CN107000788A - 用于辅助引导车辆的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于辅助引导车辆的方法，‑其中，根据所述车辆的车型针对所述车辆求取在停车场上要驶过的规定轨迹，‑其中，通过所述通信网络将所求出的规定轨迹发送给所述车辆，‑其中，通过所述通信网络将所述停车场的数字地图发送给所述车辆，‑使得所述车辆能够基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在所述停车场上行驶，‑其中，在所述车辆在停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统监视所述车辆。本发明还涉及一种用于辅助引导车辆的设备、一种用于运行车辆的方法和设备、一种用于车辆的泊车系统、一种车辆以及一种计算机程序。

Description

用于辅助引导车辆的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于辅助引导车辆的方法和设备。本发明还涉及一种用于运行车辆的方法和设备。本发明还涉及一种用于车辆的泊车系统、一种车辆以及一种计算机程序。
背景技术
公开文献DE 10 2012 222 562 A1示出一种用于经营性停车面的系统，该系统用于将车辆从起始位置引导到目标位置中。
在所谓的全自动化(自主)代客泊车的情况下，车辆由其驾驶员停泊在交付位置上，例如在立体停车场前，车辆从那里自己行驶到泊车位置/停车点中并且重新驶回到交付位置。
发明内容
本发明所基于的任务能够在于，提供一种方案，借助该方案车辆能够在停车场上有效率地自主行驶。
通过独立权利要求的对应主题解决该任务。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。
根据一个方面，提供一种用于辅助引导车辆的方法，
-其中，根据所述车辆的车型针对所述车辆求取在停车场上要驶过的规定轨迹，
-其中，通过通信网络将求出的规定轨迹发送给所述车辆，
-其中，通过所述通信网络将所述停车场的数字地图发送给所述车辆，
-使得所述车辆能够基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在停车场上行驶，
-其中，在所述车辆在停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统监视所述车辆。
根据另一方面，提供一种用于辅助引导车辆的设备，包括：
-处理器，所述处理器构造成用于根据所述车辆的车型针对所述车辆求取在停车场上要驶过的规定轨迹，
-通信接口，所述通信接口构造成用于通过通信网络将求出的规定轨迹和所述停车场的数字地图发送给所述车辆，使得所述车辆能够基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在停车场上行驶，和
-控制装置，该控制装置这样用于控制车辆外部的监视系统，使得在所述车辆在停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统来监视所述车辆。
还根据一个方面，提供一种用于运行车辆的方法，
-其中，所述车辆通过通信网络接收在停车场上要驶过的并且与所述车辆的车型有关的规定轨迹以及所述停车场的数字地图，
-其中，所述车辆基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在所述停车场上行驶。
还根据另一方面，提供一种用于运行车辆的设备，包括：
-通信接口，该通信接口构造成用于通过通信网络接收在停车场上要驶过的并且与所述车辆的车型有关的规定轨迹以及所述停车场的数字地图，和
-用于引导所述车辆的引导装置，该引导装置构造成用于基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在停车场上引导所述车辆。
还根据一个方面，提供一种用于车辆的泊车系统，其中，所述泊车系统包括停车场和用于辅助引导车辆的所述设备。
还根据一个方面，提供一种车辆，所述车辆包括用于运行车辆的所述设备。
根据另一方面提供一种计算机程序，所述计算机程序包括在计算机上实施该计算机程序时用于执行用于辅助引导车辆和/或用于运行车辆的方法的程序代码。
本发明尤其包括这样的构思，即根据车辆的车型求取用于该车辆的规定轨迹。即也就是说，具体针对所述车辆来求取为该车辆专门设置的和优化的规定轨迹，所述车辆在停车场上要驶过该规定轨迹。根据本发明不设置，求取一般性的、用于多个不同车辆的共同规定轨迹。而是针对每个单个车辆根据其车型求取自己的规定轨迹。由此能够以有利的方式针对所述车辆优化规定轨迹。尤其，由此能够以有利的方式具体地考虑在停车场上行驶的车辆的特殊性。因此，以有利的方式尤其能够实现所述车辆在停车场上的有效率的自主行驶。
将所述停车场的数字地图提供给所述车辆，由此，所述车辆能够在所述停车场上有效率地并且简化地自主行驶。这尤其因为所述车辆现在能够使其行驶匹配于停车场的地形。尤其，所述数字地图能够以有利的方式补充周围环境传感装置的传感器数据，通过该周围环境传感装置所述车辆感应地检测其周围环境。因此，例如能够如下地发生双重检验：在周围环境传感装置探测出停车场基础设施的位置上是否事实上也存在这种基础设施。这尤其通过与所述数字地图的比较来实现。
在车辆在所述停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统监视所述车辆，由此，尤其实现这样的技术优点，即在自主行驶期间可能出现的故障或问题能够被识别。由此能够以有利的方式例如采取合适的措施，以便排除或解决这些故障或问题。
上述特征的组合和其优点的组合实现协同效果，只要它们有利地和有效率地相互补充并且能够以其之和实现所述车辆在停车场上有效率的自主行驶。通过这些措施之和能够以有利的方式明显降低或甚至完全避免所述车辆与在其周围环境中的其它物体的碰撞风险。
根据一个实施方式。通信网络包括WLAN网络和/或移动无线网络。
在一个实施方式中，通过所述通信网络的通信被加密或者是已加密。
本发明意义上的停车场也能够称为停车面并且用作车辆的停放面。因此，所述停车场尤其构成包括具有多个停车位(在私人停车场的情况下)或停车点(在公共停车场的情况下)的连续的面。根据一个实施方式，立体停车场能够包括所述停车场。尤其，停车库包括所述停车场。
本发明意义上的“自主”尤其意味着，车辆独立地、即没有驾驶员干预地在停车场上巡航或行驶或被引导。即所述车辆在所述停车场上独立地行驶，驾驶员不必为此控制该车辆或者位于所述车辆中。“引导”尤其包括车辆的横向引导和/或纵向引导。这样自主行驶的车辆例如称为AVP车辆，所述车辆能够自动地泊入和泊出。AVP代表自动代客泊车(英文：automatic valet parking)并且能够翻译为“自动泊车过程”。不具有该AVP功能的车辆例如称为普通车辆。
本发明意义上的交付位置是这样一个位置，车辆驾驶员能够将其车辆停放在该位置上用于自主泊车过程并且能够在过后的时间点从该交付位置重新取回其车辆。
本发明意义上的泊车位置是这样一个位置，车辆要自主地停泊在该位置上。
本发明意义上的提取位置是这样一个位置，在自主泊车过程结束后能够在该位置上取回所述车辆。
根据一个实施方式，所述交付位置与所述提取位置相同。
在一个实施方式中设置，所述车辆自主地从交付位置巡航或行驶到泊车位置。
在另一实施方式中设置，所述车辆自主地泊入到泊车位置中。
在另一实施方式中设置，所述车辆自主地从泊车位置中泊出。
根据另一实施方式设置，所述车辆自主地从泊车位置巡航或行驶到提取位置。
根据一个实施方式设置，所述规定轨迹还根据以下车辆参数中的至少一个车辆参数来求取：轮距、高度、宽度、长度、质量、驾驶员辅助系统的功能范围、周围环境传感装置的功能范围、最大的车轮转向角、转弯圆周、驾驶员辅助系统的不精确性、周围环境传感装置的不精确性。
由此，尤其实现这样的技术优点，即所述规定轨迹还能够更好地匹配于车辆。因此，车辆能够以有利的方式在停车场上更好地有效率地自主巡航。
周围环境传感装置的功能范围例如包括周围环境传感器的有效距离。即例如视频传感器、雷达传感器、超声波传感器、激光传感器或激光雷达传感器的有效距离。因此，包括视频传感器的摄像机的精度通常随距离而下降。
周围环境传感装置的功能范围例如包括周围环境传感器的传感器灵敏度。
因为通常驾驶员辅助系统使用周围环境传感装置的周围环境传感器数据用于实施驾驶员辅助功能，所以通过周围环境传感装置的功能范围也限定了驾驶员辅助系统的功能范围。
驾驶员辅助系统的功能范围包括例如对事件的反应速度，如例如出现障碍物。
根据另一实施方式，设置了多个车辆参数。
根据一个实施方式，所述车型包括车辆的制造年份。
根据另一实施方式，所述车型包括车辆制造者的制造者标识。
根据另一实施方式设置，如果探测到在行驶期间出现的问题，那么执行以下行动中的至少一种行动(优选两种、尤其首先发送停车信号，之后才求取新的规定轨迹)：
-求取新的规定轨迹并且通过所述通信网络将所述新的规定轨迹传送给所述车辆，
-将停车信号发送给所述车辆。
由此，尤其实现这样的技术优点，即能够有效率地解决出现的问题。这样例如能够在知道和考虑所述探测出的问题的情况下、即基于所述探测出的问题来求取新的规定轨迹。也就是说，所述新的规定轨迹考虑所述问题并且能够相应地有助于解决或绕开所述问题。所述停车信号的发送尤其实现这样的技术优点，即能够明显减小碰撞风险。因为，停着的车辆与行驶的车辆相比通常表现出明显更小的碰撞风险或碰撞危险。所述车辆优选响应所述停车信号地停止。
根据一个实施方式设置，通过所述监视系统探测所述问题。
根据另一实施方式设置，通过所述车辆、尤其通过所述车辆的周围环境传感装置探测所述问题。之后，优选由所述车辆通过所述通信网络将探测出的问题报告给所述通信网络的参与者。这样的参与者例如是停车场管理服务器，该停车场管理服务器尤其包括用于辅助引导车辆的所述设备。因此，管理和监视所述停车场的运行的所述停车场管理服务器能够以有利的方式求取和/或规划和/或执行和/或协调有效的应对措施，以便解决或绕开所出现的问题。
在另一实施方式中设置，所述监视包括，在与求出的规定轨迹的偏差方面监视所述车辆的实际轨迹。由此，尤其能够实现这样的技术优点，即能够识别出，所述车辆是否偏离了所求出的规定轨迹。根据所述监视的结果、即根据所述实际轨迹是否偏离所求出的轨迹，能够采取相应的应对措施。例如能够求取补偿路线，该路线能够补偿所述偏差。
根据一个实施方式，通过所述通信网络将求出的补偿路线发送给所述车辆，使得所述车辆能够通过驶过所述补偿路线来补偿所述偏差。也就是说，根据一个实施方式，所述车辆接收补偿路线并且响应所述补偿路线地这样匹配其自主行驶，使得所述偏差被补偿。这尤其通过所述车辆自主地驶过接收到的所述补偿路线来实现。
根据另一实施方式设置，在出现偏差的情况下通过所述通信网路将停车信号发送给所述车辆，使得所述车辆能够响应接收所述停车信号地停止。由此，尤其实现这样的技术优点，即能够明显减小或甚至避免对于车辆的碰撞风险。因为，停着的车辆与行驶的车辆相比具有明显更小的碰撞危险。尤其能够利用所述车辆停止的时间以便求取补偿路线并且将该补偿路线发送给所述车辆。在接收到所述补偿路线之后根据一个实施方式设置，所述车辆继续进行其自主行驶。这尤其通过自主驶过补偿路线来进行。
在另一实施方式中设置，用于向泊车位置中泊入的泊入路线和/或用于从泊车位置中泊出的泊出路线根据车辆类型被求取并且通过所述通信网络被发送给所述车辆，使得所述车辆能够自主地泊入到泊车位置中或者是自主地从泊车位置中泊出。
由此，尤其实现这样的技术优点，即所述车辆本身不必具有泊车辅助系统。即也就是说，所述车辆本身不必具有自主泊车功能。因为，会在车辆外部求取所需要的所述路线，以此所述车辆通过驶过所述路线能够泊入或泊出。所述车辆本身不必知道泊车位置的准确大小。尤其，所述车辆不必知道在所述泊车位置的周围环境中的可能障碍物。所述知道能在车辆外部提供并且以泊入路线或泊出路线的形式通过通信网络提供给所述车辆。
还根据一个实施方式设置，还根据以下车辆参数中的至少一个车辆参数求取所述泊入路线或者是所述泊出路线：轮距、宽度、长度、质量、驾驶员辅助系统的功能范围、周围环境传感装置的功能范围、最大的车轮转向角、转弯圆周、驾驶员辅助系统的不精确性、周围环境传感装置的不精确性。
根据一个实施方式，设置周围环境传感装置，尤其，所述车辆包括周围环境传感装置，优选用于运行车辆的所述设备包括周围环境传感装置。周围环境传感装置尤其包括以下周围环境传感器中的一个或多个传感器：雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、激光传感器和视频传感器。
根据另一实施方式设置，如果在所述监视期间探测到对于车辆的障碍物，那么求取用于绕行所述障碍物的绕行路线，通过所述通信网路将该绕行路线传送给所述车辆，使得所述车辆能够基于所述绕行路线自主地绕过所述障碍物行驶。由此，尤其实现这样的技术优点，即可能堵塞要驶过路段的障碍物能够被绕行。由此，尤其能够减小碰撞风险。尤其，由此能够实现有效率的交通流。
还根据一个实施方式设置，所述规定轨迹包括停车场上的以下地点中的至少一个地点：交付位置(在该交付位置上车辆驾驶员能够交付其车辆用于自主泊车过程)、泊车位置(在该泊车位置中车辆停泊在停车场上)、提取位置(车辆驾驶员在自主泊车过程结束后能够在该提取位置上取回其车辆)。
即也就是说，与所述规定轨迹包括上述地点中的哪些地点有关地，所述车辆能够通过自主驶过所述规定轨迹而自主地从交付位置行驶到泊车位置。尤其，所述车辆能够在那里自主地泊入到泊车位置中。尤其，车辆能够从所述泊车位置中泊出。尤其，所述车辆能够自主地从泊车位置行驶到例如相应于所述交付位置的提取位置。
即也就是说，通过驶过所述规定轨迹能够实现自动泊车过程、即所谓的自动代客泊车(AVP)。
在此，通过通信网络将要驶过的规定轨迹传送给车辆，就此而言在车辆自主行驶方面则会大程度地辅助所述车辆。车辆基于所传送的规定轨迹独立地、即自主地在停车场上行驶。在这里尤其不发生车辆的远程控制。
在另一实施方式中设置，通过所述通信网络将涉及位于所述停车场内部的移动和/或静止物体的信息发送给所述车辆，使得所述车辆能够考虑这些信息用于其在所述停车场上的自主行驶。由此，尤其实现这样的技术优点，即能够实现所述车辆在所述停车场上的有效率的自主巡航或自主行驶。尤其能够由所述车辆考虑位于停车场内部的物体用于所述车辆的自主行驶。所述车辆因此能够相应地匹配其要驶过的规定轨迹。
信息尤其包括移动和/或静止物体的位置数据。即也就是说，这些信息包括这样的信息：移动和/或静止物体在停车场内部位于何处，即物体的位置。
信息例如包括配属于移动物体的预测数据。预测数据相应于这些移动物体的未来的、即预测出的运动。基于此，所述车辆之后能够知道，这些移动物体将要运动到哪里。
本发明意义上的移动物体也能够称为动态物体。本发明意义上的静止物体也能够称为静态物体。静态物体例如是停车场基础设施的一部分。这种基础设施例如包括栏杆、建筑物、墩或街道砌石。移动或动态物体例如是在停车场上或内部运动的人、动物或其它车辆。例如，停放好或停泊好的车辆尽管不运动，也被定义为移动物体。因为，车辆具有速度，在停泊期间该速度为0m/s。尽管停车场的基础设施同样具有0m/s的速度，但是该基础设施不被定义为运动物体，而是定义为静态物体。因为车辆能够具有大于0m/s的速度，即车辆能够运动。停车场的基础设施却不能运动。因此，例如设置，静态物体仅包括停车场的基础设施。
也就是说，移动物体表示能够运动或向前运动、即可运动的物体。物体不必强制地运动以便被定义或划分为移动物体。与此相反，静态物体表示不能运动、即不可运动的物体。
根据一个实施方式设置，配属于所述一个或多个移动物体和/或静止物体的位置数据由所述车辆通过所述通信网络接收，使得所述车辆基于所述一个或多个移动物体的未来运动在停车场上自主地巡航或行驶。即优选，通过所述通信网络将位置数据发送给所述车辆。
由此，尤其实现这样的技术优点，即车辆能够在停车场上更好地并且较有效率地巡航。因为，现在能够考虑移动和/或静止物体的位置用于巡航或用于行驶、即尤其用于规划路线或求取轨迹。这能够以有利的方式减小或甚至完全避免与物体的碰撞风险。
根据一个实施方式设置，由所述车辆通过所述通信网络接收配属于所述一个或多个移动物体的所述一个或多个移动物体未来运动预测数据，使得所述车辆基于所述一个或多个移动物体的未来运动在停车场上自主地巡航。
由此，尤其实现这样的技术优点，即车辆能够在停车场上更好地并且较有效率地巡航。因为，现在也能够考虑移动物体的未来运动用于巡航、即尤其用于规划路线。这能够以有利的方式减小或甚至完全避免与物体的碰撞风险。
在另一实施方式中设置，所述规定轨迹构造成规定轨迹族(Solltrajektorienschlauch)，使得所述车辆在其在停车场上自主行驶时能够在所述规定轨迹族内部行驶。也就是说，如果规定轨迹构造成这种规定轨迹族，那么替代表述“规定轨迹”地也能够使用表述“规定轨迹族”。即也就是说，根据一个实施方式，设置规定轨迹族。这种规定轨迹族是一种通道，车辆应该或者能够自主地在该通道内部行驶或巡航。即也就是说，规定轨迹族包括多个规定轨迹。位于规定轨迹族内部的每个规定轨迹是车辆应该或者能够驶过的一条可能的规定轨迹。在本发明范围内，概念“规定轨迹”不仅包括一个规定轨迹，而且包括位于规定轨迹族内部的多个规定轨迹。
根据一个实施方式设置，用于辅助引导车辆的所述设备构造成用于实施或执行用于辅助引导车辆的所述方法。
在另一实施方式中设置，用于运行车辆的所述设备构造或设立成用于实施或执行用于运行车辆的所述方法。
还根据一个实施方式设置，所述车辆设立或构造成用于实施或执行用于运行车辆的所述方法。
根据一个实施方式设置，根据所述车型求取所述泊车位置。由此，尤其能够实现这样的技术优点，即在停车场上的所述车辆与为了该车辆而优化的泊车位置相适合。因为通常不是每个车型都同样好地适合每个泊车位置。因此，例如靠近泊车位置的柱子可能明显使越野车的泊入或泊出变困难，而小型车通常没有这些问题。
在一个实施方式中设置，根据以下车辆参数中的至少一个车辆参数求取所述泊车位置：轮距、高度、宽度、长度、质量、驾驶员辅助系统的功能范围、周围环境传感装置的功能范围、最大的车轮转向角、转弯圆周、驾驶员辅助系统的不精确性、周围环境传感装置的不精确性。由此还能够更适合地针对所述车辆选出泊车位置。
在一个实施方式中，对所述泊车位置的求取包括从停车场的多个泊车位置中选出一个泊车位置。
根据一个实施方式，用于辅助引导车辆的所述设备包括所述监视系统。
根据一个实施方式设置，所述车辆基于所述数字地图并且基于所述规定轨迹来求取优化后的规定轨迹并且基于所述优化后的规定轨迹自主地在所述停车场上行驶。也就是说，根据该实施方式例如设置，用于辅助引导车辆的所述设备求取规定轨迹作为用于可能的规定轨迹的特别建议并且将所述建议传送给所述车辆。所述车辆、即尤其用于运行车辆的所述设备优选使用该特别的建议，以便基于该建议来求取被称作优化后的规定轨迹的真正规定轨迹(这例如通过所述引导装置来进行)。也就是说，所建议的规定轨迹例如能够用作参考，以便必要时找到和/或减少车辆内部的故障。
在一个实施方式中，用于辅助引导车辆的所述设备由停车场管理系统所包括。
在一个实施方式中设置，如果所述车辆探测到在行驶期间出现的问题，那么所述车辆通过所述通信网络将所述问题报告给所述通信网络的参与者。
根据一个实施方式设置，如果所述车辆通过所述通信网络接收到用于绕行障碍物的绕行路线，那么所述车辆将其自主行驶这样匹配于所述障碍物，使得所述车辆基于所述绕行路线自主地绕开所述障碍物行驶。
根据一个实施方式设置，如果所述车辆通过所述通信网络接收到涉及位于所述停车场内部的移动和/或静止物体的信息，那么所述车辆考虑这些信息用于其在所述停车场上的自主行驶并且必要时相应地匹配其自主行驶。
在另一实施方式中设置，用于辅助引导车辆的所述设备、即尤其所述停车场管理系统求取其它车辆和/或人的位置和/或大小，这尤其持续地或连续地进行。
涉及物体的信息例如包括其他车辆和/或人的大小或尺寸，即一般性地包括物体的大小或尺寸。
根据一个实施方式，所述监视系统包括一个或多个视频摄像机和/或一个或多个雷达传感器和/或一个或多个超声波传感器和/或一个或多个激光雷达传感器和/或一个或多个激光传感器和/或一个或多个光栅和/或一个或多个开门传感器。
在一个实施方式中，用于辅助引导车辆的所述设备包括所述监视系统。
方法的功能由设备的相应功能得到，并且反之亦然。即也就是说，方法特征类似地由相应的设备特征得出，并且反之亦然。即尤其也就是说，当联系本方法或用于辅助引导车辆的所述设备描述特征时，该特征能够类似地设置在本方法和用于运行车辆的所述设备的实施方式中，并且反之亦然。
附图说明
下面根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出
图1用于辅助引导车辆的方法的流程图，
图2用于辅助引导车辆的设备，
图3用于运行车辆的方法的流程图，
图4用于运行车辆的设备，
图5用于车辆的泊车系统，
图6车辆，
具体实施方式
图1示出用于辅助引导车辆的方法的流程图。
在步骤101中设置，根据车辆的车型针对该车辆求取在停车场上要驶过的规定轨迹。在步骤103中将求出的规定轨迹通过通信网络发送给该车辆。此外，根据步骤105将停车场的数字地图通过通信网络发送给车辆。由此，该车辆能够以有利的方式基于规定轨迹并且基于数字地图自主地在停车场上行驶。
在步骤107中设置，车辆在其在停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统来监视。
“车辆在其在停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统来监视”尤其是说，车辆到泊车位置中的泊入过程和/或从泊车位置中的泊出过程被监视。尤其，从交付位置到泊车位置的行驶被监视。优选，从泊车位置到提取位置的行驶被监视，该提取位置根据一个实施方式与交付位置相同。
图2示出用于辅助引导车辆的设备201。
设备201包括处理器203，该处理器构造成用于根据车辆的车型针对该车辆求取在停车场上要驶过的规定轨迹。设备201还包括通信接口205，该通信接口构造成用于通过通信网络将求出的规定轨迹和停车场的数字地图发送给该车辆。由此，该车辆能够以有利的方式基于规定轨迹并且基于数字地图自主地在停车场上行驶。
设备201还包括用于这样控制车辆外部的监视系统的控制装置207，使得车辆在其在停车场上自主行驶期间通过停车场外部的监视系统来监视。
图3示出用于运行车辆的方法。
在步骤301中设置，车辆通过通信网络接收在停车场上要驶过的并且与车辆的车型有关的规定轨迹和停车场的数字地图。这根据步骤301来进行。根据步骤303设置，车辆基于规定轨迹并且基于数字地图自主地在停车场上行驶。
图4示出用于运行车辆的设备401。
设备401包括通信接口403，该通信接口构造成用于通过通信网络接收在停车场上要驶过的并且与所述车辆的车型有关的规定轨迹。设备401还包括用于引导车辆的引导装置405，该引导装置构造成用于基于规定轨迹并且基于数字地图自主地在停车场上引导车辆。
图5示出用于车辆的泊车系统501，其中，该泊车系统501包括停车场503和图2的设备201。
图6示出车辆601，该车辆包括图4的设备401。
总结性地，本发明尤其还提供了一种有效率的技术方案，通过该方案能够由车辆有效率并且改进地执行自主代客泊车。本发明的思想尤其在于，车辆基于停车场的数字地图、尤其高精度数字地图自主地行驶。因此，将这种数字地图通过通信网络提供给车辆。本发明的另一构思尤其在于，通过车辆外部的监视系统监视车辆的自主行驶、尤其泊入/泊出过程。因此，停车场治理系统、即停车场管理系统尤其能够监视车辆的自主行驶和泊入/泊出过程并且在需要时、即在出现故障或问题时进行干预。本发明的另一构思尤其也在于，求取具体地针对车辆特别设置的要行驶的规定轨迹。
根据一个实施方式设置，能够尤其由停车场治理系统或停车场管理系统包括的所述用于辅助引导车辆的设备计算或求取专门针对车辆(例如“奥迪A8，2011年车型”)的规定轨迹或规定轨迹族。
根据一个实施方式设置，用于辅助引导车辆的设备、即尤其停车场管理系统将轨迹或轨迹族作为导航传送给车辆。在这里导航尤其意味着，车辆将所传送的规定轨迹或所传送的规定轨迹族当作用于计算或求取优化的规定轨迹或优化的规定轨迹族的基础，车辆最后基于该规定轨迹或者是规定轨迹族地自主地在停车场上行驶。
在一个实施方式中设置，用于辅助引导车辆的设备、尤其停车场管理系统将停车场的数字地图、尤其高精度地图和优选必要时必需的附加数据、例如关于位于停车场内部的移动和/或静止物体的信息传送给车辆。
在另一实施方式中设置，用于辅助引导车辆的设备、即尤其停车场管理系统传送其它车辆和/或人的位置和/或大小，这尤其持续地或连续地进行。
所述信息包括例如其它车辆和/或人的大小或尺寸。
在另一实施方式中设置，车辆基于求出的规定轨迹或求出的规定轨迹族，基于数字地图、尤其高精度地图并且基于其它车辆和/或人的位置，独立地、即自主地计算或求取当前最优的路径并且之后也自主地驶过该路径以及尤其泊入和/或泊出。
在另一实施方式中设置，用于辅助引导车辆的设备、即尤其停车场管理系统监视车辆的行动、即尤其自主行驶。这尤其通过车辆外部的监视系统来进行。
在另一实施方式中设置，用于辅助引导车辆的设备、尤其停车场管理系统在本身识别到问题和/或由车辆报告问题的情况下(例如两个车辆相互阻碍；人跑到车辆的行车路中；在驶过路径时的不精确性(即实际轨迹与规定轨迹的偏差)；车辆失去其定位等)进行干预。这尤其通过下述方式来进行：例如将停车信号发送给车辆。这尤其通过下述方式来进行：例如求取新的规定轨迹或求取新的规定轨迹族并且通过通信网络将它们传送给车辆。
本发明方案的优点尤其在于，通过各个特征的组合至少能够实现或产生以下优点：
高很多的耐用性。
高很多的精度。
小很多的故障易出现性。
较少的事故和/或较少的碰撞。
这尤其与已经公开的泊车系统相比较而言。

Claims (21)

1.用于辅助引导车辆(601)的方法，
-其中，根据所述车辆(601)的车型针对所述车辆(601)求取(101)在停车场上要驶过的规定轨迹，
-其中，通过通信网络将所求出的规定轨迹发送(103)给所述车辆(601)，
-其中，通过所述通信网络将所述停车场的数字地图发送(105)给所述车辆(601)，
-使得所述车辆(601)能够基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在所述停车场上行驶，
-其中，在所述车辆在停车场上自主行驶期间通过车辆外部的监视系统监视(107)所述车辆(601)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述规定轨迹还根据以下车辆参数中的至少一个车辆参数来求取：轮距、高度、宽度、长度、质量、驾驶员辅助系统的功能范围、周围环境传感装置的功能范围、最大的车轮转向角、转弯圆周、驾驶员辅助系统的不精确性、周围环境传感装置的不精确性。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，如果探测到在行驶期间出现问题，那么执行以下行动中的至少一种行动：求取新的规定轨迹并且通过所述通信网络将所述新的规定轨迹传送给所述车辆(601)，将停车信号发送给所述车辆(601)。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述监视包括，在与所述求出的规定轨迹的偏差方面监视所述车辆(601)的实际轨迹。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，在出现偏差的情况下通过所述通信网路将停车信号发送给所述车辆(601)，使得所述车辆(601)能够响应接收所述停车信号而停止。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，用于向泊车位置中泊入的泊入路线和/或用于从泊车位置中泊出的泊出路线根据所述车辆类型被求取并且通过所述通信网络被发送给所述车辆(601)，使得所述车辆(601)能够自主地泊入到所述泊车位置中或者是自主地从所述泊车位置中泊出。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，还根据以下车辆参数中的至少一个车辆参数求取所述泊入路线或者是所述泊出路线：轮距、宽度、长度、质量、驾驶员辅助系统的功能范围、周围环境传感装置的功能范围、最大的车轮转向角、转弯圆周、驾驶员辅助系统的不精确性、周围环境传感装置的不精确性。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果在所述监视期间探测到对于所述车辆(601)的障碍物，那么求取用于绕行所述障碍物的绕行路线，通过所述通信网路将该绕行路线传送给所述车辆(601)，使得所述车辆(601)能够基于所述绕行路线自主地绕过所述障碍物行驶。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述规定轨迹包括所述停车场上的以下地点中的至少一个地点：交付位置、泊车位置、提取位置，在该交付位置上所述车辆(601)的驾驶员能够交付其车辆(601)用于自主泊车过程，在该泊车位置中所述车辆(601)停泊在所述停车场上，所述车辆(601)的驾驶员在自主泊车过程结束后能够在该提取位置上进行提取。
10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过所述通信网络将涉及位于所述停车场内部的移动和/或静止物体的信息发送给所述车辆(601)，使得所述车辆(601)能够考虑这些信息用于其在所述停车场上的自主行驶。
11.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述规定轨迹构造成规定轨迹族，使得所述车辆(601)在其在所述停车场上自主行驶时能够在所述规定轨迹族内部行驶。
12.用于辅助引导车辆(601)的设备(201)，包括：
-处理器(203)，所述处理器构造成用于根据所述车辆(601)的车型针对所述车辆(601)求取在停车场上要驶过的规定轨迹，
-通信接口(205)，所述通信接口构造成用于通过通信网络将所求出的规定轨迹和所述停车场的数字地图发送给所述车辆(601)，使得所述车辆(601)能够基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在所述停车场上行驶，和
-控制装置(207)，该控制装置用于这样控制车辆外部的监视系统，使得在所述车辆在所述停车场上自主行驶期间通过所述车辆外部的监视系统监视所述车辆(601)。
13.用于运行车辆(601)的方法，
-其中，所述车辆(601)通过通信网络接收(301)在停车场上要驶过的并且与所述车辆(601)的车型有关的规定轨迹和所述停车场的数字地图，
-其中，所述车辆(601)基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在所述停车场上行驶(303)。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述车辆(601)基于所述数字地图并且基于所述规定轨迹地求取优化的规定轨迹并且基于所述优化的规定轨迹自主地在所述停车场上行驶。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其中，如果所述车辆(601)探测到在行驶期间出现问题，那么所述车辆(601)通过所述通信网络将所述问题报告给所述通信网络的参与者。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其中，如果所述车辆(601)通过所述通信网络接收到用于绕行障碍物的绕行路线，那么所述车辆(601)将其自主行驶这样匹配于所述障碍物，使得所述车辆(601)基于所述绕行路线自主地绕开所述障碍物行驶。
17.根据权利要求13至16中任一项所述的方法，其中，如果所述车辆(601)通过所述通信网络接收到涉及位于所述停车场内部的移动和/或静止物体的信息，那么所述车辆(601)考虑这些信息用于其在所述停车场上的自主行驶并且必要时相应地匹配其自主行驶。
18.用于运行车辆(601)的设备(401)，包括：
-通信接口(403)，该通信接口构造成用于通过通信网络接收在停车场上要驶过的并且与所述车辆(601)的车型有关的规定轨迹以及所述停车场的数字地图，和
-用于引导所述车辆(601)的引导装置(405)，该引导装置构造成用于基于所述规定轨迹并且基于所述数字地图自主地在停车场上引导所述车辆(601)。
19.用于车辆(601)的泊车系统(501)，包括停车场(503)和根据权利要求12所述的设备(201)。
20.车辆(601)，包括根据权利要求18所述的设备(401)。
21.计算机程序，包括在计算机上实施该计算机程序时用于执行根据权利要求1至11和/或13至17中任一项所述的方法的程序代码。
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