JP7124784B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
前記車両制御装置は、
目標ルート上の区間毎に前記運転支援制御の最高許容レベルを示す許容レベル情報が格納される記憶装置と、
前記許容レベル情報に基づいて、前記最高許容レベル以下の選択レベルを前記区間毎に決定し、前記選択レベルで前記運転支援制御を行うプロセッサと
を備える。
前記目標ルートは、
前記最高許容レベルが第1レベルである第1区間と、
前記第1区間に続く区間であって、前記最高許容レベルが前記第1レベルよりも高い第2レベルである第2区間と、
前記第2区間に続く区間であって、前記最高許容レベルが前記第2レベルと異なる第3レベルである第3区間と
を含む。
前記第2区間の距離、あるいは、前記車両が前記第2区間を通過する通過時間が閾値よりも小さい場合、前記プロセッサは、前記第2区間における前記選択レベルを前記第1区間における前記選択レベルと同一に維持するレベル維持処理を行う。
前記プロセッサは、前記第2区間よりも前の区間における前記車両の速度、前記第2区間における前記車両の速度履歴、あるいは、前記第2区間における制限速度に基づいて、前記通過時間を推定する。
前記プロセッサは、前記車両のユーザからの指定に従って、前記レベル維持処理を有効あるいは無効にする。
前記プロセッサは、地図情報に基づいて前記運転支援制御を行う。
前記地図情報の評価値は、前記地図情報の確からしさを絶対座標系における位置毎に示す。
前記最高許容レベルは、前記評価値に基づいて予め決定される。
前記評価値が閾値以上である場合の前記最高許容レベルは、前記評価値が前記閾値未満である場合の前記最高許容レベルよりも高い。
前記記憶装置には、更に、前記目標ルート上の前記位置毎に前記評価値を示す評価値情報が格納される。
前記プロセッサは、前記評価値情報に基づいて、前記目標ルートに沿った前記評価値の推移を表示装置に表示する。
前記レベル維持処理が行われる場合、前記プロセッサは、前記第2区間に対する前記評価値の表示態様を、他の区間に対する表示態様とは異なるものにする。
第1評価値範囲は、前記第1区間における前記選択レベルに対応する前記評価値の範囲である。
前記レベル維持処理が行われる場合、前記プロセッサは、前記第2区間における前記評価値を前記第1評価値範囲に収まるように修正し、修正後の前記評価値を前記表示装置に表示する。
前記プロセッサは、前記許容レベル情報に基づいて、前記目標ルートに沿った前記最高許容レベルの推移を表示装置に表示する。
前記レベル維持処理が行われる場合、前記プロセッサは、前記第2区間に対する前記最高許容レベルの表示態様を、他の区間に対する表示態様とは異なるものにする。
前記プロセッサは、前記最高許容レベルを表示することなく、前記目標ルートに沿った前記選択レベルの推移を表示装置に表示する。
図1は、本実施の形態に係る運転支援制御を説明するための概念図である。運転支援システム10は、車両1に搭載されている。運転支援システム10は、車両1の運転を支援する「運転支援制御」を行う。
[LV-B]限定的な運転支援制御(例:アダプティブクルーズコントロール+車線維持支援制御)
[LV-C]運転支援システム10が、操舵制御を行う。ドライバは、ハンドルから手を離していてもよい(hands-off)。ドライバは、車両1の周囲の状況を監視することが要求される。ドライバは、必要に応じて手動運転を行う。
[LV-D]運転支援システム10が、操舵制御、加速制御、及び減速制御の全てを行う。ドライバは、車両1の周囲の状況を監視しなくてもよい(eyes-off)。但し、緊急時には、運転支援システム10は、ドライバに対して手動運転を開始するよう要求する「移行要求(transition demand)」を発行する。ドライバは、移行要求に応答して、所定時間以内に手動運転を開始する。
[LV-E]運転支援システム10が、操舵制御、加速制御、及び減速制御の全てを行う。ドライバは、車両1の周囲の状況を監視しなくてもよい。緊急時には、運転支援システム10は、自動的に、車両1を安全な場所に退避させる。
2-1.全体構成
図4は、本実施の形態に係る運転支援システム10の構成例を概略的に示すブロック図である。運転支援システム10は、情報取得装置20、走行装置30、HMI(Human-Machine Interface)ユニット40、及び車両制御装置50を備えている。
情報取得装置20は、運転支援制御に必要な情報を取得する。運転支援制御に必要な情報は、車両1の運転環境を示す情報であり、以下「運転環境情報200」と呼ばれる。
走行装置30は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車両1の車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング(EPS: Electric Power Steering)装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
HMIユニット40は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。具体的には、HMIユニット40は、入力装置と出力装置を有している。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
車両制御装置50は、プロセッサ51及び記憶装置52を備えている。例えば、車両制御装置50は、マイクロコンピュータである。記憶装置52には、各種情報が格納される。プロセッサ51は、コンピュータプログラムを実行することにより各種処理を行う。コンピュータプログラムは、記憶装置52に格納されている、あるいは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。
3-1.概要
図6は、レベル維持処理の一例を示す概念図である。横軸は、目標ルートTR上の位置を表している。上段のグラフの縦軸は、最高許容レベルMLVを表している。下段のグラフの縦軸は、選択レベルSLVを表している。
図9は、本実施の形態に係る車両制御装置50(プロセッサ51)による運転支援制御に関連する処理を示すフローチャートである。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、レベル維持条件が成立する場合、レベル維持処理が第2区間INT2に対して行われる。レベル維持処理により、第2区間INT2における選択レベルSLVは、第1区間INT1における選択レベルSLVと同一に維持される。実際には選択レベルSLVを上昇させることが可能であるが、選択レベルSLVは敢えて同一に維持される。これにより、短期間の間に選択レベルSLVが頻繁に切り替わることが抑制される。選択レベルSLVが頻繁に切り替わることが抑制されるため、車両制御装置50の処理性能の低下も抑制される。
プロセッサ51は、車両1のユーザからの指定に従って、本実施の形態に係るレベル維持処理を有効あるいは無効にしてもよい。例えば、車両1のユーザは、HMIユニット40(入力装置)を用いて、レベル維持処理機能のON/OFFを指定する。ユーザによってONが指定された場合、プロセッサ51は、レベル維持処理を有効にする。ユーザによってOFFが指定された場合、プロセッサ51は、レベル維持処理を無効にする。これにより、ユーザにとっての利便性が向上する。
次に、運転支援制御の最高許容レベルMLVの決定方法の一例について説明する。
上述の通り、運転支援制御は、地図情報210に基づいて行われる。地図情報210は、車線配置や道路形状を示す一般的な道路地図情報だけでなく、より高度な地図情報MAPも含んでいる。例えば、高度な地図情報MAPは、道路上の静止物(例:ガードレール、壁)、路面、特徴物(例:白線、ポール、看板)、等の位置を示す。ここでの位置は、絶対位置であり、絶対座標系(緯度、経度、高度)において定義される。
図12は、本実施の形態に係る地図情報システム100の構成を概略的に示すブロック図である。地図情報システム100は、地図情報MAPを管理及び利用するシステムである。より詳細には、地図情報システム100は、地図データベース110、データベース管理装置120、及びレベル決定装置130を含んでいる。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、最高許容レベルMLVは、地図情報MAPの評価値Pに基づいて決定される。地図情報MAPの評価値Pが考慮されるため、最高許容レベルMLVが適切に決定される。その結果、車両1のドライバの利便性が向上する。また、不適切な運転支援制御が抑制されるため、安全性が向上する。
図13は、本実施の形態に係る車両制御装置50による情報表示処理に関連する構成を示すブロック図である。HMIユニット40は、表示装置45を含んでいる。プロセッサ51は、必要な情報を表示装置45に表示する情報表示処理を行う。
図14は、情報表示処理の第1の例を説明するための概念図である。横軸は、目標ルートTRに沿った時間又は位置を表している。縦軸は、評価値Pを示している。プロセッサ51は、評価値情報500に基づいて、目標ルートTRに沿った評価値Pの時間的あるいは位置的な推移を表示装置45に表示する。
図15は、情報表示処理の第2の例を説明するための概念図である。第1の例と重複する説明は適宜省略する。第2の例では、プロセッサ51は、表示装置45に表示する“見た目の評価値P”を変更する。
第3の例では、プロセッサ51は、許容レベル情報400に基づいて、目標ルートTRに沿った最高許容レベルMLVの推移(図3参照)を表示装置45に表示する。
第4の例では、プロセッサ51は、最高許容レベルMLVを表示することなく、目標ルートTRに沿った選択レベルSLVの推移を表示装置45に表示する。これにより、表示内容と実際の制御内容との間の齟齬がなくなる。その結果、ドライバの違和感が軽減され、また、利便性が向上する。
矛盾しない限りにおいて、第1~第4の例のうち複数を組み合わせてもよい。
10 運転支援システム
20 情報取得装置
21 地図情報取得装置
22 位置情報取得装置
23 認識センサ
24 車両状態センサ
30 走行装置
40 HMIユニット
45 表示装置
50 車両制御装置
51 プロセッサ
52 記憶装置
100 地図情報システム
110 地図データベース
120 データベース管理装置
130 レベル決定装置
200 運転環境情報
210 地図情報
220 位置情報
230 周辺状況情報
240 車両状態情報
300 目標ルート情報
400 許容レベル情報
500 評価値情報
INT1 第1区間
INT2 第2区間
INT3 第3区間
MLV 最高許容レベル
SLV 選択レベル
TR 目標ルート
Claims (8)
- 車両の運転を支援する運転支援制御を行う車両制御装置であって、
目標ルート上の区間毎に前記運転支援制御の最高許容レベルを示す許容レベル情報が格納される記憶装置と、
前記許容レベル情報に基づいて、前記最高許容レベル以下の選択レベルを前記区間毎に決定し、前記選択レベルで前記運転支援制御を行うプロセッサと
を備え、
前記目標ルートは、
前記最高許容レベルが第1レベルである第1区間と、
前記第1区間に続く区間であって、前記最高許容レベルが前記第1レベルよりも高い第2レベルである第2区間と、
前記第2区間に続く区間であって、前記最高許容レベルが前記第2レベルと異なる第3レベルである第3区間と
を含み、
前記第2区間の距離、あるいは、前記車両が前記第2区間を通過する通過時間が閾値よりも小さい場合、前記プロセッサは、前記第2区間における前記選択レベルを前記第1区間における前記選択レベルと同一に維持するレベル維持処理を行い、
前記プロセッサは、地図情報に基づいて前記運転支援制御を行い、
前記地図情報の評価値は、前記地図情報の確からしさを絶対座標系における位置毎に示し、
前記最高許容レベルは、前記評価値に基づいて予め決定され、
前記評価値が閾値以上である場合の前記最高許容レベルは、前記評価値が前記閾値未満である場合の前記最高許容レベルよりも高い
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記プロセッサは、前記第2区間よりも前の区間における前記車両の速度、前記第2区間における前記車両の速度履歴、あるいは、前記第2区間における制限速度に基づいて、前記通過時間を推定する
車両制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両制御装置であって、
前記プロセッサは、前記車両のユーザからの指定に従って、前記レベル維持処理を有効あるいは無効にする
車両制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記記憶装置には、更に、前記目標ルート上の前記位置毎に前記評価値を示す評価値情報が格納され、
前記プロセッサは、前記評価値情報に基づいて、前記目標ルートに沿った前記評価値の推移を表示装置に表示する
車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置であって、
前記レベル維持処理が行われる場合、前記プロセッサは、前記第2区間に対する前記評価値の表示態様を、他の区間に対する表示態様とは異なるものにする
車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置であって、
第1評価値範囲は、前記第1区間における前記選択レベルに対応する前記評価値の範囲であり、
前記レベル維持処理が行われる場合、前記プロセッサは、前記第2区間における前記評価値を前記第1評価値範囲に収まるように修正し、修正後の前記評価値を前記表示装置に表示する
車両制御装置。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記プロセッサは、前記許容レベル情報に基づいて、前記目標ルートに沿った前記最高許容レベルの推移を表示装置に表示し、
前記レベル維持処理が行われる場合、前記プロセッサは、前記第2区間に対する前記最高許容レベルの表示態様を、他の区間に対する表示態様とは異なるものにする
車両制御装置。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記プロセッサは、前記最高許容レベルを表示することなく、前記目標ルートに沿った前記選択レベルの推移を表示装置に表示する
車両制御装置。
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