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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen eines AVP-Typs, basierend auf welchem ein AVP-Vorgang für ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines infrastrukturseitigen AVP-Systems durchgeführt werden soll, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2012 222 562 A1 offenbart ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Bestimmten zumindest eines AVP-Typs bereitzustellen, basierend auf welchem ein AVP-Vorgang für ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines infrastrukturseitigen AVP-Systems durchgeführt werden soll.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Bestimmen zumindest eines AVP-Typs, basierend auf welchem ein AVP-Vorgang für ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines infrastrukturseitigen AVP-Systems durchgeführt werden soll, bereitgestellt, wobei ein AVP-Typ ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von AVP-Typen ist: AVP-Typ 1, AVP-Typ 2 und AVP-Typ3, wobei AVP-Typ 1 ein kraftfahrzeugzentrierter AVP-Vorgang ist, wobei AVP-Typ 2 ein infrastrukturzentrierter AVP-Vorgang ist und wobei AVP-Typ 3 ein kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilter AVP-Vorgang ist, umfassend die folgenden Schritte:
- Ermitteln, für welchen oder welche infrastrukturseitigen AVP-Typen das AVP-System zur Durchführung eines AVP-Vorgangs eingerichtet ist,
- Ermitteln, für welchen oder welche kraftfahrzeugseitigen AVP-Typen das Kraftfahrzeug zur Durchführung eines AVP-Vorgangs eingerichtet ist, Bestimmen eines oder mehrerer AVP-Typen, basierend auf welchem oder welchen der AVP-Vorgang für das Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes unter Verwendung des AVP-Systems durchgeführt werden soll, basierend auf dem oder den ermittelten infrastrukturseitigen AVP-Typen und basierend auf dem oder den ermittelten kraftfahrzeugseitigen AVP-Typen.
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Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
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Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
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Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass zum Bestimmen, basierend auf welchem AVP-Typ ein AVP-Vorgang für ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines infrastrukturseitigen AVP-Systems durchgeführt werden soll, ermittelt wird, welche AVP-Typen das AVP-System für eine Durchführung eines AVP-Vorgangs anbietet und welche AVP-Typen das Kraftfahrzeug für einen AVP-Vorgang innerhalb eines Parkplatzes anbietet.
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Es wird also ermittelt, welche technischen Gegebenheiten sowohl beim infrastrukturseitigen AVP-System als auch beim Kraftfahrzeug vorliegen, um einen AVP-Vorgang auszuführen. Diese verschiedenen technischen Gegebenheiten lassen sich unter drei AVP-Typen klassifizieren: AVP-Typ 1, AVP-Typ 2 und AVP-Typ 3.
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AVP-Typ 1 kennzeichnet einen kraftfahrzeugzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt beim Kraftfahrzeug.
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AVP-Typ 2 kennzeichnet einen infrastrukturzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt bei der Infrastruktur, also beim AVP-System.
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AVP-Typ 3 kennzeichnet einen kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilten AVP-Vorgang. Hier wird eine Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang zwischen dem Kraftfahrzeug und dem AVP-System geteilt.
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Wenn also nach den Schritten des Ermittelns bekannt ist, welche AVP-Typen das AVP-System und das Kraftfahrzeug jeweils anbieten können, kann effizient bestimmt werden, basierend auf welchem oder basierend auf welchen AVP-Typen der AVP-Vorgang für das Kraftfahrzeug durchgeführt werden soll.
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Ein AVP-Vorgang umfasst die folgenden Vorgänge oder Funktionen:
- 1. Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug.
- 2. Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition.
- 3. Detektieren eines Objekt- und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechende Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis.
- 4. Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes.
- 5. Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route.
- 6. Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie.
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Eine Zuordnung, welche dieser Vorgänge oder Funktionen je nach AVP-Typ vom Kraftfahrzeug oder vom AVP-System durchgeführt werden, gibt die folgende Tabelle an, wobei „I“ für „Infrastruktur“ steht, also für das AVP-System und „K“ für „Kraftfahrzeug, sodass „I“ angibt, dass der Vorgang durch das AVP-System durchgeführt wird, und „K“ angibt, dass der Vorgang durch das Kraftfahrzeug durchgeführt wird:
| Funktionen | AVP-Typ 1 | AVP-Typ 2 | AVP-Typ 3 |
| Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug. | I & K | I | I |
| Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition. | K | I | I |
| Detektieren eines Objekt- und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechende Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis. | K (& optional I) | I | I & K |
| Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes. | K | I | K |
| Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route. | K | I | K |
| Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie. | K | K | K |
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In der vorstehenden Tabelle wird also für jede Funktion spezifisch für jeden AVP-Typ angegeben, ob die Funktion durch die Infrastruktur, also durch das infrastrukturseitige AVP-System, oder durch das Kraftfahrzeug durchgeführt wird. In einigen Fällen kann vorgesehen sein, dass die Funktion durch sowohl das AVP-System als auch durch das Kraftfahrzeug ausgeführt wird.
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Hinsichtlich der Objekt- und Ereignisdetektion für den AVP-Typ 1 kann optional vorgesehen sein, dass zusätzlich zum Kraftfahrzeug auch das AVP-System der Infrastruktur diese Funktion ausführt.
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Die hier beschriebenen AVP-Typen 1, 2 und 3 werden weiter ausführlich in der ISO 23374 beschrieben.
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Das Kraftfahrzeug ist gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ein zumindest hochautomatisiertes Kraftfahrzeug. Ein solches Kraftfahrzeug ist für zumindest ein hochautomatisiertes Führen eingerichtet. Hochautomatisiertes Führen entspricht einem Automatisierungsgrad 4 gemäß der Definition der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt).
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Dass das Kraftfahrzeug zumindest für ein hochautomatisiertes Führen eingerichtet ist umfasst sowohl den Fall, dass das Kraftfahrzeug für ein hochautomatisiertes Führen als auch für ein vollautomatisiertes Führen eingerichtet ist. Vollautomatisiertes Führen entspricht einem Automatisierungsgrad 5 gemäß der Definition der BASt.
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Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
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Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
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Die Abkürzung „AVP“ steht für „Automated Valet Parking“ und kann ins Deutsche mit „automatischer Parkservice“ übersetzt werden. Ein AVP-Vorgang umfasst z. B. ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Abgabeposition zu einer Parkposition und z. B. ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Parkposition zu einer Abholposition. An der Abgabeposition gibt ein Fahrer des Kraftfahrzeugs für Kraftfahrzeug für einen AVP-Vorgang ab. An einer Abholposition wird das Kraftfahrzeug nach einem Ende des AVP-Vorgangs abgeholt.
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Somit kann ein Kraftfahrzeug im Sinne der Beschreibung auch als ein AVP-Kraftfahrzeug bezeichnet werden, insofern es eingerichtet ist, einen AVP-Vorgang durchzuführen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass, wenn die ermittelten infrastrukturseitigen AVP-Typen und die ermittelten kraftfahrzeugseitigen AVP-Typen eine Schnittmenge aufweisen, das Bestimmen ein Auswählen von zumindest einem AVP-Typ aus der Schnittmenge umfasst, sodass der AVP-Vorgang basierend auf dem zumindest einen ausgewählten AVP-Typ durchgeführt werden soll.
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Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass der zumindest eine AVP-Typ effizient bestimmt werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Auswählen basierend auf einem am Parkplatz vorliegenden Wetter und/oder basierend auf innerhalb des Parkplatzes vorliegenden Fahrbahnverhältnissen und/oder basierend auf einer Verfügbarkeit des AVP-Systems und/oder basierend auf einer Auslastung des Parkplatzes durchgeführt wird.
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Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass der oder die AVP-Typen aus der Schnittmenge effizient ausgewählt werden können.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass, wenn die ermittelten infrastrukturseitigen AVP-Typen AVP-Typ 2 und/oder 3 umfassen und wenn der ermittelte kraftfahrzeugseitigen AVP-Typ AVP-Typ 1 ist, bestimmt wird, dass der AVP-Vorgang basierend auf AVP-Typ 2 und/oder AVP-Typ 3 durchgeführt werden soll.
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Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass der zumindest eine AVP-Typ effizient bestimmt werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass, wenn die ermittelten infrastrukturseitigen AVP-Typen AVP-Typ 2 und/oder 3 umfassen und wenn der ermittelte kraftfahrzeugseitigen AVP-Typ AVP-Typ 3 ist, bestimmt wird, dass der AVP-Vorgang basierend auf AVP-Typ 2 und/oder AVP-Typ 3 durchgeführt werden soll.
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Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass der zumindest eine AVP-Typ effizient bestimmt werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses ein computerimplementiertes Verfahren ist.
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Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich unmittelbar aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses durch die Vorrichtung durchgeführt wird.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass ein oder mehrere oder alle Schritte des Ermittelns umfassen, dass der entsprechende AVP-Typ aus einer Datenbank ausgelesen wird und/oder vom Kraftfahrzeug beim AVP-System angefragt werden und/oder vom AVP-System beim Kraftfahrzeug angefragt werden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Bestimmen basierend auf zumindest einer Standardeinstellung durchgeführt wird, welche bei mehreren ermittelten AVP-Typen jeweils entsprechend angibt, welcher der ermittelten AVP-Typen standardmäßig für das Durchführen des AVP-Vorgangs verwendet werden soll.
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Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen effizient durchgeführt werden kann.
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Es kann also zum Beispiel eine infrastrukturseitige Standardeinstellung geben, welche bei mehreren ermittelten infrastrukturseitigen AVP-Typen entsprechend angibt, welcher der ermittelten infrastrukturseitigen AVP-Typen standardmäßig für das Durchführen des AVP-Vorgangs verwendet werden soll.
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Es kann also zum Beispiel eine kraftfahrzeugseitige Standardeinstellung geben, welche bei mehreren ermittelten kraftfahrzeugseitigen AVP-Typen entsprechend angibt, welcher der ermittelten kraftfahrzeugseitigen AVP-Typen standardmäßig für das Durchführen des AVP-Vorgangs verwendet werden soll.
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Die kraftfahrzeugseitige Standardeinstellung kann zum Beispiel von einem Fahrzeughersteller und/oder vom Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgegeben werden oder sein.
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Die infrastrukturseitige Standardeinstellung kann zum Beispiel von einem Fahrzeughersteller und/oder einem Anbieter des AVP-Systems vorgegeben werden oder sein.
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Die Formulierung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
- 2 eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, und
- 3 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem vierten Aspekt.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen zumindest eines AVP-Typs, basierend auf welchem ein AVP-Vorgang für ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines infrastrukturseitigen AVP-Systems durchgeführt werden soll, wobei ein AVP-Typ ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von AVP-Typen ist: AVP-Typ 1, AVP-Typ 2 und AVP-Typ3, wobei AVP-Typ 1 ein kraftfahrzeugzentrierter AVP-Vorgang ist, wobei AVP-Typ 2 ein infrastrukturzentrierter AVP-Vorgang ist und wobei AVP-Typ 3 ein kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilter AVP-Vorgang ist, umfassend die folgenden Schritte:
- Ermitteln 101, für welchen oder welche infrastrukturseitigen AVP-Typen das AVP-System zur Durchführung eines AVP-Vorgangs eingerichtet ist,
- Ermitteln 103, für welchen oder welche kraftfahrzeugseitigen AVP-Typen das Kraftfahrzeug zur Durchführung eines AVP-Vorgangs eingerichtet ist, Bestimmen 105 eines oder mehrerer AVP-Typen, basierend auf welchem oder welchen der AVP-Vorgang für das Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes unter Verwendung des AVP-Systems durchgeführt werden soll, basierend auf dem oder den ermittelten infrastrukturseitigen AVP-Typen und basierend auf dem oder den ermittelten kraftfahrzeugseitigen AVP-Typen.
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2 zeigt eine Vorrichtung 201, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen Veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das infrastrukturseitige AVP-System für AVP-Typ 1, AVP-Typ 2 und AVP-Typ 3 eingerichtet ist.
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Sofern in diesem Fall das Kraftfahrzeug für AVP-Typ 1 eingerichtet ist, kann der AVP-Vorgang für das Kraftfahrzeug basierend auf einem oder mehreren oder allen der drei AVP-Typen 1, 2 und 3 durchgeführt werden.
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Sofern in diesem Fall das Kraftfahrzeug für AVP-Typ 2 eingerichtet ist, kann der AVP-Vorgang nur basierend auf AVP-Typ 2 durchgeführt werden.
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Sofern in diesem Fall das Kraftfahrzeug für AVP-Typ 3 eingerichtet ist, kann der AVP-Vorgang basierend auf AVP-Typ 2 und/oder AVP-Typ 3 durchgeführt werden.
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Z. B. ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug für AVP-Typ 1 eingerichtet ist und das AVP-System ist für AVP-Typ 1 eingerichtet, so dass in diesem Fall bestimmt wird, dass der AVP-Vorgang basierend auf AVP-Typ 1 durchgeführt werden soll.
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Z. B. ist das Kraftfahrzeug für AVP-Typ 2 eingerichtet und das AVP-System ist für AVP-Typ 2 eingerichtet, so dass in diesem Fall z. B. bestimmt wird, dass der AVP-Vorgang basierend auf AVP-Typ 2 durchgeführt werden soll.
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Z. B: ist das Kraftfahrzeug für AVP-Typ 3 eingerichtet und ist das AVP-System für AVP-Typ 3 eingerichtet, so dass in diesem Fall z. B. bestimmt wird, dass der AVP-Vorgang auf AVP-Typ 3 durchgeführt wird.
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Beim Verfahren gemäß dem ersten Aspekt wird gemäß einer Ausführungsform beim Start des AVP-Vorgangs geprüft und/oder vor einem Start des AVP-Vorgangs, also beispielsweise im Vorfeld.
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Der Parkplatz umfasst z. B. einen oder mehrere Lageplätze. Der Parkplatz ist z. B. eine private Garage.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012222562 A1 [0002]
