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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Route für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2013 016 436 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs.
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2016 218 382 A1 offenbart ein Verfahren und Vorrichtungen zum autonomen Fahrbetrieb eines Fahrzeugs in einem Notfallmodus.
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Die Offenlegungsschrift
EP 2 216 197 A1 offenbart ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems und ein Fahrerassistenzsystem.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Ermitteln einer Route für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, basierend auf welcher das Kraftfahrzeug effizient geführt, insbesondere manuell und/oder zumindest teilautomatisiert geführt, werden kann.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Ermitteln einer Route für ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, wobei für zumindest eine Route des Kraftfahrzeugs von einer Startposition zu einer Zielposition ermittelt wird, ob und, wenn ja, wo und wie das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert entlang der zumindest einen Route geführt werden kann, um die zumindest eine Route mit einer Zusatzinformation zu versehen, wobei die Zusatzinformation angibt, ob und, wenn ja, wo und wie das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert entlang der zumindest einen Route geführt werden kann, wobei Routensignale ausgegeben werden, welche die zumindest eine mit der Zusatzinformation versehene Route repräsentieren.
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Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
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Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass für eine Route eines Kraftfahrzeugs von einer Startposition zu einer Zielposition ermittelt wird, ob und, wenn ja, wo und wie das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert entlang der zumindest einen Route geführt werden kann. Ein Ergebnis dieses Ermittelns bildet insbesondere eine Zusatzinformation, welche gemeinsam mit der Route bereitgestellt wird. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug basierend auf dieser Route effizient geführt, insbesondere manuell und/oder zumindest teilautomatisiert geführt, werden kann.
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Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs kann also in vorteilhafter Weise vor einer Reise von der Startposition zu der Zielposition in Kenntnis gesetzt werden, ob und, wenn ja, wo und wie das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert entlang der zumindest einen Route geführt werden kann. Dadurch kann der Fahrer in vorteilhafter Weise die Reise effizient planen.
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Das hier beschriebene Konzept geht also über ein einfaches Ermitteln einer Route von einer Startposition zu einer Zielposition hinaus, indem für die Route zusätzlich ermittelt wird, ob und, wenn ja, wo und wie das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert entlang der zumindest einen Route geführt werden kann.
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Die Formulierung „zumindest eine Route“ steht für „ein oder mehrere Routen“. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einer Route gemacht sind, gelten analog für mehrere Routen und umgekehrt.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Startpositionssignale empfangen werden, welche eine Startposition des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Zielpositionssignale empfangen werden, welche eine Zielposition des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Route basierend auf den Startpositionssignalen und basierend auf den Zielpositionssignalen ermittelt wird.
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Das Ermitteln der zumindest einen Route wird nach einer Ausführungsform basierend auf einer digitalen Karte durchgeführt, welche die Startposition und die Zielposition umfasst.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Anfragesignale empfangen werden, welche eine Anfrage repräsentieren, eine Route von der Startposition zu der Zielposition zu ermitteln, wobei ansprechend auf den Empfang der Anfragesignale zumindest eine Route von der Startposition zu der Zielposition ermittelt wird.
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Bei mehreren Routen ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass eine Hauptroute von der Startposition zu der Zielposition ermittelt wird und dass ein oder mehrere Alternativrouten von der Startposition zu der Zielposition ermittelt werden. Bei mehreren Routen ist also zum Beispiele eine der Routen eine Hauptroute und ist oder sind ein oder mehrere der weiteren Routen Alternativrouten.
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Die Zusatzinformation umfasst nach einer Ausführungsform ein Ergebnis des Ermitteln, ob und, wenn ja, wo und wie das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert entlang der zumindest einen Route geführt werden kann.
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Das Ergebnis gibt nach einer Ausführungsform an, dass auf einem Abschnitt oder auf mehreren Abschnitten oder auf keinem Abschnitt der Route oder auf der gesamten Route das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann. Wenn das Ergebnis angibt, dass auf einem oder auf mehreren Abschnitten das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann, ist insbesondere vorgesehen, dass das Ergebnis eine Position des oder der entsprechenden Abschnitte umfasst.
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Das Ergebnis gibt nach einer Ausführungsform an, dass auf einem Abschnitt oder auf mehreren Abschnitten der Route oder auf der gesamten Route das Kraftfahrzeug manuell geführt werden muss. Wenn das Ergebnis angibt, dass auf einem oder auf mehreren Abschnitten das Kraftfahrzeug manuell geführt werden muss, ist insbesondere vorgesehen, dass das Ergebnis eine Position des oder der entsprechenden Abschnitte umfasst.
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Somit weiß zum Beispiel ein Fahrer, wo er selbst das Kraftfahrzeug führen muss und wo das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das zumindest teilautomatisierte Führen entlang der zumindest einen Route ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs unter Verwendung einer kraftfahrzeugexternen Fernsteuerungseinrichtung und/oder ein zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs unter Verwendung einer kraftfahrzeuginternen Steuerungseinrichtung (insbesondere ohne eine Unterstützung durch eine Infrastruktur) und/oder ein infrastrukturunterstütztes zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs unter Verwendung der kraftfahrzeuginternen Steuerungseinrichtung umfasst.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient geführt werden kann.
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Es ist also nach einer Ausführungsform insbesondere vorgesehen, die Route in ein oder mehrere Abschnitte zu unterteilen und für jeden Abschnitt anzugeben, ob das Kraftfahrzeug innerhalb des Abschnitt zumindest teilautomatisiert geführt werden kann oder manuell geführt werden muss. Wenn das Kraftfahrzeug entlang der gesamten Route manuell geführt werden muss, gibt es lediglich einen Abschnitt: Die gesamte Route selbst. Für jeden Abschnitt wird insbesondere die Position des Abschnitts angegeben.
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Ein infrastrukturunterstütztes zumindest teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass das Kraftfahrzeug mittels der kraftfahrzeuginternen Steuerungseinrichtung zumindest teilautomatisiert geführt wird mit einer Unterstützung durch eine Infrastruktur. Eine solche Unterstützung umfasst insbesondere ein Senden von Daten an das Kraftfahrzeug, basierend auf welchen die kraftfahrzeuginterne Steuerungseinrichtung das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert führen kann. Solche Daten umfassen zum Beispiel folgende Daten (einzeln oder in beliebiger Kombination): Umgebungsdaten von einem oder mehreren Umfeldsensoren, welche räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet sind, Kartendaten einer digitalen Karte, Wetterdaten, welche ein Wetter, insbesondere ein prädiziertes Wetter, entlang zumindest eines Teils, insbesondere entlang eines oder mehrerer der vorstehend bezeichneten Abschnitte, der Route angeben, Verkehrsdaten, welche einen Verkehrszustand, insbesondere einen prädizierten Verkehrszustand, entlang zumindest eines Teils, insbesondere entlang eines oder mehrerer der vorstehend bezeichneten Abschnitte, der Route angeben, Zulässigkeitsdaten, welche eine Zulässigkeit angeben, ob, und wenn ja, wo, wie und/oder wie viele Kraftfahrzeuge entlang der Route, insbesondere entlang eines oder mehrerer der vorstehend bezeichneten Abschnitte der Route, zumindest teilautomatisiert geführt werden dürfen, Fernsteuerungsanzahldaten, welche eine Anzahl, insbesondere eine prädizierte Anzahl angeben, wie viele Kraftfahrzeuge entlang zumindest eines Teils der Route, insbesondere entlang eines oder mehrerer der vorstehend bezeichneten Abschnitte der Route, ferngesteuert werden, Infrastrukturunterstützungsanzahldaten, welche eine Anzahl, insbesondere eine prädizierte Anzahl, angeben, wie viele Kraftfahrzeuge entlang zumindest eines Teils der Route, insbesondere entlang eines oder mehrerer der vorstehend bezeichneten Abschnitte der Route, infrastrukturunterstützt zumindest teilautomatisiert geführt werden.
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Das Ergebnis des Schritt des Ermittelns kann also folgendes umfassen: Innerhalb eines Abschnitts einer Route muss das Kraftfahrzeug manuell geführt werden oder kann eine kraftfahrzeuginterne Steuerungseinrichtung das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert führen, vorzugsweise ohne oder vorzugsweise mit Unterstützung durch eine Infrastruktur, oder kann das Kraftfahrzeug mittels einer kraftfahrzeugexternen Fernsteuerungseinrichtung ferngesteuert werden.
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Je Abschnitt der Route bzw. für die gesamte Route selbst können also die folgenden drei Fälle vorgesehen sein:
- 1. Das Kraftfahrzeug muss manuell geführt werden, kann also nicht zumindest teilautomatisiert mittels einer kraftfahrzeuginternen Steuerungseinrichtung, vorzugsweise mit/ohne Unterstützung durch eine Infrastruktur, geführt werden und kann nicht mittels einer kraftfahrzeugexternen Fernsteuerungseinrichtung ferngesteuert werden.
- 2. Das Kraftfahrzeug kann mittels einer kraftfahrzeuginternen Steuerungseinrichtung zumindest teilautomatisiert geführt werden, vorzugsweise mit oder ohne Unterstützung durch eine Infrastruktur
- 3. Das Kraftfahrzeug kann mittels einer kraftfahrzeugexternen Fernsteuerungseinrichtung ferngesteuert werden.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln, ob und, wenn ja, wo und wie das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert entlang der zumindest einen Route geführt werden kann, basierend auf Wetterdaten, welche ein Wetter, insbesondere ein prädiziertes Wetter, entlang zumindest eines Teils, insbesondere entlang eines oder mehrerer der vorstehend bezeichneten Abschnitte, der Route angeben, und/oder basierend auf Verkehrsdaten, welche einen Verkehrszustand, insbesondere einen prädizierten Verkehrszustand, entlang zumindest eines Teils, insbesondere entlang eines oder mehrerer der vorstehend bezeichneten Abschnitte, der Route angeben, und/oder basierend auf Zulässigkeitsdaten, welche eine Zulässigkeit angeben, ob, und wenn ja, wo, wie und/oder wie viele Kraftfahrzeuge entlang der Route, insbesondere entlang eines oder mehrerer der vorstehend bezeichneten Abschnitte der Route, zumindest teilautomatisiert geführt werden dürfen, und/oder basierend auf Fernsteuerungsanzahldaten, welche eine Anzahl, insbesondere eine prädizierte Anzahl angeben, wie viele Kraftfahrzeuge entlang zumindest eines Teils der Route, insbesondere entlang eines oder mehrerer der vorstehend bezeichneten Abschnitte der Route, ferngesteuert werden, und/oder basierend auf Infrastrukturunterstützungsanzahldaten, welche eine Anzahl, insbesondere eine prädizierte Anzahl, angeben, wie viele Kraftfahrzeuge entlang zumindest eines Teils der Route, insbesondere entlang eines oder mehrerer der vorstehend bezeichneten Abschnitte der Route, infrastrukturunterstützt zumindest teilautomatisiert geführt werden, durchgeführt wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln effizient durchgeführt werden kann.
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In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass für die zumindest eine Route ermittelt wird, ob, und wenn ja, wo und welcher oder welche zumindest teilautomatisierte Service dem Kraftfahrzeug entlang der zumindest einen Route, insbesondere unter welchen Bedingungen, angeboten werden können, wobei die Zusatzinformation angibt, ob und, wenn ja, wo und welche zumindest teilautomatisierte Services dem Kraftfahrzeug entlang der zumindest einen Route, insbesondere unter welchen Bedingungen, angeboten werden können.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln effizient durchgeführt werden kann. Weiter wird dadurch zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs effizient in Kenntnis gesetzt werden kann, ob und, wenn ja, wo und welche zumindest teilautomatisierte Services er für sein Kraftfahrzeug nutzen kann.
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Bedingungen umfassen gemäß einer Ausführungsform, dass eine Wartezeit auf den Service kleiner oder kleiner-gleich als eine vorbestimmte Wartezeit ist und/oder dass eine Auslastung des Services kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Auslastungsschwellwert ist und/oder dass ein Preis für den Service kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Preis ist und/oder eine gewünschte Durchführungszeit einer Durchführung des Services ist kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Durchführungszeitschwellwert.
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Ob ein Service angeboten werden kann, ist zum Beispiel von einer gewünschten Abfahrzeit von der Startposition und/oder von einer gewünschten Ankunftszeit an der Zielposition und/oder von einer schnellsten Route zwischen der Startposition zu der Zielposition und/oder von einer maximalen Dauer einer zumindest teilautomatisiert geführter Fahrt (mit oder ohne Infrastrukturunterstützung) und/oder von zumindest einem Optimierungsparameter (, der zum Beispiel angibt, dass der Service bei einer späteren als der gewünschten Abfahrzeit zur Verfügung steht) abhängig.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Services jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Services sind: Parken, Waschen, Tanken, Durchführen einer Reparatur, Durchführen einer Wartung.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass für den Schritt des Ermittelns für das Kraftfahrzeug relevante Services verwendet werden.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zeitlich nach dem Ausgeben der Routensignale Reservierung- und/oder Buchungssignale empfangen werden, welche eine Reservierung und/oder eine Buchung für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs und/oder für ein infrastrukturunterstütztes Führen des Kraftfahrzeugs und/oder für zumindest einen angebotenen Service repräsentieren, wobei ansprechend auf den Empfang der Reservierung- und/oder Buchungssignale das Fernsteuern und/oder das infrastrukturunterstützte Führen und/oder der zumindest eine angebotene Service reserviert und/oder gebucht wird.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass das Kraftfahrzeug entlang der Route wie gewünscht geführt werden kann.
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Die Reservierung bzw. die Buchung umfassen nach einer Ausführungsform eine Angabe auf welchem oder auf welchen der vorbezeichneten Abschnitte, innerhalb welchen ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs möglich ist, ein solches Fernsteuern reserviert bzw. gebucht werden soll.
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Die Reservierung bzw. die Buchung umfassen nach einer Ausführungsform eine Angabe auf welchem oder auf welchen der vorbezeichneten Abschnitte, innerhalb welchen ein infrastrukturunterstütztes Führen des Kraftfahrzeugs möglich ist, ein solches infrastrukturunterstütztes Führen reserviert bzw. gebucht werden soll.
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Durch die Reservierung bzw. Buchung kann in vorteilhafter Weise eine technische Performance gesteigert werden, dass die Vorrichtung die Leistungen (infrastrukturunterstütztes Führen, Fernsteuern, Services) ausführen kann.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Ermittelns über die Zeit lernend, insbesondere selbstlernend, optimiert werden.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der oder die Schritte des Ermittelns effizient optimiert werden können.
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Für diese Optimierung werden nach einer Ausführungsform diejenigen vorstehend und/oder nachstehend beschriebenen Daten bzw. Angaben bzw. Signale verwendet, welche für die Durchführung des oder der Schritte verwendet wurden.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Rahmenbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Rahmenbedingung für eine Reise des Kraftfahrzeugs von der Startposition zu der Zielposition repräsentieren, wobei der oder die Schritte des Ermittelns basierend auf den Rahmenbedingungssignalen durchgeführt werden, wobei die zumindest eine Rahmenbedingung ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Rahmenbedingungen ist: Zeit, Kosten, Geschwindigkeit, schnellste oder kürzeste Route, gewünschte Abfahrzeit, gewünschte Ankunftszeit, maximale Dauer einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der oder die Schritte des Ermittelns effizient durchgeführt werden können.
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Die Rahmenbedingungssignale sind zum Beispiel von den Anfragesignalen umfasst.
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Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen“ umfasst die folgenden Fälle: Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen, hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen, vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen, fahrerloses Steuern bzw. Führen, Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.
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Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können.
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Hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen.
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Vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. In dem spezifischen Anwendungsfall ist der Fahrer nicht erforderlich.
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Fahrerloses Steuern bzw. Führen bedeutet, dass unabhängig von einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Die Längs- und Querführung des Fahrzeugs werden somit zum Beispiel bei allen Straßentypen, Geschwindigkeitsbereichen und Umweltbedingungen automatisch gesteuert. Die vollständige Fahraufgabe des Fahrers wird somit automatisch übernommen. Der Fahrer ist somit nicht mehr erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann also auch ohne Fahrer von einer beliebigen Startposition zu einer beliebigen Zielposition fahren. Potentielle Probleme werden automatisch gelöst, also ohne Hilfe des Fahrers.
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Ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs bedeutet, dass eine Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Das heißt beispielsweise, dass Fernsteuerungssignale zum Fernsteuern der Quer- und Längsführung an das Kraftfahrzeug gesendet werden. Das Fernsteuern wird zum Beispiel mittels einer kraftfahrzeugexternen Fernsteuerungseinrichtung durchgeführt.
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Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“.
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Die Formulierung „bzw.“ steht insbesondere für „respektive“.
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Die Formulierung „respektive“ steht insbesondere für „und/oder“.
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In einer Ausführungsform ist das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
- 1 ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt,
- 2 eine Vorrichtung, welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen,
- 3 ein maschinenlesbares Speichermedium und
- 4 zwei Routen von einer Startposition zu einer Zielposition.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt.
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Gemäß einem Schritt 101 werden Anfragesignale empfangen, welche eine Anfrage repräsentieren, eine Route für ein Kraftfahrzeug von einer Startposition zu einer Zielposition zu ermitteln.
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Gemäß einem Schritt 103 wird ansprechend auf den Empfang der Anfragesignale zumindest eine Route für das Kraftfahrzeug von der Startposition zu der Zielposition ermittelt.
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Gemäß einem Schritt 105 wird ermittelt, ob und, wenn ja, wo und wie das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert entlang der zumindest einen Route geführt werden kann, um die zumindest eine Route mit einer Zusatzinformation zu versehen, wobei die Zusatzinformation angibt, ob und, wenn ja, wo und wie das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert entlang der zumindest einen Route geführt werden kann.
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Gemäß einem Schritt 107 wird die zumindest eine Route mit der Zusatzinformation versehen.
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Gemäß einem Schritt 109 werden Routensignale ausgegeben, welche die zumindest eine mit der Zusatzinformation versehene Route repräsentieren.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, die zumindest eine Route in Abschnitte zu unterteilen und für jeden Abschnitt anzugeben, ob das Kraftfahrzeug innerhalb des Abschnitt zumindest teilautomatisiert geführt werden kann oder manuell geführt werden muss.
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2 zeigt eine Vorrichtung 201, welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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Die Vorrichtung 201 einen Eingang 203, welcher eingerichtet ist, die vorstehend beschriebenen Anfragesignale zu empfangen. Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Prozessor 205, welcher eingerichtet ist, die vorstehend beschriebenen Schritte des Ermittelns auszuführen. Die Vorrichtung 201 umfasst einen Ausgang 207, welcher eingerichtet ist, die vorstehend beschriebenen Routensignale auszugeben.
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Signale bzw. Daten, welche mittels der Vorrichtung 201 empfangen werden, werden insbesondere allgemein mittels des Eingangs 203 empfangen. Der Eingang 203 ist hierfür insbesondere entsprechend eingerichtet.
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Signale, welche mittels der Vorrichtung 201 ausgegeben werden, werden insbesondere mittels des Ausgangs 327 ausgegeben. Der Ausgang 207 ist hierfür insbesondere entsprechend eingerichtet.
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Der Eingang 203 respektive der Ausgang 207 sind somit eingerichtet, entsprechende Signale bzw. Daten zu empfangen respektive auszugeben.
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In einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen.
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3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301.
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Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
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4 zeigt zwei Routen, eine erste Route 401 und eine zweite Route 403, für ein Kraftfahrzeug von einer Startposition 405 zu einer Zielposition 407.
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Für jede Routen 401, 403 wird ermittelt, ob und, wenn ja, wo und wie das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert entlang der jeweiligen Route 401, 403 geführt werden kann, um die jeweilige Route 401, 403 mit einer Zusatzinformation zu versehen, wobei die Zusatzinformation angibt, ob und, wenn ja, wo und wie das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert entlang der jeweiligen Route 401, 403 geführt werden kann.
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Ein jeweiliges Ergebnis dieses Ermittelns ist dann beispielsweise wie folgt:
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Die erste Route 401 ist örtlich nacheinander in einen ersten Abschnitt 409, einen zweiten Abschnitt 411, einen dritten Abschnitt 413, einen vierten Abschnitt 415 und einen fünften Abschnitt 417 unterteilt.
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Innerhalb des ersten Abschnitt 409 muss das Kraftfahrzeug manuell geführt werden. Innerhalb des zweiten Abschnitts 411 kann eine kraftfahrzeuginterne Steuerungseinrichtung das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert führen. Innerhalb des dritten Abschnitts 413 kann das Kraftfahrzeug mittels einer kraftfahrzeugexternen Fernsteuerungseinrichtung ferngesteuert werden. Innerhalb des vierten Abschnitts 415 kann die kraftfahrzeuginterne Steuerungseinrichtung infrastrukturunterstützt zumindest teilautomatisiert das Kraftfahrzeug führen. Innerhalb des fünften Abschnitts 415 kann das Kraftfahrzeug mittels einer kraftfahrzeugexternen Fernsteuerungseinrichtung ferngesteuert werden.
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Die zweite Route 403 ist örtlich nacheinander in einen sechsten Abschnitt 419, einen siebten Abschnitt 421, einen achten Abschnitt 423, einen neunten Abschnitt 425, einen 10. Abschnitt 427, einen 11. Abschnitt 429, einen 12. Abschnitt 431 und einen 13. Abschnitt 433 unterteilt.
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Innerhalb des sechsten Abschnitt 419 muss das Kraftfahrzeug manuell geführt werden. Innerhalb des siebten Abschnitts 421 kann eine kraftfahrzeuginterne Steuerungseinrichtung das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert führen. Innerhalb des achten Abschnitts 423 kann das Kraftfahrzeug mittels einer kraftfahrzeugexternen Fernsteuerungseinrichtung ferngesteuert werden. Innerhalb des neunten Abschnitts 425 muss das Kraftfahrzeug manuell geführt werden. Innerhalb des 10. Abschnitts 427 kann eine kraftfahrzeuginterne Steuerungseinrichtung das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert führen. Innerhalb des 11. Abschnitts 429 kann das Kraftfahrzeug mittels einer kraftfahrzeugexternen Fernsteuerungseinrichtung ferngesteuert werden. Innerhalb des 12. Abschnitts 431 kann die kraftfahrzeuginterne Steuerungseinrichtung infrastrukturunterstützt zumindest teilautomatisiert das Kraftfahrzeug führen. Innerhalb des 13. Abschnitts 433 kann das Kraftfahrzeug mittels einer kraftfahrzeugexternen Fernsteuerungseinrichtung ferngesteuert werden.
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Beide Routen 401, 403 werden zum Beispiel einem Fahrer des Kraftfahrzeugs zur Auswahl bereitgestellt.
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An der Zielposition 407 befindet sich ein Parkplatz 435, welcher eingerichtet ist, ein zumindest teilautomatisiertes Parken von Kraftfahrzeugen durchzuführen.
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In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass für jede der Routen 401, 403 ermittelt wird, ob und wenn ja, wo und welcher oder welche zumindest teilautomatisierte Service dem Kraftfahrzeug entlang der jeweiligen Route 401, 403, insbesondere unter welchen Bedingungen, angeboten werden können, angeboten werden können, wobei die Zusatzinformation angibt, ob, und wenn ja, wo und welche zumindest teilautomatisierte Services dem Kraftfahrzeug entlang der zumindest einen Route, insbesondere unter welchen Bedingungen, angeboten werden können.
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Die Zusatzinformation umfasst dann zum Beispiel die entsprechenden Services.
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Zusammenfassend basiert das hier beschriebene Konzept darauf, für eine Route für ein Kraftfahrzeug von einer Startposition zu einer Zielposition zu ermitteln, ob und, wenn ja, wo und wie das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert entlang der Route geführt werden kann.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102013016436 A1 [0002]
- DE 102016218382 A1 [0003]
- DE 102017200871 A1 [0004]
- EP 2216197 A1 [0005]
