KR101401399B1 - 주차 지원 장치 및 방법과 이를 이용한 주차 지원 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 3차원 플래쉬 라이더(Lidar)를 이용하여 보다 정확한 주차 공간 인식 및 장애물 구분 인식이 가능한 주차 지원 장치 및 방법과 이를 이용한 주차 지원 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 지원 장치는, 3차원 플래쉬 라이더(Lidar)를 이용하여 수집된 정보를 획득하는 정보부; 및 상기 정보부에서 획득된 정보를 이용하여 주차 공간 또는 장애물 유무 중 적어도 어느 하나를 파악하는 파악부를 포함할 수 있다.

Description

주차 지원 장치 및 방법과 이를 이용한 주차 지원 시스템{Parking Assist Apparatus and Parking Assist Method and Parking Assist System Using the Same}
본 발명은 주차 지원 장치 및 방법과 이를 이용한 주차 지원 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 3차원 플래쉬 라이더(Lidar)를 이용하여 보다 정확한 주차 공간 인식 및 장애물 구분 인식이 가능한 주차 지원 장치 및 방법과 이를 이용한 주차 지원 시스템에 관한 것이다.
차량에 이용되는 기존 주차 지원 시스템은 카메라나 초음파센서를 이용하는 것이 일반적이다. 초음파센서를 이용하는 주차 지원 시스템과 관련된 공개문헌으로는 공개특허 [10-2011-0061885]가 있다.
그러나, 초음파센서를 이용하여 차량의 주차 공간을 인식하고 장애물을 인식하는 것은 환경에 따라서 초음파 센서의 특성상 난반사 현상이 발생하여 인식률이 낮아지는 문제점이 존재한다.
또한, 초음파센서를 이용하면, 큰 물체는 인식이 용이하나 주차 방지 콘과 같은 작은 물체는 인식률이 낮으며, 이동 중인 보행자처럼 빠르게 움직이는 물체 인식에 둔감한 문제점이 존재한다.
또한, 카메라를 이용하는 경우 영상 상태나 조명 등의 환경변화에 민감한 문제점이 존재한다.
따라서, 카메라나 초음파센서를 이용한 기존의 주차 지원 시스템은 작은 물체로 인한 차량 손상이나 빠르게 이동하는 보행자를 인식하지 못한 사고 등 다양한 사고의 위험을 가지고 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 3차원 플래쉬 라이더(Lidar)를 이용하여 운전자에게 정확한 주차 공간 정보와 장애물에 관한 정보를 안전 운전을 보조하는 주차 지원 장치 및 방법과 이를 이용한 주차 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 주차 지원 장치는, 3차원 플래쉬 라이더(Lidar)를 이용하여 수집된 정보를 획득하는 정보부; 및 상기 정보부에서 획득된 정보를 이용하여 주차 공간 또는 장애물 유무 중 적어도 어느 하나를 파악하는 파악부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 주차 지원 장치는, 상기 정보부에서 획득된 정보를 이용하여 3차원 볼륨 이미지를 생성하는 생성부를 더 포함하며, 상기 파악부는, 상기 생성된 3차원 볼륨 이미지를 이용하여 상기 주차 공간 또는 상기 장애물 유무 중 적어도 어느 하나를 파악하는 파악부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 정보부는, 상기 획득된 정보를 이용하여 인텐시티(Intensity) 정보와 뎁스(Depth) 정보를 생성하는 것을 특징으로 하며, 상기 생성부는, 상기 인텐시티 정보와 상기 뎁스 정보를 이용하여 상기 3차원 볼륨 이미지를 생성할 수 있다.
바람직하게는, 상기 파악부는, 상기 장애물이 존재한다고 파악하는 경우, 상기 정보부에서 획득된 정보를 이용하여 장애물의 종류를 파악할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 주차 지원 시스템은, 차량에 설치된 3차원 플래시 라이더(Lidar)와 상기 3차원 플래쉬 라이더에서 수집된 정보를 획득하는 정보부; 상기 획득된 정보를 이용하여 3차원 볼륨 이미지를 생성하는 생성부; 및 상기 생성된 3차원 볼륨 이미지를 이용하여 주차 공간 또는 장애물 유무 중 적어도 어느 하나를 파악하는 파악부를 포함하는 주차 지원 장치를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 획득된 정보는 인텐시티(Intensity) 정보와 뎁스(Depth) 정보를 포함하는 것을 특징으로 하며, 상기 생성부는, 상기 인텐시티 정보와 뎁스 정보를 이용하여 상기 3차원 볼륨 이미지를 생성할 수 있다.
바람직하게는, 상기 파악부는, 상기 장애물이 존재한다고 파악하는 경우, 상기 생성된 3차원 볼륨 이미지를 이용하여 상기 장애물의 종류를 파악할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 주차 지원 방법은, 3차원 플래쉬 라이더(Lidar)를 이용하여 수집된 정보를 획득하는 정보단계; 및 상기 정보단계에서 획득된 정보를 이용하여 주차 공간 또는 장애물 유무 중 적어도 어느 하나를 파악하는 파악단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 주차 지원 방법은, 상기 정보단계에서 획득된 정보를 이용하여 3차원 볼륨 이미지를 생성하는 생성단계를 더 포함하며, 상기 파악단계는, 상기 생성된 3차원 볼륨 이미지를 이용하여 상기 주차 공간 또는 상기 장애물 유무 중 적어도 어느 하나를 파악하는 파악단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 획득된 정보는 인텐시티(Intensity) 정보와 뎁스(Depth) 정보를 포함하는 것을 특징으로 하며, 상기 생성단계는, 상기 인텐시티 정보와 상기 뎁스 정보를 이용하여 상기 3차원 볼륨 이미지를 생성할 수 있다.
바람직하게는, 상기 파악단계는, 상기 장애물이 존재한다고 파악하는 경우, 상기 정보단계에서 획득된 정보를 이용하여 장애물의 종류를 파악할 수 있다.
본 발명은 운전자에게 기존 초음파 센서를 이용하여 파악하는 주차 공간에 관한 정보보다 정확한 주차 공간에 관한 정보를 제공할 수 있다.
본 발명은 운전자에게 장애물에 관한 정보를 보다 정확하게 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 지원 시스템에 관한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 지원 장치의 생성부에서 생성한 3차원 볼륨 이미지의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 지원 방법에 관한 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 지원 시스템에 관한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)은 라이다(110) 및 주차 지원 장치(120)를 포함한다.
라이다(Lidar, Light Detection And Ranging)(110)는 차량에 설치된다. 라이다(110)는 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 모두 설치될 수 있으며, 전방 및 후방이나 좌측 및 우측에만 설치될 수도 있다. 또는 라이더는 차량의 범퍼의 양 사이드에 설치될 수도 있다.
라이다(110)는 주차 지원 장치(120)와 유선 또는 무선으로 연결된다.
본 발명에 따른 주차 지원 시스템(100)의 라이더는 스캔 방식의 라이다(110) 일 수도 있으나, 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 3차원 플래쉬 라이다(110)인 것이 바람직하다.
라이다(110)는 전자파로서 레이저 광을 이용한 레이더 즉, 레이저 레이더이다. 라이다(110)는 기존의 레이더보다 방위 분해능, 거리 분해능 등이 우수하다. 또한, 라이다(110)는 레이저 광을 이용하는 바 마이크로파를 이용하는 장치에 비하여 작고 저속인 물체를 측정할 수 있다.
구체적으로 라이다(110)는 레이저를 방사하고 짧은 시간 동안 순차적으로 반사되어 돌아오는 레이저광을 수신한다. 라이다(110)는 수신한 반사된 레이저광 파장의 세기와 수광된 시간에 관한 정보를 수집할 수 있다.
라이다(110)에서 수집된 정보를 이용하여 주차 지원 장치(120)가 주차 공간을 파악하거나 장애물을 인식하는 것 중 적어도 하나를 수행할 수 있다.
구체적으로 주차 지원 장치(120)는 정보부(122), 생성부(124) 및 파악부(126)를 포함할 수 있다.
정보부(122)는 라이다(110)에서 수집된 정보를 획득하고 수집된 정보를 이용하여 인텐시티(Intensity) 정보와 뎁스(Depth) 정보를 생성할 수 있다.
또는 정보부(122)는 라이더가 수집된 정보를 이용하여 인텐시티 정보와 뎁스 정보를 생성하는 경우, 생성된 인텐시티 정보와 뎁스 정보를 획득할 수도 있다.
구체적으로 정보부(122)는 라이다(110)가 수집한 정보인 수신한 반사된 레이저광 파장의 세기와 수광된 시간에 관한 정보를 이용하여 인텐시티 정보와 뎁스 정보를 생성할 수 있다. 보다 구체적으로, 정보부(122)는 레이저광 파장의 세기를 이용하여 인텐시티 정보를 생성할 수 있다. 정보부(122)는 수광된 시간에 관한 정보를 이용하여 뎁스 정보를 생성할 수 있다.
생성부(124)는 정보부(122)에서 생성하거나 획득한 인텐시티 정보와 뎁스 정보를 이용하여 3차원 볼륨 이미지 정보를 생성한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 지원 장치의 생성부에서 생성한 3차원 볼륨 이미지의 일 예를 나타내는 도면이다.
생성부(124)가 생성한 3차원 볼륨 이미지에는 인텐시티 정보와 뎁스 정보가 포함되어 있다.
파악부(126)는 라이더에서 수집된 정보를 이용하여 주차 공간 파악 또는 장애물 파악 중 적어도 어느 하나를 수행한다.
구체적으로 파악부(126)는 생성부(124)에서 생성된 3차원 볼륨 이미지 정보를 분석하여 주차 공간과 장애물을 파악할 수 있다.
파악부(126)는 3차원 볼륨 이미지 정보를 분석하여 주차 공간의 너비를 산출하고 산출된 주차 공간의 너비를 기 저장된 주차하고자 하는 차량의 너비 값과 비교하여 주차가 가능한지 판단한다.
기 저장된 주차하고자 하는 차량의 너비값은 차량의 종류에 따라 상이할 것이며, 주차의 편의성을 위하여 차량의 너비보다 소정의 너비를 더하여 저장될 수도 있다.
파악부(126)는 산출된 주차 공간의 너비가 기 저장된 차량의 너비값 이상이거나, 주차 편의성을 고려하여 산출된 주차 공간이 기 저장된 차량의 너바값에 소정의 값을 더한 값 이상인 경우 주차가 가능한 공간이 있다고 파악한다.
또한, 파악부(126)가 3차원 볼륨 이미지 정보를 분석하여 주차 공간을 파악하는 것은 생성된 3차원 볼륨 이미지에서 장애물 유무를 파악하고 장애물이 존재하지 않는 공간의 너비를 산출하여 기 저장된 차량의 너비 값과 비교하여 주차 공간을 파악할 수도 있다.
파악부(126)가 장애물의 유무와 장애물의 종류를 파악하는 것에 관하여 구체적으로 설명하면, 파악부(126)는 3차원 볼륨 이미지를 분석하여 주차 공간이나 주차 궤적 상에 장애물이 존재하는지 여부를 파악할 수 있다. 또한, 파악부(126)는 장애물이 존재한다고 파악된 경우, 존재하는 장애물의 종류를 파악할 수도 있다.
여기서 장애물이란, 일반적으로 다른 차량, 보행자, 맨홀 또는 과속방지턱 등 차량의 주차를 방해하는 요소를 말하며, 주차 공간에 투척된 물건, 교통사고 파편 등도 포함될 수 있다.
구체적으로 파악부(126)는 3차원 볼륨 이미지에 포함된 인텐시티 정보를 이용하여 장애물의 존재를 파악한다. 인텐시티 값은 물체마다 상이한바, 파악부(126)는 3차원 볼륨 이미지에 포함된 인텐시티 값을 비교하여 장애물이 유무와 장애물의 종류를 파악할 수 있다. 인텐시티 값을 비교하기 위하여 파악부(126)는 다른 차량, 보행자, 과속방지턱, 투척된 물건 등 다양한 종류의 장애물들의 인텐시티 값을 저장하고 있을 수 있다. 즉, 파악부(126)는 3차원 볼륨 이미지에 포함된 인텐시티 값과 매칭되는 저장된 인텐시티 값에 해당하는 장애물을 해당 장애물의 종류로 파악할 수 있다.
파악부(126)가 주차 공간에 장애물이 존재하는지 여부를 파악하는 것은, 주차 공간을 형성하는 물체의 인텐시티 값의 범위와 상이한 인텐시티 값의 범위가 존재하는 경우 파악된 주차 공간에 장애물이 있다고 판단할 수 있다.
즉, 주차 공간을 형성하는 물체가 콘크리트나 도로인 경우, 콘크리트나 도로가 가지고 있는 인텐시티 값이 주차 공간 대부분을 차지하고 있을 것이다. 파악부(126)는 주차 공간에서 콘크리트나 도로가 가지고 있는 인텐시티 값과 상이한 인텐시티 값이 소정의 영역에 존재하는 경우, 주차 공간에 장애물이 존재한다고 판단할 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 존재한다고 판단된 장애물의 종류는, 장애물의 인텐시티 값과 기 저장된 다양한 종류의 인텐시티 값과 매칭하여 파악할 수 있다.
파악부(126)가 주차 궤적에 존재하는 장애물의 존재 유무와 장애물의 종류를 파악하는 방법과 주차 공간에 존재하는 장애물의 존재 유무와 장애물의 종류를 파악하는 방법과 동일하다.
다만, 주차 궤적에 관한 정보는 차량의 주차 궤적을 산출하는 장치나 시스템에서 정보를 획득할 수 있으며, 본 발명에 따른 주차 지원 시스템(100)이 차량의 주차 궤적을 산출하는 장치나 시스템과 결합될 수도 있다.
파악부(126)는 3차원 볼륨 이미지에서 관심영역을 설정하고, 설정된 관심영역에서만 장애물의 존재 여부 및 장애물의 종류를 파악할 수도 있다.
파악부(126)가 설정하는 관심영역은 파악된 주차 공간, 산출된 차량의 주차 궤적인 것이 바람직하다.
파악부(126)는 3차원 볼륨 이미지에 포함된 뎁스 정보를 이용하여 장애물이 존재하는 위치와 장애물과 차량과의 거리에 관한 정보도 획득할 수 있다.
본 발명에 따른 주차 지원 장치(120) 및 주차 지원 시스템(100)은 보다 정확한 주차 공간 및 장애물을 파악할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 주차 지원 장치(120) 및 주차 지원 시스템(100)이 차량의 자동 주차 시스템, 주차 궤적 산출 장치 등 주차와 관련된 장치나 시스템과 결합되어 이용되는 경우 보다 정확하고 안전한 주차가 가능하다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 지원 방법에 관한 흐름도이다.
도 3을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 지원 방법에 관하여 설명하면, 정보부(122)가 라이더에서 수집된 정보를 획득한다(S310 단계). 라이더에서 생성된 정보가 존재하는 경우 생성된 정보도 정보부(122)가 획득할 수 있다.
생성부(124)는 정보부(122)에서 획득된 정보를 이용하여 3차원 볼륨 이미지를 생성한다(S320 단계).
파악부(126)가 3차원 볼륨 이미지를 분석하여 주차 공간을 파악할 수 있다(S330 단계). 또는 파악부(126)가 3차원 볼륨 이미지를 분석하여 주차 공간, 차량의 주차를 방해할 수 있는 주차 공간 주변, 주차 궤적 등에 존재하는 장애물의 존재 여부와 장애물의 종류를 파악할 수 있다(S340 단계).
파악부(126)에서 파악된 주차 공간, 장애물의 존재 여부 또는 장애물의 종류에 관한 정보는 운전자에 음성이나 화면 등을 통하여 제공되어 운전자의 주차를 도울 수 있다(S350 단계).
또는 파악부(126)에서 파악된 주차 공간, 장애물의 존재 여부 또는 장애물의 종류에 관한 정보는 차량이 구비하고 있는 주차 궤적 산출 장치, 자동 주차 장치, 주차 보조 시스템 등에 제공되어 보다 정확한 주차를 지원할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 지원 장치(120)의 블록도는 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 개념적 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도는 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (11)

  1. 3차원 플래쉬 라이더(Lidar)를 이용하여 수집된 정보로부터 인텐시티(Intensity) 정보와 뎁스(Depth) 정보를 획득하는 정보부; 및
    상기 인텐시티 정보와 상기 뎁스 정보를 이용하여 주차 공간 및 장애물 유무를 파악하는 파악부;를 포함하고,
    상기 파악부는, 상기 장애물이 존재한다고 파악하는 경우, 상기 인텐시티 정보를 이용하여 장애물의 종류를 파악하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차 지원 장치는, 상기 인텐시티 정보와 상기 뎁스 정보를 이용하여 3차원 볼륨 이미지를 생성하는 생성부를 더 포함하며,
    상기 파악부는, 상기 생성된 3차원 볼륨 이미지를 이용하여 상기 주차 공간 및 상기 장애물 유무와 상기 장애물의 종류를 파악하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 파악부는, 상기 인텐시티 정보를 이용하여 상기 장애물의 유무와 상기 장애물의 종류를 파악하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 파악부는, 상기 주차 공간과 차량의 주차 궤적을 고려하여 상기 3차원 볼륨 이미지에서 관심영역을 설정하고, 상기 관심영역에서의 상기 장애물의 유무 및 상기 장애물의 종류를 파악하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
  5. 차량에 설치된 3차원 플래시 라이더(Lidar)와,
    상기 3차원 플래쉬 라이더에서 수집된 정보로부터 인텐시티(Intensity) 정보와 뎁스(Depth) 정보를 획득하는 정보부; 상기 인텐시티 정보와 상기 뎁스 정보를 이용하여 3차원 볼륨 이미지를 생성하는 생성부; 및 상기 생성된 3차원 볼륨 이미지를 이용하여 주차 공간 및 장애물 유무를 파악하고, 상기 인텐시티 정보를 이용하여 상기 장애물의 종류를 파악하는 파악부를 포함하는 주차 지원 장치
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 파악부는, 상기 주차 공간과 차량의 주차 궤적을 고려하여 상기 3차원 볼륨 이미지에서 관심영역을 설정하고, 상기 관심영역에서의 상기 장애물의 유무 및 상기 장애물의 종류를 파악하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템.
  7. 삭제
  8. 3차원 플래쉬 라이더(Lidar)를 이용하여 수집된 정보로부터 인텐시티(Intensity) 정보와 뎁스(Depth) 정보를 획득하는 정보단계; 및
    상기 정보단계에서 획득된 상기 인텐시티 정보와 상기 뎁스 정보를 이용하여 주차 공간 및 장애물 유무를 파악하는 파악단계;를 포함하고,
    상기 파악단계는, 상기 장애물이 존재한다고 파악하는 경우, 상기 인텐시티 정보를 이용하여 장애물의 종류를 파악하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 주차 지원 방법은, 상기 인텐시티 정보와 상기 뎁스 정보를 이용하여 3차원 볼륨 이미지를 생성하는 생성단계를 더 포함하며,
    상기 파악단계는, 상기 생성된 3차원 볼륨 이미지를 이용하여 상기 주차 공간 및 상기 장애물 유무와 상기 장애물의 종류를 파악하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 파악단계에서는, 상기 주차 공간과 차량의 주차 궤적을 고려하여 상기 3차원 볼륨 이미지에서 관심영역을 설정하고, 상기 관심영역에서의 상기 장애물의 유무 및 상기 장애물의 종류를 파악하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
  11. 삭제
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