持するＬＴＡ（Lane Tracing Assist）制御を実行する。具体的には、第１自動運転ＥＣＵ６０は、加減速または舵角の制御指令を生成し、後述する車両制御ＥＣＵ８０へと逐次提供する。ＡＣＣ制御が縦方向制御の一例であり、ＬＴＡ制御が横方向制御の一例である。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、ＡＣＣ制御およびＬＴＡ制御の両方を実行することで、レベル２の自動運転を実現する。尚、第１自動運転ＥＣＵ６０は、ＡＣＣ制御およびＬＴＡ制御のいずれか一方を実行することで、レベル１の自動運転を実現可能であってもよい。

一方、第２自動運転ＥＣＵ７０は、上記の自動運転レベルにおいて、レベル３以上の自動走行制御を可能にする。すなわち、第２自動運転ＥＣＵ７０は、周辺監視の中断がドライバに許可される（周辺監視義務が不要な）自動運転を実施可能にする。換言すると、第２自動運転ＥＣＵ７０は、セカンドタスクが許可される自動運転を実施可能にする。

ここでセカンドタスクとは、ドライバに対して許可される運転以外の行為であって、予め規定された特定行為である。第２自動運転ＥＣＵ７０によるレベル３の自動運転機能によって車両が自動走行する自動走行期間にて、この場合のドライバは、限定領域から出るときまたは緊急時において、自動運転システムから運転の制御権を引き継ぐ者（搭乗者）である。自動運転システムによる運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請（Take Over Request）が発生するまで、ドライバには、セカンドタスクの実施が法規的に許可され得る。

セカンドタスクは、セカンダリアクティビティまたはアザーアクティビティ等と呼ばれ得る。セカンドタスクは、自動運転システムからの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。セカンドタスクとしては、例えば、動画等のコンテンツの視聴（映画鑑賞、テレビ鑑賞）、スマートフォン等の操作、読書、および食事等の行為が想定される。

第２自動運転ＥＣＵ７０は、メモリ７１に記憶された自動運転プログラムが、複数の命令をプロセッサ７２に実行させることで、上記の自動運転を実現する複数の機能部を構築する。

第２自動運転ＥＣＵ７０は、ロケータＥＣＵ３４から取得する自車位置および地図データ、周辺監視センサ４０から取得する検出情報、車載通信器５０から取得する通信情報等に基づき、車両の周囲の走行環境を認識する。例えば、第２自動運転ＥＣＵ７０は、車両の現在車線の位置、現在車線の形状、並びに車両周辺の移動体の相対位置および相対速度、渋滞状況等を認識する。

加えて、第２自動運転ＥＣＵ７０は、車両の走行地域における手動運転エリア（ＭＤエリア）および自動運転エリア（ＡＤエリア）の判別、ＡＤエリアにおけるＳＴ区間および非ＳＴ区間の判別を行い、その認識結果を後述のＨＣＵ１６０に逐次提供する。

ＭＤエリアは、自動運転が禁止されるエリアである。換言すれば、ＭＤエリアは、車両の縦方向制御、横方向制御および周辺監視の全てをドライバが実行すると規定されたエリアである。例えば、ＭＤエリアは、走行路が一般道路であるエリアとされる。

ＡＤエリアは、自動運転が許可されるエリアである。換言すれば、ＡＤエリアは、縦方向制御、横方向制御および周辺監視のうち１つ以上を、車両が代替可能なエリアである。例えば、ＡＤエリアは、走行路が高速道路または自動車専用道路であるエリアとされる。

ＡＤエリアは、レベル２以下の自動運転が可能な非ＳＴ区間と、レベル３以上の自動運転が可能なＳＴ区間とに区分される。尚、本実施形態において、レベル１の自動運転が許可される非ＳＴ区間と、レベル２の自動運転が許可される非ＳＴ区間は、同等であるとする。

ＳＴ区間は、例えば、渋滞が発生している走行区間（渋滞区間）であるとされる。また、ＳＴ区間は、例えば、高精度地図が整備された走行区間であるとされる。後述のＨＣＵ１６０は、車両の走行速度が判定速度以下となる範囲内である状態が所定期間継続している場合に、ＳＴ区間であると判断する。または、ＨＣＵ１６０は、自車位置と、ＶＩＣＳ等によって車載通信器５０から得られる渋滞情報とを用いてＳＴ区間であるか否かを判断してもよい。更には、ＨＣＵ１６０は、車両の走行速度（渋滞走行区間条件）に加えて、走行道路が２車線以上である、自車両１０の周囲（同一レーン、および隣のレーン）に他車両１２がいる、走行道路に中央分離帯がある、また、高精度地図データを保有している等の条件をもって、ＳＴ区間であるか否かを判断してもよい。

尚、ＨＣＵ１６０は、渋滞区間に加えて、車両の周辺環境に関して渋滞以外の特定の条件が成立する区間（高速道路で渋滞を伴わない定速走行、追従走行、ＬＴＡ（レーンキープ走行））等の可能な区間をＳＴ区間としてもよい。

以上の第１、第２自動運転ＥＣＵ６０、７０を含んで構成される自動運転システムにより、車両においてレベル２以下、およびレベル３相当（以上）の自動運転が少なくとも実行可能となる。以下において、レベル２相当の自動運転を実行している状態を「レベル２実行モード」、レベル３相当の自動運転を実行している状態を「レベル３実行モード」と表記する場合がある。

車両制御ＥＣＵ８０は、車両の加減速制御、および操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ８０としては、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵおよびブレーキＥＣＵ、更に、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ８０は、車両に搭載された車速センサ、舵角センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。車両制御ＥＣＵ８０は、車両の制御指示を第１自動運転ＥＣＵ６０、または第２自動運転ＥＣＵ７０から取得することで、当該制御指示に従う自動走行を実現するように、各走行制御デバイスを制御する。

また、車両制御ＥＣＵ８０は、ドライバによる運転部材の運転操作情報を検出する車載センサ８１と接続されている。車載センサ８１は、例えば、アクセルペダルの踏込量を検出するペダルセンサ、およびステアリングの操舵量を検出するステアセンサ等を含んでいる。加えて、車載センサ８１は、車両の走行速度を検出する車速センサ、走行駆動部（エンジンや走行モータ等）の作動回転数を検出する回転センサ、およびトランスミッションのシフト位置を検出するシフトセンサ等も含んでいる。車両制御ＥＣＵ８０は、検出されたこれら運転操作情報、車両作動情報等を、ＨＣＵ１６０へと逐次提供する。

次に、表示装置１００の構成について説明する。表示装置１００は、表示部としての複数の表示デバイスと、制御部としてのＨＣＵ１６０とを備えている。加えて、表示装置１００には、オーディオ装置１４０、操作デバイス１５０等が設けられている。

複数の表示デバイスは、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）１１０、メータディスプレイ１２０、およびセンタインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）１３０等を含んでいる。複数の表示デバイスには、電子ミラーシステムの各ディスプレイＥＭＢ（後方表示）、ＥＭＬ（左方表示）、ＥＭＲ（右方表示）が更に含まれていてもよい。ＨＵＤ１１０、メータディスプレイ１２０、およびＣＩＤ１３０は、静止画または動画等の画像コンテンツを、視覚情報としてドライバに提示する表示部である。

本実施形態では、ＨＵＤ１１０、およびメータディスプレイ１２０をメイン表示部（表示部）とし、ＣＩＤ１３０をサブ表示部として説明する。

ＨＵＤ１１０は、ＨＣＵ１６０から取得する制御信号および映像データに基づき、ドライバ前方に結像される画像の光を、車両のフロントウィンドシールド等に規定された投影領域に投影する。フロントウィンドシールドにて車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。こうしてＨＵＤ１１０は、投影領域よりも前方の空間中に虚像を表示させる。ドライバは、ＨＵＤ１１０によって表示される画角内の虚像を、車両の前景と重ねて視認する。

メータディスプレイ１２０、およびＣＩＤ１３０は、例えば、液晶ディスプレイまたはＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とする構成である。メータディスプレイ１２０、およびＣＩＤ１３０は、ＨＣＵ１６０から取得する制御信号および映像データに基づき、種々の画像を表示画面に表示させる。メータディスプレイ１２０は、例えば、運転席の正面に設置されたメイン表示部である。ＣＩＤ１３０は、ドライバの前方において車幅方向の中央領域に設けられたサブ表示部である。例えば、ＣＩＤ１３０は、インストルメントパネルにおけるセンタクラスタの上方に設置されている。ＣＩＤ１３０は、タッチパネルの機能を有しており、例えばドライバ等による表示画面へのタッチ操作、およびスワイプ操作等を検出する。

オーディオ装置１４０は、車室内に設置された複数のスピーカを有している。オーディオ装置１４０は、ＨＣＵ１６０から取得する制御信号および音声データに基づき、報知音または音声メッセージ等を、聴覚情報としてドライバに提示する。すなわち、オーディオ装置１４０は、視覚情報と異なる態様の情報を提示可能な情報提示デバイスである。

操作デバイス１５０は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス１５０には、例えば自動運転機能の各レベルの開始および停止に関連するユーザ操作等が入力される。操作デバイス１５０には、例えば、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、ドライバの発話内容を認識する音声入力装置、およびＣＩＤ１３０におけるタッチ操作用のアイコン（スイッチ）等が含まれる。

ＨＣＵ１６０は、上記の車載通信器５０、第１自動運転ＥＣＵ６０、第２自動運転ＥＣＵ７０、および車両制御ＥＣＵ８０等からの情報に基づき、自動運転許可エリア（ＡＤエリア）の判断、および自動運転実行中の走行状態に応じたドライバに対する情報提示を行う（詳細後述）。ＨＣＵ１６０は、メモリ１６１、プロセッサ１６２、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。

メモリ１６１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。メモリ１６１は、後述の提示制御プログラム等、プロセッサ１６２によって実行される種々のプログラムを格納している。

プロセッサ１６２は、演算処理のためのハードウエアである。プロセッサ１６２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、およびＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

プロセッサ１６２は、メモリ１６１に格納された提示制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これによりＨＣＵ１６０は、ドライバへの提示制御ための機能部を、複数構築する。このようにＨＣＵ１６０では、メモリ１６１に格納された提示制御プログラムが複数の命令をプロセッサ１６２に実行させることで、複数の機能部が構築される。

ＨＣＵ１６０は、第１自動運転ＥＣＵ６０、または第２自動運転ＥＣＵ７０から、走行環境の認識結果を取得する。ＨＣＵ１６０は、取得した認識結果に基づいて、車両の周辺状態を把握する。具体的には、ＨＣＵ１６０は、ＡＤエリアへの接近、ＡＤエリアへの進入、ＳＴ区間（渋滞区間）への接近およびＳＴ区間への進入等を把握する。ＨＣＵ１６０は、第１、第２自動運転ＥＣＵ６０、７０から取得した認識結果に代えて、ロケータＥＣＵ３４や周辺監視センサ４０等から直接取得した情報に基づいて周辺状態を把握してもよい。

ＨＣＵ１６０は、ＤＳＭ２０、および車両制御ＥＣＵ８０等からの情報に基づいて、ドライバ状態を推定する。例えば、ＨＣＵ１６０は、ドライバの各身体部位の運転動作への関与有無を、ドライバ状態として推定する。具体的には、ＨＣＵ１６０は、ＤＳＭ２０から取得したドライバの視線方向に関する状態情報等に基づいて、ドライバの眼部が周辺監視を行っているか否かを判定する。また、ＨＣＵ１６０は、車両制御ＥＣＵ８０から取得した操舵量に基づいて、ドライバがステアリングを手で把持しているか否かを判定する。また、ＨＣＵ１６０は、車両制御ＥＣＵ８０から取得したアクセルペダルの踏込量に基づいて、ドライバがアクセルペダルに足を置いているか否かを判定する。

更に、ＨＣＵ１６０は、ＤＳＭ２０から取得したドライバの状態情報から、脇見、居眠り、病気の発生有無等を判定する。

尚、以下において、眼部が周辺監視を行っている状態をアイズオン、行っていない状態をアイズオフと表記する場合がある。また、ステアリングを手で把持している状態をハンズオン、把持していない状態をハンズオフと表記する場合がある。加えて、アクセルペダルに足を置いている状態をレッグオン、置いていない状態をレッグオフと表記する場合がある。

ＨＣＵ１６０は、第１自動運転ＥＣＵ６０、および第２自動運転ＥＣＵ７０との共同により、自動運転に関する運転状態を判断する。具体的には、ＨＣＵ１６０は、ドライバに対して許可する自動運転レベルと、実際に実行する自動運転レベルとを、運転状態として判断する。

ＨＣＵ１６０は、車両がＭＤエリアを走行している場合に、自動運転を許可できないと判断する。一方で、ＨＣＵ１６０は、ＡＤエリアを走行している場合に、レベル２以上の自動運転を許可できると判断する。更に、ＨＣＵ１６０は、ＡＤエリアのうち非ＳＴ区間を走行している場合に、レベル２以下の自動運転を許可できると判定し、ＳＴ区間を走行している場合には、レベル３以上の自動運転を許可できると判定する。

以下において、レベル２の自動運転を許可した状態を、「レベル２許可状態」、レベル３の自動運転を許可した状態を、「レベル３許可状態」と表記する場合がある。また、自動運転自体が禁止された状態を、「自動運転禁止状態」と表記する場合がある。

加えて、ＨＣＵ１６０は、レベル２の自動運転を許可すると判断した場合には、レベル２においてハンズオフを許可するか否かを判定する。具体的には、ＨＣＵ１６０は、ＬＴＡの実行状態、車両周辺の高精度地図データの有無、車線状態、ドライバの周辺監視状態、車両周辺の道路形状等に基づき、特定の条件が成立した場合に、ハンズオフ許可の判定を下す。

特定の条件には、例えば、ＬＴＡ制御が実行であること、車両周辺の高精度地図データが有ること、現在車線の左右の区画線のうち少なくとも一方を検出可能であること、ドライバが周辺監視を行っていると判断可能であること、走行区間が道路構造の複雑な区間（例えば合流区間や分岐区間等）でないことのうち少なくとも１つが含まれる。以下において、ハンズオフを許可した状態を「ハンズオフ許可状態」、ハンズオフを禁止した状態を「ハンズオフ禁止状態」と表記する場合がある。

また、ＨＣＵ１６０は、レベル２以下の自動運転において少なくともＡＣＣが実行されている場合、レッグオフを許可する。以下において、レッグオフを許可した状態を「レッグオフ許可状態」、レッグオフを禁止した状態を「レッグオフ禁止状態」と表記する場合がある。加えて、ＨＣＵ１６０は、レベル３の自動運転が許可されている場合、アイズオフを許可する。すなわち、レベル３許可状態は、アイズオフ許可状態であるということもできる。

ＨＣＵ１６０は、車両の位置、走行速度、周辺状態、ドライバの状態、および現在許可されている自動運転レベル、および操作デバイス１５０への入力情報等に基づいて、実際に実行する自動運転レベルを判断する。即ち、ＨＣＵ１６０は、現在許可されている自動運転レベルの開始指示が入力情報として取得された場合に、当該自動運転レベルの実行を決定する。

ＨＣＵ１６０は、自動運転に関するコンテンツの提示を制御する。具体的には、ＨＣＵ１６０は、各種情報に基づき各表示デバイス１１０、１２０、１３０に提示させるコンテンツを選定する。

ＨＣＵ１６０は、各表示デバイス１１０、１２０、１３０に表示させるコンテンツの調停を行う。ＨＣＵ１６０は、各種情報に基づき、各コンテンツの優先度を総合的に判断する。ＨＣＵ１６０は、優先度が高いと判断したコンテンツを、提示対象のコンテンツとして選定する。加えて、ＨＣＵ１６０は、各表示デバイス１１０、１２０、１３０に表示させる各コンテンツの表示サイズおよび表示レイアウトを、優先度に応じて逐次変更可能である。一例として、ＨＣＵ１６０は、優先度の高いコンテンツほど、表示サイズを大きくする。別の一例として、ＨＣＵ１６０は、優先度の高いコンテンツほど、各表示領域の手前側に位置させる。

ＨＣＵ１６０は、各表示デバイス１１０、１２０、１３０に提供する制御信号および映像データと、オーディオ装置１４０に提供する制御信号および音声データとを生成する。ＨＣＵ１６０は、生成した制御信号および各データを各提示デバイスへと出力することで、各表示デバイス１１０、１２０、１３０にて情報提示を実施する。

表示装置１００の構成は、以上のようになっており、以下、図２～図１８を加えて、作動および作用効果について説明する。

本実施形態では、主に、高速道路走行において、自動運転レベル２以下に対して、渋滞発生区間での自動運転レベル３（渋滞追従運転）、および本来の高速走行での自動運転レベル３（高速追従運転）等が実施される場合を例にしている。そして、ＨＣＵ１６０によって、自動運転時の車両の走行状態に応じて、ドライバに表示すべき表示の内容が、切替え制御されるようになっている。

まず、図２、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１００で、ＨＣＵ１６０は、高速道路走行中において、渋滞発生区間（以下、渋滞区間）における自動運転レベル３による運転の交代が可能になったか否かを判定する。渋滞区間での自動運転が可能となる判定条件は、例えば、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる場合である。ステップＳ１００で、ＨＣＵ１６０は、否定判定している間は、ステップＳ１００を繰り返す。自動運転が許容されない間は、ドライバによる自動運転レベル２が実施されて、ドライバには周辺監視義務が伴う。

このとき（自動運転レベル２）の、各表示デバイス１１０、１２０、１３０における表示形態は、図４に示すようになっている。例えば、ＨＵＤ１１０においては、投影領域の左側に車速値（例えば、６０ｋｍ／ｈ）が表示され、投影領域の右側に自車レーンにおける自車両１０と先行車両１１、および他車レーン（隣のレーン）における他車両１２の画像が表示される。また、メータディスプレイ１２０には、表示領域の上側中央に車速値が表示され、車速値の下側にＨＵＤ１１０と同様に自車両１０および周りの他車両１２の画像が表示される。また、ＣＩＤ１３０には、車速値、ナビゲーション情報としてロケータ３０（ナビゲーションシステム）による地図上（走行中の高速道路上）における自車両１０、および現在走行中の県名、市名等が表示される。

ステップＳ１００で、肯定判定されると、即ち、渋滞区間における車速が、自動運転可能速度（１０ｋｍ／ｈ）以下となったと判定されると、ＨＣＵ１６０は、ステップＳ１１０で、図５に示すように、ＨＵＤ１１０、およびメータディスプレイ１２０における表示形態を変更する。即ち、ＨＵＤ１１０に、「運転交代可能」の表示を行い、メータディスプレイ１２０に、「運転交代可能であり、運転交代するか？」の表示を行う。このとき、併せて、メータディスプレイ１２０には、自動運転可能予測距離（例えば、この先、自動運転可能な距離は２ｋｍ、所要時間は２０分等）の表示が行われる。

次に、ステップＳ１２０で、ＨＣＵ１６０は、ドライバの運転交代の意思があるかを判定する。ドライバが、操作デバイス１５０（ステアスイッチ、操作レバー）への操作によって、自動運転への交代（自動運転の選択）を入力すると、ＨＣＵ１６０は、運転交代の意思ありと判定する。ＨＣＵ１６０は、ステップＳ１２０で肯定判定するとステップＳ１３０に移行し、否定判定するとステップＳ３１０に移行する。

ステップＳ１３０では、ＨＣＵ１６０は、ドライバから車両（第２自動運転ＥＣＵ７０、車両制御ＥＣＵ８０）へ運転交代を行う。このとき、ＨＣＵ１６０は、図６に示すように、ＨＵＤ１１０に、「運転交代中」の表示を行い、また、メータディスプレイ１２０に、「車速値（１０ｋｍ／ｈ）」の表示に併せて、「ハンドルから手を離してください」の表示を行う。

また、ＨＣＵ１６０は、図７に示すように、メータディスプレイ１２０に、運転交代に伴い、「周辺監視不要です」と表示する。

そして、ステップＳ１４０で、ＨＣＵ１６０は、図８に示すように、ＨＵＤ１１０、およびメータディスプレイ１２０に「運転交代完了」を表示し、メータディスプレイ１２０に、併せて、「自動運転可能期間（自動運転可能予定距離２ｋｍ（２０分））」を表示する。

次に、ステップＳ１５０で、ＨＣＵ１６０は、自動運転可能期間（周辺監視義務がなくなった期間）が予め定めた閾値（所定期間）以上か否かを判定する。閾値は、例えば、２０分として設定されている。更に詳しくは、自動運転可能期間が２０分以上（例えば２０～３０分程度）であると、ＨＣＵ１６０は、自動運転期間は長いと判定し、また、自動運転可能期間が２０分未満（例えば５～１０分程度）であると、ＨＣＵ１６０は、自動運転期間は短いと判定する。

ＨＣＵ１６０は、ステップＳ１５０で、自動運転可能期間は、閾値以上（長い）であると判定すると、ステップＳ１６０に移行し、また、閾値未満（短い）であると判定すると、ステップＳ２３０へ移行する。ステップＳ２３０へ移行するときは、以下のステップＳ１６０～ステップＳ２２０（以下で説明する図９～図１２）が省略（スキップ）されることになる。

尚、自動運転可能期間が閾値未満である場合は、上記の図５、図７、図８における表示のうち、「自動運転可能予測距離２ｋｍ／ｈ（２０分）」の部分は、例えば、「自動運転可能予測距離１ｋｍ／ｈ（１０分）」等の表示となる。

ステップＳ１６０では、ＨＣＵ１６０は、図９に示すようにメータディスプレイ１２０に、リラックス推奨のための表示（セカンドタスク情報の表示）を行う。リラックス推奨表示は、自動運転中において、周辺監視が不要となり、また、ハンズオフ、レッグオフとなったドライバに対して、対応可能なセカンドタスクの例を表示する。セカンドタスクの例として、「こんなことができます」、として、「映画鑑賞」、「スマートフォンの操作」、「読書」等がある。

更に、ステップＳ１７０で、ＨＣＵ１６０は、図９に示すように、ＨＵＤ１１０の表示をオフにする。これは、自動運転中においては、ドライバにとって、多くの表示（情報）は必要とされないためである。

次に、ステップＳ１８０で、ＨＣＵ１６０は、図１０に示すように、メータディスプレイ１２０に、サービスエリアにかかる情報を表示する。ＨＣＵ１６０は、ロケータ３０における高精度地図ＤＢ３３より、走行先にある、いくつかのサービスエリアの名称と、所要距離、所要時間を表示する。

次に、ステップＳ１９０で、ＨＣＵ１６０は、ＣＩＤ１３０に、ナビゲーション情報に代えて、セカンドタスク表示（他の情報に切替え）されているか否かを判定する。ＣＩＤ１３０におけるセカンドタスクの表示は、例えば、テレビ放映、映画（ＤＶＤ再生）等である。ＨＣＵ１６０は、ステップＳ１９０で、肯定判定するとステップＳ２００に移行し、否定判定するとステップＳ２１０に移行する。

ステップＳ２００では、ＨＣＵ１６０は、図１１に示すように、メータディスプレイ１２０に、自車両１０、他車両１２の画像に代えて、今までＣＩＤ１３０に表示されていたナビゲーション情報（地図情報）を表示する。

次に、ステップＳ２１０で、ＨＣＵ１６０は、ＤＳＭ２０によって検出されるドライバの視線が、各表示デバイス（メータディスプレイ１２０）以外に向いているか否かを判定する。ＨＣＵ１６０は、ステップＳ２１０で、肯定判定するとステップＳ２２０に移行し、否定判定するとステップＳ２３０に移行する。

ステップＳ２２０では、ＨＣＵ１６０は、図１２に示すように、メータディスプレイ１２０における車速値以外の項目の表示をオフにする、あるいは、表示輝度を今までよりも相対的に低くする。自動運転中においては、ドライバが表示部（メータディスプレイ１２０）に目を向けていないのであれば、ことさら通常の表示は必要がないことから、ＨＣＵ１６０は、このように、表示オフや、輝度低下を行う。

次に、ステップＳ２３０で、ＨＣＵ１６０は、車速が第１閾値以上、且つ第２閾値未満か否かを判定する。第１閾値は、例えば４０ｋｍ／ｈであり、第２閾値は、例えば５０ｋｍ／ｈである。第１閾値以上、第２閾値未満となる走行状態は、渋滞走行を抜け出して、中速域で追従走行している状態である。ＨＣＵ１６０は、ステップＳ２３０で否定判定をするとステップＳ２３０を繰り返し、肯定判定するとステップＳ２４０に移行する。

ステップＳ２４０では、ＨＣＵ１６０は、図１３に示すように、メータディスプレイ１２０に、車速値、自車両１０が走行している自車レーンにかかる情報（例えば自車レーンの車線、自車両１０、先行車両１１等）、および自車両１０の制御情報を表示する。自車両１０の制御情報は、例えば、前車に追従していること（ＡＣＣ）を示す画像、あるいは、車線部分を強調することで、車線内走行を維持していること（ＬＴＡ）を示す画像となっている。

次に、ステップＳ２５０で、ＨＣＵ１６０は、図１３に示すように、ＨＵＤ１１０の表示をオンにする。ＨＵＤ１１０での表示内容は、メータディスプレイ１２０における車速値と、自車両１０が走行している自車レーンの画像である。

次に、ステップＳ２６０で、ＨＣＵ１６０は、車速が第２閾値以上か否かを判定する。ＨＣＵ１６０は、ステップＳ２６０で否定判定をするとステップＳ２６０を繰り返し、肯定判定するとステップＳ２７０に移行する。ステップＳ２６０で、肯定判定した場合は、車両は、４０ｋｍ／ｈ（第１閾値）よりも速い速度（第２閾値＝５０ｋｍ／以上）で、追従走行している状態となる。

ステップＳ２７０では、ＨＣＵ１６０は、図１４に示すように、メータディスプレイ１２０に、車速値、および自車レーンにかかる情報（自車レーンの車線、自車両１０、先行車両１１等）に加えて、他車レーンにかかる情報（他車レーンの車線、他車両１２等）を表示（追加表示）する。

次に、ステップＳ２８０で、ＨＣＵ１６０は、運転交代の要求があるか否かを判定する。運転交代の要求は、第１、第２自動運転ＥＣＵ６０、７０から、自動運転可能な条件が外れて、車両制御ＥＣＵ８０による自動運転から、ドライバによる手動運転（レベル２以下）に切替えるための要求である。ＨＣＵ１６０は、ステップＳ２８０で、肯定判定するとステップＳ２９０に移行し、否定判定するとステップＳ２８０を繰り返す。

ステップＳ２９０では、ＨＣＵ１６０は、図１５、図１６に示すように、運転交代要求の表示（周辺監視要求の表示）を行う。例えば、ＨＣＵ１６０は、ＨＵＤ１１０に、「運転交代要求」と表示する。更に、手動運転への切替えにあたって、ハンズオンが必要である場合は、ＨＣＵ１６０は、メータディスプレイ１２０に、例えば、「前を向いて、ハンドルを握ってください」と表示する。また、手動運転への切替えにあたって、ハンズオンが不要でも、前を向く必要がある場合は、ＨＣＵ１６０は、メータディスプレイ１２０に、「姿勢を正して前を向いてください」と表示する。

次に、ステップＳ３００で、ＨＣＵ１６０は、運転交代が完了したか否かを判定する。ステップＳ３００で、運転交代が完了したと判定すると、ＨＣＵ１６０は、ステップＳ３１０で、自動運転をドライバによる運転に切替える。このとき、ＨＣＵ１６０は、図１７に示すように、メータディスプレイ１２０に、上記した図４に準じた表示を行う。

また、ステップＳ３００で運転交代が完了していない場合（例えば、ドライバが居眠りをしていたり、急病となっていたりすると）、ＨＣＵ１６０は、路肩等への退避走行へ移行して、安全に車両を停車させる。このとき、ＨＣＵ１６０は、図１８に示すように、ＨＵＤ１１０に、「退避走行中」の表示を行い、また、メータディスプレイ１２０に、「運転交代できなかったため、退避走行に移ります」と表示する。

以上のように、本実施形態では、ＨＣＵ１６０は、車両の自動運転機能が発揮されて、ドライバの周辺監視義務がなくなった場合に、表示部（各表示デバイス１１０、１２０、１３０）におけるドライバへ表示すべき内容を、車両の走行状態に応じて切替えるようにしている。これにより、ドライバに対して有用な情報をタイムリーに提示することができる。

また、ＨＣＵ１６０は、周辺監視義務がなくなった期間が、予め定めた所定期間に対して短い場合と、長い場合とで、表示部における表示内容を切替えるようにしている。これにより、周辺監視義務がなくなった期間に応じて、ドライバへの有用な表示が可能となる。

また、ＨＣＵ１６０は、周辺監視義務がなくなった期間が、所定期間に対して長い場合に、ドライバに許可されるセカンドタスク情報を表示部に表示する。これにより、ドライバは、周辺監視義務がなくなった期間において、セカンドタスク情報を見て、楽しむことができる。

また、ＨＣＵ１６０は、サブ表示部（ＣＩＤ１３０）におけるナビゲーション情報を、他の情報（テレビや映画等）に切替えると、メイン表示部（ＨＵＤ１１０、メータディスプレイ１２０）に、ナビゲーション情報を表示する。これにより、ドライバは、走行情報として必要とされるナビゲーション情報を得ながら、他の情報も見ることができる。

また、視線検知部（ＤＳＭ２０）によって検知されるドライバの視線が、表示部以外に向いている場合に、ＨＣＵ１６０は、表示部における表示形態として、走行情報として車速以外の項目を消去する、あるいは、表示輝度を低下させる。これにより、自動運転中においては、ドライバが表示部に目を向けていないのであれば、ことさら通常の表示は必要がないことから、表示オフや、輝度低下を行うことで、消費電力を低減することができる。

また、ＨＣＵ１６０は、車両の速度が、予め定めた第１閾値以上、且つ第２閾値未満の場合に、自車両１０の走行している自車レーンにかかる情報を表示部に表示すると共に、車両の速度が、第２閾値以上の場合に、自車レーン以外の他車レーンにかかる情報を追加して表示部に表示する。これにより、車速に応じて、表示情報を増加させて、ドライバの注意喚起を図ることができる。

（第１実施形態の変形例）
上記第１実施形態（フローチャートのステップＳ２２０）では、自動運転中において、ドライバの視線がメータディスプレイ１２０を向いていない場合に、メータディスプレイ１２０の輝度を今までよりも相対的に低くすることを説明した。

しかしながら、図１９、図２０に示すように、輝度を低下させるにあたっては、車速に応じて変化させるようにしてもよい。車速が高い場合に対して、相対的に車速が低くなるほど、輝度を低くする。これにより、車速が低い場合は、表示に対する注意の度合いは低くてもよいが、車速が高くなるほど表示に対する注意の度合いを高めることができる。

また、図２１に示すように、自動運転レベル３において、ドライバによるオーバーライド（ハンドルを握る、アクセルを踏む等）があると、表示部（メータディスプレイ１２０）における表示形態を自動運転レベル２での表示（図４で説明した表示）に変更するようにしてもよい。また、自車両１０が自動で車線変更する場合や、隣レーンから自車両１０の前方に割込む意思のある車両が検出された場合も、表示部（メータディスプレイ１２０）における表示形態を自動運転レベル２での表示（図４で説明した表示）に変更するようにしてもよい。これは、自車または他車が車線を跨いで移動する場合、搭乗者はシステムが周囲を認識して走行しているのか不安を感じる可能性があり、システムが周囲を認識して走行していることを表示した方が、搭乗者が安心できるためである。

また、上記第１実施形態では、表示部は、ＨＵＤ１１０、メータディスプレイ１２０、およびＣＩＤ１３０を有するものとして説明した。しかしながら、図２２に示すように、ＣＩＤ１３０が、例えば複数のＣＩＤ１３１、１３２、１３３から形成されて、メータディスプレイ１２０、およびＣＩＤ１３１～１３３が、インストルメントパネル上で横一列に配置されるピラートゥーピラータイプの表示部としてもよい。

例えば、ＣＩＤ１３１は、表示面にタッチパネルが設けられて、各情報を表示すると共に、例えば、ドライバのタッチ操作によって、運転交代等のＹｅｓ、Ｎｏを入力可能とする（操作デバイス１５０の役割を果たす）表示部である。また、ＣＩＤ１３２は、ナビゲーション情報を表示する表示部である。また、ＣＩＤ１３３は、ＴＶや映画等の動画を表示（再生）する表示部である。

また、上記第１実施形態では、渋滞時での自動運転レベル３中の表示切替え制御について説明したが、渋滞時以外にも、限定されたエリアで高速走行での自動運転レベル３（エリア限定レベル３）に適用してもよい。エリア限定レベル３で適用する場合は、車速によって第１閾値、第２閾値を設定するのではなく、自動運転レベル３が終了する地点までの距離又は時間で第１閾値、第２閾値を設定すればよい。例えば、自動運転レベル３が終了する地点までの距離が５ｋｍとなった地点を第１閾値とし、自動運転レベル３が終了する地点までの距離が２ｋｍとなった地点を第２閾値とすればよい。例えば、自動運転レベル３が終了する地点までの時間が５分となった地点を第１閾値とし、自動運転レベル３が終了する地点までの時間が２分となった地点を第２閾値とすればよい。

また、上記第１実施形態では、表示内容の切替え制御を行う際に、第１閾値、および第２閾値を用いたが、これに限らず、１つの閾値としてもよい。また、図２、図３のフローチャートにおいて、各ステップは、一部が省略されたものとしてもよい。

（第２実施形態）
第２実施形態を図２３～図２６に示す。第２実施形態では、ＨＣＵ１６０（制御部）は、ロケータ３０、周辺監視センサ４０、車載通信器５０、第１、第２自動運転ＥＣＵ６０、７０、および車両制御ＥＣＵ８０等から各種情報を取得する。ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル２以下（第１自動運転状態）と、自動運転レベル３以上（第２自動運転状態）との間における移行パターンに応じて、あるいは自動運転レベル３以上における走行状態に応じて、例えば、メータディスプレイ１２０（表示部）におけるドライバに表示すべき内容を切替える。

図２３に示すように、例えば、高速道路での渋滞走行時の自動運転に関しては、自動運転を制御するための車速Ｖ０、Ｖ１、Ｖ２が予め設定されている。車速Ｖ０は、例えば１０ｋｍ／ｈであり、車速Ｖ１は、例えば４０ｋｍ／ｈであり、車速Ｖ２は、例えば６０ｋｍ／ｈである。車速Ｖ１は、本開示の所定車速値に対応し、車速Ｖ２は、本開示の判定車速値に対応する。

走行中に車速Ｖ０以下となると、渋滞走行時の自動運転レベル３の適用が開始される。このときは、ドライバには、周辺監視義務が伴わないことから、ＨＣＵ１６０は、図２４（ａ）に示すように、メータディスプレイ１２０に、セカンドタスクが可能となるメッセージを表示する。その後、ドライバは、セカンドタスクの実行が可能となる（映画鑑賞、スマートフォンの操作、読書等）。

一方、車速がＶ２を超えると、渋滞走行時の自動運転レベル３が解除されて、自動運転レベル２に移行される。自動運転レベル２は、例えば、先行車両１１に対する追従走行（ＡＣＣ）や、車線内維持走行（ＬＴＡ）等の走行である。

ここで、本実施形態では、ＨＣＵ１６０は、渋滞走行時の自動運転レベル３から、渋滞が解消された後の自動運転レベル２に移行する際に、車速Ｖ２よりも小さい側に設定される車速Ｖ１（所定車速値）になった段階で、予告表示として、自動運転レベル２に対応する表示内容に切替える。つまり、実質的には、自動運転レベル３が実行されているものの、メータディスプレイ１２０には、先行して、自動運転レベル２に対応する表示が行われる。

自動運転レベル２に対応する表示内容は、例えば、図２４（ｂ）に示すように、自車両１０、および先行車両１１、他車両１２等を示す周辺情報である。更に、この周辺情報には、「この先、自動運転レベル２に移行します。ハンドルを握ってください」と言ったメッセージＭが添えられる。メッセージＭの内容は、ドライバに対する各種提案や通知である。そして、車速Ｖ２以上となると、ドライバへの運転交代が実施される。

これにより、渋滞走行時において、自動運転レベル３から自動運転レベル２に移行される前段階で、自動運転レベル２に対応する表示内容に切替えられるので、ドライバは、自動運転レベル２への移行を事前に認識することができ、慌てずに、自動運転レベル２への移行が可能となる。

尚、図２５、図２６に示すように、渋滞走行時における自動運転レベル３から自動運転レベル２への移行については、種々のパターンが考えられる。特に、図２５（ｂ）では、短時間のうち、自動運転レベル３用の表示と、自動運転レベル２用の表示とが繰り返されることになり、ドライバには煩わしいものとなってしまう。

そこで、ＨＣＵ１６０は、例えば、車載通信器５０から得られるＶＩＣＳ情報から、渋滞走行がまだ続くと分かっているときは、一旦表示した自動運転レベル２用の表示を消さずに継続させるようにするとよい。これにより、ドライバに対しては安全サイドの表示となる。

また、ＨＣＵ１６０は、周辺監視センサ４０や車両制御ＥＣＵ８０等から得られる情報を用いて、自車両１０の加速ができる条件（先行車両１１との距離が広がっている、先行車両１１がいない状態等）か否かを判定し、渋滞が続くと分かるときは、一旦表示した自動運転レベル２用の表示を消さずに継続させるようにしてもよい。

更に、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル３用の表示については、車速Ｖ１以下となる条件が予め定めた所定時間以上、続く場合に実施するようにするとよい。あるいは、ＨＣＵ１６０は、一度、車速Ｖ１を超えたら、車速Ｖ１の値を下げて（閾値変更）、自動運転レベル３用の表示に戻りにくくしててもよい。

（第２実施形態の変形例）
第２実施形態の変形例を図２７に示す。第２実施形態の変形例では、ＨＣＵ１６０は、自車両１０が走行する道路の走行車線が多いほど、車速Ｖ１（所定車速値）をより小さい側に設定する。

走行車線が多いほど、交通量が多くなることが考えられるため、車速Ｖ１をより小さい値に設定することで、自動運転レベル２に対応する表示（周辺情報）への切替えタイミングを早くすることができる。よって、走行車線が多いほど、早めに自動運転レベル２用の表示に切替えることで、周囲の状況を確認可能な、より安全な表示とすることができる。

（第３実施形態）
第３実施形態を図２８、図２９に示す。第３実施形態では、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル２以下から自動運転レベル３へ移行する際のレベルの上がり方がより大きいほど、レベル移行用の提案内容をより強調して表示する。

自動運転レベル２以下は、例えば、レベル０（完全な手動運転）、レベル１、レベル２がある。また、レベル２においては、ドライバがハンドルを手で把持しているハンズオンと、ハンドルを手で把持していないハンズオフとがある。

図２８は、自動運転レベル０（通常走行）から、レベル３（渋滞走行）へ移行される場合（上段）、および自動運転レベル１（追従走行）から、レベル３（渋滞走行）へ移行される場合（下段）の、メータディスプレイ１２０における表示内容を示している。

自動運転レベルの変更前の段階において、ＨＣＵ１６０は、上段では本来のメータディスプレイ１２０の表示（速度計、回転計）を行い、また、下段では、レベル１での追従走行にかかる表示を行う。

そして、上記のように、自動運転レベルが移行される間において、ＨＣＵ１６０は、レベル移行用のメッセージＭ（提案、あるいは通知等）を追加表示する。このとき、ＨＣＵ１６０は、レベルの上がり方が大きいほど（上段）、レベルのあがり方が小さい場合（下段）よりも強調表示となるようにする。ここでは、メッセージＭをより大きく表示する。メッセージＭは、例えば、「自動運転に移行可能です。運転交代しますか。ハンドルを離してください」といった、内容とすることができる。そして、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル３へ移行された後は、自動運転レベル３に対応した表示を行う（セカンドタスクの提案）。

図２９は、自動運転レベル２（ハンズオン）から、レベル３（渋滞走行）へ移行される場合（上段）、および自動運転レベル２（ハンズオフ）から、レベル３（渋滞走行）へ移行される場合（下段）の、メータディスプレイ１２０における表示内容を示している。

自動運転レベルの変更前の段階において、ＨＣＵ１６０は、上段、下段ともに、自車両１０の周辺情報の表示を行う。

そして、上記のように、自動運転レベルが移行される間において、ＨＣＵ１６０は、メッセージＭを追加表示する。メッセージＭの表示、更には、レベル変更後の表示については、図２８の場合と同じである。

これにより、レベルの上がり方が大きいほど、メッセージＭが強調表示されるので、ドライバは、自動運転レベルの移行内容（レベル差）に応じて、事前に備えることができる。

尚、メッセージＭの表示形態として、ＨＣＵ１６０は、レベルの上がり方に応じて、表示の位置を変える、また、表示の種類を増やす、また、表示時間を長くする等のアレンジを加えてもよい。このとき、メッセージＭは、本来のメータディスプレイ１２０における表示内容に重ならないようにするのがよい。

また、メッセージＭに対して、ドライバが自動運転レベル３への移行をキャンセルした場合に、現時点のレベルに応じて、メッセージＭの表示形態を変えるようにしてもよい。例えば、レベル０でドライバがレベル３への移行をキャンセルした場合は、レベル３を望んでいない可能性が高いため、メッセージＭを目立ちにくくするとよい。また、レベル２でキャンセルがあった場合は、レベル０でキャンセルをしたドライバと比較してドライバが再度レベル３を望む可能性が高くなるため、レベル０でキャンセルをした場合よりもメッセージＭを目立ちやすくするとよい。

また、上記の図２８、図２９では、自動運転レベル３の走行パターンとして、渋滞走行の場合を例にして説明したが、予め設定された区間や高速道路での中速走行、高速走行での自動運転レベル３場合に適用してもよい。

（第４実施形態）
第４実施形態では、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル２以下から、自動運転レベル３へ移行する際の走行パターンの違いに応じてレベル移行用のメッセージＭを切替える。

自動運転レベル３における走行パターンは、例えば、渋滞走行時の自動運転（渋滞時レベル３）、あるいは。予め設定された区間（エリア）を走行する場合の自動運転（エリア限定レベル３）がある。

渋滞時レベル３のとき、ＨＣＵ１６０は、メッセージＭとして、例えば、「○○ｋｍ／ｈ以下のとき、周辺監視が不要です。運転以外のことができます。運転交代しますか」とすることができる。

また、エリア限定レベル３のとき、ＨＣＵ１６０は、メッセージＭとして、例えば、「○○ＪＣＴまで（○○ｋｍ先まで）、周辺監視が不要です。運転以外のことができます。運転交代しますか」とすることができる。

このように、自動運転の走行パターンに応じて、メッセージＭの内容を変えることで、ドライバに対して丁寧な提案を行うことができる。

（第５実施形態）
第５実施形態を図３０に示す。第５実施形態では、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル２以下から、自動運転レベル３へ移行する際のレベルの上がり方に対して、自動運転レベル３から自動運転レベル２以下へ移行する際のレベルの下がり方に応じて、レベル移行用のメッセージＭを切替える。

１．レベルの上がり方よりも、下がり方が大きい場合
図３０に示すように、ＨＣＵ１６０は、レベルの上がり方よりも、レベルの下がり方が大きいほど、メッセージＭをより強調する。

レベルの上がり下がりのパターンとして、例えば、レベル２→レベル３→レベル２の場合（図３０の左側）、あるいは、例えば、レベル２→レベル３→レベル０の場合（図３０の右側）等が考えられる。ＨＣＵ１６０は、レベルの下がり方が大きいほど、メッセージＭを強調するためにより大きく表示する。

尚、メッセージＭを強調するにあたっては、この他にも、メッセージＭの数を多くする、メッセージＭを出すタイミングを早くする等とすることができる。

更に、レベルの上がり方よりも、下がり方が大きい場合で、ドライバが運転交代を失敗したときのメッセージＭを強調するようにしてもよい。

このように、自動運転のレベル差に応じて、メッセージＭの強調度合いを変えることで、ドライバに対する提案を確実に伝えることができる。

２．レベル３になる前のレベルがレベル１以下の場合
ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル２以下から、自動運転レベル３へ移行する際の元のレベルが自動運転レベル１以下であると、自動運転レベル３から自動運転レベル２以下へ移行する際に、一旦、自動運転レベル２へ移行してよいか確認するための表示を行う。

ＨＣＵ１６０は、確認のためのメッセージＭを、例えば、「この先、運転交代の必要があります。追従走行（ＡＣＣ）、および車線内維持走行（ＬＴＡ）を継続しますか」とすることができる。

上記メッセージＭに対して、ドライバが採用とした場合は、ＨＣＵ１６０は、次にのメッセージＭとして、「前を向いてください」（ハンズオフ可能な場合）、あるいは、「ハンドルを握ってください」（ハンズオンのとき）、とすることができる。

また、上記メッセージＭに対して、ドライバがキャンセルした場合は、ＣＨＵ１６０は、次のメッセージＭとして、「手動運転に切替えます。ハンドルを握り、手動運転を開始してください」とすることができる。

このように、レベル３になる前のレベルがレベル１以下の場合、確認のためのメッセージＭを表示することで、ドライバに対する提案を確実に伝えることができる。

３．ドライバの操作部へのタッチ行為がある場合
ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル２以下から、自動運転レベル３へ移行する際の元のレベルが自動運転レベル１以下であると、自動運転レベル３から自動運転レベル２以下へ移行する際に、ドライバの運転操作に対応する操作部へのタッチ行為があると、即、手動運転へ移行してよいか確認するための表示を行う。

ドライバの運転操作に対応する操作部へのタッチ行為というのは、例えば、ドライバがハンドルを握る、アクセルを踏む等のオーバーライドである。

ＨＣＵ１６０は、メッセージＭとして、「追従走行（ＡＣＣ）、および車線内維持走行（ＬＴＡ）が継続可能です。手動運転に切替えますか」とすることができる。

このように、レベル３になる前のレベルがレベル１の場合、ドライバのオーバーライドがあると、手動運転へ移行してよいかというメッセージＭを表示することで、ドライバの行動に見合った提案を行うことができる。

（第６実施形態）
第６実施形態を図３１、図３２に示す。第６実施形態では、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル３における自車両１０の周辺画像を表示するにあたって、自動運転レベル３での車速値が高いほど、自車両１０の前方エリアをより広くした表示にする。

ＨＣＵ１６０は、前方エリアをより広く表示するにあたって、図３１（ａ）に対して図３１（ｂ）に示すように、俯瞰表現における俯瞰位置を自車両１０に対してより後方にする。あるいは、ＨＣＵ１６０は、前方エリアをより広く表示するにあたって、図３２（ａ）に対して図３２（ｂ）に示すように、俯瞰表現における俯瞰位置を自車両１０に対してより高くする。

これにより、車速が高いほど、ドライバは前方の状況を確認しやすくなり、安全運転に繋げることができる。

図３１、図３２では、走行パターンとして、渋滞時レベル３の場合を例にしたが、エリア限定レベル３の場合でも同様である。また、自動運転レベル３の走行パターンが渋滞時レベル３かエリア限定レベル３かによって俯瞰位置を変化させてもよい。この場合、車速値が高いエリア限定レベル３の方が前方エリアをより広くした表示にする。

（第７実施形態）
第７実施形態を図３３に示す。第７実施形態では、ＨＣＵ１６０は、渋滞走行における自動運転レベル３のときに、所定車速以下であると、前方側の他車両１２を車両群１５として表示する。所定車速は、例えば、５０ｋｍ／ｈ程度の速度である。

車両群１５は、例えば、周辺情報の図形中、前方側野他車両を平面的な図形として、ハッチングを施したものとしている。車両群１５の範囲は、１つ前の先行車両１１よりも更に前側の領域を対象としたり、先行車両１１のすべてを対象としてもよい。

これにより、渋滞走行時では、個々の車両の状況を知る必要はなく、車両群１５として捉えることで、渋滞の全体的な状況を的確に把握することができる。

また、１台ごとに他車両１２を把握すると、車両のデータが増大して、表示制御における計算負荷が大きくなってしまうが、車両群１５として表示することで、計算負荷を低減することができる。

（第８実施形態）
第８実施形態を図３４に示す。第８実施形態では、ＨＣＵ１６０は、隣車線の渋滞が緩和されても、渋滞走行における自動運転レベル３が継続される場合に、自動運転レベル３に対応する表示から自動運転レベル２以下に対応する表示に切替える。

これにより、ドライバは、渋滞走行が継続しているのか、していないのか分かりにくいときに、自動運転レベル３であっても、自動運転レベル２以下に対応する表示に切替えることで、周辺情報が提示され、より安全側の表示とすることができる。

（第９実施形態）
第９実施形態を図３５に示す。第９実施形態では、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル３のときであっても、走行状態、あるいは走行区間に応じて自動運転レベル２以下に対応する表示をした場合は、自動運転レベル３に対応したメッセージＭを表示する。

例えば、渋滞走行時の自動運転レベル３において、自動運転レベル３が継続されているにもかかわらず、周辺車両の状況からして、自動運転レベル３が継続できるのか否かドライバが不安に思うような場合で、ＨＣＵ１６０は、自動運転レベル３を継続していることを示すメッセージＭを表示する。

更に具体的には、渋滞時レベル３で自動運転を実施しており、車速が上がったり、隣車線の渋滞が緩和した場合であっても、渋滞時レベル３が継続される場合、ＨＣＵ１６０は、メータディスプレイ１２０における表示を、例えば、セカンドタスク表示（レベル３表示）から自車周辺の周辺情報（レベル２表示）に切替える。更に、ＨＣＵ１６０は、渋滞時レベル３に対応するメッセージＭを追加表示する。メッセージＭは、図３５に示すように、「スマートフォンの操作許可（セカンドタスク許可）」や、「渋滞時レベル３継続中」等の内容である。

尚、ドライバが、現在の自動運転レベルが把握できず、闇雲に操作デバイス１５０を操作したとき、ＨＣＵ１６０は、上記のメッセージＭを表示するようにしてもよい。

また、ＤＳＭ２０によって、ドライバがメータディスプレイ１２０（他の表示部を含む）を確認したと認識されたとき、ＨＣＵ１６０は、上記のメッセージＭを表示するようにしてもよい。

更に、エリア限定レベル３で自動運転を実施している場合で、自動運転が可能な走行区間が終了する前の段階（所定距離前の段階、所定時間前の段階）で、例えば、セカンドタスク表示（レベル３表示）から自車周辺の周辺情報（レベル２表示）に切替えると共に、エリア限定レベル３に対応するメッセージＭを追加表示するようにしてもよい。

これにより、自動運転レベル３であっても、走行状態、あるいは走行区間に応じて表示を周辺情報（自動運転レベル２に対応する表示）に切替えることで、より安全側となる表示とすることができ、加えて、ドライバは、メッセージＭが追加表示されることで、実際に実行されている自動運転レベルを把握することができる。

（第１０実施形態）
第１０実施形態では、ＨＣＵ１６０は、渋滞走行時の渋滞時レベル３における解消時間が予測できないときに、所定の車速以下（例えば、２０ｋｍ／ｈ以下）において、自車周辺の周辺情報の表示（レベル２表示）をオフにして、セカンドタスク表示（レベル３表示）にする。ＨＣＵ１６０は、所定の車速を超えると周辺情報の表示を行う。

これにより、渋滞時レベル３における解消時間の予測が難しい場合であっても、車速を用いて表示内容を切替えることで、走行状態に応じた表示内容とすることができる。

（第１１実施形態）
第１１実施形態を図３６、図３７に示す。第１１実施形態では、ＨＣＵ１６０は、ドライバに表示すべき内容を、アイコンによって表示する。上記各実施形態では、ドライバに表示すべき内容を、例えば、文字や、画像によって表示したが、図３６、図３７に示すように、図柄を用いたアイコンとしてもよい。

図３６では、ドライバのアイズオンの要否について、頭部の図柄と視線方向の矢印とで示している。また、ドライバのハンズオンの要否について、ハンドルと手の図柄にて示している。また、ドライバのレッグオンの要否について、アクセルペダルと足の図柄にて示している。

図３７では、セカンドタスクに対応するメッセージをアイコンにした例を示している。図３７（ａ）は、セカンドタスクとして、スマートフォンの操作を許可することを示している。図３７（ｂ）は、セカンドタスクとして、動画の再生を許可すること（再生ボタン）を示している。

これにより、表示すべき内容を、図柄を用いたアイコンとすることで、文字表示する場合に比べて、ドライバは直感的に表示内容を理解することができる。

（その他の実施形態）
この明細書および図面等における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、更に請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ、およびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されるようにした。

しかしながら、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア理論回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。

もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと、一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合せにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。

また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１５ 車両群
２０ ドライバステータスモニタ（視線検知部）
８１ 車載センサ（取得部）
１００ 車両用表示装置
１１０ ヘッドアップディスプレイ（表示部、メイン表示部）
１２０ メータディスプレイ（表示部、メイン表示部）
１３０ センタインフォメーションディスプレイ（サブ表示部）
１６０ ヒューマンマシーンインターフェイスコントロールユニット（制御部）

Claims (2)

1. 車両の走行情報を表示する表示部（１１０、１２０）と、
   前記表示部における表示を制御する制御部（１６０）と、を備え、
   前記車両の自動運転機能は、手動または周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下の第１自動運転状態と、周辺監視義務のない自動運転レベル３以上の第２自動運転状態とを含み、
   前記制御部は、前記第１自動運転状態と前記第２自動運転状態との間における移行パターンに応じて、あるいは前記第２自動運転状態における走行状態に応じて、前記表示部におけるドライバに表示すべき内容を切替えるようになっており、
   前記制御部は、
   渋滞走行における前記第２自動運転状態から、渋滞が解消された後の前記第１自動運転状態に移行する際に、渋滞の解消を判定する判定車速値（Ｖ２）よりも小さい側に設定される所定車速値（Ｖ１）になった段階で、予告表示として、前記第１自動運転状態に対応する表示内容に切替えると共に、
   所定の情報から、再び渋滞が続くと予想すると、前記第１自動運転状態に対応する前記予告表示を消さずに継続させる車両用表示装置。
2. 手動または周辺監視義務を伴う自動運転レベル２以下の第１自動運転状態と、周辺監視義務のない自動運転レベル３以上の第２自動運転状態との間における移行パターンに応じて、あるいは前記第２自動運転状態における走行状態に応じて、車両の走行情報を表示する表示部におけるドライバに表示すべき内容を切替えると共に、
   渋滞走行における前記第２自動運転状態から、渋滞が解消された後の前記第１自動運転状態に移行する際に、渋滞の解消を判定する判定車速値（Ｖ２）よりも小さい側に設定される所定車速値（Ｖ１）になった段階で、予告表示として、前記第１自動運転状態に対応する表示内容に切替え、
   所定の情報から、再び渋滞が続くと予想すると、前記第１自動運転状態に対応する前記予告表示を消さずに継続させる車両用表示方法。

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