JP7484689B2 - 制御システム、制御装置および制御プログラム - Google Patents

Description

この明細書における開示は、自動運転を実行可能な車両において用いられる制御技術に関する。

特許文献１には、渋滞が発生しており、且つ渋滞の発生している区間の長さが所定値以上である場合に、自動運転を開始させる車両制御装置が開示されている。

特開２０１８‐２７７２６号公報

ところで、手動運転では、後方車両に注意喚起を促すために、ドライバによるハザードランプの点灯操作が実施され得る。しかし、自動運転中では、ドライバがこの点灯操作を怠る可能性がある。このような状況下での自動運転において利便性を高める技術は、特許文献１には開示されていない。

開示される目的は、自動運転における利便性を向上可能な制御システム、制御装置および制御プログラムを提供することである。

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

開示された制御システムのひとつは、自動運転を実行可能であって、渋滞に加わった場合に、自動運転においてドライバの周辺監視の中断が許容される許容モードを実行可能な車両（Ａ）を制御する制御システムであって、
自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定する判定部（７３）と、
作動条件が成立したと判定された場合において、ハザードランプの作動制御を実行する作動制御部（７５）と、
作動制御の実行理由を車両のドライバに提示する提示制御部（１４０）と、
を備え、
判定部は、車両の渋滞への接近の有無を判定し、
提示制御部は、車両が渋滞へ接近していると判定され、且つドライバに周辺監視の中断が禁止される禁止モードであった場合、許容モードへと遷移可能となることを予告する予告提示を実行し、車両が渋滞に加わった場合に、自動運転において許容モードへと遷移可能となったこと提示する遷移可能提示を、予告提示よりも簡素な態様で実行する。
開示された制御システムのひとつは、自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御する制御システムであって、
自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定する判定部（７３）と、
作動条件が成立したと判定された場合において、ハザードランプの作動制御を実行する作動制御部（７５）と、
作動制御の実行理由を車両のドライバに提示する提示制御部（１４０）と、
を備え、
判定部は、車両の渋滞への接近の有無を判定し、
提示制御部は、自動運転における周辺監視の中断が許容される許容モード下にて、車両が渋滞へ接近していると判定された場合には、ドライバに対して周辺監視を推奨する推奨提示を実行する。
開示された制御システムのひとつは、自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御する制御システムであって、
自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定する判定部（７３）と、
作動条件が成立したと判定された場合において、ハザードランプの作動制御を実行する作動制御部（７５）と、
作動制御の実行理由を車両のドライバに提示する提示制御部（１４０）と、
を備え、
作動制御部は、自動運転においてドライバに許可される特定行為をドライバが実行中であった場合に、特定行為を不実行であった場合よりも作動制御の実行音を小さくする。

開示された制御プログラムのひとつは、自動運転を実行可能であって、渋滞に加わった場合に、自動運転においてドライバの周辺監視の中断が許容される許容モードを実行可能な車両（Ａ）を制御するために、記憶媒体（１１）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定させる判定プロセス（Ｓ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
作動条件が成立したと判定された場合において、ハザードランプの作動制御を実行させる作動制御プロセス（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ２４０，Ｓ２５０）と、
作動制御の実行理由を車両のドライバに提示させる提示制御プロセス（Ｓ１５０，Ｓ２６０）と、
を含み、
判定プロセスでは、車両の渋滞への接近の有無を判定させ、
提示制御プロセスでは、車両が渋滞へ接近していると判定され、且つドライバに周辺監視の中断が禁止される禁止モードであった場合、許容モードへと遷移可能となることを予告する予告提示を実行させ、車両が渋滞に加わった場合に、自動運転において許容モードへと遷移可能となったこと提示する遷移可能提示を、予告提示よりも簡素な態様で実行させる。
開示された制御プログラムのひとつは、自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御するために、記憶媒体（１１）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定させる判定プロセス（Ｓ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
作動条件が成立したと判定された場合において、ハザードランプの作動制御を実行させる作動制御プロセス（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ２４０，Ｓ２５０）と、
作動制御の実行理由を車両のドライバに提示させる提示制御プロセス（Ｓ１５０，Ｓ２６０）と、
を含み、
判定プロセスでは、車両の渋滞への接近の有無を判定させ、
提示制御プロセスでは、自動運転における周辺監視の中断が許容される許容モード下にて、車両が渋滞へ接近していると判定された場合には、ドライバに対して周辺監視を推奨する推奨提示を実行させる。
開示された制御プログラムのひとつは、自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御するために、記憶媒体（１１）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定させる判定プロセス（Ｓ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
作動条件が成立したと判定された場合において、ハザードランプの作動制御を実行させる作動制御プロセス（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ２４０，Ｓ２５０）と、
作動制御の実行理由を車両のドライバに提示させる提示制御プロセス（Ｓ１５０，Ｓ２６０）と、
を含み、
作動制御プロセスでは、自動運転においてドライバに許可される特定行為をドライバが実行中であった場合に、特定行為を不実行であった場合よりも作動制御の実行音を小さくさせる。

これらの開示によれば、自動運転の実行中にハザードランプを作動させる作動条件が成立すると、ハザードランプの作動制御が実行され、当該作動制御の実行理由がドライバに提示される。故に、自動運転の実行中において、ドライバがハザードランプを手動で作動させる必要が無く、また、ドライバはハザードランプの作動理由を把握し得る。以上により、自動運転における利便性を向上可能な制御システムおよび制御プログラムが提供され得る。

開示された制御装置のひとつは、自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御する制御装置であって、
自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定する判定部（７３）と、
作動条件が成立したと判定された場合において、ハザードランプの作動制御を実行する作動制御部（７５）と、
を備え、
作動制御部は、自動運転において車両のドライバに許可される特定行為をドライバが実行中であった場合に、特定行為を不実行であった場合よりも作動制御の実行音を小さくする。

開示された制御プログラムのひとつは、自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御するために、記憶媒体（１１）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定させる判定プロセス（Ｓ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
作動条件が成立したと判定された場合において、ハザードランプの作動制御を実行させる作動制御プロセス（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ２４０，Ｓ２５０）と、
を含み、
作動制御プロセスでは、自動運転において車両のドライバに許可される特定行為をドライバが実行中であった場合に、特定行為を不実行であった場合よりも作動制御の実行音を小さくさせる。

これらの開示によれば、自動運転の実行中にハザードランプを作動させる作動条件が成立すると、ハザードランプの作動制御が実行される。故に、自動運転の実行中において、ドライバがハザードランプを手動で作動させる必要が無い。以上により、自動運転における利便性を向上可能な制御装置および制御プログラムが提供され得る。

開示された制御装置のひとつは、自動運転を実行可能であって、渋滞に加わった場合に、自動運転においてドライバの周辺監視の中断が許容される許容モードを実行可能な車両（Ａ）を制御する制御装置であって、
自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを把握する把握部（１１０）と、
作動条件が成立した場合において自動で実行されるハザードランプの作動制御の実行理由を車両のドライバに提示する提示制御部（１４０）と、
を備え、
把握部は、車両の渋滞への接近の有無を把握し、
提示制御部は、車両が渋滞へ接近していると判定され、且つドライバに周辺監視の中断が禁止される禁止モードであった場合、許容モードへと遷移可能となることを予告する予告提示を実行し、車両が渋滞に加わった場合に、自動運転において許容モードへと遷移可能となったこと提示する遷移可能提示を、予告提示よりも簡素な態様で実行する。
開示された制御装置のひとつは、自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御する制御装置であって、
自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを把握する把握部（１１０）と、
作動条件が成立した場合において自動で実行されるハザードランプの作動制御の実行理由を車両のドライバに提示する提示制御部（１４０）と、
を備え、
把握部は、車両の渋滞への接近の有無を把握し、
提示制御部は、自動運転における周辺監視の中断が許容される許容モード下にて、車両が渋滞へ接近していると判定された場合には、ドライバに対して周辺監視を推奨する推奨提示を実行する。

開示された制御プログラムのひとつは、自動運転を実行可能であって、渋滞に加わった場合に、自動運転においてドライバの周辺監視の中断が許容される許容モードを実行可能な車両（Ａ）を制御するために、記憶媒体（１１）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを把握させる把握プロセス（Ｓ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
作動条件が成立した場合において自動で実行されるハザードランプの作動制御の実行理由を車両のドライバに提示させる提示制御プロセス（Ｓ１５０，Ｓ２６０）と、
を含み、
把握プロセスでは、車両の渋滞への接近の有無を把握させ、
提示制御プロセスでは、車両が渋滞へ接近していると判定され、且つドライバに周辺監視の中断が禁止される禁止モードであった場合、許容モードへと遷移可能となることを予告する予告提示を実行させ、車両が渋滞に加わった場合に、自動運転において許容モードへと遷移可能となったこと提示する遷移可能提示を、予告提示よりも簡素な態様で実行させる。
開示された制御プログラムのひとつは、自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御するために、記憶媒体（１１）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを把握させる把握プロセス（Ｓ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
作動条件が成立した場合において自動で実行されるハザードランプの作動制御の実行理由を車両のドライバに提示させる提示制御プロセス（Ｓ１５０，Ｓ２６０）と、
を含み、
把握プロセスでは、車両の渋滞への接近の有無を把握させ、
提示制御プロセスでは、自動運転における周辺監視の中断が許容される許容モード下にて、車両が渋滞へ接近していると判定された場合には、ドライバに対して周辺監視を推奨する推奨提示を実行させる。

これらの開示によれば、自動運転の実行中にハザードランプを作動させる作動条件が成立すると自動で実行されるハザードランプの作動制御の実行理由がドライバに提示される。故に、自動運転の実行中において、ドライバは自動で実行されるハザードランプの作動理由を把握し得る。以上により、自動運転における利便性を向上可能な制御装置および制御プログラムが提供され得る。

制御システムを含む車両システムを示す図である。 制御システムが有する機能の一例を示すブロック図である。 車室内を示す図である。 ハザードランプの状態変化の一例を示すタイムチャートである。 情報提示の一例を示す図である。 情報提示の一例を示す図である。 制御システムの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 制御システムの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態において制御システムの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである 第３実施形態におけるハザードランプの状態変化および情報提示のタイミングの一例を示すタイムチャートである。 第３実施形態における情報提示の一例を示す図である。 第３実施形態において制御システムの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態において制御システムの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 第４実施形態において制御システムの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 第５実施形態におけるハザードランプの状態変化および情報提示のタイミングの一例を示すタイムチャートである。 第５実施形態における情報提示の一例を示す図である。 第５実施形態において制御システムの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 第５実施形態において制御システムの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 他の実施形態において制御システムの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 他の実施形態において制御システムの実行する提示制御方法の一例を示すフローチャートである。 他の実施形態における情報提示の一例を示す図である。 他の実施形態におけるハザードランプの状態変化および情報提示のタイミングの一例を示すタイムチャートである。

（第１実施形態）
第１実施形態の制御システム１について、図１～図８を参照しながら説明する。第１実施形態の制御システム１は、車両Ａに搭載されたＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００、第１自動運転ＥＣＵ６０、および第２自動運転ＥＣＵ７０により提供される。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システムを、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４および操作デバイス２６等と共に構成している。ＨＭＩシステムは、車両Ａのドライバ（例えばドライバ等）による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。ＨＣＵ１００は、ロケータ３０、周辺監視センサ４０、車載通信器５０、ＤＳＭ２７、第１自動運転ＥＣＵ６０、第２自動運転ＥＣＵ７０およびボディＥＣＵ８０と、通信バス９９等を介して接続されている。

ロケータ３０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、自車位置情報等を生成する。ロケータ３０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３１、慣性センサ３２、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」）ＤＢ３３、およびロケータＥＣＵ３４を備えている。ＧＮＳＳ受信機３１は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ３２は、車両Ａに作用する慣性力を検出するセンサである。慣性センサ３２は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを備える。

地図ＤＢ３３は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状、構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図であってもよい。なお、３次元地図は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。また、地図データには、交通規制情報、道路工事情報、気象情報、および信号情報等が含まれていてもよい。地図ＤＢに格納された地図データは、後述の車載通信器５０にて受信される最新の情報に基づいて、定期的または随時に更新される。

ロケータＥＣＵ３４は、プロセッサ、メモリ、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信機３１で受信する測位信号、地図ＤＢ３３の地図データ、および慣性センサ３２の計測結果を組み合わせることにより、車両Ａの位置（以下、自車位置）を逐次測位する。自車位置は、例えば緯度経度の座標で表される構成とすればよい。なお、自車位置の測位には、車両Ａに搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。地図データとして、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる３次元地図を用いる場合、ロケータＥＣＵ３４は、ＧＮＳＳ受信機３１を用いずに、この３次元地図と、周辺監視センサ４０での検出結果とを用いて、自車位置を特定する構成としてもよい。

周辺監視センサ４０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ４０は、車両Ａ周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、および他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、および道路脇の構造物等の静止物体などを検出可能である。周辺監視センサ４０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、第１自動運転ＥＣＵ６０、第２自動運転ＥＣＵ７０等に提供する。

周辺監視センサ４０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ４１およびミリ波レーダ４２を有している。フロントカメラ４１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、および撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ４２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ４２は、ミリ波または準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ４２は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。なお、地物の特徴点の点群を検出するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）、超音波の反射波を受信するソナー等の他の検出構成が、周辺監視センサ４０に含まれていてもよい。

車載通信器５０は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。車載通信器５０は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿ったＶ２Ｎ(Vehicle to cellular Network)通信の機能を少なくとも有しており、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。車載通信器５０は、路車間（Vehicle to roadside Infrastructure，以下「Ｖ２Ｉ」）通信および車車間（Vehicle to Vehicle，以下「Ｖ２Ｖ」）通信等の機能をさらに有していてもよい。車載通信器５０は、Ｖ２Ｎ通信により、クラウドと車載システムとの連携（Cloud to Car）を可能にする。車載通信器５０の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。車載通信器５０は、交通情報センタ等から配信される渋滞情報を取得し、第２自動運転ＥＣＵ７０およびＨＣＵ１００等に提供する。

ボディＥＣＵ８０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。ボディＥＣＵ８０は、車両Ａに搭載されたハザードランプ８１の作動を制御する機能を少なくとも有している。ボディＥＣＵ８０は、ユーザ操作に応じたハザードランプ８１の点灯開始に加えて、自動運転ＥＣＵ６０，７０からの点灯指令に応じてハザードランプ８１の点灯を開始させる。

第１自動運転ＥＣＵ６０および第２自動運転ＥＣＵ７０は、それぞれプロセッサ６２，７２、メモリ６１，７１、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。第１自動運転ＥＣＵ６０および第２自動運転ＥＣＵ７０は、車両Ａの走行を部分的または実質全て制御する自動走行制御を実行可能なＥＣＵである。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、ドライバの運転操作を部分的に代行する部分的自動運転機能を備えている。第２自動運転ＥＣＵ７０は、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、第１自動運転ＥＣＵ６０は、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。すなわち、第１自動運転ＥＣＵ６０は、周辺監視がドライバに必要とされる自動走行制御を、実施可能にする。換言すると、第１自動運転ＥＣＵ６０は、後述のセカンドタスクが禁止される自動運転を、実施可能にする。

例えば、第１自動運転ＥＣＵ６０は、車両Ａの縦方向制御および横方向制御の一方または両方を実行可能である。ここで縦方向は、車両Ａの前後方向と一致する方向であり、横方向は、車両Ａの幅方向と一致する方向である。第１自動運転ＥＣＵ６０は、縦方向制御として、車両Ａの加減速の制御を実行する。また、第１自動運転ＥＣＵ６０は、横方向制御として、車両Ａの操舵輪の舵角制御を実行する。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、メモリ６１に記憶された運転支援プログラムが複数の命令をプロセッサ６２に実行させることで、上述の高度運転支援を実現する複数の機能部を構築する。具体的には、第１自動運転ＥＣＵ６０は、図２に示すように、環境認識部６３、ＡＣＣ制御部６４、およびＬＴＡ制御部６５等を機能部として構築する。

環境認識部６３は、周辺監視センサ４０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。環境認識部６３は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＡＣＣ制御部６４およびＬＴＡ制御部６５に提供する。一例として、環境認識部６３は、車両Ａが現在走行する車線（以下、現在車線）の左右の区画線または道路端の相対位置および形状を示す情報（車線情報）を、解析済みの検出情報として生成する。加えて、環境認識部６３は、現在車線にて車両Ａに先行する先行車の有無と、先行車が有る場合のその位置および速度と、を示す情報（先行車情報）を、解析済みの検出情報として生成する。環境認識部６３は、先行車情報をＡＣＣ制御部６４に逐次提供し、車線情報をＬＴＡ制御部６５に逐次提供する。

ＡＣＣ制御部６４は、先行車情報に基づいて、目標速度での車両Ａの定速走行または先行車への追従走行を実現するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を実行する。ＬＴＡ制御部６５は、車線情報に基づいて、車両Ａの車線内走行を維持するＬＴＡ（Lane Tracing Assist）制御を実行する。具体的には、各制御部６４，６５は、加減速または舵角の制御指令を生成し、図示しない車両制御ＥＣＵへと逐次提供する。ＡＣＣ制御が縦方向制御の一例であり、ＬＴＡ制御が横方向制御の一例である。

第１自動運転ＥＣＵ６０は、ＡＣＣ制御およびＬＴＡ制御の両方を実行することで、レベル２の自動運転を実現する。また、第１自動運転ＥＣＵ６０は、ＡＣＣ制御およびＬＴＡ制御のいずれか一方を実行することで、レベル１の自動運転を実現可能である。

一方、第２自動運転ＥＣＵ７０は、上述の自動運転レベルにおいて、レベル３以上の自動走行制御を可能にする。すなわち、第２自動運転ＥＣＵ７０は、ドライバによる周辺監視の中断が許容されるモードとしての自動運転を、実施可能にする。換言すると、第２自動運転ＥＣＵ７０は、セカンドタスクが許可される自動運転を、実施可能にする。レベル３以上の自動運転は、「許容モード」の一例である。また、レベル２以下の自動運転または手動運転（レベル０）は、ドライバによる周辺監視の中断が禁止される「禁止モード」の一例である。

ここでセカンドタスクとは、ドライバに対して許可される運転以外の行為であって、予め規定された特定行為である。第２自動運転ＥＣＵ７０によるレベル３の自動運転機能によって車両Ａが自動走行する自動走行期間にて、この場合のドライバは、限定領域から出るときまたは緊急時において、自動運転システムから運転の制御権を引き継ぐ者（搭乗者）である。自動運転システムによる運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請（Take Over Request）が発生するまで、ドライバには、セカンドタスクの実施が法規的に許可され得る。

セカンドタスクは、セカンダリアクティビティまたはアザーアクティビティ等と呼ばれ得る。セカンドタスクは、自動運転システムからの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。一例として、動画等のコンテンツの視聴、スマートフォン等の操作、読書、および食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

第２自動運転ＥＣＵ７０は、メモリ７１に記憶された自動運転プログラムが複数の命令をプロセッサ７２に実行させることで、上述の自動運転を実現する複数の機能部を構築する。具体的には、第２自動運転ＥＣＵ７０は、環境認識部７３、行動決定部７４、および制御実行部７５等を機能部として構築する。

環境認識部７３は、周辺監視センサ４０から取得する検出情報、ロケータＥＣＵ３４から取得する自車位置および地図データ、車載通信器５０から取得する通信情報等に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。一例として、環境認識部７３は、車両Ａの現在車線の位置、現在車線の形状、並びに車両Ａ周辺の移動体の相対位置および相対速度等を認識する。環境認識部７３は、以上の認識結果を行動決定部７４および制御実行部７５に逐次提供する。

環境認識部７３は、走行環境の認識の一環として、ハザードランプ８１の作動条件が成立したか否かを判定する。具体的には、環境認識部７３は、車両Ａが渋滞車列に接近しているか否かを判定する。例えば、環境認識部７３は、自車位置と、車載通信器５０から取得した渋滞情報とを組み合わせて、車両Ａと渋滞車列との間の距離が閾距離を下回った場合に、渋滞車列に接近していると判定すればよい。

さらに、環境認識部７３は、もう１つの作動条件として、車両Ａが渋滞車列の最後尾であり、且つ車両Ａの後方に他車両が接近しているか否かを判定する。環境認識部７３は、例えば、渋滞車列への接近判定が下された後で、渋滞車列の最後尾の他車両との距離が上述の閾距離よりも短い所定の距離を下回った場合に、車両Ａが渋滞車列の最後尾であると判定する。または、環境認識部７３は、車両Ａの走行速度と周辺監視センサ４０の検出情報とに基づいて、車両Ａが渋滞車列の最後尾であるか否かを判定してもよい。そして、環境認識部７３は、検出情報に基づいて車両Ａの後方の他車両との距離が所定の距離を下回った場合に、他車両の接近判定を下せばよい。環境認識部７３は、「判定部」の一例である。

加えて、環境認識部７３は、車両Ａの走行地域における手動運転エリア（ＭＤエリア）および自動運転エリア（ＡＤエリア）の判別を行い、その認識結果をＨＣＵ１００に逐次提供する。

ＭＤエリアは、自動運転が禁止されるエリアである。換言すれば、ＭＤエリアは、車両Ａの縦方向制御、横方向制御および周辺監視の全てをドライバが実行すると規定されたエリアである。例えば、ＭＤエリアは、走行路が一般道路であるエリアとされる。

ＡＤエリアは、自動運転が許可されるエリアである。換言すれば、ＡＤエリアは、縦方向制御、横方向制御および周辺監視のうち１つ以上を、車両Ａが代替可能なエリアである。ＡＤエリアは、予め規定されたエリアであるとされる。環境認識部７３は、地図データに基づいてＡＤエリアとＭＤエリアとを判別する。例えば、ＡＤエリアは、走行路が高速道路または自動車専用道路であるエリアとされる。

ＡＤエリアは、レベル２以下の自動運転が可能な区間（周辺監視要区間）と、レベル３以上の自動運転が可能な区間（周辺監視不要区間）とに区分されている。周辺監視要区間は、例えば道路構造に基づいて規定される区間であり、例えば、合流区間、分岐区間等である。周辺監視不要区間は、ＡＤエリアのうち周辺監視要区間以外の区間であり、特に直線区間が周辺監視不要区間に含まれる。

行動決定部７４は、レベル３以上の自動運転実行時に、走行環境の認識結果に基づいて、車両Ａに予定される将来行動を決定する。具体的には、行動決定部７４は、後述のＨＣＵ１００との共同により自動運転の開始指示を取得している場合、目的地に到着するために、車両Ａが取るべき振る舞いの類型（例えば、直進、右折、左折、車線変更等）を将来行動として決定する。また、行動決定部７４は、ドライバへの運転制御権の移譲が必要であると判断した場合には、交代要請を生成し、ＨＣＵ１００へと提供する。

加えて、行動決定部７４は、自動運転の実行中に、走行環境の認識結果に基づいて、後方の他車両への注意喚起、すなわちハザードランプ８１の点灯の実行を決定する。具体的には、行動決定部７４は、環境認識部７３にて車両Ａが渋滞車列に接近していると判定された場合に、ハザードランプ８１の点灯を実行決定する（図４参照）。加えて、行動決定部７４は、車両Ａが渋滞車列の最後尾であり且つ車両Ａの後方に他車両が接近していると判定された場合にも、ハザードランプ８１の点灯を実行決定する。なお、行動決定部７４は、実行する自動運転がレベル１であった場合、ハザードランプ８１の点灯を中止する。

行動決定部７４は、ハザードランプ８１の点灯制御中に、点灯制御の終了条件が成立した場合、点灯制御を終了する。終了条件は、例えば車両Ａの後方に他車両が所定の距離（終了距離）以下まで接近すること、または車両Ａの後方に存在する他車両がハザード制御を実行することである。行動決定部７４は、他車両が接近したか否かを、他車両と車両Ａとの間の距離が所定の値を下回ったか否かにより判定すればよい。行動決定部７４は、他車両がハザード制御を実行したか否かを、当該他車両との車車間通信等により取得した情報に基づき判定すればよい。また、終了条件に、点灯制御の実行開始から所定の時間が経過することが含まれていてもよい。行動決定部７４は、決定した行動を、制御実行部７５および運転状態制御部１２０へと提供する。

制御実行部７５は、走行環境の認識結果および決定された将来行動に基づき、自動運転を実行可能な区間での車両Ａの制御指令を生成する。制御実行部７５は、車両Ａの加減速制御および操舵制御を行う電子制御装置に対して生成した制御指令を出力することで、車両Ａの自動運転を実現する。加えて、制御実行部７５は、行動決定部７４にてハザードランプ８１の点灯制御が決定された場合には、点灯制御指令を生成し、ボディＥＣＵ８０へと出力する。同様に、制御実行部７５は、行動決定部７４にてハザードランプ８１の終了制御が決定された場合には、点灯制御終了指令を生成し、ボディＥＣＵ８０へと出力する。制御実行部７５は、「作動制御部」の一例である。

以上の自動運転ＥＣＵ６０，７０を含んで構成される自動運転システムにより、車両Ａにおいてレベル１、レベル２およびレベル３相当の自動運転が少なくとも実行可能となる。

ＤＳＭ２７は、近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面またはインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置および視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出したドライバの状態情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００等に提供する。

次に、ＨＭＩシステムに含まれる複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、操作デバイス２６およびＨＣＵ１００の各詳細を説明する。

複数の表示デバイスは、図１～図３に示すように、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２１、メータディスプレイ２２、およびセンタインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２３等を含んでいる。複数の表示デバイスには、電子ミラーシステムの各ディスプレイＥＭＢ，ＥＭＬ，ＥＭＲがさらに含まれていてもよい。ＨＵＤ２１、メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３は、静止画または動画等の画像コンテンツを、視覚情報としてドライバに提示する表示器である。

ＨＵＤ２１は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号および映像データに基づき、ドライバ前方に結像される画像の光を、ウィンドシールドＷＳ等に規定された投影領域ＰＡに投影する。ウィンドシールドＷＳにて車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。こうしてＨＵＤ２１は、投影領域ＰＡよりも前方の空間中に虚像を表示させる。ドライバは、ＨＵＤ２１によって表示される画角ＶＡ内の虚像を、車両Ａの前景と重ねて視認する。

メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３は、例えば液晶ディスプレイまたはＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とする構成である。メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号および映像データに基づき、種々の画像を表示画面に表示させる。メータディスプレイ２２は、例えば運転席の正面に設置されている。ＣＩＤ２３は、ドライバの前方において車幅方向の中央領域に設けられている。例えばＣＩＤ２３は、インスツルメントパネル９におけるセンタクラスタの上方に設置されている。ＣＩＤ２３は、タッチパネルの機能を有しており、例えばドライバ等による表示画面へのタッチ操作およびスワイプ操作等を検出する。ＣＩＤ２３は、「中央表示器」の一例である。

オーディオ装置２４は、車室内に設置された複数のスピーカを有している。オーディオ装置２４は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号および音声データに基づき、報知音または音声メッセージ等を、聴覚情報としてドライバに提示する。すなわち、オーディオ装置２４は、視覚情報と異なる態様の情報を提示可能な情報提示デバイスである。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ装置を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の各レベルの開始および停止に関連するユーザ操作等が入力される。操作デバイス２６には、例えば、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、およびドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が含まれる。

ＨＣＵ１００は、上述の第１自動運転ＥＣＵ６０および第２自動運転ＥＣＵ７０等からの情報に基づき、ドライバに対する情報提示を制御する。ＨＣＵ１００は、メモリ１１、プロセッサ１２、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。プロセッサ１２は、演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

メモリ１１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラムおよびデータ等を非一時的に格納または記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体および光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。メモリ１１は、後述の提示制御プログラム等、プロセッサ１２によって実行される種々のプログラムを格納している。

プロセッサ１２は、メモリ１１に格納された提示制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これによりＨＣＵ１００は、ドライバへの提示制御ための機能部を、複数構築する。このようにＨＣＵ１００では、メモリ１１に格納された提示制御プログラムが複数の命令をプロセッサ１２に実行させることで、複数の機能部が構築される。具体的に、ＨＣＵ１００には、図２に示すように、周辺状態把握部１１０、運転状態制御部１２０、ドライバ状態推定部１３０および提示情報調整部１４０等の機能部が構築される。

周辺状態把握部１１０は、第１自動運転ＥＣＵ６０の環境認識部６３または第２自動運転ＥＣＵ７０の環境認識部７３から、走行環境の認識結果を取得する。周辺状態把握部１１０は、取得した認識結果に基づいて、車両Ａの周辺状態を把握する。具体的には、周辺状態把握部１１０は、ハザードランプ８１の作動条件が成立したか否かの判定結果を把握する。なお、周辺状態把握部１１０は、作動条件が成立したか否かを直接判定してもよい。加えて、周辺状態把握部１１０は、ＡＤエリアへの接近および進入、渋滞車列への接近、渋滞車列の最後尾を走行時における後方他車両の接近等を把握する。周辺状態把握部１１０は、把握した周辺状態情報を、運転状態制御部１２０へと逐次提供する。なお、周辺状態把握部１１０は、各自動運転ＥＣＵ６０、７０から取得した認識結果に代えて、ロケータＥＣＵ３４や周辺監視センサ４０等から直接取得した情報に基づいて周辺状態を把握してもよい。周辺状態把握部１１０は、「把握部」の一例である。

ドライバ状態推定部１３０は、ＤＳＭ２７等からの情報に基づいて、ドライバ状態を推定する。具体的には、ドライバ状態推定部１３０は、ドライバのレディネスを推定する。ここで、レディネスは、ドライバの自動運転に対する準備度合である。レディネスは、ドライバに対して自動運転を許可できる状態か否かを計る基準であるということもできる。

ドライバ状態推定部１３０は、ドライバの運転動作、特に周辺監視に対する集中の程度に応じて、レディネスを推定する。具体的には、ドライバ状態推定部１３０は、脇見、考え事および覚醒の有無または度合に応じて、レディネスを推定する。ドライバ状態推定部１３０は、ＤＳＭ２７からの状態情報に基づいて、脇見、考え事および覚醒の有無または程度を判断する。例えば、ドライバ状態推定部１３０は、ドライバの視線方向に基づいて、脇見に関する判断を行う。また、ドライバ状態推定部１３０は、ドライバの瞬目回数、視線方向、および瞼の開度に基づいて、考え事に関する判断を行う。ドライバ状態推定部１３０は、瞼の開度等に基づいて、覚醒に関する判断を行う。

一例として、ドライバ状態推定部１３０は、ドライバが脇見および考え事をしていないまたはそれらの度合が所定範囲内であり、且つドライバが覚醒状態であると判断した場合、レディネスが許容レベルであると推定する。そして、ドライバ状態推定部１３０は、脇見および考え事の程度が当該所定範囲外である、または覚醒状態でないと判断した場合には、レディネスが非許容レベルであると推定する。ドライバ状態推定部１３０は、推定したレディネスを、運転状態制御部１２０へと逐次提供する。

運転状態制御部１２０は、第２自動運転ＥＣＵ７０および第１自動運転ＥＣＵ６０との共同により、自動運転に関する運転状態を制御する。具体的には、運転状態制御部１２０は、自動運転レベルの遷移を制御する。特に、運転状態制御部１２０は、ＡＤエリアにおいて、自動運転レベル２と自動運転レベル３との間の遷移を制御する。自動運転レベル２とレベル３では運転操作の制御権の所在が異なるため、運転状態制御部１２０は運転交代を制御する、ということもできる。

運転状態制御部１２０は、ＡＤエリアのうち周辺監視要区間に進入した場合に、自動運転のレベル１またはレベル２の実行を許可する。運転状態制御部１２０は、この状態で操作デバイス２６を介して自動運転の実行指示を取得し、且つレディネスが許容レベルであると、実行指示に応じたレベルの自動運転を実行する。

加えて、運転状態制御部１２０は、ＡＤエリアのうち周辺監視不要区間に進入した場合または車両Ａが渋滞に加わった場合に、自動運転レベル３を実行可能であると判断する。運転状態制御部１２０は、この状態で自動運転レベル３の実行指示を取得し、且つレディネスが許容レベルであると、自動運転レベル３への遷移を決定する。

運転状態制御部１２０は、車両Ａがレベル３可能エリアを退出した場合または渋滞から外れた場合に、自動運転レベル３の実行を中断する。この場合、運転状態制御部１２０は、レベル３中断後に遷移可能な自動運転レベルを判断し、当該自動運転レベルへの遷移を決定する。

提示情報調整部１４０は、周辺状態把握部１１０、運転状態制御部１２０およびドライバ状態推定部１３０から取得される情報に基づいて、自動運転に関するコンテンツの提示を制御する。

具体的には、提示情報調整部１４０は、まず各種情報に基づき各提示デバイスに提示させるコンテンツを選定する。そして、提示情報調整部１４０は、各表示デバイスに表示させるコンテンツの調停を行う。提示情報調整部１４０は、各コンテンツの優先度を総合的に判断し、優先度が高いと判断したコンテンツを、提示対象のコンテンツとして選定する。加えて提示情報調整部１４０は、各表示デバイスに表示させる各コンテンツの表示サイズおよび表示レイアウトを、優先度に応じて逐次変更可能である。一例として、提示情報調整部１４０は、優先度の高いコンテンツほど、表示サイズを大きくする。別の一例として、提示情報調整部１４０は、優先度の高いコンテンツほど、各表示領域の手前側に位置させる。

提示情報調整部１４０は、以上の選定結果および調停結果に基づいて、各表示デバイスに提供する制御信号および映像データと、オーディオ装置２４に提供する制御信号および音声データとを生成する。提示情報調整部１４０は、生成した制御信号および各データを各提示デバイスへと出力することで、各提示デバイスにて情報提示を実施する。

次に、提示情報調整部１４０が提示するコンテンツについて、図５，６を用いて以下に説明する。

提示情報調整部１４０は、セカンドタスクの実施時に、セカンドタスクに関連するコンテンツを、ＣＩＤ２３に表示させる。図６に示す例では、提示情報調整部１４０は、動画コンテンツＣＴｖを表示させる。

提示情報調整部１４０は、自動運転中におけるハザードランプ８１の点灯制御実行時に、ハザード理由通知を実施する。ハザード理由通知は、ハザードランプ８１の作動の実行理由を提示する通知であり、例えば表示デバイスにおけるコンテンツの表示より実現される。ただし、提示情報調整部１４０は、実行中の自動運転がレベル１であった場合、ハザード理由通知の提示を中止する。自動運転レベル２を実施中の場合、ハザード理由通知は、メータディスプレイ２２に表示される。一方で、自動運転レベル３を実施中の場合、ハザード理由通知は、メータディスプレイ２２およびＣＩＤ２３に表示される。

ハザード理由通知は、例えば理由アイコン画像および理由メッセージＣＴｍを含む。理由アイコン画像は、例えば、自車両アイコンＩＣａと、複数の他車両アイコンＩＣｂとを含む。自車両アイコンＩＣａおよび他車両アイコンＩＣｂは、それぞれ車両を模った形状とされる。例えば、渋滞に接近する場合、複数の他車両アイコンＩＣｂが自車両アイコンＩＣａの前方に表示される。渋滞の最後尾において後方に他車両が接近している場合には、自車両アイコンＩＣａの後方に他車両アイコンＩＣｂが表示される等されればよい。

理由メッセージＣＴｍは、ハザードランプ８１の点灯理由を文字メッセージによって提示するコンテンツである。例えば、渋滞の最後尾に加わる場合、「渋滞に接近しているため、ハザードが点灯されます」等のメッセージが表示される。また、後方から他車両が接近している場合、「後方に車両が接近しているため、ハザードが点灯されます」等のメッセージが表示される。ＣＩＤ２３にて表示される理由メッセージＣＴｍは、動画コンテンツＣＴｖよりも手前側に表示される。

また、提示情報調整部１４０は、ハザードランプ８１の点灯時に、ハザードの実行音（ハザード音）をオーディオ装置２４から出力させる。提示情報調整部１４０は、ハザード音の音量を調整可能であり、少なくとも通常音量のハザード音と、当該通常音量よりも小さい音量である小音量のハザード音とを出力させることが可能である。提示情報調整部１４０は、セカンドタスクが実行されていない場合には、通常音量のハザード音を出力させ、セカンドタスクが実行されている場合には、小音量のハザード音を出力させる。提示情報調整部１４０は、「提示制御部」の一例である。

次に、機能ブロックの共同により、制御システム１が実行する提示制御方法のフローを、図７，８に従って以下に説明する。なお、後述するフローにおいて「Ｓ」とは、制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。

まず、Ｓ１００では、環境認識部７３が渋滞に接近しているか否かを判定するとともに、周辺状態把握部１１０が判定結果を把握する。渋滞に接近したと判定した場合には、Ｓ１１０にて、運転状態制御部１２０が、現在の自動運転のレベルがレベル２以上であるか否かを判定する。

自動運転レベルが２以上であると判定されると、Ｓ１２０にて、セカンドタスクを実行中であるか否かを判定する。セカンドタスクを実行中であると判定すると、Ｓ１３０にて、制御実行部７５が、小音量モードでのハザードランプ８１点灯指令を出力する。一方、Ｓ１２０にて、セカンドタスクを実行中であると判定された場合には、Ｓ１４０にて、制御実行部７５が、通常音量モードでのハザードランプ８１点灯指令を出力する。

その後、Ｓ１５０では、提示情報調整部１４０が、ハザード理由通知を実行する。

次に、Ｓ１６０では、行動決定部７４が、点灯制御の終了条件が成立したか否かを判定する。終了条件が成立したと判定されると、Ｓ１７０にて、制御実行部７５が、ハザードランプ８１の消灯指令を出力する。Ｓ１８０では、提示情報調整部１４０が、ハザード理由通知を停止した後、一連の処理を終了する。

次に、渋滞車列に加わった後のフローを説明する。まず、Ｓ２００では、環境認識部７３が車両Ａについて渋滞の最後尾であるか否かを判定する。最後尾であると判定すると、Ｓ２１０にて、環境認識部７３が後方に他車両が接近しているか否かを判定するとともに、周辺状態把握部１１０が判定結果を把握する。後方に他車両が接近していると判定されると、Ｓ２２０にて、自動運転のレベルが２以上であるか否かを判定する。レベル２以上であると判定されると、Ｓ２３０にて、セカンドタスクを実行中であるか否かを判定する。セカンドタスクを実行中であると判定すると、Ｓ２４０にて、小音量モードでのハザードランプ８１点灯指令を出力する。一方、Ｓ２３０にて、自動運転レベル３でなく、レベル２であると判定された場合には、Ｓ２５０にて、通常音量モードでのハザードランプ８１点灯指令を出力する。

Ｓ２４０またはＳ２５０の処置が実行されると、Ｓ２６０にて、提示情報調整部１４０が、ハザード理由通知を実行する。その後、Ｓ２７０にて、行動決定部７４が、点灯制御の終了条件が成立したか否かを判定する。終了条件が成立したと判定されると、Ｓ２８０にて、制御実行部７５が、ハザードランプ８１の消灯指令を出力する。Ｓ２９０では、提示情報調整部１４０が、ハザード理由通知を停止する。Ｓ２９０が実行されると、一連の処理が終了される。

なお、上述のＳ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０が「判定プロセス」および「把握プロセス」、Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ２４０，Ｓ２５０が「作動制御プロセス」、Ｓ１５０，Ｓ２６０が「提示制御プロセス」の一例である。

以上の第１実施形態によれば、自動運転の実行中にハザードランプ８１を作動させる作動条件が成立すると、ハザードランプ８１の作動制御が実行され、当該作動制御の実行理由がドライバに提示される。故に、自動運転の実行中において、ドライバがハザードランプ８１を手動で作動させる必要が無く、また、ドライバはハザードランプ８１の作動理由を把握し得る。以上により、自動運転における利便性を向上可能となり得る。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態における制御システム１の変形例について説明する。図９において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第２実施形態において、環境認識部７３は、ハザードランプ８１の作動条件の１つとして、車両Ａが渋滞車列に接近しており、且つ後方に他車両が接近しているか否かを判定する。環境認識部７３は、後方に他車両が接近しているか否かを、車両Ａと後方の他車両との距離が閾距離を下回った場合に、他車両の接近判定を下せばよい。

車両Ａが渋滞車列に接近しており、且つ後方に他車両が接近していると判定されると、行動決定部７４は、ハザードランプ８１の点灯の実行を決定する。すなわち、行動決定部７４は、車両Ａが渋滞車列に接近している状態であっても、後方に他車両が接近していないと判定されると、ハザードランプ８１の点灯を実行せずに中止する。

次に、機能ブロックの共同により、制御システム１が実行する提示制御方法のフローを、図９に従って以下に説明する。Ｓ１００にて環境認識部７３が渋滞車列に接近していると判定すると、本フローがＳ１０５に移行する。Ｓ１０５では、環境認識部７３が、車両Ａの後方に他車両が接近しているか否かを判定する。他車両が接近していると判定されると、本フローがＳ１１０へと移行する。一方で、他車両が接近していないと判定されると、本フローが終了する。

以上の第２実施形態によれば、車両Ａが渋滞車列に接近しており、且つ後方に他車両が接近していると判定された場合に、ハザードランプ８１の点灯が実行される。故に、ハザードランプ８１の点灯の必要性がより高い場合に、確実に点灯が実行され得る。また、車両Ａが渋滞車列に接近している場合であっても、後方に他車両が接近していないと判定された場合にハザードランプ８１の点灯が中止されるので、ハザードランプ８１の無駄な点灯が回避され得る。

（第３実施形態）
第３実施形態では、第１実施形態における制御システム１の変形例について説明する。図１０～１３において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第３実施形態において、提示情報調整部１４０は、渋滞車列に接近しており、且つ自動運転レベルがレベル２以下であった場合、レベル３への遷移が可能となることを予告する予告通知を実行する。例えば、提示情報調整部１４０は、図１０に示すように、ハザードランプ８１の点灯実行の理由通知と実質的に同じタイミングにて予告通知を実行する。または、提示情報調整部１４０は、予告通知と理由通知とを異なるタイミングにて実行してもよい。予告通知は、「予告提示」の一例である。

一例として、提示情報調整部１４０は、予告通知として、予告メッセージＣＴｐを表示する。具体的には、提示情報調整部１４０は、図１１に示すように、渋滞車列に突入したのちにレベル３への遷移が可能となる旨を、文字メッセージおよび音情報にて提示する。また、提示情報調整部１４０は、渋滞が解消された場合には自動運転レベル３に遷移できないことを示唆又は明示する。例えば、文字メッセージは、「渋滞にこのまま突入した場合に限り、自動運転レベル３が可能となります」等の文章とされる。提示情報調整部１４０は、音情報として、特定の効果音を提示してもよいし、文字メッセージと実質同様の内容の音声メッセージを提示してもよい。

また、提示情報調整部１４０は、車両Ａが渋滞車列に加わった場合に、予告通知よりもより簡素な態様にて遷移可能通知を実行する。例えば、提示情報調整部１４０は、遷移可能通知として、文字メッセージのみを提示し、音情報を提示しない。または、提示情報調整部１４０は、文字メッセージの表示領域を予告通知よりも小さくしてもよい。遷移可能通知は、「遷移可能提示」の一例である。

次に、機能ブロックの共同により、制御システム１が実行する提示制御方法のフローを、図１２に従って以下に説明する。Ｓ１２０にて、運転状態制御部１２０が、セカンドタスク中であると判定すると、本フローがＳ１３５へと移行する。Ｓ１３５では、運転状態制御部１２０が、現在の自動運転レベルがレベル３であるか否かを判定する。レベル３であると判定すると、本フローがＳ１４０に移行する。一方で、レベル３ではない、すなわちレベル２であると判定すると、本フローがＳ１３６へと移行する。Ｓ１３６では、提示情報調整部１４０が、予告通知を実行する。

また、図１３のＳ２３０にて、運転状態制御部１２０が、セカンドタスク中であると判定すると、本フローがＳ２４５へと移行する。Ｓ２４５では、運転状態制御部１２０が、現在の自動運転レベルがレベル３であるか否かを判定する。レベル３であると判定すると、本フローがＳ２５０に移行する。一方で、レベル３ではない、すなわちレベル２であると判定すると、本フローがＳ２４６へと移行する。Ｓ２４６では、提示情報調整部１４０が、予告通知よりもより簡素な態様にて遷移可能通知を実行する。

以上の第３実施形態によれば、車両Ａが渋滞へ接近していると判定され、且つ自動運転レベル２であった場合、自動運転レベル３へと遷移可能となることの予告が提示される。これによれば、渋滞突入により自動運転レベル３へと遷移可能となることを、予めドライバに提示できる。したがって、ドライバの利便性が向上し得る。

また、第３実施形態によれば、自動運転レベル３へと遷移可能となったことを提示する遷移可能通知が、予告通知よりも簡素な態様で実施される。これによれば、遷移可能通知の煩雑さが低減され得る。

（第４実施形態）
第４実施形態では、第１実施形態における制御システム１の変形例について説明する。図１４において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第４実施形態において、環境認識部７３は、車両Ａの後方他車両と、車両Ａとの相対速度が閾値を下回っているか否かを判定する。行動決定部７４は、渋滞最後尾にて後方に他車両が接近している場合であっても、当該他車両と車両Ａとの相対速度が閾値を下回っていれば、ハザードランプ８１の点灯の中止を決定する。これにより、制御実行部７５は、ハザードランプ８１の点灯渋滞最後尾にて後方に他車両が接近している場合であっても、当該他車両と車両Ａとの相対速度が閾値を下回っていれば、ハザードランプ８１の点灯制御指令の送信を行わない。

機能ブロックの共同により、制御システム１が実行する提示制御方法のフローを、図１４に従って以下に説明する。Ｓ２１０にて、環境認識部７３が、車両Ａの後方に他車両が接近していると判定すると、本フローがＳ２１５へと移行する。Ｓ２１５では、環境認識部７３が、車両Ａと後方他車両との相対速度が閾値を下回るか否かを判定する。閾値を下回ると判定すると、本フローがＳ２２０へと移行する。一方で、閾値を上回ると判定すると、本フローが終了する。

以上の第４実施形態によれば、渋滞最後尾にて後方に他車両が接近している場合であっても、当該他車両と車両Ａとの相対速度が閾値を下回っていれば、ハザードランプ８１の点灯は実行されず、中止される。故に、後方他車両が車両Ａに対して比較的遅い速度で接近しており、ハザードランプ８１の点灯の必要性が低い場合に、ハザードランプ８１の無駄な点灯が回避され得る。

（第５実施形態）
第５実施形態では、第１実施形態における制御システム１の変形例について説明する。図１５～１８において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第５実施形態において、環境認識部７３は、車両Ａの渋滞車列への接近判定を、自動運転における渋滞車列への接近に応じた減速制御（自動減速制御）の開始前に下すように構成されている。例えば、環境認識部７３は、接近判定を下す車両Ａと渋滞車列との間の閾距離を、自動減速制御を開始する距離よりも大きい距離値に規定する。これにより、ハザードランプ８１の作動制御、ハザード理由通知および後述の監視推奨通知は、渋滞車列への接近に応じた自動減速の開始前に実行されることになる。

また、環境認識部７３は、車両Ａの後方他車両が存在する場合に、当該他車両が車両Ａの追従を開始したか否かを判定する。環境認識部７３は、相対速度の変化が所定範囲内である状態が所定期間継続した場合に、後方他車両が追従を開始したと判定すればよい。または、環境認識部７３は、車両Ａと後方他車両との車間距離の変化が所定範囲内である状態が所定期間継続した場合に、後方他車両が追従を開始したと判定してもよい。または、環境認識部７３は、後方他車両がハザードランプ８１を点灯させながら接近してきた場合、当該ハザードランプ８１が消灯したことを以て後方他車両が追従を開始したと判定してもよい。環境認識部７３は、以上の判定結果を行動決定部７４および周辺状態把握部１１０に提供する。

提示情報調整部１４０は、自動運転レベル３の実行中であり、車両Ａが渋滞車列に接近していると判定された場合、ドライバに対して、周辺監視を推奨する監視推奨通知を提示する。監視推奨通知において、提示情報調整部１４０は、図１６に示すように、監視推奨アイコンＩＣｒを表示させる。監視推奨アイコンＩＣｒは、例えば、人の目を模したアイコンとされる。提示情報調整部１４０は、監視推奨通知およびハザード理由通知を実質同時に開始してもよいし、いずれかを先に開始してもよい。監視推奨通知は、「推奨提示」の一例である。

また、提示情報調整部１４０は、周辺状態把握部１１０にて取得された周辺状態（判定結果）に基づいて、車両Ａが渋滞車列に加わり、且つ後方他車両が車両Ａの追従を開始するまで、監視推奨通知を継続する。

機能ブロックの共同により、制御システム１が実行する提示制御方法のフローを、図１７および図１８に従って以下に説明する。Ｓ１１０にて、運転状態制御部１２０が、自動運転レベル２以上を実行中であると判定すると、本フローがＳ１１５へと移行する。Ｓ１１５では、運転状態制御部１２０が、自動運転レベル３を実行中であるか否かを判定する。自動運転レベル３を実行中ではない、すなわち自動運転レベル２であると判定されると、本フローがＳ１４０へと移行する。

一方で、自動運転レベル３を実行中であると判定されると、本フローがＳ１１６へと移行する。Ｓ１１６では、提示情報調整部１４０が、渋滞車列への接近に応じた自動減速の開始前に、監視推奨通知を実行する。Ｓ１１６の後、本フローはＳ１２０へと移行する。 また、図１８におけるＳ２７０では、環境認識部７３が、ハザード終了条件として、後方他車両が車両Ａの追従を開始したか否かを判定する。また、Ｓ２９０の処理の実行後、Ｓ２９５にて、提示情報調整部１４０が、監視推奨通知が実行中であった場合、当該通知を停止する。

以上の第５実施形態によれば、自動運転レベル３の実行中に車両Ａが渋滞に接近していると判定された場合に、周辺監視を推奨する監視推奨通知が実行される。これによれば、周辺の状況の変化が比較的大きい渋滞突入時において、ドライバに周辺監視を推奨できる。

また、第５実施形態によれば、監視推奨通知が、後方他車両が車両Ａの追従を開始したと判定されるまで継続される。故に、後方他車両の接近時にも、ドライバに対して周辺監視が推奨される。したがって、後方他車両の挙動に対するドライバの対応のし易さが向上され得る。

加えて、第５実施形態によれば、ハザード理由通知およびハザードランプ８１の点灯は、車両Ａの渋滞への接近に応じた減速制御の開始前に、実行される。これによれば、減速が自動で実行されることによるドライバの不安が、軽減され得る。

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

上述の実施形態において、提示情報調整部１４０は、自動運転レベル２以上の場合にハザードランプ８１の作動制御の実行理由を提示するとした。これに代えて、提示情報調整部１４０は、自動運転レベル３以上の場合には実行理由の提示を中止してもよい。例えば、図１９にて、Ｓ１２０にてセカンドタスクが実行中でないと判定された場合、提示情報調整部１４０が、Ｓ１３８にて現在の自動運転レベルがレベル３であるか否かを判定する。自動運転レベル３であると判定されると、Ｓ１３９にて、提示情報調整部１４０が、ハザード理由通知を実行する。その後本フローがＳ１４０へと移行する。また、図２０にて、Ｓ２３０にてセカンドタスクが実行中でないと判定された場合、提示情報調整部１４０が、Ｓ２４８にて現在の自動運転レベルがレベル３であるか否かを判定する。自動運転レベル３であると判定されると、Ｓ２４９にて、提示情報調整部１４０が、ハザード理由通知を実行する。その後本フローがＳ２５０へと移行する。

上述の実施形態において、第２自動運転ＥＣＵ７０は、車両Ａが渋滞車列に接近している場合、および車両Ａが渋滞車列の最後尾であり且つ車両Ａの後方に他車両が接近している場合の、２通りの場合においてハザードランプ８１を作動させるとした。これに代えて、第２自動運転ＥＣＵ７０は、いずれか一方のみの場合においてハザードランプ８１を作動させてもよい。また、第２自動運転ＥＣＵ７０は、上述以外の場合においてハザードランプ８１を作動させてもよい。例えば、第２自動運転ＥＣＵ７０は、車両Ａが急減速した場合にハザードランプ８１を作動させてもよい。また、第２自動運転ＥＣＵ７０は、車両Ａと前方の他車両との間の相対速度または相対距離の変化に応じてハザードランプ８１を作動させてもよい。

上述の実施形態の変形例として、提示情報調整部１４０は、ハザードランプ８１の点灯制御の実行状態を示す提示を、メータディスプレイ２２以外の表示器に実行させてもよい。例えば、提示情報調整部１４０は、点灯制御の実行中にハザードアイコンＩＣｈをＣＩＤ２３に表示させる（図２１参照）。ハザードアイコンＩＣｈは、図２１に示すようにハザードスイッチのアイコンを模したものであってもよく、ハザードランプ８１が点灯した状態の車両を模したものであってもよい。

上述の実施形態の変形例として、行動決定部７４は、渋滞車列への接近に応じて開始したハザードランプ８１の点灯を、車両Ａが渋滞車列に加わった後も継続させてよい（図２２参照）。この場合、行動決定部７４は、後方他車両の車両Ａへの接近が判定された後で、後方他車両の追従開始等の終了条件が成立するまで、点灯を継続させればよい。以上の処理が実行される場合、図７のフローにおけるＳ１６０～Ｓ１８０の処理はスキップされることとなる。

上述の実施形態において、制御システム１は、車両Ａに搭載されたＥＣＵによって実現されるとしたが、これに代えて、制御システム１の提供する機能の少なくとも一部が、センタによって実現されてもよい。

ＨＣＵ１００は、デジタル回路およびアナログ回路のうち少なくとも一方をプロセッサとして含んで構成される、専用のコンピュータであってもよい。ここで特にデジタル回路とは、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、およびＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。

ＨＣＵ１００は、１つのコンピュータ、またはデータ通信装置によってリンクされた一組のコンピュータ資源によって提供され得る。例えば、上述の実施形態におけるＨＣＵ１００の提供する機能の一部は、他のＥＣＵによって実現されてもよい。

１ 制御システム、 ７３ 環境認識部（判定部）、 ７５ 制御実行部（作動制御部）、 ８１ ハザードランプ、 １００ ＨＣＵ（制御装置）、 １１ メモリ（記憶媒体）、 １２ プロセッサ、 １１０ 周辺状態把握部（判定部）、 １４０ 提示情報調整部（提示制御部）、 Ａ 車両。

Claims (26)

1. 自動運転を実行可能であって、渋滞に加わった場合に、前記自動運転においてドライバの周辺監視の中断が許容される許容モードを実行可能な車両（Ａ）を制御する制御システムであって、
   前記自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定する判定部（７３）と、
   前記作動条件が成立したと判定された場合において、前記ハザードランプの作動制御を実行する作動制御部（７５）と、
   前記作動制御の実行理由を前記車両のドライバに提示する提示制御部（１４０）と、
   を備え、
   前記判定部は、前記車両の渋滞への接近の有無を判定し、
   前記提示制御部は、前記車両が渋滞へ接近していると判定され、且つ前記ドライバに周辺監視の中断が禁止される禁止モードであった場合、前記許容モードへと遷移可能となることを予告する予告提示を実行し、前記車両が渋滞に加わった場合に、前記自動運転において前記許容モードへと遷移可能となったこと提示する遷移可能提示を、前記予告提示よりも簡素な態様で実行する制御システム。
2. 前記提示制御部は、前記自動運転における周辺監視の中断が許容される許容モード下にて、前記車両が渋滞へ接近していると判定された場合には、前記ドライバに対して周辺監視を推奨する推奨提示を実行する請求項１に記載の制御システム。
3. 自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御する制御システムであって、
   前記自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定する判定部（７３）と、
   前記作動条件が成立したと判定された場合において、前記ハザードランプの作動制御を実行する作動制御部（７５）と、
   前記作動制御の実行理由を前記車両のドライバに提示する提示制御部（１４０）と、
   を備え、
   前記判定部は、前記車両の渋滞への接近の有無を判定し、
   前記提示制御部は、前記自動運転における周辺監視の中断が許容される許容モード下にて、前記車両が渋滞へ接近していると判定された場合には、前記ドライバに対して周辺監視を推奨する推奨提示を実行する制御システム。
4. 前記車両は、前記車両が渋滞に加わった場合に、前記自動運転における周辺監視の中断が許容される許容モードを実行可能であって、
   前記提示制御部は、前記車両が渋滞へ接近していると判定され、且つ前記ドライバに周辺監視の中断が禁止される禁止モードであった場合、前記許容モードへと遷移可能となることを予告する予告提示を実行する請求項３に記載の制御システム。
5. 前記提示制御部は、前記推奨提示を、前記車両の後方を走行する他車両が前記車両の追従を開始したと判断するまで継続する請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の制御システム。
6. 前記提示制御部は、前記自動運転における前記渋滞への接近に応じた減速制御の開始前に、前記推奨提示を開始する請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の制御システム。
7. 前記作動制御部は、前記自動運転において前記ドライバに許可される特定行為を前記ドライバが実行中であった場合に、前記特定行為を不実行であった場合よりも前記作動制御の実行音を小さくする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の制御システム。
8. 自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御する制御システムであって、
   前記自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定する判定部（７３）と、
   前記作動条件が成立したと判定された場合において、前記ハザードランプの作動制御を実行する作動制御部（７５）と、
   前記作動制御の実行理由を前記車両のドライバに提示する提示制御部（１４０）と、
   を備え、
   前記作動制御部は、前記自動運転において前記ドライバに許可される特定行為を前記ドライバが実行中であった場合に、前記特定行為を不実行であった場合よりも前記作動制御の実行音を小さくする制御システム。
9. 前記判定部は、前記車両の渋滞への接近の有無を判定する請求項８に記載の制御システム。
10. 前記車両は、前記車両が渋滞に加わった場合に、前記自動運転における周辺監視の中断が許容される許容モードを実行可能であって、
    前記提示制御部は、前記車両が渋滞へ接近していると判定され、且つ前記ドライバに周辺監視の中断が禁止される禁止モードであった場合、前記許容モードへと遷移可能となることを予告する予告提示を実行する請求項９に記載の制御システム。
11. 前記提示制御部は、前記自動運転における前記渋滞への接近に応じた減速制御の開始前に、前記実行理由の提示を開始する請求項１から請求項７、請求項９、請求項１０のいずれか１項に記載の制御システム。
12. 前記作動制御部は、前記自動運転における前記渋滞への接近に応じた減速制御の開始前に、前記作動制御を開始する請求項１から請求項７、請求項９、請求項１０のいずれか１項に記載の制御システム。
13. 前記判定部は、前記車両が渋滞の最後尾であり且つ前記車両の後方に他車両が接近しているか否かを判定する請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の制御システム。
14. 前記作動制御部は、前記自動運転において、加減速制御および操舵制御のいずれか一方のみが実行されるモードであった場合、前記作動制御を中止する請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の制御システム。
15. 前記提示制御部は、前記自動運転において、加減速制御および操舵制御のいずれか一方のみが実行されるモードであった場合、前記実行理由の提示を中止する請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の制御システム。
16. 前記提示制御部は、前記自動運転において、前記ドライバに周辺監視の中断が許容される許容モードであった場合、少なくとも車幅方向における中央領域に設けられた表示デバイスに前記実行理由を提示する請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の制御システム。
17. 前記提示制御部は、前記自動運転において、前記ドライバによる周辺監視の中断が許容される許容モードであった場合、前記実行理由の提示を中止する請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の制御システム。
18. 自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御する制御装置であって、
    前記自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定する判定部（７３）と、
    前記作動条件が成立したと判定された場合において、前記ハザードランプの作動制御を実行する作動制御部（７５）と、
    を備え、
    前記作動制御部は、前記自動運転において前記車両のドライバに許可される特定行為を前記ドライバが実行中であった場合に、前記特定行為を不実行であった場合よりも前記作動制御の実行音を小さくする制御装置。
19. 自動運転を実行可能であって、渋滞に加わった場合に、前記自動運転においてドライバの周辺監視の中断が許容される許容モードを実行可能な車両（Ａ）を制御する制御装置であって、
    前記自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを把握する把握部（１１０）と、
    前記作動条件が成立した場合において自動で実行される前記ハザードランプの作動制御の実行理由を前記車両のドライバに提示する提示制御部（１４０）と、
    を備え、
    前記把握部は、前記車両の渋滞への接近の有無を把握し、
    前記提示制御部は、前記車両が渋滞へ接近していると判定され、且つ前記ドライバに周辺監視の中断が禁止される禁止モードであった場合、前記許容モードへと遷移可能となることを予告する予告提示を実行し、前記車両が渋滞に加わった場合に、前記自動運転において前記許容モードへと遷移可能となったこと提示する遷移可能提示を、前記予告提示よりも簡素な態様で実行する制御装置。
20. 自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御する制御装置であって、
    前記自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを把握する把握部（１１０）と、
    前記作動条件が成立した場合において自動で実行される前記ハザードランプの作動制御の実行理由を前記車両のドライバに提示する提示制御部（１４０）と、
    を備え、
    前記把握部は、前記車両の渋滞への接近の有無を把握し、
    前記提示制御部は、前記自動運転における周辺監視の中断が許容される許容モード下にて、前記車両が渋滞へ接近していると判定された場合には、前記ドライバに対して周辺監視を推奨する推奨提示を実行する制御装置。
21. 自動運転を実行可能であって、渋滞に加わった場合に、前記自動運転においてドライバの周辺監視の中断が許容される許容モードを実行可能な車両（Ａ）を制御するために、記憶媒体（１１）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
    前記命令は、
    前記自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定させる判定プロセス（Ｓ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
    前記作動条件が成立したと判定された場合において、前記ハザードランプの作動制御を実行させる作動制御プロセス（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ２４０，Ｓ２５０）と、
    前記作動制御の実行理由を前記車両のドライバに提示させる提示制御プロセス（Ｓ１５０，Ｓ２６０）と、
    を含み、
    前記判定プロセスでは、前記車両の渋滞への接近の有無を判定させ、
    前記提示制御プロセスでは、前記車両が渋滞へ接近していると判定され、且つ前記ドライバに周辺監視の中断が禁止される禁止モードであった場合、前記許容モードへと遷移可能となることを予告する予告提示を実行させ、前記車両が渋滞に加わった場合に、前記自動運転において前記許容モードへと遷移可能となったこと提示する遷移可能提示を、前記予告提示よりも簡素な態様で実行させる制御プログラム。
22. 自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御するために、記憶媒体（１１）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
    前記命令は、
    前記自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定させる判定プロセス（Ｓ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
    前記作動条件が成立したと判定された場合において、前記ハザードランプの作動制御を実行させる作動制御プロセス（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ２４０，Ｓ２５０）と、
    前記作動制御の実行理由を前記車両のドライバに提示させる提示制御プロセス（Ｓ１５０，Ｓ２６０）と、
    を含み、
    前記判定プロセスでは、前記車両の渋滞への接近の有無を判定させ、
    前記提示制御プロセスでは、前記自動運転における周辺監視の中断が許容される許容モード下にて、前記車両が渋滞へ接近していると判定された場合には、前記ドライバに対して周辺監視を推奨する推奨提示を実行させる制御プログラム。
23. 自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御するために、記憶媒体（１１）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
    前記命令は、
    前記自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定させる判定プロセス（Ｓ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
    前記作動条件が成立したと判定された場合において、前記ハザードランプの作動制御を実行させる作動制御プロセス（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ２４０，Ｓ２５０）と、
    前記作動制御の実行理由を前記車両のドライバに提示させる提示制御プロセス（Ｓ１５０，Ｓ２６０）と、
    を含み、
    前記作動制御プロセスでは、前記自動運転において前記ドライバに許可される特定行為を前記ドライバが実行中であった場合に、前記特定行為を不実行であった場合よりも前記作動制御の実行音を小さくさせる制御プログラム。
24. 自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御するために、記憶媒体（１１）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
    前記命令は、
    前記自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを判定させる判定プロセス（Ｓ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
    前記作動条件が成立したと判定された場合において、前記ハザードランプの作動制御を実行させる作動制御プロセス（Ｓ１３０，Ｓ１４０，Ｓ２４０，Ｓ２５０）と、
    を含み、
    前記作動制御プロセスでは、前記自動運転において前記車両のドライバに許可される特定行為を前記ドライバが実行中であった場合に、前記特定行為を不実行であった場合よりも前記作動制御の実行音を小さくさせる制御プログラム。
25. 自動運転を実行可能であって、渋滞に加わった場合に、前記自動運転においてドライバの周辺監視の中断が許容される許容モードを実行可能な車両（Ａ）を制御するために、記憶媒体（１１）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
    前記命令は、
    前記自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを把握させる把握プロセス（Ｓ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
    前記作動条件が成立した場合において自動で実行される前記ハザードランプの作動制御の実行理由を前記車両のドライバに提示させる提示制御プロセス（Ｓ１５０，Ｓ２６０）と、
    を含み、
    前記把握プロセスでは、前記車両の渋滞への接近の有無を把握させ、
    前記提示制御プロセスでは、前記車両が渋滞へ接近していると判定され、且つ前記ドライバに周辺監視の中断が禁止される禁止モードであった場合、前記許容モードへと遷移可能となることを予告する予告提示を実行させ、前記車両が渋滞に加わった場合に、前記自動運転において前記許容モードへと遷移可能となったこと提示する遷移可能提示を、前記予告提示よりも簡素な態様で実行させる制御プログラム。
26. 自動運転を実行可能な車両（Ａ）を制御するために、記憶媒体（１１）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
    前記命令は、
    前記自動運転の実行中にハザードランプ（８１）を作動させる作動条件が成立したか否かを把握させる把握プロセス（Ｓ１００，Ｓ２００，Ｓ２１０）と、
    前記作動条件が成立した場合において自動で実行される前記ハザードランプの作動制御の実行理由を前記車両のドライバに提示させる提示制御プロセス（Ｓ１５０，Ｓ２６０）と、
    を含み、
    前記把握プロセスでは、前記車両の渋滞への接近の有無を把握させ、
    前記提示制御プロセスでは、前記自動運転における周辺監視の中断が許容される許容モード下にて、前記車両が渋滞へ接近していると判定された場合には、前記ドライバに対して周辺監視を推奨する推奨提示を実行させる制御プログラム。

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