CN107922004A - 用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法和装置 - Google Patents

用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107922004A
CN107922004A CN201680051131.XA CN201680051131A CN107922004A CN 107922004 A CN107922004 A CN 107922004A CN 201680051131 A CN201680051131 A CN 201680051131A CN 107922004 A CN107922004 A CN 107922004A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor vehicle
parking lot
parking
driver
guiding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680051131.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107922004B (zh
Inventor
S·诺德布鲁赫
H·米伦茨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN107922004A publication Critical patent/CN107922004A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107922004B publication Critical patent/CN107922004B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/142—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces external to the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Abstract

本发明涉及一种用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法，包括以下步骤：‑检测位于停车场内的一个或多个交通参与者，‑预测所述一个或多个交通参与者的相应运动，‑基于相应的预测运动在停车场内自动地、无驾驶员地引导所述机动车。本发明还涉及一种相应的装置、一种停车场以及一种计算机程序。

Description

用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法和装置以及一种停车场。本发明还涉及一种计算机程序。
背景技术
公开文献DE 10 2012 222 562 A1示出了一种系统，用在用于将机动车从起始位置转移到目标位置的受管理泊车区域中。
发明内容
本发明的任务在于，提供一种用于在停车场内有效地、无驾驶员地引导机动车的有效方案。
该任务通过独立权利要求的主题来解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。
在一个方面，提供了一种用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法，包括以下步骤：
-检测位于停车场内的一个或多个交通参与者，
-预测所述一个或多个交通参与者的相应运动，
-基于相应的预测运动在停车场内自动地、无驾驶员地引导所述机动车。
另一方面，提供一种用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的装置，包括：
-检测装置，用于检测位于停车场内的一个或多个交通参与者，
-预测装置，用于预测所述一个或多个交通参与者的相应运动，
-自动引导装置，用于基于相应的预测运动来在停车场内自动地、无驾驶员地引导所述机动车。
根据另一方面，提供一种用于机动车的停车场，其包括所述用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的装置。
根据另一方面，提供一种计算机程序，其包括用于当在计算机上执行计算机程序时实施所述用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法的程序代码。
因而，本发明尤其主要包括这样的构思：基于交通参与者的可能的运动来在停车场内无驾驶员地自动引导机动车。由此特别是实现可以有效地无驾驶员地引导机动车的技术优势。因为例如以有利的方式能够实现，基于相应的预测运动这样自动地、无驾驶员地引导机动车，使得当机动车在停车场内运动时遵守与相应的交通参与者的预定最小距离。由此例如能够有利地降低碰撞风险。
特别是，基于本发明的方案能够实现，在停车场内进行无驾驶员引导的机动车和手动引导的机动车亦或人员的混合运行。也就是说，无驾驶员引导的机动车和手动引导的机动车亦或人员可以同时使用停车场。由此可以有利地确保停车场的有效运行。
本发明意义上的停车场形成用于机动车的停放区，其具有多个停放位(在私人土地上的停车场情况下)或停车位(在公共土地上的停车场情况下)。根据一个实施方式，停车场构造为立体车场。根据一个实施方式，停车场构造为车库。
在本发明意义上，车辆是机动车。
表述“亦或”特别是包括表述“和/或”。
根据一个实施方式，机动车的自动的、无驾驶员的引导包括机动车被远程控制。
根据一个实施方式，机动车的自动的、无驾驶员的引导包括机动车自主地、即独立地在停车场内行驶。
根据一个实施方式，机动车的自动的、无驾驶员的引导包括机动车在停车场内自主地行驶部分路段而在停车场内的另一部分路段被远程控制。
机动车的远程控制器尤其包括将一个或多个远程控制命令经由通信网络发送给机动车。
如果机动车要在停车场内自主行驶，则根据一个实施方式规定，自动的、无驾驶员的引导包括将机动车为自主行驶所必需的数据经由通信网络发送给机动车。这样的数据例如包括以下数据：机动车要驶过的预定轨迹的预定轨迹数据，机动车要驶向的目标位置的目标位置数据，用于校正预定轨迹以便机动车能够返回到其要驶过的预定轨迹上的校正数据。
本发明意义上的交通参与者特别是指人，例如行人。本发明意义上的交通参与者尤其指手动引导的机动车。本发明意义上的交通参与尤其指位于停车场内的动物。也就是说，本发明意义上的交通参与者是活体，例如人或动物，或者是包括活体的物体，例如手动引导的机动车，也就是说在其中存在人类驾驶员的机动车。
预测尤其是指执行预测。预测尤其包括预计交通参与者的未来停留位置或交通参与者的未来运动。也就是说，例如预测包括，求得或确定交通参与者将在未来执行哪种运动。
根据一个实施方式规定，对被检测的一个或多个交通参与者的检测包括检测手动引导的要泊车的机动车，其中，对手动引导的要泊车的机动车的运动的预测包括确定停车场的用于该手动引导的要泊车的机动车的泊车位置，该手动引导的要泊车的机动车将要以预定的概率停泊在该泊车位置上，其中，基于所确定的泊车位置执行机动车的自动的、无驾驶员的引导。
由此特别是实现了可以有效地无驾驶员地引导机动车的技术优势。这现在尤其与所确定的泊车位置相关，手动引导的机动车将以预定概率停泊在该泊车位置处或上。例如可以规定，机动车被这样无驾驶员地自动引导，使得它不会从所确定的泊车位置旁边走过并且因此不会被手动引导的机动车的泊入过程阻碍。
根据一个实施方式规定，手动引导的要泊车的机动车在该手动引导的要泊车的机动车驶入停车场内时被检测。也就是说，如果手动引导的机动车在驶入停车场时被检测到，则可以认为，该手动引导的机动车要被停泊在该停车场内的泊车位置处或上。
根据一个实施方式规定，对手动引导的要泊车的机动车的运动的预测包括求得手动引导的要泊车的机动车到所确定的泊车位置的行驶时间和/或求得手动引导的要泊车的机动车进入所确定的泊车位置的泊入时间，其中，基于求得的行驶时间或求得的泊入时间执行机动车的无驾驶员自动引导。
由此尤其得到可以有效地无驾驶员地自动引导机动车的技术优势。这现在与所确定或求得的行驶时间或求得的泊入时间相关。因此，基于求得的泊入时间可以计算或求得，当自动地、无驾驶员地引导的机动车将驶过所确定的泊车位置时，手动引导的机动车是否已经泊入，即是否已经停泊。因此，如果在自动地、无驾驶员地引导的机动车将驶过所确定的泊车位置时手动操作的机动车是泊入车位的或已经泊入，则免除自动地、无驾驶员地引导的机动车的转向。
泊入时间是指手动引导的要泊车的机动车为泊入所确定的泊车位置所需的时间。
手动引导的要泊车的机动车到所确定的泊车位置的行驶时间是指手动引导的要泊车的机动车从其当前位置到达所确定的泊车位置所需的时间。
根据另一个实施方式规定，求得所检测的手动引导的要泊车的机动车的尺寸，其中，基于所求得的尺寸来执行所述泊车位置的确定。
由此特别是实现了可以有效地确定泊车位置的技术优点。因为由此可以在确定泊车位置时忽略停车场的由于其尺寸而不适合于该手动引导的要泊车的机动车的那些泊车位置。
根据另一实施方式规定，预给定对应泊车表格，该对应泊车表格说明停车场的哪些泊车位置以何种频率被机动车利用来停泊，其中，基于所述对应泊车表格来执行泊车位置的确定。
由此特别是实现了可以有效地确定泊车位置的技术优点。
根据另一个实施方式规定，对被检测的所述一个或多个交通参与者的检测包括检测手动引导的要泊出的机动车，其中，对手动引导的要泊出的机动车的运动的预测包括求得所述手动引导的要泊出的机动车从其泊车位置的泊出时间和/或求得所述手动引导的要泊出的机动车从其泊车位置到所述停车场的出口的行驶时间，其中，基于所求得的泊出时间亦或所求得的行驶时间来执行所述机动车的自动的、无驾驶员的引导。
由此尤其得到可以有效地无驾驶员地自动引导机动车的技术优势。这现在与求得的泊出时间和求得的行驶时间相关。因此，基于所求得的泊出时间可以求得或计算出，自动地、无驾驶员地引导的机动车是否正好在手动引导的要泊出的机动车仍忙于泊出过程时从该泊车位置旁边经过。这可能导致机动车堵塞。在这种情况下，根据一个实施方式规定，使自动地、无驾驶员地引导的机动车转向。
根据一个实施方式，机动车的自动的、无驾驶员的引导包括减小机动车的纵向速度。即机动车较缓慢地行驶。这特别是基于求得的泊出时间或求得的行驶时间。因此，例如可以有利地确保，当机动车要从另一机动车的泊车位置旁边驶过时，该另一机动车已经泊出。
根据一个实施方式，机动车的自动的、无驾驶员的引导包括：基于所求得的泊出时间或所求得的行驶时间来求得或确定机动车出发驶向该机动车要停上去的泊车位置的时间点。也就是说，机动车等待出发驶向其泊车位置，直到所确定的时间点到来。因此，例如可以有利地确保，当机动车要在另一机动车的泊车位置旁边经过时，该另一机动车已经泊出。
泊出时间是指手动引导的要泊出的机动车为了从其泊车位置泊出、即为了离开其泊车位置所需的时间。
手动引导的要泊出的机动车从其泊车位置到停车场的出口的行驶时间是指该机动车为了从泊车位置行驶到停车场的出口所需的时间。
根据另一个实施方式规定，对被检测的一个或多个交通参与者的检测包括检测行人，其中，对行人的运动的预测包括确定所述行人以预定概率要走向的、停泊在所述停车场内的机动车，其中，基于所确定的机动车的泊车位置来执行所述机动车的自动的、无驾驶员的引导。
由此尤其得到可以有效地无驾驶员地自动引导机动车的技术优势。这是基于行人以预定概率要走向的机动车的所确定的泊车位置。因为由此特别是能够有利地知道，在可预见的时间内该机动车将从其泊车位置泊出并且因此可能妨碍自动地、无驾驶员地引导的机动车在停车场内的行驶。相应地可以适配用于自动地、无驾驶员地引导的机动车的预定轨迹。
根据另一个实施方式规定，对被检测的一个或多个交通参与者的检测包括检测行人，其中，预给定对应行走路径表格，该对应行走路径表格说明停车场内的哪些行走路径以何种频率被行人利用，其中，基于所述对应行走路径表格实施对行人的运动的预测。
由此特别是实现了可以有效地执行运动的预测的技术优势。这现在与对应行走路径表格相关。
根据一个实施方式规定，用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的所述装置被设置或构造为，执行或实施用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的所述方法。
根据一个实施方式规定，用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的所述方法借助于用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的所述装置来执行或实施。
根据一个实施方式，检测装置包括一个或多个环境传感器。环境传感器例如是以下环境传感器之一：视频传感器，雷达传感器，激光雷达传感器，激光传感器，超声波传感器和磁性传感器。
根据一个实施方式规定，机动车的无驾驶员自动引导包括，基于相应的预测的运动求得机动车的预定轨迹。根据一个实施方式，将求得的预定轨迹经由通信网络发送给机动车。因此，机动车可以基于预定轨迹自主行驶。
根据一个实施方式，机动车的无驾驶员自动引导包括，基于相应的预测的运动确定机动车的目标位置，机动车将要驶向该目标位置。根据一个实施方式，将求得的目标位置经由通信网络发送给机动车。机动车因此可以基于目标位置自主地行驶，即特别是自主地行驶到目标位置。
根据一个实施方式规定，机动车的无驾驶员自动引导包括，基于相应的预测的运动求得机动车的预定轨迹，其中，机动车基于求得的预定轨迹被远程控制。
根据一个实施方式，机动车的无驾驶员自动引导包括，基于相应的预测的运动求得机动车的目标位置，机动车将要驶向该目标位置，其中，机动车基于求得的目标位置被远程控制。
机动车的目标位置例如是泊车位置，机动车要停泊到该泊车位置处或上。目标位置例如是停车场的提取位置，在该位置处，在自动地、无驾驶员地引导后人应当或能够取回机动车。
根据一个实施方式，机动车的自动的、无驾驶员的引导被自动泊车过程包括。也就是说，机动车在停车场内执行自动泊车过程。这是基于相应的预测运动。自动泊车过程包括机动车自动行驶到泊车位置并在那里停放。自动泊车亦或自动泊车过程包括机动车从停泊位置行驶到提取位置。
根据一个实施方式，通信网络包括WLAN通信网络和/或移动无线电通信网络和/或LoRa通信网络。“LoRa”代表“低功率广域通信”。LoRa通信网络因而是指根据LoRa标准的通信网络。
在一个实施方式中，通过通信网络进行的通信被加密或是加密的。
机动车的自动的、无驾驶员的引导尤其包括机动车的横向引导和/或纵向引导。
在一个实施方式中规定，这样执行自动的、无驾驶员的引导，使得在无驾驶员地被引导的机动车和被检测到的交通参与者之间分别遵守预定的最小距离。也就是所，机动车以这样的方式被自动地、无驾驶员地引导，即，当自动地、无驾驶员地被引导的机动车在停车场内行驶时相对于检测到的交通参与者具有或遵守预定的最小距离。
装置的技术功能类似地从方法的相应技术功能得知，反之亦然。也就是说，类似于方法的相应实施方式地构造检测装置亦或预测装置亦或引导装置，用于执行或者实施相应的方法步骤。
附图说明
下面参照优选实施例更详细地解释本发明。在这里示出：
图1用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法的流程图，
图2用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的装置，
图3用于机动车的停车场。
具体实施方式
图1示出了用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法的流程图。
该方法包括以下步骤：
-检测101位于停车场内的一个或多个交通参与者，
-预测103所述一个或多个交通参与者的相应运动，
-基于相应的预测运动在停车场内自动地、无驾驶员地引导105所述机动车。
图2示出了用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的装置201。
装置201包括：
-检测装置203，用于检测位于停车场内的一个或多个交通参与者，
-预测装置205，用于预测所述一个或多个交通参与者的相应运动，
-自动引导装置207，用于基于相应的预测运动在停车场内自动地、无驾驶员地引导所述机动车。
根据一个实施方式，装置201包括用于经由通信网络与机动车通信的通信接口。该通信接口例如构造为，经由通信网络将一个或多个远程控制命令发送给机动车。该通信接口例如构造为，将机动车为在停车场内自主行驶所必需的数据经由通信网络发送给机动车。
也就是说，根据一个实施方式，自动引导装置构造为，基于相应的预测运动来求得一个或多个这样的远程控制命令亦或求得这样的数据。
根据一个实施方式，装置201被停车场管理系统包括。这种停车场管理系统构造为用于控制停车场的运行亦或控制停车场的运行。特别是，泊车管理系统控制机动车的自动泊车过程。
图3以简化的示意图示出了用于机动车的停车场301。
停车场301包括图2的装置201。停车场301例如包括用于检测交通参与者的一个或多个环境传感器。停车场301包括多个未示出的泊车位置，即停车位或停放位。
总之，本发明提供了一种有效的技术方案，借助于该技术方案，基于得知或求得手动引导的机动车的可能的行驶行为或人、尤其是行人或者动物的可能的行走行为，能够优化要或被自动地、无驾驶员地引导的机动车的交通控制。
本发明的基本思想例如在于，根据手动引导的机动车或人员、即一般性来说交通参与者的可能的行为，由停车场管理者或停车场管理系统执行：机动车的从也被称为降落区的交付位置到也构造为停泊湾的泊车位置的无驾驶员行驶，机动车的泊出过程和从停泊位置到也被称为提取区的提取位置的行驶，机动车的自主执行的、无驾驶员引导的自动行驶的重新规划。这例如意味着，例如这样规划AVP过程，使得遵守或者以预定的概率遵守从无驾驶员引导的机动车到交通参与者的、限定的最小距离。
AVP代表“自动代客泊车”并代表“自动泊车过程”。因而AVP机动车例如是可以执行这种自动泊车过程的车辆，即机动车。因此，AVP机动车是可以在停车场内自主行驶或被远程控制的机动车。
通过本发明的方案可以例如以有利的方式实现，AVP机动车能够尽可能没有制动和停止地执行它们的任务(自动驾驶和/或自动泊入或泊出)，这例如在不利的情况下可在斜坡上发生。
该方法的示例性流程包括，例如被停车场管理系统包括的装置：
-求得手动引导的机动车用于其任务的可能时间(行驶，泊入，泊出)，
-基于求得的可能时间，求得用于要自动地、无驾驶员地引导的机动车的AVP过程的参数(起动时间点，速度等)，以及
-接着开始AVP过程，即开始无驾驶员的引导，和/或
-基于所求得的可能时间重新规划AVP机动车的无驾驶员引导或使其适配于所求得的可能时间，即例如适配或重新规划用于AVP过程、即无驾驶员行驶的参数，这特别是在AVP机动车已经在路上、即已经无驾驶员地行驶时进行。
在一个实施方式中检测要泊入(即驶向泊车位置例如泊出湾并且要泊入)的机动车，在该实施方式中设置以下步骤中的一个或多个：
-在停车场入口处检测手动引导的机动车。
-确定该机动车最可能要停上去的泊车位置。
-求得车辆从入口到所确定的泊车位置的行驶时间。
-求得泊入时间。
在一个实施方式中检测要泊出的车辆(即从其泊车位置泊出并驶向停车场出口的车辆)，在该实施方式中设置以下步骤中的一个或多个：
-检测要泊出的机动车。
-求得该泊出的泊出时间或结束时间点。
-求得从泊车位置到停车场出口的行驶时间。
在一个实施方式中检测停车场内的行人，在该实施方式中设置以下步骤中的一个或多个：
-检测走向机动车的行人(例如该行人来自楼梯出口)。
-求得该行人走向他的机动车所需的行走时间。
-为了确定行人将走向哪个机动车，例如假设，该行人将走向关于其当前位置来说停泊得最近的机动车。
-为了确定行人将走向哪个机动车，例如假设，该行人将走向关于其当前位置来说停泊得距离最远的机动车。
-为了确定行人将走向哪个机动车，例如假设，该行人将走向居中地停泊在关于其当前位置来说停泊得最近的机动车和关于其当前位置来说停泊得距离最远的机动车之间的机动车。居中特别是指相对于停泊得距离最远的机动车来说围绕中心位置周围10％的范围。
-类似于以上解释，还针对行人将以预定概率所要走向的机动车求得泊出时间或从泊车位置到出口的行驶时间。
在一个实施例中，对于如在本说明书范围内说明的那样的时间使用预给定时间。预给定时间因而不是每次重新求得，而是例如存储在存储器中。
在另一个实施方式中，在考虑可能的复杂性的情况下，预给定时间被最大化，以实现足够的安全性。
在另一个实施方式中，在求得泊车港湾时考虑，哪些楼层、泊车港湾等最受欢迎。这例如基于存储的数据和/或基于由泊车管理系统求得的数据。
在另一个实施方式中，在求得泊车港湾时考虑，要停泊的机动车和空闲的泊车港湾具有什么尺寸。也就是说，例如由于尺寸原因，第一个泊车港湾不可能或不可以。
在另一个实施方式中，为了AVP计划还考虑驾驶员的可能行走路径。例如从泊车港湾到出口。也就是说，例如检查，可能的行走路径是否会干扰AVP过程。如果是，则相应地适配AVP程序，即通常的无驾驶员引导。

Claims (11)

1.用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法，包括以下步骤：
-检测(101)位于停车场内的一个或多个交通参与者，
-预测(103)所述一个或多个交通参与者的相应运动，
-基于相应的预测运动在停车场内自动地、无驾驶员地引导(105)所述机动车。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，对被检测的所述一个或多个交通参与者的检测包括检测手动引导的要泊车的机动车，其中，对手动引导的要泊车的机动车的运动的预测包括确定停车场的用于所述手动引导的要泊车的机动车的泊车位置，所述手动引导的要泊车的机动车将以预定概率停泊在该泊车位置上，其中，基于所确定的泊车位置执行所述机动车的自动的、无驾驶员的引导。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，对手动引导的要泊车的机动车的运动的预测包括求得所述手动引导的要泊车的机动车到所确定的泊车位置的行驶时间和/或求得所述手动引导的要泊车的机动车进入所确定的泊车位置的泊入时间，其中，基于所求得的行驶时间亦或所求得的泊入时间来执行所述机动车的自动的、无驾驶员的引导。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，求得所检测的所述手动引导的要泊车的机动车的尺寸，其中，基于所求得的尺寸来执行所述泊车位置的确定。
5.根据前述权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，预给定对应泊车表格，该对应泊车表格说明停车场的哪些泊车位置以何种频率被机动车利用来停泊，其中，泊车位置的确定基于所述对应泊车表格来执行。
6.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，对被检测的所述一个或多个交通参与者的检测包括检测手动引导的要泊出的机动车，其中，对手动引导的要泊出的机动车的运动的预测包括求得所述手动引导的要泊出的机动车从其泊车位置的泊出时间和/或求得所述手动引导的要泊出的机动车从其泊车位置到所述停车场的出口的行驶时间，其中，基于所求得的泊出时间亦或所求得的行驶时间来执行所述机动车的自动的、无驾驶员的引导。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，对被检测的所述一个或多个交通参与者的检测包括检测行人，其中，对所述行人的运动的预测包括确定所述行人以预定概率要走向的、停泊在所述停车场内的机动车，其中，基于所确定的机动车的泊车位置来执行所述机动车的自动的、无驾驶员的引导。
8.根据前述权利要求之一所述的方法，其中，对被检测的所述一个或多个交通参与者的检测包括检测行人，其中，预给定对应行走路径表格，所述对应行走路径表格说明所述停车场内的哪些行走路径以何种频率被行人利用，其中，基于所述对应行走路径表格执行对行人的运动的预测。
9.用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的装置(201)，包括：
-检测装置(203)，用于检测位于停车场内的一个或多个交通参与者，-预测装置(205)，用于预测所述一个或多个交通参与者的相应运动，-自动引导装置(207)，用于基于相应的预测运动来在停车场内自动地、无驾驶员地引导所述机动车。
10.用于机动车的停车场(301)，包括根据权利要求9所述的装置(201)。
11.计算机程序，包括用于当在计算机上执行计算机程序时实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法的程序代码。
CN201680051131.XA 2015-09-03 2016-07-05 用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法和设备 Active CN107922004B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015216881.6 2015-09-03
DE102015216881.6A DE102015216881A1 (de) 2015-09-03 2015-09-03 Verfahren und Vorrichtung zum fahrerlosen Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes
PCT/EP2016/065859 WO2017036640A1 (de) 2015-09-03 2016-07-05 Verfahren und vorrichtung zum fahrerlosen führen eines kraftfahrzeugs innerhalb eines parkplatzes

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107922004A true CN107922004A (zh) 2018-04-17
CN107922004B CN107922004B (zh) 2021-06-29

Family

ID=56497727

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680051131.XA Active CN107922004B (zh) 2015-09-03 2016-07-05 用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法和设备

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11117564B2 (zh)
EP (1) EP3344520B1 (zh)
CN (1) CN107922004B (zh)
DE (1) DE102015216881A1 (zh)
WO (1) WO2017036640A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016116860A1 (de) 2016-09-08 2018-03-08 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH System und Verfahren zum Betreiben von autonom fahrenden Nutzfahrzeugen
DE102016223171A1 (de) * 2016-11-23 2018-05-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts
KR102077573B1 (ko) * 2018-01-31 2020-02-17 엘지전자 주식회사 자동 주차 시스템 및 차량
DE102018202966A1 (de) * 2018-02-28 2019-08-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben wenigstens eines automatisierten Fahrzeugs
JP6973320B2 (ja) * 2018-07-30 2021-11-24 トヨタ自動車株式会社 駐車支援システム
KR20200046156A (ko) * 2018-10-16 2020-05-07 주식회사 만도 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법
US11772663B2 (en) 2018-12-10 2023-10-03 Perceptive Automata, Inc. Neural network based modeling and simulation of non-stationary traffic objects for testing and development of autonomous vehicle systems
JP2022028092A (ja) * 2018-12-20 2022-02-15 ソニーグループ株式会社 車両制御装置、車両制御方法、プログラム、及び、車両
DE102019101569A1 (de) * 2019-01-23 2020-07-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum fahrerlosen Umsetzen eines Fahrzeugs über eine Strecke innerhalb eines abgeschlossenen Geländes
DE102022206068A1 (de) * 2022-06-15 2023-12-21 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs in einem Verkehrssystem

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100156672A1 (en) * 2008-12-19 2010-06-24 Electronics And Telecommunications Research Institute System and method for auto valet parking
JP2011079372A (ja) * 2009-10-05 2011-04-21 Sanyo Electric Co Ltd 駐車支援装置
DE102012203235A1 (de) * 2012-03-01 2013-09-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers
CN103373349A (zh) * 2012-04-19 2013-10-30 现代摩比斯株式会社 自动泊车辅助系统的障碍物避碰装置及方法
EP2695797A2 (de) * 2012-08-11 2014-02-12 Audi Ag Verfahren zum fahrerlosen Bewegen eines Fahrzeugs auf einer Parkfläche
DE102012021282A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Audi Ag Verfahren zur Koordination des Betriebs von vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugen
CN107257994A (zh) * 2015-02-24 2017-10-17 奥迪股份公司 用于在停车环境中对机动车进行交通协调的方法
CN107735824A (zh) * 2015-06-11 2018-02-23 奥迪股份公司 用于在停车环境中进行交通控制的方法

Family Cites Families (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3683091B2 (ja) * 1997-04-15 2005-08-17 本田技研工業株式会社 車両の自動操舵装置
KR100383870B1 (ko) * 2000-10-19 2003-05-14 한명국 무인 주차 관리 시스템 및 무인 주차 관리 방법
DE10216346A1 (de) * 2002-04-13 2003-10-23 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Einparkhilfesystem für Fahrzeuge und Verfahren
JP4561456B2 (ja) * 2005-04-21 2010-10-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置
US8364366B2 (en) * 2005-06-24 2013-01-29 Deere & Company System and method for providing a safety zone associated with a vehicle
JP4720355B2 (ja) * 2005-08-11 2011-07-13 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US7865300B2 (en) * 2006-11-15 2011-01-04 International Business Machines Corporation System and method for providing turn-by-turn directions to a moving waypoint
JP4428390B2 (ja) * 2007-02-15 2010-03-10 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP5403330B2 (ja) * 2009-02-25 2014-01-29 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JPWO2011039822A1 (ja) * 2009-10-02 2013-02-21 三菱電機株式会社 駐車支援装置
JP5071743B2 (ja) * 2010-01-19 2012-11-14 アイシン精機株式会社 車両周辺監視装置
EP2560150B1 (en) * 2010-04-12 2015-05-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle remote operation system and on-board device
US8890716B2 (en) * 2010-06-11 2014-11-18 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assist apparatus and method
US8509982B2 (en) * 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
KR20120086140A (ko) * 2011-01-25 2012-08-02 한국전자통신연구원 맞춤 자동 주차 서비스를 제공하기 위한 단말과 장치 및 그 방법
US9581997B1 (en) * 2011-04-22 2017-02-28 Angel A. Penilla Method and system for cloud-based communication for automatic driverless movement
WO2013071354A1 (en) * 2011-11-14 2013-05-23 The University Of Technology, Sydney Monitoring a person
US9381916B1 (en) * 2012-02-06 2016-07-05 Google Inc. System and method for predicting behaviors of detected objects through environment representation
US9429943B2 (en) * 2012-03-05 2016-08-30 Florida A&M University Artificial intelligence valet systems and methods
KR101478067B1 (ko) * 2012-03-21 2015-01-02 주식회사 만도 차량의 주차 조향 보조 시스템 및 그 제어방법
KR20130112381A (ko) * 2012-04-04 2013-10-14 주식회사 만도 경보 기능을 제공하는 방법 및 주차 제어 장치
US9495874B1 (en) * 2012-04-13 2016-11-15 Google Inc. Automated system and method for modeling the behavior of vehicles and other agents
KR101365498B1 (ko) * 2012-09-06 2014-03-13 주식회사 만도 차량의 주차 보조 시스템 및 그 제어방법
WO2014072909A1 (en) * 2012-11-06 2014-05-15 S-Parking Technologies Ltd. Parking spot coordination system
DE102012022150A1 (de) * 2012-11-10 2014-05-15 Audi Ag Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs
JP5981322B2 (ja) * 2012-11-27 2016-08-31 クラリオン株式会社 車載画像処理装置
DE102012222562A1 (de) 2012-12-07 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition
WO2014100584A1 (en) * 2012-12-21 2014-06-26 Parkopedia Limited System and method for locating available parking spaces
US20140375476A1 (en) * 2013-06-24 2014-12-25 Magna Electronics Inc. Vehicle alert system
JP6120371B2 (ja) * 2013-10-23 2017-04-26 クラリオン株式会社 自動駐車制御装置および駐車支援装置
KR101470240B1 (ko) * 2013-11-14 2014-12-08 현대자동차주식회사 주차 영역 검출 장치 및 그 방법
US9164507B2 (en) * 2013-12-06 2015-10-20 Elwha Llc Systems and methods for modeling driving behavior of vehicles
US9988047B2 (en) * 2013-12-12 2018-06-05 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with traffic driving control
DE102014201159A1 (de) * 2014-01-23 2015-07-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren eines Verhaltens eines Fußgängers beim Überqueren einer Fahrbahn eines Fahrzeugs sowie Personenschutzsystem eines Fahrzeugs
EP2923911B1 (en) * 2014-03-24 2019-03-13 Honda Research Institute Europe GmbH A method and system for predicting movement behavior of a target traffic object
JP5983680B2 (ja) * 2014-06-06 2016-09-06 トヨタ自動車株式会社 自動駐車システム
JP6251940B2 (ja) * 2014-06-30 2017-12-27 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車軌跡算出装置および駐車軌跡算出方法
JP6067635B2 (ja) * 2014-09-12 2017-01-25 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
DE102014221751A1 (de) * 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz
DE102014221771A1 (de) * 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes
DE102014224104A1 (de) * 2014-11-26 2016-06-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs respektive eines Parkplatzes
DE102014224113A1 (de) * 2014-11-26 2016-06-02 Robert Bosch Gmbh Parkplatzverwaltungsserver für einen Parkplatz
DE102015001638A1 (de) * 2015-02-07 2016-08-11 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zum zumindest teilweise selbstständigen Steuern eines Kraftfahrzeuges
DE102015204359A1 (de) * 2015-03-11 2016-09-15 Robert Bosch Gmbh Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz
JP6517561B2 (ja) * 2015-03-27 2019-05-22 クラリオン株式会社 車両制御装置
US9557736B1 (en) * 2015-04-08 2017-01-31 Google Inc. Detecting street parked vehicles
DE102015213996B4 (de) * 2015-07-24 2022-06-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Steuern eines Fahrzeugs zu einer bestimmten Abholposition von mehreren von einem Parkplatz umfassten Abholpositionen
US10023231B2 (en) * 2015-08-12 2018-07-17 Madhusoodhan Ramanujam Parking autonomous vehicles
US9682707B1 (en) * 2015-08-27 2017-06-20 Waymo Llc Detecting and responding to parking behaviors in autonomous vehicles
DE102015217388A1 (de) * 2015-09-11 2017-03-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs
DE102015220646A1 (de) * 2015-10-22 2017-04-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt
US10268899B2 (en) * 2015-10-30 2019-04-23 International Business Machines Corporation Real-time indoor parking advisor
US9857796B2 (en) * 2016-05-11 2018-01-02 International Business Machines Corporation Vehicle positioning in a parking area
US20190019407A1 (en) * 2017-07-14 2019-01-17 Omid B. Nakhjavani Real time parking lot analysis and management
KR20200055825A (ko) * 2018-11-09 2020-05-22 현대자동차주식회사 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100156672A1 (en) * 2008-12-19 2010-06-24 Electronics And Telecommunications Research Institute System and method for auto valet parking
JP2011079372A (ja) * 2009-10-05 2011-04-21 Sanyo Electric Co Ltd 駐車支援装置
DE102012203235A1 (de) * 2012-03-01 2013-09-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers
CN103373349A (zh) * 2012-04-19 2013-10-30 现代摩比斯株式会社 自动泊车辅助系统的障碍物避碰装置及方法
EP2695797A2 (de) * 2012-08-11 2014-02-12 Audi Ag Verfahren zum fahrerlosen Bewegen eines Fahrzeugs auf einer Parkfläche
DE102012021282A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Audi Ag Verfahren zur Koordination des Betriebs von vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugen
CN107257994A (zh) * 2015-02-24 2017-10-17 奥迪股份公司 用于在停车环境中对机动车进行交通协调的方法
CN107735824A (zh) * 2015-06-11 2018-02-23 奥迪股份公司 用于在停车环境中进行交通控制的方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20180236993A1 (en) 2018-08-23
CN107922004B (zh) 2021-06-29
WO2017036640A1 (de) 2017-03-09
EP3344520B1 (de) 2023-09-06
EP3344520A1 (de) 2018-07-11
DE102015216881A1 (de) 2017-03-09
US11117564B2 (en) 2021-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107922004A (zh) 用于在停车场内无驾驶员地引导机动车的方法和装置
US11630465B2 (en) Using zone rules to control autonomous vehicle operation within a zone
JP7125369B2 (ja) 駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラム
US9494943B2 (en) Methods to operate autonomous vehicles to pilot vehicles in groups or convoys
EP3224824B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs respektive eines parkplatzes
CN107209518A (zh) 代客泊车方法和代客泊车系统
CN107074280B (zh) 用于运行车辆的方法和设备
US20180339703A1 (en) Vehicle with remote-controlled operating mode
CN107003673A (zh) 用于运行多个车辆的方法和装置
US9865166B2 (en) System and method for detecting a particular occupancy status of multiple parking positions of a parking facility
CN107000788A (zh) 用于辅助引导车辆的方法和设备
CN107257994A (zh) 用于在停车环境中对机动车进行交通协调的方法
US20200307559A1 (en) Automatic repositioning of a parked vehicle
CN106414201A (zh) 代客泊车方法和系统
CN106097760A (zh) 自动化泊车系统
CN108026732A (zh) 用于运行停车场的方法和设备
JP7251445B2 (ja) 自動駐車システム
EP3256365A1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs
CN108027614A (zh) 用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法和设备
DE102015214005A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant