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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Planen eines AVP-Vorgangs für ein Kraftfahrzeug, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2012 222 562 A1 offenbart ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Planen eines AVP-Vorgangs für ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Planen eines AVP-Vorgangs für ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines infrastrukturseitigen AVP-Systems bereitgestellt, wobei das AVP-System für mindestens zwei AVP-Typen zur Durchführung eines AVP-Vorgangs eingerichtet ist, wobei ein AVP-Typ ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von AVP-Typen ist: AVP-Typ 1, AVP-Typ 2 und AVP-Typ3, wobei AVP-Typ 1 ein kraftfahrzeugzentrierter AVP-Vorgang ist, wobei AVP-Typ 2 ein infrastrukturzentrierter AVP-Vorgang ist und wobei AVP-Typ 3 ein kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilter AVP-Vorgang ist, wobei der Parkplatz mehrere Bereiche umfasst, innerhalb welchen jeweils ein AVP-Vorgang gemäß einem unterschiedlichen AVP-Typ durchgeführt werden kann, umfassend die folgenden Schritte:
- Ermitteln, für welche infrastrukturseitigen AVP-Typen das AVP-System zur Durchführung eines AVP-Vorgangs eingerichtet ist,
- Ermitteln, innerhalb welchem Bereich der mehreren Bereiche welcher der ermittelten infrastrukturseitigen AVP-Typen für ein Durchführen eines AVP-Vorgangs verwendet werden kann,
- Ermitteln, für welchen oder welche kraftfahrzeugseitigen AVP-Typen das Kraftfahrzeug zur Durchführung eines AVP-Vorgangs eingerichtet ist,
- Planen eines innerhalb des Parkplatzes durchzuführenden AVP-Vorgangs für das Kraftfahrzeug basierend auf den den mehreren Bereichen jeweils entsprechend ermittelten infrastrukturseitigen AVP-Typen und basierend auf dem oder den ermittelten kraftfahrzeugseitigen AVP-Typen.
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Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
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Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
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Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass für jeden Bereich des Parkplatzes ermittelt wird, basierend auf welchem AVP-Typ oder basierend auf welchen AVP-Typen ein AVP-Vorgang für das Kraftfahrzeug innerhalb des entsprechenden Bereichs des Parkplatzes unter Verwendung eines infrastrukturseitigen AVP-Systems durchgeführt werden kann. Weiter wird ermittelt, welchen oder welche AVP-Typen das Kraftfahrzeug für einen AVP-Vorgang innerhalb eines Parkplatzes anbietet.
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Es wird also ermittelt, welche technischen Gegebenheiten sowohl beim infrastrukturseitigen AVP-System bezogen auf die einzelnen Bereiche des Parkplatzes als auch beim Kraftfahrzeug vorliegen, um einen AVP-Vorgang auszuführen oder durchzuführen. Diese verschiedenen technischen Gegebenheiten lassen sich unter drei AVP-Typen klassifizieren: AVP-Typ 1, AVP-Typ 2 und AVP-Typ 3.
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AVP-Typ 1 kennzeichnet einen kraftfahrzeugzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt beim Kraftfahrzeug.
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AVP-Typ 2 kennzeichnet einen infrastrukturzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt bei der Infrastruktur, also beim AVP-System.
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AVP-Typ 3 kennzeichnet einen kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilten AVP-Vorgang. Hier wird eine Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang zwischen dem Kraftfahrzeug und dem AVP-System geteilt.
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Wenn also nach den Schritten des Ermittelns bekannt ist, welche AVP-Typen innerhalb der Bereiche möglich sind und welche AVP-Typen das Kraftfahrzeug anbieten kann, kann der AVP-Vorgang effizient geplant werden.
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Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Planen eines AVP-Vorgangs für ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes bereitgestellt ist.
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Ein AVP-Vorgang umfasst die folgenden Vorgänge oder Funktionen:
- 1. Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug.
- 2. Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition.
- 3. Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechende Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis.
- 4. Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes.
- 5. Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route.
- 6. Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie.
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Eine Zuordnung, welche dieser Vorgänge oder Funktionen je nach AVP-Typ vom Kraftfahrzeug oder vom AVP-System durchgeführt werden, gibt die folgende Tabelle an, wobei „I“ für „Infrastruktur“ steht, also für das AVP-System und „K“ für "Kraftfahrzeug, sodass „I“ angibt, dass der Vorgang durch das AVP-System durchgeführt wird, und „K“ angibt, dass der Vorgang durch das Kraftfahrzeug durchgeführt wird:
| Funktionen | AVP-Typ 1 | AVP-Typ 2 | AVP-Typ 3 |
| Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug. | I & K | I | I |
| Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition. | K | I | I |
| Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechende Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis. | K (& optional I) | I | I & K |
| Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes. | K | I | K |
| Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route. | K | I | K |
| Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie. | K | K | K |
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In der vorstehenden Tabelle wird also für jede Funktion spezifisch für jeden AVP-Typ angegeben, ob die Funktion durch die Infrastruktur, also durch das infrastrukturseitige AVP-System, oder durch das Kraftfahrzeug durchgeführt wird. In einigen Fällen kann vorgesehen sein, dass die Funktion durch sowohl das AVP-System als auch durch das Kraftfahrzeug ausgeführt wird.
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Hinsichtlich der Objekt- und Ereignisdetektion für den AVP-Typ 1 kann optional vorgesehen sein, dass zusätzlich zum Kraftfahrzeug auch das AVP-System der Infrastruktur diese Funktion ausführt.
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Die hier beschriebenen AVP-Typen 1, 2 und 3 werden weiter ausführlich in der ISO 23374 beschrieben.
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Das Kraftfahrzeug ist gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ein zumindest hochautomatisiertes Kraftfahrzeug. Ein solches Kraftfahrzeug ist für zumindest ein hochautomatisiertes Führen eingerichtet. Hochautomatisiertes Führen entspricht einem Automatisierungsgrad 4 gemäß der Definition der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt).
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Dass das Kraftfahrzeug zumindest für ein hochautomatisiertes Führen eingerichtet ist umfasst sowohl den Fall, dass das Kraftfahrzeug für ein hochautomatisiertes Führen als auch für ein vollautomatisiertes Führen eingerichtet ist. Vollautomatisiertes Führen entspricht einem Automatisierungsgrad 5 gemäß der Definition der BASt.
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Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
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Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
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Die Abkürzung „AVP“ steht für „Automated Valet Parking“ und kann ins Deutsche mit „automatischer Parkservice“ übersetzt werden. Ein AVP-Vorgang umfasst z. B. ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Abgabeposition zu einer Parkposition und z. B. ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Parkposition zu einer Abholposition. An der Abgabeposition gibt ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug für einen AVP-Vorgang ab. An einer Abholposition wird das Kraftfahrzeug nach einem Ende des AVP-Vorgangs abgeholt.
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Somit kann ein Kraftfahrzeug im Sinne der Beschreibung auch als ein AVP-Kraftfahrzeug bezeichnet werden, insofern es eingerichtet ist, einen AVP-Vorgang durchzuführen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Planen ein Bestimmen umfasst, innerhalb welcher oder welchen der Bereiche der AVP-Vorgang für das Kraftfahrzeug durchgeführt werden kann.
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Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass der AVP-Vorgang effizient geplant werden kann. Weiter wird dadurch z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass der AVP-Vorgang nach Planung effizient durchgeführt werden kann.
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Es wird also festgelegt, welcher Bereich oder welche Bereiche des Parkplatzes sicher überhaupt eignen, damit das Kraftfahrzeug innerhalb des oder der entsprechenden Bereiche einen AVP-Vorgang durchführen kann. So kann es z. B. Bereiche innerhalb des Parkplatzes geben, die aufgrund des entsprechenden AVP-Typen sich nicht eignen, dass das Kraftfahrzeug einen AVP-Vorgang innerhalb des Bereichs durchführen kann. Wenn z. B. ein Bereich einen AVP-Typ 1 anbietet, das Kraftfahrzeug selbst aber nur einen AVP-Typ 2 anbieten kann, so kann das Kraftfahrzeug in diesem Bereich keinen AVP-Vorgang durchführen, weil es hier technisch nicht dazu in der Lage ist.
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So kann z. B. basierend auf dieser Erkenntnis effizient eine Parkposition für das Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes bestimmt oder ermittelt werden. So können z. B. Bereiche ausgenommen werden, die sich nicht für eine Zielposition, insbesondere eine Parkposition, für das Kraftfahrzeug eignen, innerhalb welchen das Kraftfahrzeug keinen AVP-Vorgang durchführen kann. Gleiches gilt auch für das Ermitteln einer Route für das Kraftfahrzeug, die in einem solchen Fall nicht durch einen solchen Bereich durchführen wird.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Planen ein Festlegen zumindest eines Umschaltpunkts und/oder zumindest eines Umschaltbereichs des Parkplatzes, an welchem oder innerhalb welchem die Durchführung des AVP-Vorgangs von einem AVP-Typen auf einen anderen AVP-Typ umgeschaltet werden soll.
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Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass ein entsprechend geplanter AVP-Vorgang effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere wird also vorgesehen, dass Orte oder Bereiche innerhalb des Parkplatzes festgelegt werden, an welchen oder innerhalb welchen von einem AVP-Typen auf einen anderen AVP-Typen umgeschaltet wird bei der Durchführung des AVP-Vorgangs. Solche Umschaltpunkte und/oder Umschaltbereiche sind z. B. unmittelbar benachbart zu einer Grenze zwischen zwei Bereichen vorgesehen. Z. B. wird an der Grenze zwischen zwei Bereichen umgeschaltet. Z. B. gibt es einen Übergangsbereich, welche die Grenze zwischen zwei Bereichen und noch einen grenznahen Bereich, beispielsweise maximal 5 m von der Grenze entfernt, umfasst, innerhalb welchem umgeschaltet werden soll.
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Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Planen ein Bestimmen, dass der AVP-Vorgang für das Kraftfahrzeug nur innerhalb desjenigen Bereichs durchgeführt werden soll, für dessen entsprechend ermittelten AVP-Typ das Kraftfahrzeug eingerichtet ist.
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Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die Planung effizient durchgeführt werden kann. Insofern wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass ein entsprechend geplanter AVP-Vorgang effizient durchgeführt werden kann. Es wird also insbesondere festgelegt, dass das Kraftfahrzeug nur innerhalb solcher Bereiche einen AVP-Vorgang durchführt, für welchen es technisch eingerichtet ist. An dieser Stelle wird angemerkt, dass ein Kraftfahrzeug, welches einen AVP-Typ 1 anbieten kann, technisch eingerichtet ist, auch einen AVP-Typ 2 und einen AVP-Typ 3 auszuführen. Ein Kraftfahrzeug, welches für einen AVP-Typ 3 eingerichtet ist, kann auch einen AVP-Typ 2 ausführen.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Planen ein Festlegen umfasst, welche Funktion eines entsprechend ermittelten AVP-Typs eines Bereichs der mehreren Bereiche zusätzlich oder anstelle entsprechend kraftfahrzeugzentriert, infrastrukturzentriert oder kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilt durchgeführt werden soll.
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Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass das Planen effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass ein entsprechend geplanter AVP-Vorgang effizient durchgeführt werden kann. Z. B. kann eine der vorstehend beschriebenen Funktionen gemäß vorstehender Tabelle, wenn die Tabelle z. B. ein kraftfahrzeugzentriertes Durchführen vorgibt, zusätzlich oder anstelle, also abweichend von der ursprünglichen Vorgabe, infrastrukturzentriert durchgeführt werden.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass ein oder mehrere oder alle Schritte des Ermittelns umfassen, dass der entsprechende AVP-Typ aus einer Datenbank ausgelesen wird und/oder vom Kraftfahrzeug beim AVP-System angefragt werden und/oder vom AVP-System beim Kraftfahrzeug angefragt werden.
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Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechenden Schritte des Ermittelns effizient durchgeführt werden können.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses ein Ausführen des geplanten AVP-Vorgangs umfasst.
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Dadurch wird z. B. der technische Vorteil bewirkt, dass ein AVP-Vorgang für das Kraftfahrzeug effizient durchgeführt werden kann.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses ein computerimplementiertes Verfahren ist.
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Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich unmittelbar aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.
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In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses durch die Vorrichtung durchgeführt wird.
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Die Formulierung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:
- 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
- 2 eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt,
- 3 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem vierten Aspekt,
- 4 einen Parkplatz und
- 5 den Parkplatz gemäß 4 in einer detaillierteren Ansicht.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Planen eines AVP-Vorgangs für ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes unter Verwendung eines infrastrukturseitigen AVP-Systems, wobei das AVP-System für mindestens zwei AVP-Typen zur Durchführung eines AVP-Vorgangs eingerichtet ist, wobei ein AVP-Typ ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von AVP-Typen ist: AVP-Typ 1, AVP-Typ 2 und AVP-Typ3, wobei AVP-Typ 1 ein kraftfahrzeugzentrierter AVP-Vorgang ist, wobei AVP-Typ 2 ein infrastrukturzentrierter AVP-Vorgang ist und wobei AVP-Typ 3 ein kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilter AVP-Vorgang ist, wobei der Parkplatz mehrere Bereiche umfasst, innerhalb welchen jeweils ein AVP-Vorgang gemäß einem unterschiedlichen AVP-Typ durchgeführt werden kann, umfassend die folgenden Schritte:
- Ermitteln 101, für welche infrastrukturseitigen AVP-Typen das AVP-System zur Durchführung eines AVP-Vorgangs eingerichtet ist,
- Ermitteln 103, innerhalb welchem Bereich der mehreren Bereiche welcher der ermittelten infrastrukturseitigen AVP-Typen für ein Durchführen eines AVP-Vorgangs verwendet werden kann,
- Ermitteln 105, für welchen oder welche kraftfahrzeugseitigen AVP-Typen das Kraftfahrzeug zur Durchführung eines AVP-Vorgangs eingerichtet ist,
- Planen 107 eines innerhalb des Parkplatzes durchzuführenden AVP-Vorgangs für das Kraftfahrzeug basierend auf den den mehreren Bereichen jeweils entsprechend ermittelten infrastrukturseitigen AVP-Typen und basierend auf dem oder den ermittelten kraftfahrzeugseitigen AVP-Typen.
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2 zeigt eine Vorrichtung 201, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
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3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen Veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
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4 zeigt einen Parkplatz 401, umfassend einen ersten Bereich 403 und einen zweiten Bereich 405. Weiter umfasst der Parkplatz 401 eine Einfahrt 407 in den ersten Bereich 403.
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Der erste Bereich 403 ist für eine Durchführung eines AVP-Vorgangs gemäß AVP-Typ 2 eingerichtet. Der zweite Bereich 405 ist für einen AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 3 eingerichtet. Dadurch kann insbesondere in dem zweiten Bereich 405 auch ein AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 2 durchgeführt werden.
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Der erste Bereich 403 ist z. B. ein überdachter Bereich, beispielsweise ein Parkhaus des Parkplatzes 401. Der zweite Bereich 405 ist z. B. ein offenes Gelände des Parkplatzes 401.
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Innerhalb des ersten Bereichs 403 kann gemäß dieser Ausführungsform beispielhaft ein Kraftfahrzeug nur einen AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 2 durchführen. Innerhalb des zweiten Bereichs 405 kann ein Kraftfahrzeug beispielhaft jeweils teilweise nur einen AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 2 und 3 ausführen oder durchführen.
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5 zeigt den Parkplatz 401 gemäß 4 in einer detaillierteren Ansicht.
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Wie die 5 zeigt, verläuft innerhalb der beiden Bereiche 403, 405 ein Fahrweg 501 bezogen auf die Papierebenen von links nach rechts. Innerhalb des zweiten Bereichs 405 gehen von dem ersten Fahrweg 501 ein zweiter Fahrweg 503 und ein dritter Fahrweg 505 in dazu senkrechter Richtung ab.
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Quer zu den Fahrwegen 501, 503, 505 sind mehrere Stellplätze 507 für Kraftfahrzeuge vorgesehen, auf welchen Kraftfahrzeuge abgestellt werden können.
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Weiter ist eine erste Schraffur mit dem Bezugszeichen 509 eingezeichnet und ist eine zweite Schraffur mit dem Bezugszeichen 511 eingezeichnet.
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Gemäß Planung eines AVP-Vorgangs gemäß dem hier beschriebenen Konzept ist vorgesehen, dass bestimmt wird, dass innerhalb der ersten Schraffur 509 der AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 2 durchgeführt, auch wenn sich das Kraftfahrzeug bereits im zweiten Bereich befindet. Innerhalb der zweiten Schraffur 511 ist vorgesehen, dass der AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 3 durchgeführt wird. An Übergangsbereichen 513 zwischen diesen beiden Schraffuren 509, 511 ist ein Umschalten zwischen AVP-Typ 2 und AVP-Typ 3 oder umgekehrt vorgesehen.
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Hintergrund ist, dass ein Kraftfahrzeug, welches AVP-Typ 3 anbieten kann, auch AVP-Typ 2 ausführen kann. Dies bedeutet, dass ein Kraftfahrzeug, welches AVP-Typ 3 anbietet, innerhalb des zweiten Bereichs 405 geparkt werden. Ein Kraftfahrzeug, welches lediglich AVP-Typ 2 anbieten kann, wird nur in dem ersten Bereich 403 geparkt.
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Ein AVP-Vorgang für ein Kraftfahrzeug, welches AVP-Typ 3 anbieten kann, kann somit wie folgt geplant werden: Das Kraftfahrzeug fährt gemäß AVP-Typ 2 durch den ersten Bereich 403 und weiter auch innerhalb des zweiten Bereichs 405 gemäß AVP-Typ 2, solange sich das Kraftfahrzeug noch innerhalb der ersten Schraffur 509 befindet. Innerhalb der festgelegten Übergangsbereiche 513 findet dann ein Umschalten von AVP-Typ 2 zu AVP-Typ 3 statt.
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Zusammenfassend sieht das hier beschriebene Konzept insbesondere vor, einen AVP-Vorgang für ein Kraftfahrzeug zu planen, innerhalb eines Parkplatzes, welcher mehrere Bereiche umfasst, welche unterschiedliche AVP-Typen anbieten. Es ist z. B. vorgesehen, dass am Anfang, also vor einem Start des AVP-Vorgangs ermittelt wird, welche AVP-Typen auf dem Parkplatz überhaupt möglich sind. Insbesondere wird geprüft, welcher Bereich welchen AVP-Typ anbietet.
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Weiter wird ermittelt, welche AVP-Typen das Kraftfahrzeug anbietet, also ob es überhaupt möglich ist, dass das Kraftfahrzeug einen AVP-Vorgang innerhalb des Parkplatzes durchführen kann.
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Als Quelle für diese Informationen ist z. B. eine digitale Karte vorgesehen und/oder stellt das AVP-System die Information hinsichtlich der infrastrukturseitigen AVP-Typen zur Verfügung. Das AVP-System ist dabei z. B. lokal vor Ort. Beispielsweise kann eine Cloud-Infrastruktur vorgesehen sein, in welcher beispielsweise eine Datenbank implementiert ist, aus welcher die Informationen hinsichtlich der infrastrukturseitigen AVP-Typen abgerufen werden können. Z. B. kann hinsichtlich der kraftfahrzeugseitigen AVP-Typen vorgesehen sein, dass diese im Kraftfahrzeug selbst gespeichert sind und von diesem zur Verfügung gestellt werden.
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Sofern es also möglich ist, dass das Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes einen AVP-Vorgang durchführen kann, wird z. B. ermittelt, innerhalb welcher der Bereiche der AVP-Vorgang für das Kraftfahrzeug durchgeführt werden kann. Z. B. kann ein solches Ermitteln ergeben, dass das Kraftfahrzeug nur in einem oder einigen der mehreren Bereiche einen AVP-Vorgang durchführen kann. Z. B. kann ein Kraftfahrzeug, welches lediglich für AVP-Typ 2 eingerichtet ist, keinen AVP-Vorgang in einem Bereich durchführen, welcher AVP-Typ 3 und/oder AVP-Typ 1 anbietet.
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Sofern das Kraftfahrzeug mehrere AVP-Typen anbietet und/oder wenn das Kraftfahrzeug AVP-Typ 1 anbietet, was zur Folge hat, dass es auch AVP-Typ 2 und AVP-Typ 3-Vorgänge ausführen kann, so ist z. B. vorgesehen, dass Umschaltpunkte oder Umschaltbereiche zwischen den einzelnen Bereichen festgelegt werden, in welchen oder an welchen ein Umschalten zwischen verschiedenen AVP-Typen erfolgt.
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Ein solches Umschalten hat dann zur Folge, dass die Funktionen gemäß der vorstehenden Tabelle z. B. nicht mehr kraftfahrzeugseitig, sondern infrastrukturzentriert oder umgekehrt durchgeführt werden. Insbesondere ist somit z. B. vorgesehen, dass eine Verantwortung für den AVP-Vorgang vom Kraftfahrzeug auf die Infrastruktur oder umgekehrt übergeht oder die Verantwortung geteilt wird.
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Sofern es mehrere Möglichkeiten hinsichtlich eines AVP-Typs für die Durchführung eines AVP-Vorgangs gibt, so ist beispielsweise vorgesehen, dass es eine Vorgabe gibt, für einen solchen AVP-Typen.
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Z. B. kann die Funktion einer Objekt- und Ereignisdetektion gemäß vorstehender Tabelle im AVP-Typ 3 kraftfahrzeugseitig und/oder infrastrukturseitig durchgeführt werden. Z. B. kann auch eine von einem entsprechenden AVP-Typen abweichende Möglichkeit festgelegt werden, also dass z. B. beim AVP-Typ 2 die vorstehende Objekt- und Ereignisdetektion zusätzlich kraftfahrzeugseitig durchgeführt wird.
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Z. B. ist vorgesehen, dass der geplante AVP-Vorgang gestartet und z. b. durchgeführt wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012222562 A1 [0002]
