JP6469635B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6469635B2 JP6469635B2 JP2016244833A JP2016244833A JP6469635B2 JP 6469635 B2 JP6469635 B2 JP 6469635B2 JP 2016244833 A JP2016244833 A JP 2016244833A JP 2016244833 A JP2016244833 A JP 2016244833A JP 6469635 B2 JP6469635 B2 JP 6469635B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driver
- takeover
- steering
- acceleration
- vehicle control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 102
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 45
- 230000008569 process Effects 0.000 description 45
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 15
- 230000009471 action Effects 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000007850 degeneration Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0057—Estimation of the time available or required for the handover
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
- B60W60/0055—Handover processes from vehicle to occupant only part of driving tasks shifted to occupants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
- B62D1/283—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers for unmanned vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
- B60W2050/0072—Controller asks driver to take over
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B60W2420/408—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/22—Psychological state; Stress level or workload
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4042—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/406—Traffic density
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
Description
(i) 完全自動運転 → 走行支援のない完全な手動運転あるいは一部が走行支援された手動運転
(ii) 走行制御を部分的に自動で行う一部自動運転 → 走行支援のない完全な手動運転あるいは一部が走行支援された手動運転
(a) 運転者に引き継がれた操舵操作の継続時間Tc
(b) 操舵操作による操舵速度あるいは操舵加速度が所定範囲である所定時間Td
(A) 継続時間Tc≧予め設定された所定時間Td
(B) 操舵操作による操舵速度あるいは操舵加速度が所定範囲にある継続時間Te≧予め設定された所定時間Tf
(C)(Te/Tc)×100≧70%
なお、「70%」は適宜可変な値であり、ドライビングシミュレータ等で設定することができる。
実施例1に係る車両制御装置の引継要求タイミング設定部72は、図3に示すように、予測された継続時間Tkが、予め設定された第1所定時間Ta以上の場合に、TOR開始予定地点Paを補正する。すなわち、TORの開始予定の地点を、自車両100から見て、予め設定された地点Paよりも前の地点Pbとする。以下の説明では、補正後の地点PbをTOR開始予定地点Pbと記す。このように、TORを前倒しにすることで、手動運転への引継ぎ完了の地点が、自車両100から見て、予め設定された地点P1よりも前の地点P2が、手動引継完了地点P2となる。
実施例2に係る車両制御装置の引継要求タイミング設定部72は、図4に示すように、予測された継続時間Tkが、予め設定された第1所定時間Ta以上の場合に、上述した実施例1と同様に、設定されたTOR開始予定地点Paから一定時間Tz(例えば30秒〜3分)前に自車両100が位置する走行区間にTOR開始予定地点Pbを設定する。あるいは、TOR開始予定地点Paから一定距離Dz(例えば500m〜3km)前の走行区間にTOR開始予定地点Pbを設定する。
引継操作部74は、運転者に引き継がれた操舵操作の習熟度合いを判定し、操舵操作に習熟した段階で、加減速操作の引継ぎに移行してもよい。
(a) 運転者に引き継がれた操舵操作の継続時間Tc
(b) 操舵操作による操舵速度あるいは操舵加速度が所定範囲にある継続時間Te
(A) 継続時間Tc≧予め設定された所定時間Td
(B) 操舵操作による操舵速度あるいは操舵加速度が所定範囲にある継続時間Te≧予め設定された所定時間Tf
(C)(Te/Tc)×100≧70%
なお、「70%」は適宜可変な値であり、ドライビングシミュレータ等で設定することができる。
引継操作部74は、運転者に対して操舵操作の引継ぎを行った後、加減速引継予定時間Tb2の経過前あるいは自車両が加減速引継予定距離Db2を走行する前に、運転者が加減速の手動操作を行った段階で、運転者に対して加減速操作を引き継いでもよい。
引継操作部74は、運転者に対して操舵操作の引継ぎを行う際に、操舵引継予定時間Tb1が経過する前あるいは自車両が操舵引継予定距離Db1を走行する前に、運転者により操舵操作が行われた場合、もしくは操舵操作の引継可能な状態となった場合、運転者に対して加減速操作を引き継いでもよい。
引継操作部74は、運転者に対して操舵操作の引継ぎを行う際に、操舵引継予定時間Tb1が経過した後あるいは自車両が操舵引継予定距離Db1を走行した後も、運転者により操舵操作が行われない場合、もしくは操舵操作の引継可能とならない場合、自動的に車両を減速する制御を行ってもよい。
実施例3に係る車両制御装置の引継要求タイミング設定部72は、図5に示すように、予測された継続時間Tkが、予め設定された第1所定時間Ta以上の場合に、手動引継完了地点P1以降の走行区間の運転難易度の高低に応じてTOR開始予定地点Pbを設定する。
実施例4に係る車両制御装置の引継要求タイミング設定部72は、図6に示すように、予測された継続時間Tkが、予め設定された第1所定時間Ta以上の場合に、運転者状態取得部69にて取得された自動運転中の運転者の状態(数値)に応じてTOR開始予定地点Pbを設定する。
46…予定走行経路情報 52…行動計画作成部
54…モード移行処理部 56…軌道生成部
58…情報取得部 60…車両制御部
62…走行環境取得部 64…引継要求部
66…引継要求地点設定部 68…運転難易度取得部
69…運転者状態取得部 70…継続時間取得部
72…引継要求タイミング設定部 74…引継操作部
76…習熟度予測部 P0…運転難易度が高い地点
P1、P2…手動引継完了地点 Pa、Pb…TOR開始予定地点
T…引継予定時間 Ta…第1所定時間
Tk…自動運転の継続時間 ΔP…TOR前倒し量
Claims (12)
- 自動運転により自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、
前記自動運転の少なくとも一部を運転者による手動運転に引き継ぐ操作を実施する引継操作部と、
前記自動運転の少なくとも一部を運転者による手動運転に引き継ぐ際に、前記自動運転の継続時間を取得する継続時間取得部と、を有し、
前記引継操作部は、前記継続時間が第1所定時間以上の場合の前記手動運転への引継ぎの操舵及び加減速操作と、前記継続時間が第1所定時間未満の場合の前記手動運転への引継ぎの操舵及び加減速操作とを、異ならせ、
前記引継操作部は、前記継続時間が第1所定時間以上である場合、前記運転者に対して段階的に引継ぎの操舵及び加減速操作を行い、
前記引継操作部は、前記運転者に対して加減速操作の引継ぎよりも先に操舵操作の引継ぎを実施すること
を特徴とする車両制御装置。 - 自動運転により自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置であって、
前記自動運転の少なくとも一部を運転者による手動運転に引き継ぐ操作を実施する引継操作部と、
前記自動運転の少なくとも一部を運転者による手動運転に引き継ぐ際に、前記自動運転の継続時間を取得する継続時間取得部と、を有し、
前記引継操作部は、前記継続時間が第1所定時間以上の場合の前記手動運転への引継ぎの操舵及び加減速操作の開始タイミングと、前記継続時間が第1所定時間未満の場合の前記手動運転への引継ぎの操舵及び加減速操作の開始タイミングとを、異ならせ、
前記引継操作部は、前記継続時間が第1所定時間以上である場合、前記運転者に対して段階的に引継ぎの操舵及び加減速操作を行い、
前記引継操作部は、前記運転者に対して加減速操作の引継ぎよりも先に操舵操作の引継ぎを実施すること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1又は2記載の車両制御装置において、
前記引継操作部は、前記継続時間が第1所定時間以上である場合、
前記継続時間が第1所定時間未満の場合に比べて、
前記引継ぎの操舵及び加減速操作の開始時点を早める、もしくは開始地点を手前にすること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記引継操作部は、前記継続時間が第1所定時間以上である場合、
前記継続時間が第1所定時間未満の場合に比べて、
前記引継ぎの操舵及び加減速操作に要する引継予定時間を長く設定すること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記引継操作部は、
前記引継ぎの操舵及び加減速操作の完了後の走行経路における運転難易度が高いほど、
前記引継ぎの操舵及び加減速操作の開始時点を早める、もしくは開始地点を手前にすること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
運転席に搭乗している運転者の状態を検出する状態検出部をさらに備え、
前記引継操作部は、
前記状態検出部により検出された運転者の状態に基づき、前記引継ぎの操舵及び加減速操作の開始時点もしくは開始地点を設定すること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記引継操作部は、前記運転者に対して前記操舵操作の引継ぎを行う際に、第2所定時間が経過する前に、
運転者により操舵操作が行われた場合、もしくは操舵操作の引継可能な状態となった場合、前記加減速操作の引継ぎに移行すること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項7記載の車両制御装置において、
前記引継操作部は、前記運転者に対して前記操舵操作の引継ぎを行う際に、前記第2所定時間が経過しても、
運転者により操舵操作が行われない場合、もしくは操舵操作の引継可能とならない場合、自動的に車両を減速する制御を行うこと
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記引継操作部は、前記運転者に対して前記操舵操作の引継ぎを行った後、第2所定時間の経過後あるいは前記自車両が所定距離を走行した後に、前記加減速操作の引継ぎに移行すること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記引継操作部は、前記運転者に対して前記操舵操作の引継ぎを行った後、第2所定時間の経過前あるいは前記自車両が所定距離に到達する前に、前記運転者が加減速の手動操作を行った段階で、前記加減速操作を引き継ぐこと
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記引継操作部は、前記運転者に引き継がれた前記操舵操作の習熟度合いを判定し、前記操舵操作に習熟した段階で、前記加減速操作の引継ぎに移行すること
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記引継操作部は、前記運転者に引き継がれた前記操舵操作が所定時間にわたって操舵
速度あるいは操舵加速度が所定範囲である場合に、前記加減速操作の引継ぎに移行すること
を特徴とする車両制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016244833A JP6469635B2 (ja) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 車両制御装置 |
US15/838,623 US10782683B2 (en) | 2016-12-16 | 2017-12-12 | Vehicle control device |
CN201711351117.4A CN108202743B (zh) | 2016-12-16 | 2017-12-15 | 车辆控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016244833A JP6469635B2 (ja) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018095218A JP2018095218A (ja) | 2018-06-21 |
JP6469635B2 true JP6469635B2 (ja) | 2019-02-13 |
Family
ID=62561524
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016244833A Active JP6469635B2 (ja) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 車両制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10782683B2 (ja) |
JP (1) | JP6469635B2 (ja) |
CN (1) | CN108202743B (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6461443B2 (ja) * | 2016-11-16 | 2019-01-30 | 三菱電機株式会社 | 自動運転制御計画策定装置および自動運転制御計画の策定方法 |
JP6920112B2 (ja) * | 2017-06-15 | 2021-08-18 | 株式会社デンソーテン | 運転支援装置および運転支援方法 |
JP7044295B2 (ja) * | 2017-10-02 | 2022-03-30 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 自動運転制御装置、自動運転制御方法、およびプログラム |
US10642266B2 (en) * | 2017-12-28 | 2020-05-05 | Automotive Research & Testing Center | Safe warning system for automatic driving takeover and safe warning method thereof |
WO2019151266A1 (ja) * | 2018-02-05 | 2019-08-08 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム |
JP7087623B2 (ja) * | 2018-04-19 | 2022-06-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
DE102018006282A1 (de) * | 2018-08-08 | 2020-02-13 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines autonom fahrenden Fahrzeuges |
JP7246195B2 (ja) * | 2019-02-01 | 2023-03-27 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
DE112019007112T5 (de) * | 2019-03-29 | 2022-02-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Anzeige-Steuervorrichtung, Anzeige-Steuerverfahren und Programm |
EP3730375B1 (en) * | 2019-04-24 | 2021-10-20 | Walter Steven Rosenbaum | Method and system for analysing the control of a vehicle |
JP7360290B2 (ja) * | 2019-09-26 | 2023-10-12 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP7078909B2 (ja) | 2019-12-19 | 2022-06-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御用コンピュータプログラム |
JP7414605B2 (ja) * | 2020-03-23 | 2024-01-16 | 株式会社アイシン | 運転支援システム、運転支援プログラム |
JP7327298B2 (ja) * | 2020-07-01 | 2023-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 通知位置決定装置及び通知位置決定用コンピュータプログラム |
JP7327426B2 (ja) * | 2020-08-07 | 2023-08-16 | 株式会社デンソー | 車両用表示装置、および表示方法 |
WO2022030317A1 (ja) * | 2020-08-07 | 2022-02-10 | 株式会社デンソー | 車両用表示装置、および車両用表示方法 |
JP7280901B2 (ja) * | 2021-01-27 | 2023-05-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
CN114104004A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-01 | 阿维塔科技(重庆)有限公司 | 驾驶员接管车辆纵向控制方法、装置、汽车及计算机可读存储介质 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10309961A (ja) * | 1997-05-12 | 1998-11-24 | Toyota Motor Corp | 自動走行車両制御装置 |
JP4973687B2 (ja) * | 2009-05-13 | 2012-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
BR112015010025A2 (pt) * | 2012-11-08 | 2017-07-11 | Toyota Motor Co Ltd | aparelho de suporte de condução e método de suporte de condução |
JP6213282B2 (ja) * | 2014-02-12 | 2017-10-18 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP6318741B2 (ja) | 2014-03-18 | 2018-05-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
JP6442993B2 (ja) * | 2014-11-07 | 2018-12-26 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
JP6176264B2 (ja) * | 2015-01-19 | 2017-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両システム |
-
2016
- 2016-12-16 JP JP2016244833A patent/JP6469635B2/ja active Active
-
2017
- 2017-12-12 US US15/838,623 patent/US10782683B2/en active Active
- 2017-12-15 CN CN201711351117.4A patent/CN108202743B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10782683B2 (en) | 2020-09-22 |
US20180173227A1 (en) | 2018-06-21 |
CN108202743B (zh) | 2020-11-03 |
JP2018095218A (ja) | 2018-06-21 |
CN108202743A (zh) | 2018-06-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6469635B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US10435021B2 (en) | Vehicle control device | |
JP6748739B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6630267B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20180129206A1 (en) | Vehicle control device | |
CN110998691B (zh) | 行驶辅助方法及行驶辅助装置 | |
CN113811933B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
JP6970626B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2020230303A1 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP2018173787A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6450413B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN113811934B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
JP6600671B2 (ja) | 車両制御装置 | |
RU2768687C1 (ru) | Способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства | |
JP7293635B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP2021160541A (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP2018149977A (ja) | 自動運転システム | |
JP2019139586A (ja) | 自動運転システム | |
JP2018134971A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7156516B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP7268433B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2020045039A (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
CN111417838A (zh) | 行驶控制装置、车辆和行驶控制方法 | |
JP2018188020A (ja) | 自動運転支援装置、及び自動運転支援方法 | |
RU2780639C1 (ru) | Способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180626 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180925 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190116 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6469635 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |