DE102012222562A1 - System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition - Google Patents

System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition Download PDF

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Abstract

System für bewirtschaftete Parkflächen (1) zur Überführung eines Fahrzeugs (12) von einer Startposition (14) in eine Zielposition (15) umfasst eine ortsfest angeordnete zentrale Recheneinheit (6) zur Berechnung einer Bewegungsbahn (11), entlang der sich das Fahrzeug (12) mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit autonom von der Startposition (14) in die Zielposition (15) bewegt. Es umfasst weiter eine Übertragungseinrichtung (8) zur Übertragung der Bewegungsbahn (11) an das Fahrzeug (12). Die zentrale Recheneinheit (6) ist ausgebildet, Geschwindigkeitssteuersignale zu generieren und an die Übertragungseinrichtung (8) zur Übertragung an das Fahrzeug (12) zu übergeben, sodass sich das Fahrzeug (12) mit unterschiedlichen von Null verschiedenen Fahrzeuggeschwindigkeiten, gesteuert durch die Geschwindigkeitssteuersignale, entlang der Bewegungsbahn (11) bewegen kann.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition, umfassend eine ortsfest angeordnete zentrale Recheneinheit zur Berechnung einer Bewegungsbahn, entlang der sich das Fahrzeug mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit autonom von der Startposition in die Zielposition bewegt und eine Übertragungseinrichtung zur Übertragung der Bewegungsbahn an das Fahrzeug.
  • Stand der Technik
  • Aus der DE 10 2009 051 463 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einer zugeordneten externen Steuerungsvorrichtung bekannt. Die externe Steuerungsvorrichtung dient dazu, das Kraftfahrzeug autonom von einem Parkplatz zu einem Zielort, z.B. dem Aufenthaltsort des Fahrers oder einer ortsfesten Rufsäule zu führen. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die Rufsäule ihre Ortsinformation als komplette Wegbeschreibung an das Fahrzeug übermittelt und sich dieses autonom zu der Rufsäule bewegt. Über die Rufsäule können nicht mehrere Fahrzeuge gleichzeitig gerufen werden. Werden mehrere Rufsäulen verwendet, können sich die einzelnen gerufenen Fahrzeuge gegenseitig behindern.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Das erfindungsgemäße System für bewirtschaftete Parkflächen weist eine zentrale Recheneinheit auf, die ausgebildet ist, Geschwindigkeitssteuersignale zu generieren und an die Übertragungseinrichtung zur Übertragung an das Fahrzeug zu übergeben, sodass sich das Fahrzeug mit unterschiedlichen von Null verschiedenen Fahrzeuggeschwindigkeiten, gesteuert durch die Geschwindigkeitssteuersignale, entlang der Bewegungsbahn bewegen kann. Zusätzlich zu den Geschwindigkeitssteuersignalen kann die zentrale Recheneinheit in einer bevorzugten Ausführungsform noch Quersteuersignale, z.B. in Form von Lenkwinkel- oder Lenkmomentvorgaben, generieren und an die Übertragungseinrichtung zur Übertragung an das Fahrzeug übergeben.
  • Mittels des erfindungsgemäßen Systems wird es ermöglicht, den Verkehrsfluss auf bewirtschafteten Parkflächen, wie beispielsweise einem öffentlichen Parkplatz oder einem Parkhaus, effizienter zu gestalten. Werden beispielsweise mehrere Fahrzeuge gleichzeitig über das System von einer Startposition in eine Parkposition überführt, kann die Geschwindigkeit jedes einzelnen Fahrzeugs individuell gesteuert und an die Bewegung anderer Fahrzeuge angepasst werden.
  • Das System für bewirtschaftete Parkflächen kann einfach und ohne größeren Aufwand an bestehenden bewirtschafteten Parkflächen nachgerüstet werden. Lediglich eine Recheneinheit und eine zugehörige Übertragungseinrichtung müssten im Bereich der Parkfläche angeordnet und konfiguriert werden.
  • Im Rahmen der vorliegenden Anmeldung wird davon ausgegangen, dass Fahrzeuge serienmäßig mit Odometriesensoren und ggf. Umfeldsensoren, wie beispielsweise Kameras, ausgerüstet sind und/oder über eine Schnittstelle zur digitalen Kommunikation mit externen Vorrichtungen verfügen.
  • Im Rahmen der vorliegenden Anmeldung wird unter der Startposition die Position verstanden, an der das Fahrzeug von dem System erfasst wird. Dies kann beispielsweise der Eingang zu einer bewirtschafteten Parkfläche wie einem öffentlichen Parkplatz oder zu einem Parkhaus sein.
  • Unter einer Zielposition wird im Rahmen der vorliegenden Anmeldung eine Position verstanden, zu der das Fahrzeug mittels des Systems geleitet wird. Dies können beispielsweise ein Parkplatz auf einer bewirtschafteten Parkfläche oder auch andere Parkpositionen sein. Beispielsweise ist es im Rahmen der Elektromobilität denkbar, ein Elektrofahrzeug nach dem Erfassen durch das System zu einer Ladestation zum Aufladen der Batterien zu leiten. In diesem Fall wäre die Position des Fahrzeugs an der Ladestation die Zielposition. Das Fahrzeug kann dann zu einer weiteren Zielposition, nämlich zu einem Parkplatz geführt werden, auf dem es auf die Abholung durch seinen Besitzer wartet.
  • Weiter können im Rahmen der vorliegenden Anmeldung die Begriffe autonom und vollautomatisch synonym verwendet werden. Eine autonome Fahrzeugbewegung kann demnach auch als vollautomatische Fahrzeugbewegung bezeichnet werden.
  • Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
  • Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sind Umfeldsensoren entlang der Bewegungsbahn ortsfest angeordnet und mit der zentralen Recheneinheit verbunden, wobei die zentrale Recheneinheit basierend auf den Messdaten der Umfeldsensoren, Ist-Fahrzustandsgrößen des Fahrzeugs, insbesondere eine Ist-Position und eine Ist-Orientierung, ermittelt. Die Umfeldsensoren können beispielsweise als 2D- oder 3D-Umfeldsensoren, wie z. B. Kameras, ausgebildet sein. Die Umfeldsensoren ermöglichen, dass die zentrale Recheneinheit jederzeit die Position und die Orientierung eines Fahrzeugs kennt und dadurch eine kontinuierlichere Verfolgung des Fahrzeugs sichergestellt ist. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die zentrale Recheneinheit Bilder der Umfeldsensoren empfängt und über die Transformation der Fahrzeugkontur auf eine 2D-Darstellung die aktuelle Position und Orientierung des Fahrzeugs ermittelt.
  • Indem der zentralen Recheneinheit die Position des Fahrzeugs bekannt ist, können diejenigen Umfeldsensoren, in deren Erfassungsbereich sich kein Fahrzeug befindet und die auch in naher Zukunft kein Fahrzeug erfassen müssen, ausgeschaltet werden. Damit kann der Energiebedarf, der durch das erfindungsgemäße System benötigt wird, minimiert werden. Werden mehrere Fahrzeuge in eine Zielposition überführt, erkennt die Recheneinheit die Positionen von mehreren Fahrzeugen. Ein Abschalten von nicht benötigten Umfeldsensoren zur Verringerung des Energiebedarfs kann auch in diesem Fall erfolgen.
  • Bevorzugt ist die zentrale Recheneinheit ausgebildet, eine Abweichung zwischen der vorgegebenen Bewegungsbahn und den ermittelten Ist-Fahrzustandsgrößen des Fahrzeugs festzustellen und Regelanweisungen zur Korrektur der Abweichung an das Fahrzeug zu übermitteln. Beispielsweise folgt das Fahrzeug der Bewegungsbahn mithilfe seines serienmäßig verbauten Odometrie-Messsystems. Dieses kann beispielsweise einen Gierratensensor, einen Lenkwinkelsensor und/oder einen GPS-Sender umfassen. Zur Verbesserung der Genauigkeit, mit der sich das Fahrzeug entlang der Bewegungsbahn in Richtung der Zielposition bewegt, erhält das Fahrzeug Regelanweisungen, die von der zentralen Recheneinheit generiert werden. Somit ist es möglich, das Fahrzeug sicher entlang der Bewegungsbahn zu seiner Zielposition zu bewegen. Beispielsweise umfassen die Regelanweisungen Lenkwinkel- oder Lenkmomentvorgaben oder Geschwindigkeitssteuersignale zur Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit.
  • Bei der Verwendung von Kameras zur Erfassung der Fahrzeuge kann die Beleuchtung im Parkhaus optimal angepasst werden, sodass eine sichere Erkennung und Verfolgung sichergestellt ist. Bevorzugt werden äußerst lichtempfindliche Kameras verwendet, sodass keine Beleuchtung bzw. eine minimale Beleuchtung der bewirtschafteten Parkfläche ausreicht. Somit kann Strom eingespart werden.
  • Auch kann die Übertragungseinrichtung als Datensendeeinheit ausgebildet sein, über die die zentrale Recheneinheit dem Fahrzeug Daten digital übermittelt. Beispielsweise wird die Bewegungsbahn dem Fahrzeug in Form von Wegpunkten über die Datensendeeinheit übermittelt. Auch die Geschwindigkeit der Steuersignale und Regelanweisungen werden bevorzugt durch die Datensendeeinheit an das Fahrzeug digital übertragen. Hierzu kann die Datensendeeinheit mit einer am Fahrzeug serienmäßig vorhandenen Datenschnittstelle kommunizieren.
  • Vorzugsweise ist die Übertragungseinrichtung als eine Anzahl von Leuchtmitteln ausgebildet, die außerhalb des Fahrzeugs ortsfest angeordnet sind. Beispielsweise sind als Leuchtmittel LEDs, Energiesparlampen oder andere gängige Lichtquellen vorgesehen, die bevorzugt zu Leuchtleisten angeordnet sind. Es sind aber auch andere Anordnungen der Leuchtmittel wie beispielsweise Richtungspfeile oder dergleichen denkbar. Die Leuchtmittel sind bevorzugt am Boden der bewirtschafteten Parkflächen angeordnet und derart robust ausgebildet, dass ein Überfahren der Leuchtleisten durch Fahrzeuge keinerlei Beschädigungen an den Leuchtleisten verursacht. Es ist auch denkbar, die Leuchtleisten an der Decke der bewirtschafteten Parkfläche, beispielsweise an der Decke eines Parkhauses, anzubringen.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform sind die Leuchtmittel über die zentrale Recheneinheit steuerbar, insbesondere ein- und ausschaltbar. Dies ermöglicht es, jedem Fahrzeug individuelle Wege vorzugeben. Beispielsweise können die Leuchtmittel einzeln oder jeweils die zu einem Richtungszeiger oder zu einer Leuchtleiste zusammengefassten Leuchtmittel gemeinsam ein- bzw. ausgeschaltet werden. Bevorzugt sind die Leuchtmittel entlang der Hauptfahrwege der bewirtschafteten Parkfläche angeordnet, wobei Abzweigungen vorgesehen sind, entlang derer die Fahrzeuge zu ihren individuellen Zielpositionen geleitet werden können.
  • Besonders bevorzugt ist eine Ausführungsform, bei der die Leuchtmittel ausgebildet sind, im eingeschalteten Zustand dem Fahrzeug eine Bewegungsbahn zu übermittelt. Beispielsweise weist das zu leitende Fahrzeug serienmäßig eingebaute Kameras auf, die die eingeschalteten Leuchtmittel erfassen und als vorgegebene Bewegungsbahn identifizieren. Ausgeschaltete Leuchtmittel werden durch das Fahrzeug nicht erkannt. Bevorzugt erfolgt die Querregelung des Fahrzeugs relativ zu der vorgegebenen Bewegungsbahn mittels aus dem Stand der Technik bekannter geeigneter Verfahren, die eine Auswertung der Kamerabilder ermöglichen und daraus beispielsweise Lenkwinkelvorgaben für die Lenkung generieren.
  • Bevorzugt sind die Leuchtmittel ausgebildet, in Abhängigkeit von der Anzahl an eingeschalteten Leuchtmitteln dem Fahrzeug ein Geschwindigkeitssteuersignal zu übermitteln. Beispielsweise können einzelne Leuchtmittel oder zu Leuchtleisten zusammengefasste Leuchtmittel, dem Fahrzeug ein Geschwindigkeitssteuersignal übermitteln. Je nachdem wie viele Leuchtmittel oder Leuchtleisten eingeschaltet sind und daher von dem Kamerasystem des Fahrzeugs erfasst werden, ermittelt das Fahrzeug eine Fahrzeuggeschwindigkeit entlang der Bewegungsbahn.
  • In den Rahmen der Erfindung fällt ebenfalls ein Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition mithilfe eines Systems für bewirtschaftete Parkflächen, wobei das Fahrzeug durch das System in der Startposition erfasst wird, wobei die Zielposition in Abhängigkeit von verfügbaren Parkplätzen durch die zentrale Recheneinheit ermittelt und dem Fahrzeug zugewiesen wird, wobei dem Fahrzeug eine Bewegungsbahn vorgegeben wird, anhand der sich das Fahrzeug mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit autonom von der Startposition in die Zielposition bewegt und, wobei Geschwindigkeitssteuersignale durch die zentrale Recheneinheit derart generiert und durch die Übertragungseinrichtung an das Fahrzeug übertragen werden, sodass sich das Fahrzeug mit unterschiedlichen von Null verschiedenen Fahrzeuggeschwindigkeiten, gesteuert durch die Geschwindigkeitssteuersignale, entlang der Bewegungsbahn bewegen kann.
  • Beispielsweise wird das Fahrzeug an der Einfahrt der bewirtschafteten Parkfläche, wie z. B. einem Parkplatz oder einem Parkhaus, durch das System erfasst. Dem Fahrzeug wird dann ein verfügbarer Parkplatz als Zielposition zugeteilt, wobei der Fahrer bevorzugt über eine Schnittstelle mit dem System der vorausgewählten Parkplatz ablehnen und andere Parkplätze manuell anwählen kann. Im Folgenden kann der Fahrer das Fahrzeug verlassen oder während der Fahrt zu der Zielposition im Fahrzeug verbleiben. Ist die Zielposition als Parkposition ausgebildet, bietet ein solches Verfahren dem Fahrer eine komfortable Möglichkeit, sein Fahrzeug parken zu lassen. Soll beispielsweise ein Elektrofahrzeug geparkt werden, kann mit dem autonomen Parkvorgang auch ein Aufladen der Batterien verbunden werden. Hierzu wird das Fahrzeug nicht direkt zu seiner endgültigen Parkposition geleitet, sondern vorher zu einer Ladestation geführt.
  • Bevorzugt wird dem Fahrzeug eine Bewegungsbahn in Form von Wegpunkten übermittelt, wobei die Abweichung des Fahrzeugs von der vorgegebenen Bewegungsbahn durch die zentrale Recheneinheit überwacht und über Regelanweisung an das Fahrzeug geregelt wird oder, dem Fahrzeug wird durch Leuchtmittel eine Bewegungsbahn vorgegeben. Beispielsweise werden dem Fahrzeug Wegpunkte übermittelt, die das Fahrzeug mittels seines Odometrie-Messsystems abfährt. Zur Steigerung der Genauigkeit, mit der das Fahrzeug die einzelnen Wegpunkte anfährt, werden bevorzugt auf der bewirtschafteten Parkfläche Kameras montiert. Die durch die Kameras gewonnenen Aufnahmen werden dann an die Recheneinheit weitergeleitet und dort hinsichtlich verschiedener Ist-Fahrzustandsgrößen wie beispielsweise der Ist-Position oder Ist-Orientierung des Fahrzeugs ausgewertet. Durch Vergleich der vorgegebenen Wegpunkte mit den ermittelten Ist-Fahrzustandsgrößen generiert die zentrale Recheneinheit Regelanweisungen für das Fahrzeug. Wird dem Fahrzeug eine Bewegungsbahn mittels verschiedener Leuchtmittel vorgegeben, erfolgt die Erfassung der Bewegungsbahn beispielsweise durch am Fahrzeug verbaute Kameras. Abhängig von der Anzahl der zu erfassenden Leuchtmittel ermittelt das Fahrzeug eine entsprechende Fahrzeuggeschwindigkeit.
  • Zeichnungen
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
  • 1 eine schematische Darstellung einer bewirtschafteten Parkfläche mit einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems und einem Fahrzeug und
  • 2 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, das einer Bewegungsbahn gemäß einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems folgt.
  • Ausführungsform der Erfindung
  • 1 zeigt eine bewirtschaftete Parkfläche, die als Etage 1 eines Parkhauses ausgebildet ist. Die Etage 1 ist von Wänden 2 umgeben und weist mehrere Säulen 3 auf. Auf der Etage 1 sind mehrere Parkplätze 4 angeordnet.
  • Die Etage 1 weist weiter ein System 5 auf, das eine zentrale Recheneinheit 6 und eine als Anzahl von Leuchtleisten 7 ausgebildete Übertragungseinrichtung umfasst. Die Leuchtleisten 7 weisen mehrere Leuchtmittel 8 auf und erstrecken sich von einer Einfahrt 9 der Etage 1 zu den jeweiligen Parkplätzen 4. Im Bereich der Einfahrt 9 geben die Leuchtmittel 8 einen Pfad 10 vor, der sich im weiteren Verlauf zu den einzelnen Parkplätzen 4 hin verzweigt. Die Leuchtmittel 8 sind mittels der zentralen Recheneinheit 6 einzeln ein- und ausschaltbar, wobei die Leuchtmittel 8 im eingeschalteten Zustand eine mögliche Bewegungsbahn 11, in 1 als durchgehender Strich dargestellt, von der Einfahrt 9 zu einem der Parkplätze 4 vorgeben. Es ist aber auch denkbar, dass nur mehrere zu einer Leuchtleiste 7 zusammengefasste Leuchtmittel 8 zusammen ein- bzw. ausschaltbar sind.
  • In 1 ist ein Fahrzeug 12 in einer Startposition 14 gezeigt. Das Fahrzeug 12 ist mit Kameras 13 ausgerüstet, mit denen es die eingeschalteten Leuchtmittel 8 erkennen kann. Es befindet sich an der Einfahrt 9 der Etage 1 und soll durch das System 5 in eine Zielposition 15 überführt werden. Hierzu wird dem Fahrzeug 12 eine Bewegungsbahn 11 durch die zentrale Recheneinheit 6 vorgegeben. Somit steuert die Recheneinheit 6 das Fahrzeug 12 in Längs- und Querrichtung mithilfe von Fahrzeugsteuersignalen in Form von eingeschalteten Leuchtmitteln 8.
  • Die Positionierung des Fahrzeugs 12 zumindest in Querrichtung zur Bewegungsbahn 11 erfolgt autonom, indem sich das Fahrzeug 12 mittels seiner Kameras 13 unter Anwendung von aus dem Stand der Technik bekannter Verfahren quer zur Bewegungsbahn 11 selbst ausrichtet. Die Fahrzeuggeschwindigkeit, mit der sich das Fahrzeug 12 in Richtung der Bewegungsbahn 11 bewegt, wird dem Fahrzeug durch Geschwindigkeitssteuersignale in Form von einer bestimmten Anzahl an eingeschalteten Leuchtmitteln 8 vorgegeben. Das Fahrzeug 12 erkennt über seine Kameras 13 eine bestimmte Anzahl von eingeschalteten Leuchtmitteln 8 entlang der Bewegungsbahn 11 und wählt seine Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend. Das bedeutet, dass in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 12 immer nur eine bestimmte Anzahl an Leuchtmitteln 8 entlang der Bewegungsbahn 11 eingeschaltet sind. Wird eine größere Anzahl von Leuchtmitteln 8 eingeschaltet, fährt das Fahrzeug 12 schneller. Wird eine geringere Anzahl an Leuchtmitteln 8 eingeschaltet, wählt das Fahrzeug 12 eine geringere Geschwindigkeit. Sind keinerlei Leuchtmittel 8 eingeschaltet, stoppt das Fahrzeug 12.
  • Da die Leuchtmittel 8 über die zentrale Recheneinheit 6 ein- und ausschaltbar sind, kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 12 durch die Recheneinheit 6 gesteuert werden. Die Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit erfolgt derart, dass das Fahrzeug 12 sich mit unterschiedlichen von Null verschiedenen Fahrzeuggeschwindigkeiten entlang der Bewegungsbahn 11 bewegt. Das Fahrzeug 12 kann aber auch durch die Recheneinheit 6 gestoppt werden.
  • In der Etage 1 sind an den Wänden 2 und den Säulen 3 Umfeldsensoren in Form von Videokameras 16 zur Verfolgung des Fahrzeugs 12 entlang der Bewegungsbahn 11 von der Startposition 14 zu der Zielposition 15 angeordnet. Die Videokameras 16 sind mit der zentralen Recheneinheit 6 verbunden, sodass die Recheneinheit basierend auf den Messdaten der Videokameras 16 Ist-Fahrzustandsgrößen, wie die Ist-Position und die Ist-Orientierung des Fahrzeugs 12 ermittelt.
  • Im Folgenden soll das Verfahren zur Überführung des Fahrzeugs 12 von der Startposition 14 in die Zielposition 15 näher erläutert werden.
  • Das Fahrzeug 12 wird durch die zentrale Recheneinheit 6 in der Einfahrt 9, das heißt in der Startposition 14 erfasst. Die Recheneinheit 6 hat mittels der an den Wänden 2 und Säulen 3 der Etage 1 angeordneten Videokameras 16 einen Überblick über verfügbare Parkplätze 4. Die Recheneinheit 6 wählt einen der verfügbaren Parkplätze 4 aus und weist diesen dem Fahrzeug 12 zu. Gleichzeitig berechnet die zentrale Recheneinheit 6 eine Bewegungsbahn 11 entlang der das Fahrzeug 12 von der Startposition 14 in die Zielposition 15 autonom überführt werden kann.
  • Die Übermittlung der Bewegungsbahn 11 an das Fahrzeug 12 erfolgt durch Einschalten der Leuchtmittel 8 durch die zentrale Recheneinheit 6. Mittels der Kameras 13, die am Fahrzeug 12 verbaut sind, erkennt das Fahrzeug 12 die eingeschalteten Leuchtmittel 8.
  • Mittels bekannter Verfahren regelt das Fahrzeug 12 seine Position quer zur Bewegungsbahn 11, basierend auf den durch die Kameras 13 erkannten Leuchtmittel 8. Die Fahrzeuggeschwindigkeit entlang der Bewegungsbahn 11 wird dem Fahrzeug durch die Anzahl der eingeschalteten Leuchtmitteln 8 vorgegeben. Das Fahrzeug 12 erkennt mit seinen Kameras 13 nur die eingeschalteten Leuchtmittel 8 und stellt seine Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend der Anzahl an erkannten Leuchtmitteln 8 ein.
  • Anhand der 2 soll eine zweite Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 5' erläutert werden. Im Unterschied zum System 5 umfasst das System 5' eine Übertragungseinrichtung, die als Datensendeeinheit 17 ausgebildet ist. Die Datensendeeinheit 17 übermittelt die von der Recheneinheit 6' berechnete Bewegungsbahn 11 in Form von Wegpunkten 18 an eine Datenschnittstelle 19 des Fahrzeugs 12'. Weiter sendet die Datensendeeinheit 17 von der zentralen Recheneinheit 6' generierte Geschwindigkeitssteuersignale in Form von digitalen Daten an das Fahrzeug 12'. Das Fahrzeug 12' weist eine Odometrie-Messsystem 20 auf, mit dem es sich in der vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit entlang der übermittelten Wegpunkte 18 autonom bewegt.
  • Im Unterschied zu der Recheneinheit 6 aus 1 ermittelt die Recheneinheit 6' basierend auf den Ist-Fahrzustandsgrößen und den generierten Wegpunkten 18 Abweichungen des Fahrzeugs 12' von der vorgegebenen Bewegungsbahn 11 sowohl in Quer- wie auch in Längsrichtung der Bewegungsbahn 11. Überschreiten diese Abweichungen vorbestimmte Werte, generiert die Recheneinheit 6' Regelanweisungen zur Korrektur der Abweichungen und übermittelt diese mittels der Datensendeeinheit 17 an das Fahrzeug 12'.
  • Ein Verfahren gemäß der zweiten Ausführungsform des Systems 5' gibt im Unterschied zu der ersten Ausführungsform des Systems 5 dem Fahrzeug 12' eine Bewegungsbahn 11 in Form von Wegpunkten 18 vor, indem es die Wegpunkte 18 in Form von digitalen Daten über die Datensendeeinheit 17 an das Fahrzeug 12' übermittelt. Auch die Geschwindigkeitssteuersignale, die von der Recheneinheit 6' generiert werden, werden mittels der Datensendeeinheit 17 an das Fahrzeug 12' übermittelt. Die Recheneinheit 6' überwacht die Abweichungen des Fahrzeugs 12' von der vorgegebenen Bewegungsbahn 11 und generiert Regelanweisungen, wenn die Abweichungen einen vorbestimmten Wert überschreiten.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102009051463 A1 [0002]

Claims (10)

  1. System für bewirtschaftete Parkflächen (1) zur Überführung eines Fahrzeugs (12) von einer Startposition (14) in eine Zielposition (15), umfassend eine ortsfest angeordnete zentrale Recheneinheit (6, 6') zur Berechnung einer Bewegungsbahn (11), entlang der sich das Fahrzeug (12) mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit autonom von der Startposition (14) in die Zielposition (15) bewegt, und eine Übertragungseinrichtung (8, 17) zur Übertragung der Bewegungsbahn an das Fahrzeug (12), dadurch gekennzeichnet, dass die zentrale Recheneinheit (6, 6') ausgebildet ist, Geschwindigkeitssteuersignale zu generieren und an die Übertragungseinrichtung (8, 17) zur Übertragung an das Fahrzeug (12) zu übergeben, sodass sich das Fahrzeug (12) mit unterschiedlichen von Null verschiedenen Fahrzeuggeschwindigkeiten, gesteuert durch die Geschwindigkeitssteuersignale, entlang der Bewegungsbahn (11) bewegen kann.
  2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Umfeldsensoren (16) entlang der Bewegungsbahn (11) ortsfest angeordnet und mit der zentralen Recheneinheit (6, 6') verbunden sind, wobei die zentrale Recheneinheit (6, 6'), basierend auf den Messdaten der Umfeldsensoren (16), Ist-Fahrzustandsgrößen des Fahrzeugs (12), insbesondere eine Ist-Position und eine Ist-Orientierung, ermittelt.
  3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zentrale Recheneinheit 6') ausgebildet ist, eine Abweichung zwischen der vorgegebenen Bewegungsbahn (11) und den ermittelten Ist-Fahrzustandsgrößen des Fahrzeugs (12) festzustellen und Regelanweisungen zur Korrektur der Abweichungen an das Fahrzeug (12) zu übermitteln.
  4. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungseinrichtung als Datensendeeinheit (17) ausgebildet ist, über die die zentrale Recheneinheit (6') dem Fahrzeug (12) Daten digital übermittelt.
  5. System nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungseinrichtung als eine Anzahl von Leuchtmitteln (8) ausgebildet ist, die außerhalb des Fahrzeugs (12) ortsfest angeordnet sind.
  6. System nach Anspruche 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Leuchtmittel (8) über die zentrale Recheneinheit (6) steuerbar, insbesondere ein- und ausschaltbar, sind.
  7. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Leuchtmittel (8) ausgebildet sind, im eingeschalteten Zustand dem Fahrzeug (12) eine Bewegungsbahn (11) zu übermitteln.
  8. System nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Leuchtmittel (8) ausgebildet sind, in Abhängigkeit von der Anzahl an eingeschalteten Leuchtmitteln (8), dem Fahrzeug (12) ein Geschwindigkeitssteuersignal zu übermitteln.
  9. Verfahren zum Überführen eines Fahrzeugs (12) von einer Startposition (14) in eine Zielposition (15) mithilfe eines Systems (5, 5') für bewirtschaftete Parkflächen nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei das Fahrzeug (12) durch das System (5, 5') in der Startposition (14) erfasst wird, wobei die Zielposition (15) in Abhängigkeit von verfügbaren Parkplätzen (4) durch die zentrale Recheneinheit (6, 6') ermittelt und dem Fahrzeug (12) zugewiesen wird, wobei dem Fahrzeug (12) eine Bewegungsbahn (11) vorgegeben wird, anhand der sich das Fahrzeug (12) mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit autonom von der Startposition (14) in die Zielposition (15) bewegt und, wobei Geschwindigkeitssteuersignale durch die zentrale Recheneinheit (6, 6') generiert und durch die Übertragungseinrichtung (8, 17) an das Fahrzeug (12) übertragen werden, sodass sich das Fahrzeug (12) mit unterschiedlichen von Null verschiedenen Fahrzeuggeschwindigkeiten, gesteuert durch die Geschwindigkeitssteuersignale, entlang der Bewegungsbahn (11) bewegen kann.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrzeug (12) eine Bewegungsbahn (11) in Form von Wegpunkten (18) übermittelt wird, wobei die Abweichung des Fahrzeugs (12) von der vorgegebenen Bewegungsbahn (11) durch die zentrale Recheneinheit (6') überwacht und über Regelanweisungen an das Fahrzeug (12) geregelt wird oder, dass dem Fahrzeug (12) durch Leuchtmittel (8) eine Bewegungsbahn (11) vorgegeben wird.
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