JP2012006590A - 自動車の運転者を支援するための方法 - Google Patents

Abstract

【課題】従来技術の欠点を改善すること。
【解決手段】この課題は、自動車（１１）の運転者を走行操作時に支援するための方法において、
（ａ）自動車（１１）の周囲を検出し、前記自動車（１１）の周囲の二次元図を表示し、
（ｂ）前記自動車（１１）の所期の最終位置（４５）が運転者によって入力され、該最終位置（４５）を前記二次元図にマークし、
（ｃ）前記最終位置（４５）に到達するための軌道（４９）を決定し、該軌道（４９）に追従するための指示を運転者に出力するか、または、自動車（１１）を前記軌道（４９）に沿って前記最終位置（４５）へと操作する自動的な走行操作を実施する、
ことを特徴とする方法によって解決される。
【選択図】図１０

Description

本発明は、自動車の運転者の運転操作を支援するための方法に関する。

自動車の運転者を支援するための方法は、運転者の複雑な操車、例えば駐車スペースへの駐車を支援する方法を含む。駐車スペースへの駐車は、前方および後方へ実施することができる。通常は、後方への駐車プロセスが支援される。

運転者の運転操作を支援する従来技術から公知のシステムにおいては、運転者に対して単に車両の周囲環境にある対象物への距離だけを一般的に光学的および／または音響的に表示するようなシステムと、運転者に対して所要の介入操作が表示されるかまたはステアリングが自動的に実施されるようなシステムとに類別される。付加的に、車両の縦方向操縦を実施することもできる。

支援システムによって、ステアリングや、場合により付加的に縦方向操縦が実施されるシステムの場合にも、運転者に対して車両の周囲環境にある対象物への距離を表示すると有利である。この場合には表示は通常、反復式の信号音によって音響的に実施され、対象物への距離が減少するにつれて２つの音の間のポーズも減少する。所定の最低距離を下回る場合には、運転者に車両を停止するよう要求する持続音が鳴り響く。択一的または付加的に、例えばＬＥＤを用いて光学的な表示を実施することも可能である。この場合には通常、距離が減少するにつれて照明されるＬＥＤの数が増加する。所定の距離を下回る場合には、さらに別の色のＬＥＤを使用することも可能である。ＬＥＤを用いた表示の他にも、例えばモニターのような車載コンピュータの表示ユニットに、平面図で二次元に図示することも可能である。

運転者の運転操作を支援できるようにするために、運転者は支援システムに対して、予定している運転操作を通知する必要がある。これは現在のところ、例えば支援システムにおいて認識された駐車スペースを確認することによって実施される。

運転者が自分の視線を駐車スペースに向けることによって複数の駐車スペースから適切な駐車スペースを選択する方法が、ＵＳ−Ａ２００９／０１１８９００に記載されている。しかしながらこの場合には、駐車スペースを選択するために、運転者の視線方向を検出して検出された視線方向に基づいて目標位置を決定する、高コストのシステムが必要である。

ＵＳ−Ａ２００９／０１１８９００

本発明の課題は、上記のような従来技術の欠点を改善することである。

自動車の運転者の運転操作を支援するための本発明の方法は、以下のステップを含む：
（ａ）自動車の周囲環境を検出し、該自動車の周囲環境の二次元図を表示する。
（ｂ）車両の所期の最終位置が運転者によって入力され、前記二次元図上にて該最終位置がマークされる。
（ｃ）前記最終位置に到達するための軌道を決定し、該軌道に追従するための指示を運転者に出力するか、または、自動車を前記軌道に沿って前記最終位置へと操作する自動的な運転操作を実施する。

本発明によれば運転者は、複数の可能な目標位置から簡単に１つを選択することができ、その後該目標位置に関して、該目標位置に到達するために運転者が移動させなければならない所要の軌道が計算される。運転者は、本方法が実施される際に用いられる支援システムによって、簡単に、車両の位置ならびに車両の配向に関して車両の最終位置を通知することができる。

所期の最終位置を入力できるようにするために、まず車両の実際位置および車両の周囲環境を適当な表示装置に表示する必要がある。周囲環境を表示できるようにするためには、まず周囲環境を検出しなければならない。周囲環境を検出するためには、周囲環境の検出のために適当な任意の方法を使用することができる。例えば、車両に取り付けられているセンサを用いて周囲環境を検出することができる。このために使用できる適当なセンサは、例えば超音波センサ、レーダセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、容量性センサ、またはビデオベースのセンサである。ビデオベースのセンサを使用することの利点は、ビデオベースのセンサによって対象物の他に路面標示も検出できることである。この理由からビデオベースのセンサが特に有利である。

自動車の周囲環境を検出するために、車両に取り付けられているセンサの他にも、デジタル地図からの情報、または、例えばＧＰＳセンサまたは慣性センサのような車両の現在位置を決定するポジショニングセンサによる情報、または、例えば周囲環境データが格納されているデータ記憶装置からの情報、または、例えば周囲環境にある送信器との通信手段のようなテレメディアサービスを介した情報、を利用することが可能である。

これらの個々の情報は、それぞれ単独でも組み合わせても使用することができる。特に、車両に取り付けられたセンサによって検出されたデータと、例えばデジタル地図からのデータ、またはデータ記憶装置に格納されているデータであって、かつ例えば走行中に車両によって検出されたデータのような、付加的なデータとを組み合わせると有利である。

路面標示ならびに障害物である対象物を二次元図にて表示できるようにするために、まず周囲環境の空間画像を地図から形成すると有利である。空間画像を形成することによって、標示と、例えば縁石のような障害物でない対象物と、例えば駐車車両、他の交通参加者のような移動対象物、壁、または植物のような障害物である対象物とを明確に区別することができる。その後、空間画像は二次元図に変換することができる。二次元図においてどの対象物が障害物であり、どの対象物が無視して良いものなのかを運転者に明確に表示するために、例えば異なる対象物を異なる色で表示することが可能である。それから運転者に表示される二次元図において、障害物である対象物ならびに障害物でない対象物がそれぞれ自車両に関連して表示される。この表示は、モニター、例えばナビゲーション装置のモニターを介して実施される。しかしながら、運転者の視界にある他の任意のモニターを使用することも可能であり、該モニターに周囲環境が表示される。しかしながら有利には、運転者の設定に応じて任意の表示、例えば支援された運転操作を実施するための車両の周囲環境、またはナビゲーションシステムの表示、または他の任意のデータ、を示すことができるモニターだけが使用される。

運転者によって車両の所期の最終位置を一義的に入力できるようにするために、所期の最終位置の入力がタッチセンシティブスクリーンを介して実施されると特に有利である。この場合には、タッチセンシティブスクリーンは同時に、周囲環境の二次元図のための表示装置としても使用される。しかしながらタッチセンシティブスクリーンを使用する他に、所期の最終位置の明確な入力が可能な他の任意の指示装置を使用することもできる。例えばタッチパッド、トラックボール、マウス、マルチファンクションキー、またはジェスチャー認識装置を使用することもできる。車両ではとりわけタッチセンシティブスクリーン、トラックボール、またはマルチファンクションキーの使用が適当である。

入力がタッチセンシティブスクリーンを介して実施されない場合には、さらに、表示にてポイントをマークすることができるポインタを設けるとさらに有利である。ポインタの移動は、タッチパッド、トラックボール、マウス、またはジェスチャー認識装置のような各入力手段によって実施することができる。もちろんいわゆる入力装置の他に、音声制御式の入力も可能である。

とりわけ車両位置および車両配向に関連させて車両の所期の最終位置のための入力を実施するために、例えばまず、操作すべき車両の画像における角部のポイントをマークして、その後、最終位置の到達後にこの操作すべき車両が隣接することとなるポイントをマークすることができる。操作すべき車両の画像にてマークされるポイントは、例えば車両の前方の角部または後方の角部である。最終位置の到達後に隣接することとなるポイントをマークすることによって、駐車プロセスにおいて車両が例えば前方へと駐車すべきか後方へと駐車すべきか、またどの駐車スペースが選択されるかが明確に定められる。

操作すべき車両の画像におけるポイント、および、最終位置の到達後にこの操作すべき車両が隣接することとなるポイントをマークする他にも、択一的に、二次元図における操作すべき車両の画像を、表示上でシフトさせることによって最終位置に導くことが可能である。操作すべき車両の画像を最終位置へとシフトさせるために、まず例えば操作すべき車両の画像をマークすることが可能である。このことは例えばキーを押すことによって、またはタッチパッドまたはタッチセンシティブスクリーンを指で押すことによって実施することができる。その後、タッチパッドまたはタッチセンシティブモニターの場合には、指が所期の最終位置の方向へと移動される。この際、操作すべき車両の画像は指に追従する。他の入力手段が使用される場合には、例えば操作すべき車両の画像をマークした後で、操作すべき車両の画像を例えばトラックボールを動かすことによって、またはマルチファンクションキーを相応の方向へ押すことによって移動させることができる。択一的に例えばポインタを最終位置へと移動させ、この最終位置を、キーを押すことによってマークすることができる。しかしながら、操作すべき車両の画像を移動させるのが有利である。操作すべき車両の所期の配向も入力するために、例えばタッチパッドまたはタッチセンシティブスクリーンの場合には、第１の指で押すことによって操作すべき車両の画像をマークしている間に、第２の指でこの画像を回転させることが可能である。しかしながらこの実施形態以外に、操作すべき車両の画像を回転させることができる他の任意の実施形態も可能である。例えば操作すべき車両の画像を、タッチパッドまたはタッチセンシティブモニターがタッチされることによってマークすることも可能である。画像がマークされると直ぐに、例えば指による移動によって付加的な圧力なしに、操作すべき車両の画像を所期の最終位置へと導くことができる。２本の指による動作、例えば２本の指による回転によって、例えば回転運動を実施することもできる。再度タッチすることによってマークを取り消すことができる。同時にこれによって、例えば所期の最終位置に到達するための適当な軌道を算出するために支援システムを作動させることもできる。

しかしながら、操作すべき車両の画像が所期の最終位置へとシフトされたという入力を、他の任意の入力、例えばキー押し等によって実施することもできる。

運転者による操作すべき車両の画像のシフトを容易にするために、移動手段、つまり車両の移動をラスタライズすることができる。操作すべき車両の画像を移動させることによって、それぞれ中点が、１つのラスタ点から隣接するラスタ点へと移動される。所期のラスタライズは、有利にはユーザによって予め定められる。

このシステムによれば、ユーザによって到達不可能な最終位置が定められる可能性も常に存在するので、本発明の１つの実施形態において、所期の最終位置が走行到達できない場合には運転者に対して情報を出力すると有利である。この場合には、例えばシステムによってさらに択一的な最終位置を提案することが可能である。その他の場合には運転者は、代わりの最終位置を熟慮し、入力を繰り返す必要がある。

本発明による方法を実施するための装置は、自動車の周囲環境を検出するための手段と、自動車の周囲環境の二次元図を表示するための手段と、運転者により車両の所期の最終位置を入力するための手段であって、該最終位置が前記二次元図にマークされる手段と、前記最終位置に到達するための軌道を算出して、前記軌道に追従するための指示を運転者に出力するか、または、自動車を前記軌道に沿って前記最終位置へと操作する自動的な運転操作を実施するための手段とを含む。

図１は、本発明の方法のフローチャートである。 図２は、本発明の方法が実施され得る場面の三次元図である。 図３は、図２で図示された場面の簡単化された三次元図である。 図４は、図２で図示された場面の二次元図である。 図５は、車両の所期の最終位置をマークするために選択された角部を備える図２の場面の二次元図である。 図６は、選択された最終位置における操作すべき車両を図示する二次元図である。 図７は、択一的な最終位置における車両の最終位置の二次元図である。 図８は、二次元図において、操作すべき車両の画像を１本の指でシフトさせる図である。 図９は、二次元図において、操作すべき車両を２本の指を使用して回転させる図である。 図１０は、開始位置および最終位置、ならびに最終位置に到達するための計算された軌道の二次元図である。

本発明の実施形態を図面にて示し、以下詳細に説明する。

図１は、本発明の方法のフローチャートを示す。

第１ステップ１では、操作すべき車両の周囲環境が検出される。この周囲環境の検出は例えばセンサを用いて実施される１．１。センサは通常、車両の前面領域および後尾領域に配置されており、車両の周囲環境の画像を記録する。一般的には、センサから信号が送信され、例えば障害物にて反射された前記信号のエコーが受信される。信号の送信とエコーの受信との間の所要時間から、対象物までの距離を計算することができる。周囲環境を検出するために使用される適当なセンサは、例えば超音波センサ、赤外線センサ、レーダセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、またはビデオセンサである。ビデオセンサの場合には、超音波センサ、赤外線センサ、レーダセンサ、ＬＩＤＡＲセンサとは異なり、周囲環境の画像が記録され、画像処理によって周囲環境が検出される。周囲環境を検出するためにこのようなセンサを使用することは、商業上入手可能な運転支援システム、例えば駐車支援システムから既に公知である。

周囲環境を検出するために、センサを使用する以外にも択一的にデジタル地図にアクセスすることも可能である。これはステップ１．２において実施される。ステップ１．２でデジタル地図にアクセスする場合、デジタル地図は一般的に車内の記憶装置に格納されている。ここでは例えばナビゲーションシステムの記憶装置が使用される。しかしながら択一的に、デジタル地図を、本発明の方法を実施する運転支援システムがアクセスすることができる他の任意の記憶装置媒体に格納することも可能である。

ステップ１．３では、周囲環境の検出のためにセルフポジショニングにアクセスすることもできる。セルフポジショニングのために、例えばＧＰＳデータまたは慣性センサを使用することができる。セルフポジショニング１．３が実施される場合、一般的に、周囲環境の検出のために少なくとも１つの別のステップと組み合わせられる。例えばステップ１．３は、デジタル地図へのアクセス１．２と関連させて実施することができる。さらにステップ１．４では、保存されたデータにアクセスすることもできる。ここでは例えば、車両の通過時に検出された周囲環境データを保存することができる。例えば既に以前に検出されたデータを格納しておき、改めて走行する際にこのデータにアクセスすることも可能である。

センサ、デジタル地図へのアクセス、保存されたデータへのアクセス、およびセルフポジショニングによる周囲環境検出の他に、テレメディアデータへアクセスすることも可能である。テレメディアデータは、例えば車両の周囲環境にある適当な送信器によって送信される。例えば他の車両のポジショニングデータを、自車両の受信器に送信することができる。例えば、操作すべき車両に情報を送信することができる相応の送信器を、駐車場に設置することも可能である。ステップ１で検出された周囲環境データから、周囲環境の解釈３によって、周囲環境の空間画像が作成される。この周囲環境データは、上述したように例えばセンサを用いて検出することも、デジタル地図から得ることも、保存されたデータから得ることも、テレメディアサービスを使用して受信することもでき、周囲環境を検出するステップは上述したステップの１つまたは複数を含むことができる。この空間画像は、例えばスクリーンのような適当な表示エレメントを介して運転者に表示することができる。スクリーンとして例えば、機能に応じて異なるデータを表示することができるマルチファンクションスクリーンが適当である。択一的に、運転支援システムのための別個のスクリーンも可能である。周囲環境の表示は、第３ステップ５にて実施される。周囲環境の表示は、三次元または二次元に実施することができる。平面図での二次元図が有利であり、操作すべき車両は、図面において、検出された周囲環境にて示される。

第４ステップ７では、車両の運転者が、実施すべき運転操作によって到達したい最終位置を選択する。第５ステップ９では、周囲環境の検出によって同時に検出されている開始位置と、選択された最終位置とに基づいて、運転支援システムによって少なくとも１つの適当な軌道が計算される。この軌道を、例えば周囲環境の図面に表示することも可能である。そうして、開始位置から最終位置に到達するために、運転支援システムによって第１実施形態による車両制御が実施される。ここでは、運転支援システムによって車両のステアリング調整ならびに縦方向操縦が制御される。択一的に、ステアリング調整だけを運転支援システムによって実施し、縦方向操縦、すなわち加速、速度維持、および車両制動を引き続き運転者によって実施するようにすることも可能である。択一的に、ステアリング調整および縦方向操縦を運転者が自分自身で実施することも可能であり、この際、所要のステアリング介入操作が適当な表示装置に表示される。ステアリング介入操作の表示は、例えば光学的、音響的、および／または触覚的に実施することができる。

図２は、本発明の方法が実施され得る場面の三次元図である。

操作すべき車両１１は、道路１２に沿って移動する。道路の一方の側は横列駐車場１３によって画定されており、他方の側は縦列駐車場１５によって画定されている。横列駐車場１３および縦列駐車場１５のいくつかは、車両１７によって占領されている。しかしながら車両１７と車両１７の間、または車両１７に隣接する、１つまたは複数の駐車場は空いている。ここで、空いている横列駐車場１３または縦列駐車場１５に駐車したい、操作すべき車両１１の運転者は、駐車するために１つの空き駐車場を選択することができる。駐車操作は、本発明の方法によって支援することができる、操作すべき車両１１の運転者の運転操作である。

操作すべき車両１１の運転者の運転操作を支援するために、この操作すべき車両１１の周囲環境が検出される。この検出は、例えば周囲環境を検出するセンサを用いて実施することができる。相応のセンサは通常、既に上述したように、操作すべき車両１１の前面領域および後尾領域に位置している。これらのセンサから信号１９が送信される。図２に図示された場面では、信号１９は、フォークリフトの形態の障害物２１によって反射される。反射された信号は、センサのエコーとして受信される。その後、信号の送信とエコーの受信の間の所要時間から、障害物２１までの距離を決定することができる。付加的に、操作すべき車両１１が、テレメディアサービスのための受信器を含むことも可能である。この受信器によって、相応の送信器から送信されたデータが受信される。このようにして操作すべき車両１１と周囲環境との間での通信が可能となり、周囲環境からの直接のデータをテレメディアサービスを介して受信することができる。例えば操作すべき車両１１は、周囲環境にある相応の送信器を有する複数の車両と通信して、どこに車両が駐車されているかを認識することが可能である。さらに周囲環境を、既に上述したようにデジタル地図を使用して、または保存されたデータへのアクセスによって検出することもできる。周囲環境の検出のためにビデオセンサを使用すると特に有利である。なぜならビデオセンサによれば、三次元の対象物を検出できるだけでなく、例えば図２に図示された横列駐車場１３および縦列駐車場１５をマークしている路面標示も検出することができるからである。

受信された、操作すべき車両１１の周囲環境のデータから、次のステップにおいて、周囲環境の簡単化された空間画像が作成される。これは図３に図示されている。簡単化された周囲環境の図面では、空間的な対象物は例えば簡単なブロックとして図示することができる。操作すべき車両も、ブロック２５として図示される。運転者に簡単化された三次元図を表示する場合、操作すべき車両１１の運転者が障害物である対象物と自車両とを区別できるようにするために、操作すべき車両１１のためのブロック２５を例えば別の色で強調することも、または相応に文字入れすることも可能である。

周囲環境の検出によって路面標示も認識される場合は、この路面標示を例えば線２７として図示することもできる。

図４は、図２で図示された場面の二次元図である。図４の二次元図では、各対象物は簡単化されて長方形２９として図示されている。ここでも長方形３１として図示された操作すべき車両を、例えば別の色で図示するか、または文字入れすることによって強調させることができる。

操作すべき車両１１のために可能な最終位置を設定するために、第１実施形態においては例えば操作すべき車両の縁部３３をマークし、最終位置の到達後にこの操作すべき車両と隣接することとなる対象物にポイント３５をマークすることができる。操作すべき車両の縁部、および、最終位置の到達後にこの操作すべき車両に隣接することとなる対象物の縁部は、例えばタッチセンシティブスクリーン上の相応の縁部にタッチすることによってマークすることができる。択一的に、例えばトラックボールまたはマルチファンクションキーを用いてポインタを相応の位置へ移動させ、例えばキーを押すことによってマークすることも可能である。さらに、例えばタッチパッドを用いて相応のポインタを移動させることも可能である。しかしながらタッチセンシティブスクリーンの使用が有利であり、マークは直接タッチセンシティブスクリーンに軽くタッチすることによって実施される。この場合には、まず操作すべき車両の所期の縁部にタッチした後、最終位置に隣接することとなる縁部にタッチすると有利である。しかしながら、逆の順序でのマークも可能である。自車両の縁部と、最終位置の到達後にこの操作すべき車両に隣接することとなる対象物の縁部とをマークした後に、運転者支援のために使用される運転者支援システムによって、操作すべき車両１１を所定の最終位置へ導くための適当な軌道が計算される。この最終位置は、図５に図示されたマークに関連して図６に図示されている。

ここで有利には、操作すべき車両の縁部３３と、最終位置の到達後に隣接することとなる対象物の縁部３５とがマークされた後、運転者に対して、操作すべき車両の最終位置を、図６に図示するように表示ユニット上に表示することができる。これによって運転者は、運転支援システムが自身の希望を正確に解釈したか否かを見ることができる。正確に解釈されていない場合には、最終位置を改めて入力することができる。他の場合には、運転者は、例えば確認キーを押すことによって運転操作の支援を要求することができる。

図７には、択一的な最終位置が図示されている。この場合、隣接するポイントは縦列駐車場１５の右側の標示である。したがって操作すべき車両１１の最終位置は、空いている縦列駐車場１５に位置しており、図６のように空いている横列駐車場１３に位置しているのではない。相応の縦列駐車場の縁部をマークすることによって、操作すべき車両１１の運転者は、自身の希望する駐車場を選択することができる。

もちろん図６および７に図示した最終位置の他にも、操作すべき車両１１の運転者は、それぞれ他の任意の可能な最終位置を選択することができる。操作すべき車両の右側前方の角部の代わりに、この操作すべき車両のそれぞれ任意の別の角部を選択することも可能である。この場合、操作すべき車両の最終位置に隣接することとなる縁部も相応に選択する必要がある。

選択のための択一的手段が、図８から１０に図示されている。

例えばとりわけタッチセンシティブスクリーンを使用する場合には、このタッチセンシティブスクリーンを押すことによって、操作すべき車両１１を指３７でマークすることができる。操作すべき車両１１をマークする指３７を移動させることによって、長方形３１として図示された操作すべき車両１１を図面にて移動させることができる。ここでは矢印３９で図示されるように、前方、後方、右方、左方への移動が可能である。付加的に車両の所期位置を選択するために、例えば第２の指４１を使用して、長方形３１として図示された操作すべき車両を回転させることができる。ここでは例えば指３７によって操作すべき車両のための長方形３１がマークされ、第２の指４１によって回転移動が実施され、この回転運動に相応して、操作すべき車両のための長方形３１が回転される。この回転は、図９では回転矢印４３によって図示されている。

その後、指３７によるさらなるシフトによって、車両は、図１０に図示されているように、例えば所期の最終位置４５に移動される。

図１０には、最終位置４５以外にも、開始位置４７および軌道４９が破線で図示されている。車両はこの軌道４９に沿って、開始位置４７から最終位置４５へと移動することができる。

所期の最終位置４５の選択は、例えば図９および１０では、タッチセンシティブスクリーンによってではなく、択一的に例えばタッチパッドにて相応に実施することもできる。所期の最終位置４５が選択された後、この所期の最終位置４５の走行が可能である限り、軌道４９が計算される。操作すべき車両１１の運転者が、走行到達できない最終位置を選択した場合には、有利にはこのことが運転者に表示される。

軌道４９の算出後、運転支援システムによって最終位置４５に到達するための運転操作が実施されるか、もしくは、操作すべき車両１１の運転者が、車両の相応のステアリング指示および場合により縦方向操縦によって自動的に最終位置４５へ移動できるように、運転者対して指示が与えられる。例えばステアリング調整は運転支援システムによって実施されるが、縦方向操縦は操作すべき車両１１の運転者に残されているとすることも可能である。

Claims (11)

1. 自動車（１１）の運転者の運転操作を支援するための方法において、
   （ａ）自動車（１１）の周囲環境を検出し、前記自動車（１１）の周囲環境の二次元図を表示し、
   （ｂ）前記自動車（１１）の所期の最終位置（４５）が運転者によって入力され、前記二次元図上にて該最終位置（４５）をマークし、
   （ｃ）前記最終位置（４５）に到達するための軌道（４９）を決定し、該軌道（４９）に追従するための指示を運転者に出力するか、または、前記自動車（１１）を前記軌道（４９）に沿って前記最終位置（４５）へと操作する自動的な運転操作を実施する、
   ことを特徴とする方法。
2. 前記自動車（１１）の検出された周囲環境から、該周囲環境の空間画像を形成する、
   ことを特徴とする請求項１記載の方法。
3. 前記周囲環境の空間画像を二次元図に変換する、
   ことを特徴とする請求項２記載の方法。
4. 前記所期の最終位置（４５）の入力を、タッチセンシティブスクリーンによって実施する、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載の方法。
5. 前記所期の最終位置（４５）を入力するために、まず前記操作すべき車両（１１）の画像（３１）における角部（３３）をマークし、その後、前記最終位置の到達後に前記操作すべき車両（１１）が隣接することとなるポイント（３５）をマークする、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の方法。
6. 前記操作すべき車両（１１）の画像（３１）を、表示上でシフトさせることによって前記最終位置（４５）へと導く、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載の方法。
7. 前記画像を、第１の指（３７）によってシフトし、第２の指（４１）によって回転させる、
   ことを特徴とする請求項６記載の方法。
8. 前記最終位置（４５）の入力後、さらなる入力によって、前記操作すべき車両（１１）の画像（３１）が前記所定の最終位置（４５）にシフトされたことを確認する、
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項記載の方法。
9. 前記所期の最終位置（４５）が走行到達できない場合に、前記運転者に情報を出力する、
   ことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項記載の方法。
10. 請求項１から９のいずれか一項記載の方法を実施するための装置において、
    自動車の周囲環境を検出するための手段と、
    前記自動車の周囲環境の二次元図を表示するための手段と、
    運転者によって前記自動車（１１）の所期の最終位置（４５）を入力するための手段であって、該最終位置（４５）を前記二次元図上にてマークする手段と、
    前記最終位置（４５）に到達するための軌道（４９）を算出して、前記軌道に追従するための指示を運転者に出力するか、または、前記自動車（１１）を前記軌道に沿って前記最終位置（４５）へと操作する自動的な運転操作を実施するための手段、
    を含むことを特徴とする装置。
11. 前記所期の最終位置を入力するための手段は、タッチセンシティブスクリーンを含む、
    ことを特徴とする請求項１０記載の装置。

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