JP6433413B2 - ナビゲーションシステム、経路探索方法、経路探索プログラム、記録媒体 - Google Patents
ナビゲーションシステム、経路探索方法、経路探索プログラム、記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6433413B2 JP6433413B2 JP2015225715A JP2015225715A JP6433413B2 JP 6433413 B2 JP6433413 B2 JP 6433413B2 JP 2015225715 A JP2015225715 A JP 2015225715A JP 2015225715 A JP2015225715 A JP 2015225715A JP 6433413 B2 JP6433413 B2 JP 6433413B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- vehicle
- driving support
- support control
- advanced driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
<構成>
本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステムは、車両が自動運転による制御を行う自動運転区間の位置を示す情報を含む地図情報を記憶する記憶部(図1の105に相当)と、車両の位置情報を取得する取得部(図1の102に相当)と、位置情報に示される位置から目的地までの移動経路を探索する経路探索部(図1の108に相当)と、移動経路中に自動運転区間が含まれる場合であって、当該自動運転区間において車両が走行可能なレーンが複数含まれるときに、車両が走行すべき案内レーンを探索するレーン探索部(図1の108に相当)とを備える。このようなナビゲーションシステムについて、図1を用いて具体的に説明する。
図2は、ナビゲーションシステム100の表示部109に表示される案内ルートの一例を示す案内情報200を示している。図2に示すように、案内情報200は、自車両1と星印で示す目的地及びその周辺の地図(道路形状情報)と、ナビゲーションシステム100が探索した案内ルート220とを示す地図情報である。そして、本実施の形態に係るナビゲーションシステム100が探索する案内ルートは、図2の一部拡大図に示すように、自車両1が走行すべきレーン単位での経路探索を実行するものである。
ここから、ナビゲーションシステム100の動作について、図3及び図4のフローチャートを用いて説明する。
上記構成を備えることにより、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステム100は、レーン単位での経路探索を実行することができる。従来においては、経路探索はユーザが手動運転するためのおおよその経路さえわかればよかったものの、高度運転支援制御による運転を行う場合には、細かなレーン単位での経路探索を行う必要性が高く、本実施の形態に示したナビゲーションシステム100は、高度運転支援制御に対応した経路探索を実行できる。当該経路探索は、特に、高度運転支援システム106が、自動運転制御を行う場合に有効である。また、ナビゲーションシステム100は、高度運転支援制御許容区間に進入する所定前に、ユーザに案内レーンへの進入を促すことにより、高度運転支援制御を円滑に開始することができる。更には、高度運転支援制御を行っている場合であって、手動運転に切り替えようとするときには、ナビゲーションシステム100はユーザに運転の準備を促すので、円滑に手動運転に切り替えることができるとともに、車両の運転における危険性を低減することができる。そして、高度運転支援制御許容区間の終端に近づいた場合には、案内レーンの探索を中止するので、高度運転支援制御から手動運転への切り替え時の危険性を低減することもできる。
上記実施の形態に、本発明の一実施態様に係るナビゲーションシステムについて説明したが、本発明の思想はこれに限定されるものではない。以下、本発明の思想として含まれる各種参考例について説明する。
101 道路状況受信部
102 位置情報検出センサ
103 受信部
104 入力部
105 記憶部
106 高度運転支援システム
107 ECU
108 CPU(探索部)
109 表示部
Claims (16)
- 車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の位置を示す情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、
前記車両の現在位置情報を取得する取得部と、
前記現在位置情報に示される位置から目的地までの移動経路を探索する探索部と、を備え、
前記探索部は、
前記探索部における探索により得られた前記移動経路を仮ルートとし、前記仮ルートに前記高度運転支援制御許容区間が含まれるか否かを判定し、
前記仮ルートの前記移動経路中に前記高度運転支援制御許容区間が含まれる場合であって、当該高度運転支援制御許容区間において前記車両が走行可能なレーンが複数含まれるとき、及び、前記仮ルートの前記移動経路中に所定長以上の前記高度運転支援制御許容区間が含まれるとき、前記仮ルートの前記移動経路において前記車両が走行すべき案内レーンを探索し、
前記車両が前記高度運転支援制御許容区間の終端から当該高度運転支援制御許容区間の始端方向に向かって所定の距離内に存在する場合には、前記案内レーンの探索を中止する
ナビゲーションシステム。 - 前記探索部は、前記車両の走行中に、前記案内レーンを逐次探索する
ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 前記ナビゲーションシステムは、さらに、
前記車両が前記高度運転支援制御許容区間に入る前に、前記案内レーンに入るための案内を提示する第1提示部を備える
ことを特徴とする請求項1または2に記載のナビゲーションシステム。 - 前記ナビゲーションシステムは、さらに、
前記案内レーンの探索を中止する際に、高度運転支援制御による運転から前記車両の運転者による手動運転に切り替えることを示す案内を、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間を走行中に提示する第2提示部を備える
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のナビゲーションシステム。 - 前記探索部は、前記記憶部に記憶されているプログラム及びデータを利用して、前記ナビゲーションシステムが実行すべき処理を実行する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のナビゲーションシステム。 - 車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の位置を示す情報を含む地図情報を記憶部に記憶する記憶ステップと、
前記車両の現在位置情報を取得する取得ステップと、
前記現在位置情報に示される位置から目的地までの移動経路を探索する探索ステップと、を含み、
前記探索ステップは、
前記探索ステップにおける探索により得られた前記移動経路を仮ルートとし、前記仮ルートに前記高度運転支援制御許容区間が含まれるか否かを判定し、
前記仮ルートの前記移動経路中に前記高度運転支援制御許容区間が含まれる場合であって、当該高度運転支援制御許容区間において前記車両が走行可能なレーンが複数含まれるとき、及び、前記仮ルートの前記移動経路中に所定長以上の前記高度運転支援制御許容区間が含まれるとき、前記仮ルートの前記移動経路において前記車両が走行すべき案内レーンを探索し、
前記車両が前記高度運転支援制御許容区間の終端から当該高度運転支援制御許容区間の始端方向に向かって所定の距離内に存在する場合には、前記案内レーンの探索を中止する
ナビゲーションシステムが実行する経路探索方法。 - 前記探索ステップは、前記車両の走行中に、前記案内レーンを逐次探索する
ことを特徴とする請求項6に記載の経路探索方法。 - 前記経路探索方法は、さらに、
前記車両が前記高度運転支援制御許容区間に入る前に、前記案内レーンに入るための案内を提示する第1提示ステップを含む
ことを特徴とする請求項6または7に記載の経路探索方法。 - 経路探索方法は、さらに、
前記案内レーンの探索を中止する際に、高度運転支援制御による運転から前記車両の運転者による手動運転に切り替えることを示す案内を、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間を走行中に提示する第2提示ステップを含む
ことを特徴とする請求項6〜8のいずれか1項に記載の経路探索方法。 - 前記探索ステップは、前記記憶部に記憶されているプログラム及びデータを利用して、前記ナビゲーションシステムが実行すべき処理を実行する
ことを特徴とする請求項6〜9のいずれか1項に記載の経路探索方法。 - コンピュータに、
車両が高度運転支援制御により走行する高度運転支援制御許容区間の位置を示す情報を含む地図情報を記憶部に記憶する記憶機能と、
前記車両の現在位置情報を取得する取得機能と、
前記現在位置情報に示される位置から目的地までの移動経路を探索する探索機能と、を実現させ、
前記探索機能は、
前記探索機能における探索により得られた前記移動経路を仮ルートとし、前記仮ルートに前記高度運転支援制御許容区間が含まれるか否かを判定し、
前記仮ルートの前記移動経路中に前記高度運転支援制御許容区間が含まれる場合であって、当該高度運転支援制御許容区間において前記車両が走行可能なレーンが複数含まれるとき、及び、前記仮ルートの前記移動経路中に所定長以上の前記高度運転支援制御許容区間が含まれるとき、前記仮ルートの前記移動経路において前記車両が走行すべき案内レーンを探索し、
前記車両が前記高度運転支援制御許容区間の終端から当該高度運転支援制御許容区間の始端方向に向かって所定の距離内に存在する場合には、前記案内レーンの探索を中止する
経路探索プログラム。 - 前記探索機能は、前記車両の走行中に、前記案内レーンを逐次探索する
ことを特徴とする請求項11に記載の経路探索プログラム。 - 前記経路探索プログラムは、さらに、
前記コンピュータに、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間に入る前に、前記案内レーンに入るための案内を提示する第1提示機能を実現させる
ことを特徴とする請求項11または12に記載の経路探索プログラム。 - 前記経路探索プログラムは、さらに、
前記案内レーンの探索を中止する際に、前記コンピュータに、高度運転支援制御による運転から前記車両の運転者による手動運転に切り替えることを示す案内を、前記車両が前記高度運転支援制御許容区間を走行中に提示する第2提示機能を実現させる
ことを特徴とする請求項11〜13のいずれか1項に記載の経路探索プログラム。 - 前記探索機能は、前記記憶部に記憶されているプログラム及びデータを利用して、前記コンピュータが実行すべき処理を実行する
ことを特徴とする請求項11〜14のいずれか1項に記載の経路探索プログラム。 - 請求項11〜15のいずれか1項に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015225715A JP6433413B2 (ja) | 2015-11-18 | 2015-11-18 | ナビゲーションシステム、経路探索方法、経路探索プログラム、記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015225715A JP6433413B2 (ja) | 2015-11-18 | 2015-11-18 | ナビゲーションシステム、経路探索方法、経路探索プログラム、記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017096647A JP2017096647A (ja) | 2017-06-01 |
JP6433413B2 true JP6433413B2 (ja) | 2018-12-05 |
Family
ID=58804765
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015225715A Active JP6433413B2 (ja) | 2015-11-18 | 2015-11-18 | ナビゲーションシステム、経路探索方法、経路探索プログラム、記録媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6433413B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018251770A1 (de) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Ermitteln einer Route für ein Kraftfahrzeug |
JP7124784B2 (ja) * | 2019-04-04 | 2022-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP7414605B2 (ja) * | 2020-03-23 | 2024-01-16 | 株式会社アイシン | 運転支援システム、運転支援プログラム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006053109A (ja) * | 2004-08-16 | 2006-02-23 | Denso Corp | 車両用ナビゲーション装置及び車両用ナビゲーション装置の経路案内方法 |
US9311828B2 (en) * | 2010-03-11 | 2016-04-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Navigation device |
JP6155921B2 (ja) * | 2013-07-12 | 2017-07-05 | 株式会社デンソー | 自動運転支援装置 |
JP6197691B2 (ja) * | 2014-02-26 | 2017-09-20 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
-
2015
- 2015-11-18 JP JP2015225715A patent/JP6433413B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017096647A (ja) | 2017-06-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4207060B2 (ja) | 描画システム | |
JP4910510B2 (ja) | 制御用情報記憶装置及びプログラム | |
US20160252904A1 (en) | Driving assistance apparatus and mounting apparatus | |
JP6403656B2 (ja) | 地図情報作成装置、ナビゲーションシステム、経路案内ルート探索方法、経路案内ルート探索プログラム、及び記録媒体 | |
JP6433413B2 (ja) | ナビゲーションシステム、経路探索方法、経路探索プログラム、記録媒体 | |
JP6403655B2 (ja) | ナビゲーションシステム、経路案内ルート探索方法、経路案内ルート探索プログラム、及び記録媒体 | |
WO2017010126A1 (ja) | 情報配信装置及び情報配信方法 | |
JP2010286460A (ja) | ナビゲーション装置、その制御方法及びその制御プログラム | |
JP2015137990A (ja) | ナビゲーション装置及びコンピュータプログラム | |
US20180112994A1 (en) | In-vehicle device, route guidance system, computer program product and method therefor | |
JP2005037168A (ja) | 自動車用ナビゲーション方法 | |
JP6256908B2 (ja) | ナビゲーション装置及びコンピュータプログラム | |
JP2007256020A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム | |
JP4606979B2 (ja) | 道路交通情報配信システム、配信サーバ、端末機 | |
JP2011044002A (ja) | 車両用路車間通信装置 | |
JP2008241605A (ja) | 経路案内装置 | |
JP2008040780A (ja) | 周辺車両監視装置 | |
KR20120067228A (ko) | 차선인식수단을 이용한 차량용 항법지도의 갱신장치 | |
JP2017090299A (ja) | ナビゲーションシステム、経路案内ルート探索方法、経路案内ルート探索プログラム、及び記録媒体 | |
JP2011163950A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP6340353B2 (ja) | ナビゲーションシステム、経路案内方法、経路案内プログラム、記録媒体 | |
JP5615615B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置及び走行支援情報提示方法 | |
JP5607353B2 (ja) | ナビゲーション装置、経路誘導方法、および、プログラム | |
JP5276970B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2008232797A (ja) | 車載地図表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170731 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20170731 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180418 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180424 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180621 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180918 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181030 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6433413 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |