JP2018195301A - 制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
第1実施形態による制御装置及び制御方法について図面を用いて説明する。図1は、車両が道路を走行する様子の例を示す図である。図1に示すように、道路100には、走行車線を画定する白線等の標示が備えられている。例えば、道路100には、車道中央線(センターライン)103、車両通行帯境界線104、車両通行帯最外側線(図示せず)等が示されている。本実施形態による制御装置200(図2参照)が搭載された一台の車両101を自車両とし、それ以外の車両102a〜102eを他車両と称することとする。図1に示すように、車両101や他車両102a〜102eが道路100を走行する。車両101の前方を走行する他車両102aは、先行車両とも称される。先行車両102aの前方を走行する他車両102bは、先々行車両とも称される。符号105aは、車両101から先行車両102aまでの距離(車間距離)を示している。符号105bは、先行車両102aから先々行車両102bまでの距離を示している。符号105cは、車両101から脇道の他車両102cまでの距離を示している。符号105dは、車両101から追い越し車線を走行中の他車両102dまでの距離を示している。符号105eは、車両101から対向車線を走行中の他車両102eまでの距離を示している。なお、他車両一般について説明する際には符号102を用い、個々の他車両について説明する際には符号102a〜102eを用いることとする。また、距離一般や車間距離一般について説明する際には符号105を用い、個々の距離や個々の車間距離について説明する際には符号105a〜105eを用いることとする。他車両102には、初心運転者標識や高齢運転者標識等の標識110が付されている場合もある。また、他車両102には、車名プレート111等が付されている。符号112は、蛇行運転の様子を概念的に示している。符号113は、先行車両102aが車線逸脱した箇所の例を示している。
第2実施形態による制御装置及び制御方法について図面を用いて説明する。図1乃至図5に示す第1実施形態による制御装置及び制御方法と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略または簡潔にする。本実施形態においても、図2および図5に示す車両101のいずれも適用可能である。本実施形態の以下の説明では図2に例示する車両101に適用した場合について説明する。
第3実施形態による制御装置及び制御方法について図面を用いて説明する。図7は、本実施形態による制御装置の一例である制御装置700を搭載した車両101を示す概略図である。図1乃至図6に示す第1又は第2実施形態による制御装置及び制御方法と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略または簡潔にする。また、本実施形態においても、図2および図5に示す車両101のいずれも適用可能である。すなわち、本実施形態で説明する各動作において、クラウドコンピュータ702が行う処理を制御部202が行い、データベース703が記憶する情報をメモリ206が記憶することで達成できる。
ステップS905の後、ステップS901以降の動作が繰り返される。
本実施形態による制御装置及び制御方法について図面を用いて説明する。図1乃至図9に示す第1乃至第3実施形態による制御装置及び制御方法と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略または簡潔にする。
以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。例えば、上記実施形態を適宜組み合わせるようにしてもよい。
Claims (29)
- 車両を制御する制御手段を有する制御装置であって、前記制御手段は、
他車両の運転者の情報を取得し、
前記他車両の運転者の情報に基づいて前記車両の走行を制御するための信号を生成し、出力する
ことを特徴とする制御装置。 - 前記制御手段は、撮像手段によって撮像された前記他車両の画像に基づいて前記他車両の運転者の情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、前記他車両の画像から前記他車両の運転者の年齢を推測することが可能な特定の被写体を検出することで、前記他車両の運転者の情報を取得することを特徴とする請求項2に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、前記他車両の画像から前記他車両に付されている運転者を示す特定の標識を検出することで、前記他車両の運転者の情報を取得することを特徴とする請求項2に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、前記他車両の運転者の画像から前記他車両の運転者の情報を取得することを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、前記他車両の運転者の画像から該運転者の年齢、脈拍、健康状態の少なくとも1つを推測することで前記他車両の運転者の情報を取得することを特徴とする請求項2乃至5のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、前記他車両の運転者の画像から、該運転者の顔の向きや視線、瞬き間隔、動作や姿勢を検出することで前記他車両の運転者の情報を取得することを特徴とする請求項2乃至6のいずれか1項に記載の制御装置。
- 車両を運転する運転者の画像に基づいて、該運転者の情報を出力する学習済プログラムを記憶した判定手段を有し、
前記学習済プログラムは、運転者の顔の向き、視線、動作及び姿勢について様々なパターンを有する画像を機械学習させた結果であり、
前記制御手段は、前記判定手段に前記他車両の運転者の画像を入力することで、前記判定手段から出力される前記他車両の運転者の情報を取得する
ことを特徴とする請求項5乃至7のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記制御手段は、前記他車両あるいはサーバーから発信される前記他車両の運転者の情報を受信することで前記他車両の運転者の情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、前記他車両の運転者の情報に基づき、前記車両に設けられた警告発生手段に警告を通知させることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、前記他車両の車両に関する車両情報を取得し、該車両情報に基づいて前記他車両を制御するための信号を生成することを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、前記他車両の画像を取得し、該画像から前記他車両の車名、グレード名及び年式の少なくとも1つを検出することで前記他車両の車両情報を取得することを特徴とする請求項11に記載の制御装置。
- 前記車両を制御するための前記信号は、前記他車両の危険性と、前記車両から前記他車両までの距離と、前記車両の走行速度から見積もられる停止距離とに基づいて生成されることを特徴とする請求項1乃至12のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記他車両の危険性は、前記他車両の蛇行走行又は車線逸脱に基づいて判定されることを特徴とする請求項1乃至13のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記他車両の危険性は、前記他車両の前記蛇行走行の頻度又は前記車線逸脱の頻度に基づいて判定されることを特徴とする請求項14に記載の制御装置。
- 前記他車両の危険性は、複数の前記他車両のうちの第1の他車両と、前記第1の他車両の前方を走行する第2の他車両との車間距離に基づいて判定されることを特徴とする請求項1乃至15のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記他車両の危険性は、前記他車両に備えられた安全装備又は自動運転機能に基づいて判定されることを特徴とする請求項1乃至16のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記他車両に備えられた前記安全装備又は前記自動運転機能は、前記他車両の車名、グレード名及び年式のうちの少なくともいずれか1つに基づいて判定されることを特徴とする請求項17に記載の制御装置。
- 前記他車両の前記車名、前記グレード名又は前記年式は、前記他車両の画像又は前記他車両の画像に含まれる文字に基づいて判定されることを特徴とする請求項18に記載の制御装置。
- 前記他車両の画像に含まれる前記文字を前記他車両の画像のうちから探索する際には、前記他車両のテールライトの上側の領域に対して前記文字の探索を行う第1の探索が行われ、前記第1の探索において前記文字が検出されない場合には、前記他車両の前記テールライトの下側の領域に対して前記文字の探索を行う第2の探索が行われ、前記第2の探索において前記文字が検出されない場合には、左側の前記テールライトと右側の前記テールライトとの間の領域に対して前記文字の探索を行う第3の探索が行われることを特徴とする請求項19に記載の制御装置。
- 前記他車両の前記車名、前記グレード名又は前記年式は、前記車両の外部であるサーバーに設けられたクラウドコンピュータによって判定されることを特徴とする請求項18乃至20のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記車両を制御するための前記信号は、ブレーキ制御信号、動力制御信号、又は、操舵制御信号であることを特徴とする請求項1乃至21のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記車両から前記他車両までの前記距離は、撮像部によって取得される視差画像における視差に基づいて算出されることを特徴とする請求項13に記載の制御装置。
- 前記車両から前記他車両までの前記距離は、前記他車両のサイズの情報と、前記画像に写っている前記他車両のサイズとに基づいて算出されることを特徴とする請求項13に記載の制御装置。
- 前記他車両の危険性又は前記車両を制御するための前記信号は、前記制御部によって判定又は生成されることを特徴とする請求項1乃至24のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記他車両の危険性又は前記車両を制御するための信号は、クラウドコンピュータによって判定又は生成されることを特徴とする請求項1乃至24のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記制御手段は、
車速検出手段で検出される前記車両の車速情報と、
距離検出手段で検出される前記車両の前記他車両までの距離情報と、
に基づいて前記車両を制御するための信号を生成することを特徴とする請求項1乃至26のいずれか1項に記載の制御装置。 - 車両を制御する制御手段による制御方法であって、
他車両の運転者の情報を取得するステップと、
前記他車両の運転者の情報に基づいて前記車両の走行を制御するための信号を生成するステップと、
前記信号を出力するステップと、
を有することを特徴とする制御方法。 - コンピュータに、
他車両の運転者の情報を取得するステップと、
前記他車両の運転者の情報に基づいて車両の走行を制御するための信号を生成するステップと、
前記信号を出力するステップと、
を実行させるためのプログラム。
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