JP6067635B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
Claims (5)
- 車両の周辺領域に駐車可能領域を検出する検出部と、
前記車両の現在位置から前記駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に前記車両を誘導するための駐車誘導経路を算出する経路算出部と、
前記駐車誘導経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に誘導すると共に、前記車両が、前記駐車可能領域に所定姿勢で収まり前記駐車目標位置に到達した場合に前記誘導を完了させる一方、前記駐車可能領域に前記所定姿勢で進入している場合であって前記駐車目標位置に到達する前に前記車両が停止した場合に、当該車両の停止態様に応じて前記車両の誘導を完了させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記車両の停止態様に応じて前記車両の誘導を完了させるまでの完了猶予期間を異ならせる、駐車支援装置。 - 前記制御部は、前記完了猶予期間の長さを、前記車両の停止態様が車両停止操作を伴う第1停止態様の場合より、前記車両停止操作を伴わない第2停止態様の場合を長く設定する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記制御部は、前記車両の誘導を完了させる場合、完了の是非をユーザに確認する確認報知を実行する請求項1または請求項2に記載の駐車支援装置。
- 前記制御部は、前記車両が前記駐車可能領域に所定量進入したときに、前記車両が前記駐車誘導経路から車幅方向に所定距離以上ずれていた場合、または前記車両の前後方向の中心軸が前記駐車誘導経路に基づく誘導方向に対して所定角度以上ずれていた場合、の少なくともいずれか一方の場合、前記所定姿勢を満たしていないと判定し、前記車両の停止による誘導の完了を保留する一方、誘導のずれを修正するように前記経路算出部に駐車誘導経路を再算出させる請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 前記制御部は、前記経路算出部が前記駐車誘導経路の再算出を実行した場合、当該再算出した駐車誘導経路に対する前記車両の車幅方向の距離のずれ及び誘導方向に対する前記車両の前後方向の中心軸のずれの許容値を修正する請求項4に記載の駐車支援装置。
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