JP6992563B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
<第1実施形態>
1.駐車支援装置1と、その他の構成
駐車支援装置1の構成を図1~図3に基づき説明する。駐車支援装置1は車両に搭載される車載装置である。駐車支援装置1を搭載する車両を以下では自車両とする。図1に示すように、駐車支援装置1は、CPU3と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ5とする)と、を有するマイクロコンピュータを備える。駐車支援装置1の各機能は、CPU3が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ5が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、駐車支援装置1は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
操舵装置41は、駐車支援装置1の指示に応じて自車両の操舵を行う。駆動装置43は、駐車支援装置1の指示に応じて自車両の駆動を行う。制動装置45は、駐車支援装置1の指示に応じて自車両の制動を行う。
駐車支援装置1が実行する駐車支援処理を図3~図6に基づき説明する。図4のステップ1では、距離検出ユニット21が、GPS39を用いて自車両の位置を取得する。
ステップ7では、特徴部認識ユニット7が、前記ステップ6で取得した映像において特徴部を認識する処理を実行する。特徴部の認識は、周知の画像認識技術を用いて行うことができる。認識した特徴部51を表す情報を情報Yとする。情報Yは、映像における特徴部の位置、映像における特徴部の大きさ、映像における特徴部の向き等を含む。特徴部認識ユニット7は情報Yを取得する。特徴部認識ユニット7は、取得した情報Yをメモリ5に記憶する。
ステップ25では、駐車領域決定ユニット17が、デフォルトの駐車領域を決定する。
図4に戻り、ステップ11では、駐車向き決定ユニット15が、駐車向き決定処理を行う。この処理を図6に基づき説明する。図6のステップ31では、前記ステップ10で決定した駐車領域について、デフォルトの駐車向きが予め設定されているか否かを駐車向き決定ユニット15が判断する。駐車向きとは、駐車領域に自車両を駐車したときの自車両の向きを意味する。なお、ユーザは、例えば、予め、ユーザ入力装置29を用いてデフォルトの駐車向きを入力しておくことができる。デフォルトの駐車向きが入力されたとき、駐車向き決定ユニット15は、入力されたデフォルトの駐車向きをメモリ5に記憶する。デフォルトの駐車向きが設定されていない場合はステップ32に進み、デフォルトの駐車向きが設定されている場合はステップ34に進む。
ステップ34では、駐車向き決定ユニット15が、デフォルトの駐車向きを決定する。
ステップ16では、報知ユニット23が報知装置31を用いて、駐車の完了をユーザに報知する。
駐車支援装置1は、位置関係Xを取得することができる。例えば、図3に示すように、自車両53が駐車領域47、49の周辺を走行しているとき、センサ利用ユニット28は、映像センサ33を用いて、図7に示す映像52を取得する。センサ利用ユニット28は、映像52において、複数の特徴点51と、駐車領域47とを認識する。センサ利用ユニット28は、認識した複数の特徴点51の位置と、認識した駐車領域47の位置とに基づき、位置関係Xを取得する。駐車支援装置1は、例えば、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)の方法により、位置関係Xを作成又は修正することができる。
また、例えば、通信利用ユニット30は、通信装置37を用いて、図1に示す発信装置60と通信を行う。発信装置60は位置関係Xを発信する。通信利用ユニット30は、通信により、発信装置60から位置関係Xを取得する。
4.駐車支援装置1が奏する効果
(1A)駐車支援装置1は、駐車のたびにセンサを用いて駐車領域を検知しなくても駐車支援を実行できる。
(1G)駐車支援装置1は、映像センサ33を用いて位置関係Xを取得することができる。駐車支援装置1は、発信装置60から、通信により位置関係Xを取得することができる。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(6)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
Claims (5)
- 車両(53)の駐車を支援する駐車支援装置(1)であって、
駐車領域(47、49)の位置と、前記駐車領域の周囲に存在する複数の特徴部(51)の位置との位置関係Xを記憶した記憶ユニット(5)と、
前記車両が備えるセンサ(33)を用いて前記特徴部の情報Yを取得する特徴部認識ユニット(7)と、
前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係Xと、前記特徴部認識ユニットが取得した前記情報Yとに基づき、前記車両と前記駐車領域との相対的な位置関係Zを推測する位置関係推測ユニット(9)と、
前記位置関係推測ユニットが推測した前記位置関係Zに基づき、前記車両の位置から前記駐車領域までの経路(55)を取得する経路取得ユニット(11)と、
前記経路取得ユニットが取得した前記経路に沿って前記車両を走行させ、前記車両を前記駐車領域に駐車させる駐車ユニット(13)と、
前記車両が備えるセンサ(33)を用いて前記位置関係Xを取得するセンサ利用ユニット(28)と、
を備え、
前記記憶ユニットは、複数の前記駐車領域のそれぞれについて、前記位置関係Xを記憶するように構成され、
複数の前記駐車領域のうち、1つの前記駐車領域を、ユーザの指定に応じて決定する駐車領域決定ユニット(17)と、
前記車両から前記駐車領域までの距離が予め設定された閾値以下であることを検出する距離検出ユニット(21)と、
前記距離が前記閾値以下であることを前記距離検出ユニットが検出した場合、前記特徴部認識ユニットが前記情報Yを取得する前に、ユーザに報知を行う報知ユニット(23)と、
ユーザの指示を受け付ける指示受付ユニット(19)と、
をさらに備え、
前記位置関係推測ユニットは、前記駐車領域決定ユニットが決定した前記駐車領域に対応する前記位置関係Xと、前記特徴部認識ユニットが認識した前記情報Yとに基づき、前記位置関係Zを推測するように構成され、
前記特徴部認識ユニットは、前記指示受付ユニットが前記指示を受け付けたことを必要条件として、前記情報Yを取得するように構成された駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記車両を前記駐車領域に駐車する向きを、ユーザの指定に応じて決定する駐車向き決定ユニット(15)をさらに備え、
前記経路取得ユニットは、前記駐車向き決定ユニットが決定した前記向きで前記車両を前記駐車領域に駐車する前記経路を取得するように構成された駐車支援装置。 - 請求項1又は2に記載の駐車支援装置であって、
前記報知ユニットは、映像、音声、及び振動から成る群から選択される1以上を用いて報知を行う駐車支援装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の外部に存在する端末(59)と通信可能な通信ユニット(25)をさらに備え、
前記駐車ユニットは、前記通信ユニットが前記端末から受信する信号に応じて、前記経路に沿った前記車両の走行を制御するように構成された駐車支援装置。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の外部に存在する発信装置(60)から、通信により前記位置関係Xを取得する通信利用ユニット(30)をさらに備える駐車支援装置。
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